JP2013125838A - 可撓性被巻線材のための巻線装置 - Google Patents

Abstract

【課題】可撓性被巻線材に精度よく線材を巻き付ける巻線装置の提供。
【解決手段】可撓性被巻線材１０２支持用のガイドパイプ１３と、被巻線材１０２の一端部１０２ａを把持する一側チャック２３と、他端部１０２ｂを把持する他側チャック３３と、一側チャック回転用の第１サーボモータ４３と、進退する可動片５４に常に第１サーボモータ４３から引き離す方向に付勢して取り付けられた他側チャック回転用の第２サーボモータ５３と、ガイドパイプ１３の線材導入スリット１５から線材１０２を供給する線材供給部６４を備えて位置検出可能なテンションユニット６３と、該ユニット６３を搭載した走行体６５を走行させる第３サーボモータ７６付きアクチュエータ７３とで構成され、各モータ４３，５３，７６は、回転を同期制御して巻線時における伸びを抑えて巻きムラなく線材１０２を均等巻付けできるようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、可撓性被巻線材のための巻線装置に係り、さらに詳しくは、例えば電流検出用のフレキシブルクランプオンセンサにおける空芯コイルなどとして使用される可撓性被巻線材に巻線を施す際に好適な巻線装置に関する技術である。

従来、巻線付きロッドを得るための整列巻線手法は、被巻線材としてのロッドバーをチャックした回転体を手動もしくは自動で回転させることでロッドバーを従動回転させ、該ロッドバーに手で持った線材を軸方向に逐次移動、位置決めしながら巻き付けることで行われていた。

しかし、人手に頼る上記従来手法による場合には、線材に加える張力を一定に保つことが難しいため、線材がロッドバーに対し等ピッチで巻くことができなかったり巻き付け後の巻線に重なりが生じたりして密着整列巻線が困難になる問題があった。

下記特許文献１に開示されている巻線装置は、上記問題を解決すべく提案されたものであり、整列巻線の自動化と高精度化とを実現するための機構が付与されて形成されている。

特許第３３０６３２２号公報

すなわち、上記特許文献１に開示されている巻線装置は、芯押し台とモータで回転される主軸との間に被巻線材であるロッドバーが配置され、該ロッドバーに巻き付ける線材は、ロッドバーの軸と平行にリニアモータにより駆動されるトラバースによって供給されるようになっている。

しかも、トラバース上には、線材が巻かれたリールを回転可能に保持させておくことで、線材がねじれたり、許容範囲外の角度で供給されるのを防止し、巻線時の張力変動の影響をなくすことができるものとなっている。

また、リール側から供給される線材は、これを上下から挟んで予備張力を与えた上でプーリーに数回巻き付け、ノズルから外に送り出すようになっている。そして、該ノズルから送り出された線材は、ノズルの上下に取り付けられたラインセンサの測定ラインを横切り、より高精度に等ピッチ、あるいは密着整列巻線となってロッドバーに巻き付けられた後に巻線付きロッドとして提供されることになる。

ところで、上記特許文献１の巻線装置は、シート状の相手部材に対し高精度の膜厚で均一で安定した液体塗布をする際に用いられる巻線付きロッドを製造するための技術であることから、芯材（被巻線材）としてのロッドバー自体も金属材等の硬質素材が用いられることになり、撓曲性に富む合成樹脂などの軟質芯材からなる可撓性被巻線材に対し線材を巻き付ける際に適用できる技術ではなかった。

一方、例えばフレキシブル電流センサなどに組み込む必要から軟質芯材からなる可撓性被巻線材に対し巻線を施すための従来技術としては、例えば次のような手法がある。

すなわち、チューブ状の軟質芯材からなる可撓性被巻線材は、装置本体の複数箇所にて支持された不透明なガイド筒内に挿入配置した上で、その一端側をチャックでクランプして位置固定する。

