JP2013110977A - 苗移植機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】苗を積載する複数条の苗タンク51に苗タンク51と走行車体2後方の情報を検出するCCDカメラ48と、該CCDカメラ48が検出した情報を表示する表示装置16を操縦部33に配置し、カメラ48が検出した情報から苗の植付条列や畦際を制御装置100で判断し、表示装置16に次の植付作業位置を示す第1植付仮想線P1及び圃場と畦際の境界線を示す第1畦際仮想線L1を出力することにより、走行車体2の後方の苗の植付状態や苗タンク51に積載した苗の状態を操縦部33から移動することなく確認することができ、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
【選択図】図4
Description
さらに、苗の左右間隔が狭まると、風通しが悪くなり、病害虫が発生しやすく、収穫量が減少してしまう問題がある。
すなわち、請求項1に係る発明は、圃場を走行する走行車体(2)と走行車体の操縦を行う操縦部(33)と苗を積載する複数条の苗タンク(51)と各苗タンク(51)から苗を取って圃場に植え付ける複数条の植付装置(52)(この植付装置(52)同士の左右間隔を制御装置に入力しておく。)を設けた苗移植機において、苗タンク(51)に、苗タンク(51)及び走行車体(2)後方の情報を検出する後部検出装置(CCDカメラ)(48)と後部検出装置(48)が検出した情報を表示する表示装置(ディスプレイ)(16)を操縦部(33)に配置し、後部検出装置(48)が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断する制御装置(100)と、制御装置(100)には、表示装置(16)に次の植付作業位置を示す第1植付仮想線(P1)及び圃場と畦際の境界線を示す第1畦際仮想線(L1)を出力する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
また、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
また、圃場と畦際の境界を第1畦際仮想線(L1)で示すことにより、苗タンク(51)を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク(51)の破損が防止されると共に、走行車体(2)が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。
図1及び図2は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
また、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台38,38が機体の前後に張り出す位置と上下に並んだ位置とに回動可能に設けられている。
予備苗載せ台38は走行車体2のフロアステップ35の下部に基部側を配置した支持機枠49に支持され、移動リンク部材39a,39b,39cを介してそれぞれ上下三段に構成され、第1予備苗載せ台38a、第2予備苗載せ台38b及び第3予備苗載せ台38cからなっている。
制御装置100には図4の左右隣接する植付装置52,52同士の第3の間隔S3(一つの植付装置52の一対の植付爪52a,52a同士の間隔と同じ)が設定されている。なお、本件の画像処理用のデータ算出のための間隔S3は、出荷時に制御装置100に入力されている。
制御装置100は前記CCDカメラ48が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断することができる。
図4と図5は圃場の畦際で苗植付作業中の苗移植機1の苗タンク51の後端部と圃場を示す平面図である。
さらに、検出した情報に基づいて制御装置100が次の植付位置を示す第1植付仮想線P1を表示装置16に出力することにより、この仮想線P1に苗タンク51の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。
また、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が狭まり過ぎることを防止できるので、風害や病害虫による被害を抑えられ、作物の収穫量が減ることが防止される。
このように苗同士の左右間隔が狭まり過ぎると、風通しが悪く、害虫が棲み付きやすくなると共に、病気が発生すると連鎖的に広がりやすくなり収穫量が悪化し、また、台風等による強風で倒れると連鎖的に他の稲を倒すため、コンバイン等を用いた収穫作業の手間が増大する。
なお、P3−1は下記のとおり、第1植付仮想線P1と同一位置なので図示を省略する。
なお、第3植付仮想線P3−1は、第1植付仮想線P1と同じ位置に出る。
(2)畦際から数えて2番目の第3植付仮想線P3−2:畦際クラッチを1つ操作する。なお、3条や4条植の作業機においては、畦際クラッチレバー17は2つ設けられるが、両方の畦際クラッチレバー17を操作すると植付クラッチを切った状態と同じ状態となるため、第3植付仮想線P3−3で示す制御は行われない。
また、第3植付仮想線P3−2は、第2植付仮想線P2と同じ位置に出る。
(4)畦際から最も離れた第3植付仮想線P3−4:既に畦の傍にいるため、畦際クラッチをどれも操作しない。
また、畦際クラッチレバー17を操作するタイミングが遅く、苗を植える必要がない区間に苗を植えることを防止できるので、同じ箇所に重複して苗を植えることがなく、無駄な苗の発生が防止される。
また、畦際に苗植付部4を間隔を殆ど空けることなく接近させることができるので、畦際近くまで苗を植え付けることができ、作業者が圃場の空いた部分に手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
3 昇降リンク装置 4 苗植付部
5 粉粒体繰出し装置(施肥装置) 10 前輪
11 後輪 12 ミッションケース
13 前輪ファイナルケース 15 メインフレーム
16 表示装置(ディスプレイ) 17 畦際操作レバー
18 後輪ギヤケース 20 エンジン
21 ベルト伝動装置 23 油圧無段変速装置(HST)
25 植付クラッチケース 26 植付伝動軸
27(27a,27b) ロータ 28 施肥伝動機構
30 エンジンカバー 31 座席
32 フロントカバー 33 操縦部
34 ハンドル 35 フロアステップ
36 リヤステップ
38a,38b,38c 第1〜第3予備苗載せ台
39a,39b,39c 第1〜第3移動リンク部材
40 上リンク 41 下リンク
42 リンクベースフレーム 43 縦リンク
44 連結軸 46 昇降油圧式シリンダ
48 後部検出部材(CCDカメラ) 49 支持機枠
50 伝動ケース 51 苗載せ台
51a 苗取出口 51b 苗送りベルト
52 苗植付装置 52a 植付爪
53 ブロア用電動モータ 55 センターフロート
56 サイドフロート 58 ブロア
59 エアチャンバ 60 肥料ホッパ
61 繰出部 62 施肥ホース
64 前板ガード(防護体) 64a ガード検知センサ
65 支持枠体 65a 支持ローラ
65b 両側辺部材 66 畦際スイッチ
67 マーカ切替装置 68 HST(走行)レバー
69 植付操作ボタン 70 予備苗載せ台切替駆動装置
71 植付部昇降レバー 72 定量下降ボタン
73 切替スイッチ 75 線引きマーカ
76 作溝体 100 制御装置
Claims (7)
- 圃場を走行する走行車体(2)と走行車体の操縦を行う操縦部(33)と苗を積載する複数条の苗タンク(51)と各苗タンク(51)から苗を取って圃場に植え付ける複数条の植付装置(52)を設けた苗移植機において、
苗タンク(51)に、苗タンク(51)及び走行車体(2)後方の情報を検出する後部検出装置(48)と後部検出装置(48)が検出した情報を表示する表示装置(16)を操縦部(33)に配置し、
後部検出装置(48)が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断する制御装置(100)と、
制御装置(100)には、表示装置(16)に次の植付作業位置を示す第1植付仮想線(P1)及び圃場と畦際の境界線を示す第1畦際仮想線(L1)を出力する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。 - 苗タンク(51)の下部で且つ左右両側に防護体(64)を回動自在に装着し、
制御装置(100)には、左右外側端部の植付装置(52)から機体外側方向に回動させた防護体(64)までの距離に基づき、第2畦際仮想線(L2)を表示装置(16)に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。 - 特定の植付装置(52)の入切を操作する畦際操作部材と、
畦際操作部材の操作を検知する操作検知部材と、
制御装置(100)には、操作検知部材が「入」になると、植付装置(52)の通常の全植付位置の外側端部の仮想線(P1)よりも操作検知部材が「切」位置にある最畦際寄りに第2