クランプ側に連結された回転軸には、モータ側から付与される回転力がギアを介して伝えられる。また、ガイド筒の長さ方向には、同じモータにより駆動されるタイミングベルトがベースを備えて配設されており、ガイド筒と平行に移動するベース側の線材供給部から供給される線材をガイド筒に設けられているスリットを介して可撓性被巻線材側に送り込んでこれに自動的に巻き付けることができるようになっている。

しかし、上記従来手法による場合には、可撓性被巻線材が片持ち状態で回転させられることになり、線材を巻き付ける際にねじれてしまったり、線材を巻く力によっては押しつぶされて巻き終わり後の可撓性被巻線材が長さ方向に伸びてしまったりする不都合があった。

また、フレキシブル電流センサに用いる場合には、可撓性被巻線材に対し線材を一定間隔で巻き付けていかなければならないにもかかわらず、線材に付与されるテンションが変化してしまったりして間隔が一定せずに巻きムラができてしまう不具合もあった。

さらには、可撓性被巻線材の１回転に対する線材供給部側の移動量は、介在させてあるギア比で決定されているため、線材の線径を変更したり、線材を巻き付ける際の間隔を変更しようとしたりするときには、ギア比の計算およびギアの取り替えなどの煩雑な作業が必要になるため、簡単には変更できない作業上の硬直性があった。

本発明は、従来技術にみられた上記課題に鑑み、可撓性被巻線材のねじれや伸びを防ぐなかで、線材の線径の変更や巻き付ける際の間隔の変更にも柔軟に対応しつつ精度よく線材を可撓性被巻線材に巻き付けることができる可撓性被巻線材のための巻線装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成すべくなされたものであり、所定長の可撓性被巻線材を遊挿支持すべく装置本体の基台上に固定配置されたガイドパイプと、該ガイドパイプの始端近傍に位置して前記可撓性被巻線材の一端部を把持する一側チャックと、前記ガイドパイプの終端近傍に位置して前記可撓性被巻線材の他端部を把持する他側チャックと、前記基台側に固定配置されて前記一側チャック側を回転させる第１サーボモータと、前記他側チャック側を回転させるべく、前記ガイドパイプの長さ方向に沿わせての進退を可能に前記基台上に配設された可動片に対し常に前記第１サーボモータ側から引き離す方向へと付勢して取り付けられた第２サーボモータと、前記ガイドパイプに遊挿配置された前記可撓性被巻線材に対して前記ガイドパイプがその長さ方向に備える線材導入スリットに向けて線材を供給する線材供給部を備えて該供給線材に対し所望するテンションを与えるテンションユニットと、該テンションユニットを搭載して前記ガイドパイプの長さ方向に沿っての制御された進退移動を可能に前記基台上に配設された走行体を走行させる第３サーボモータを備えるアクチュエータとで構成され、
前記第１〜第３の各サーボモータは、３軸の回転の同期制御を可能とすることで、前記ガイドパイプに遊挿配置された前記可撓性被巻線材に対し前記第２サーボモータ側が保持する前記付勢力により巻線時における伸びを抑えて巻きムラのない線材の均等巻き付けを可能としたことを最も主要な特徴とする。

この場合、前記ガイドパイプは、内部透視を可能に形成するのが望ましい。また、前記可動片は、可撓性被巻線材の前記他端部を前記他側チャックに把持させる際における位置の固定を可能にして配設するのが好ましい。

請求項１に記載の発明によれば、それぞれの回転が同期制御された一側チャックと他側チャックとに可撓性被巻線材を両持ち状態で把持させることができるので、該可撓性被巻線材が比較的軟質な素材により形成されていても回転時のねじれを確実に防いでムラのない均等な巻線処理を行うことができる。

しかも、他側チャック側が一側チャック側から引き離される方向に付勢された状態にあるため、一側チャックと他側チャックとに把持させた可撓性被巻線材に対する巻線時に仮に伸びが生じても常に引っ張られた状態を維持させることができるので、伸びが原因の巻きムラの発生を効果的に阻止することができる。

さらに、アクチュエータは、第１〜第２の各サーボモータと同期制御された第３サーボモータにより駆動制御されているので、設定された駆動条件のもとでテンションユニット側を精度よく横移動させつつ可撓性被巻線材に対しより精度の高い巻線処理を施すことができる。

また、テンションユニットは、線材供給部との間に位置する線材に所望するテンションを付与することができる構造を備えているので、線材を可撓性被巻線材に巻き付ける際のテンション管理をそれだけ適切に行うことができる。

また、テンションユニットと線材供給部とは、共に走行体の移動に従動させて同時移動させることができるので、両者の離間距離を短くすることで相互間におけるテンションの変動をそれだけ少なくして線材供給部から安定したテンションのもとで線材を供給することができる。

請求項２に記載の発明によれば、テンションユニット側に検出位置検出手段を具備させてあるので、線材の巻き始め位置と巻き終わり位置とを正確に検出させてより正確な巻線処理を行わせることができる。

また、請求項３に記載の発明によれば、内部透視が可能なガイドパイプが用いられているので、仮にガイドパイプ内にゴミが入り込んでも直ちに目視確認してこれを除去することで、ゴミが付着した可撓性被巻線材に線材を巻き付けた際に生ずる巻線状態のばらつきを未然に防止することができる。

また、請求項４に記載の発明によれば、可撓性被巻線材の他端部を他側チャックに把持させる際にその位置を固定できるようにして可動片が配設されているので、他側チャックに対する可撓性被巻線材の他端部の把持作業をそれだけ効率よく行うことができる。

本発明の一例を示す斜視図。 図１に対応させた正面図。 図１に対応させた平面図。 本発明の全体構成例を模式的に示す説明図。

本発明に係る巻線装置は、図１〜図３からも明らかなように、可撓性被巻線材１０１を遊挿支持するガイドパイプ１３と、該ガイドパイプ１３の始端１３ａ側に配置される一側チャック２３と、ガイドパイプ１３の終端１３ｂ側に配置される他側チャック３３と、一側チャック２３側を回転させる第１サーボモータ４３と、他側チャック３３側を回転させる第２サーボモータ５３と、ガイドパイプ１３内に支持させた可撓性被巻線材１０１に対し所定のテンションを与えて線材１０２を供給するテンションユニット６３と、該テンションユニット６３を搭載しての進退移動を可能に配設された走行体７４を走行させるアクチュエータ７３とを少なくとも装置本体１１の基台１２に備えて構成されている。なお、本発明に係る巻線装置を用いて可撓性被巻線材１０１に線径が例えば０．１４〜０．３ｍｍ程度のエナメル被覆線などからなる線材１０２が巻き付けられたものは、例えば電流検出用のフレキシブルクランプオンセンサにおける空芯コイルなどとして使用されるものであり、この場合における芯材としての可撓性被巻線材１０１は、主に例えば外径が１０ｍｍ前後で内径が６ｍｍ前後の適宜の長さを有するフッ素系樹脂等からなるチューブ体として形成されたものが用いられる。

ガイドパイプ１３は、可撓性被巻線材１０１を遊挿支持し得る内径の中空部１４を備え、かつ、可撓性被巻線材１０１の全長よりも短寸な例えば透明アクリル管などの透明管体が用いられ、その始端１３ａから終端１３ｂ近傍位置にまで至る長さ方向にその縦幅が線材１０２の線径を上回る一条の線材導入スリット１５を備えて形成されている。

このようにして形成されているガイドパイプ１３は、基台１２上に設けられた複数の支柱１６に対し、線材導入スリット１５の位置がやや上向きとなって間断なく連続する配置関係を確保し得るように前端開口部１７ａを有するた例えばＣ字状の支持部１７を介して各別に支持させることで、位置固定されている。

適宜の把持構造を備える一側チャック２３は、遊挿支持されるべき可撓性被巻線材１０１にあってガイドパイプ１３の始端１３ａから比較的長く突出している一端部１０１ａ側を把持させるべく、ガイドパイプ１３の始端１３ａ側と対向する近傍位置に配置されている。

同じく適宜の把持構造を備える他側チャック３３は、遊挿支持されるべき可撓性被巻線材１０１にあってガイドパイプ１３の終端１３ｂから比較的短く突出している他端部１０１ｂ側を把持させるべく、ガイドパイプ１３の終端１３ｂ側と対向する近傍位置に配置されている。

一側チャック２３側を回転させるための第１サーボモータ４３は、その回転軸（図示せず）をカプラー２４を介して一側チャック２３側に連結させた状態のもとで、固定片４４を介して基台１２上に固定配置されている。

他側チャック３３側を駆動回転させるための第２サーボモータ５３は、基台１２上にガイドパイプ１３の長さ方向に沿わせての進退を可能に配設された可動片５４に対し、常に第１サーボモータ４３側から引き離す方向へと付勢させた状態のもとで取り付けられている。

これをより詳しく説明すれば、第２サーボモータ５３は、その回転軸（図示せず）をカプラー３４を介して他側チャック３３側に連結させ、かつ、可動片５４に取り付けられた状態のもとで基台１２上に配置されている。

この場合、可動片５４は、基台１２上に設置されたレール５５に沿っての進退移動が可能で、かつ、該可動片５４にその一端部５６ａが連結され、他端部５６ｂが基台１２側に連結された引っ張り用コイルバネ５６を介することで、常に第１サーボモータ４３側から適宜の引っ張り力のもとで引き離す方向へと付勢された状態を保持して基台１２上に配設されている。

しかも、可動片５４は、可撓性被巻線材１０１の他端部１０１ｂを他側チャック３３に把持させるために引っ張り用コイルバネ５６の付勢力に抗して第１サーボモータ４３方向へと進出させた際、その進出位置を固定具５７を介して例えばネジ止めするなどして一時的に基台１２側に固定させておくことができるようになっている。

テンションユニット６３は、ガイドパイプ１３の線材導入スリット１５方向にその供給口（図示せず）を対面させた状態のもとで線材１０２を供給する線材供給部６４を備え、かつ、該線材供給部６４との間に位置する線材１０１に対し所望に応じたテンション（張力）を付与することができる公知の内部構造を備えて形成されている。なお、テンションユニット６３側への線材１０２の供給は、図４に模式的に示されているようにテンションユニット６３からは引き離された状態のもとで装置本体側に固定配置されている線材１０２が巻かれたボビン６６から繰り出されることで行われるようになっている。

また、テンションユニット６３は、絶対値エンコーダを利用して線材１０２の巻き始め位置と巻き終わり位置とを検出する位置検出手段６７を備えている。この場合、位置検出手段６７を構成している前記絶対値エンコーダは、そのカウンタで実際の巻き数と対応させたカウント数値を事前に予測して設定しておくことができ、実際に巻いているときにカウンタがカウントアップしていき、設定値に到達したときに指定の回数分を巻いた巻き終わり位置であると判断して装置本体１１が備えるスイッチをオフとすることでその動きを停止させることができ、このようにして可撓性被巻線材１０１に対する線材１０２の巻き始めの位置と巻き終わりの位置とを自動的に検出することができるようになっている。

アクチュエータ７３は、テンションユニット６３を搭載した走行体６５をガイドパイプ１３の長さ方向に沿って制御された進退移動をさせるために基台１２側に配設されている。

すなわち、アクチュエータ７３は、ガイドパイプ１３の長さ方向に沿わせて基台１２上に角筒状を呈して固定配置されるケーシング７４と、該ケーシング７４内での回転を自在に軸支された図示しない雄ねじ杆と、該雄ねじ杆に螺合させた図示しないナット部とで構成されるボールねじ（図示せず）と、雄ねじ杆の始端部（図示せず）がカプラー７５を介して連結される回転軸を備える第３サーボモータ７６とで形成されている。

この場合、ボールねじと螺合されるナット部は、ケーシング７４の上面に設けた二条のガイド溝７４ａ，７４ｂを介して走行体６５側と連結することで、該走行体６５をボールねじに付与される回転方向に応じて進退走行させることができるようになっている。

しかも、第１〜第３の各サーボモータ４３，５３，７６は、３軸の回転の同期制御ができるようにして配設されている。具体的には、例えば図４に示すように、装置本体１１が備える制御ボックス８１に設けられているタッチパネル８２を操作することにより、必要なパラメータを設定した上で、さらに線材１０１の巻速度（加速、減速）や巻方向（時計方向、反時計方向）や送り（巻数）などを設定し、コントローラ８３から各サーボパック８４に対応する制御信号を送ることで第１〜第３の各サーボモータ４３，５３，７６の３軸の回転を所定のプログラムに基づいて同期制御することができるようになっている。

次に、上記構成からなる本発明の作用効果を図示例に基づいて説明すれば、巻線装置１１が備えるガイドパイプ１３の中空部１４内に可撓性被巻線材１０１を遊挿配置した上で、ガイドパイプ１３の始端１３ａから比較的長い長さで突出している一端部１０１ａを一側チャック２３により把持させる。

また、ガイドパイプ１３の終端１３ｂから比較的短い長さで突出している可撓性被巻線材１０１の他端部１０１ｂに対しては、引っ張り用コイルバネ５６による付勢力に抗して第２サーボモータ５３側を第１サーボモータ４３方向へと押圧することで可動片５４がレール５５に沿って進出し、これにより他側カプラー３４もガイドパイプ１３の終端１３ｂから比較的短い長さで突出している他端部１０１ｂを他側チャック３３により把持できる適宜位置にまで移動させることができる。

このようにして他側カプラー３４を適宜位置にまで移動させた後は、固定金具５７を用いて可動片５４を基台１２側に位置固定した上で、可撓性被巻線材１０１の他端部１０１ｂを他側チャック３３により把持させる。

かくして、ガイドパイプ１３に遊挿配置した可撓性被巻線材１０１の一端部１０１ａは一側チャック２３に、他端部１０１ｂは他側チャック３３にそれぞれ把持させた後は、固定金具５７を用いた基台１２側に対する可動片５４の位置固定状態を解除する。

基台１２側に対する可動片５４の位置固定状態を解除すると、該可動片５４は、第１サーボモータ４３側から引っ張り用コイルバネ５６が生成する適宜の引っ張り力により引き戻される方向に付勢された状態を維持し続ける結果、一側チャック２３と他側チャック３３とに把持されている可撓性被巻線材１０１も常にピンと張った状態を維持させることができることになる。

このようにしてガイドパイプ１３に可撓性被巻線材１０１を遊挿配置した後は、ガイドパイプ１３の始端１３ａ側に位置させてあるテンションユニット６３が備える線材供給部６４から線材１０２を送り出して可撓性被巻線材１０１の一端部１０１ａ側に巻き付けた上で、カプラー２４側に固定してある例えば十字穴付き小ネジなどの巻き付け部にその開放端部を絡めるなどして固定させる。

しかる後、装置本体１１が備えるスイッチをオンとすることで、第１サーボモータ４３と第２サーボモータ５３と第３サーボモータ７６とは、既に設定されている設定内容に基づいて同期制御された状態のもとでそれぞれが駆動を開始する。

このとき、可撓性被巻線材１０１の一端部１０１ａが一側チャック２３に、他端部１０１ｂが他側チャック３３にそれぞれ把持されている可撓性被巻線材１０１は、第１サーボモータ４３と第２サーボモータ５３との両軸が同期制御された状態のもとでねじれを生ずることなく円滑に回転させることができる。

しかも、第１サーボモータ４３と第２サーボモータ５３との関係で同期制御されている第３サーボモータ７６は、ボールねじを回転駆動させることでテンションユニット６３を搭載する走行体６５も可撓性被巻線材１０１の一端部１０１ａ側から他端部１０１ｂ方向へと横移動（図示例では右方向から左方向に向かう横移動）させることができることになる。

したがって、回転する可撓性被巻線材１０１に巻き付けられている線材１０２は、テンションユニット６３が備える線材供給部６４からの供給を受けながら等速で回転している可撓性被巻線材１０１を横移動させつつガイドパイプ１３の線材導入スリット１５を経てその周囲に巻線処理を施すことができる。

また、可撓性被巻線材１０１は、巻線処理中に仮に伸びが生じたとしても、引っ張り用コイルバネ５６が生成する適宜の引っ張り力により可動片５４が引き戻される結果、その伸び分を吸収してピンと張った状態を維持させ続けることができる。

可撓性被巻線材１０１に対するこのような巻線処理は、位置検出手段６７によりその巻き終わり位置が検出され、その信号を受けた第１サーボモータ４３と第２サーボモータ５３と第３サーボモータ７６とがその駆動を停止することで終了する。この場合、巻き終わり位置にある線材１０２は、例えば適宜の樹脂系接着剤を用いて隣接する線材１０２側と接合することで位置固定させることができる。なお、巻き始め位置にある線材１０２も同様にして位置固定させることもできる。

かくして、巻き終わり位置での可撓性被巻線材１０１に対する線材１０２の固定処理を終えた後は、可撓性被巻線材１０１側から引き出されている線材１０２を切断した上で、第３サーボモータ７６を逆回転させて位置検出手段６７がガイドパイプ１３の始端側に位置する線材１０２の巻き始め位置へとテンションユニット６３を搭載させた走行体６５を横移動（図示例では左方向から右方向に向かう横移動）させた上で、今回分の巻線処理を終了する。以後、同様の手順を踏んで個々の可撓性被巻線材１０１に対する巻線処理が繰り返し行われることになる。

このため、本発明によれば、それぞれの回転が同期制御された一側チャック２３と他側チャック３３とに可撓性被巻線材１０１を両持ち状態で把持させることができるので、該可撓性被巻線材１０１が比較的軟質な素材により形成されていても回転時のねじれを確実に防いでムラのない均等な巻線処理を行うことができる。

しかも、他側チャック３３側は、引っ張り用コイルバネ５６を介して一側チャック２３側から常に引き離される方向に付勢された状態にあるため、一側チャック２３と他側チャック３３とに把持させた可撓性被巻線材１０１に対する巻線処理時に仮に伸びが生じても常にやや引っ張られた状態を維持させることができるので、伸びが原因の巻きムラの発生を効果的に阻止することができる。

さらに、アクチュエータ７３は、第１サーボモータ４３および第２サーボモータ５３と同期制御された第３サーボモータ７６により駆動制御されているので、例えば図４に示すように制御ボックス８１に設けられているタッチパネル８２を操作して必要なパラメータを設定し、さらに線材１０１の巻速度（加速、減速）や巻方向（時計方向、反時計方向）や送り（巻数）などを微調整可能に設定した上で、テンションユニット６３側を精度よく横移動させつつ可撓性被巻線材１０１に対しより精度の高い巻線処理を施すことができる。

また、テンションユニット６３は、線材供給部６４との間に位置する線材１０２に対しその時々に最適な所望するテンションを付与することができる構造を備えているので、線材１０２を可撓性被巻線材１０１に巻き付ける際のテンション管理をそれだけ適切に行うことができる。

また、テンションユニット６３と線材供給部６４とは、共に走行体６５の移動に従動させて同時移動させることができるので、両者の離間距離を短くすることで相互間におけるテンションの変動をそれだけ少なくして線材供給部６４から安定したテンションのもとで線材１０２を可撓性被巻線材１０１側に供給することができる。

また、テンションユニット６３側に位置検出手段６７を具備させてある場合には、可撓性被巻線材１０１に対する線材１０２の巻き始め位置と巻き終わり位置とを正確に検出することができるので、それだけ巻線処理をより正確に行わせることができる。

また、内部透視が可能なガイドパイプ１３が用いられている場合には、仮に該ガイドパイプ１３内にゴミが入り込んだとしても直ちに目視確認してこれを除去することで、ゴミが付着した可撓性被巻線材１０１に線材１０２を巻き付けた際に生ずる巻線状態のばらつきを未然に防止することができる。

また、可撓性被巻線材１０１の他端部１０１ａを他側チャック３３に把持させる際にその位置を固定できるようにして可動片５４が配設されている場合には、後退しようとする他側チャック３３側の動きを停止させた状態のもとで該他側チャック３３に対する可撓性被巻線材１０１の他端部１０１ｂを把持させる作業をそれだけ効率よく行うことができる。

以上は、本発明を図示例に基づいて説明したものであり、本発明の要旨はこれに限定されるものではない。例えば、可撓性被巻線材１０１としては、所望に応じチューブ体以外のロッド状に形成されているものを用いることもできる。また、ガイドパイプ１３は、透視困難な合成樹脂素材を用いて形成することもできる。さらに、場合によっては、テンションユニット６３側に位置検出手段６７を具備させないでおくこともできる。

１１ 装置本体
１２ 基台
１３ ガイドパイプ
１３ａ 始端
１３ｂ 終端
１４ 中空部
１５ 線材導入スリット
１６ 支柱
１７ 支持部
１７ａ 前端開口部
２３ 一側チャック
２４ カプラー
３３ 他側チャック
３４ カプラー
４３ 第１サーボモータ
４４ 固定片
５３ 第２サーボモータ
５４ 可動片
５５ レール
５６ 引っ張り用コイルバネ
５６ａ 一端部
５６ｂ 他端部
５７ 固定具
６３ テンションユニット
６４ 線材供給部
６５ 走行体
６６ ボビン
６７ 位置検出手段
７３ アクチュエータ
７４ ケーシング
７４ａ，７４ｂ ガイド溝
７５ カプラー
７６ 第３サーボモータ
８１ 制御ボックス
８２ タッチパネル
８３ コントローラ
８４ サーボパック
１０１ 可撓性被巻線材
１０１ａ 一端部
１０１ｂ 他端部
１０２ 線材

Claims (4)

1. 所定長の可撓性被巻線材を遊挿支持すべく装置本体の基台上に固定配置されたガイドパイプと、該ガイドパイプの始端近傍に位置して前記可撓性被巻線材の一端部を把持する一側チャックと、前記ガイドパイプの終端近傍に位置して前記可撓性被巻線材の他端部を把持する他側チャックと、前記基台側に固定配置されて前記一側チャック側を回転させる第１サーボモータと、前記他側チャック側を回転させるべく、前記ガイドパイプの長さ方向に沿わせての進退を可能に前記基台上に配設された可動片に対し常に前記第１サーボモータ側から引き離す方向へと付勢して取り付けられた第２サーボモータと、前記ガイドパイプに遊挿配置された前記可撓性被巻線材に対して前記ガイドパイプがその長さ方向に備える線材導入スリットに向けて線材を供給する線材供給部を備えて供給線材に対し所望するテンションを与えるテンションユニットと、該テンションユニットを搭載して前記ガイドパイプの長さ方向に沿っての制御された進退移動を可能に前記基台上に配設された走行体を走行させる第３サーボモータを備えるアクチュエータとで構成され、
   前記第１〜第３の各サーボモータは、３軸の回転の同期制御を可能とすることで、前記ガイドパイプに遊挿配置された前記可撓性被巻線材に対し前記第２サーボモータ側が保持する前記付勢力により巻線時における伸びを抑えて巻きムラのない線材の均等巻き付けを可能としたことを特徴とする可撓性被巻線材のための巻線装置。
2. 前記テンションユニット側には、線材の巻き始め位置と巻き終わり位置とを検出する検出位置検出手段を具備させた請求項１に記載の可撓性被巻線材のための巻線装置。
3. 前記ガイドパイプは、内部透視を可能に形成した請求項１または２に記載の可撓性被巻線材のための巻線装置。
4. 前記可動片は、可撓性被巻線材の前記他端部を前記他側チャックに把持させる際における位置の固定を可能にして配設した請求項１ないし３のいずれかに記載の可撓性被巻線材のための巻線装置。

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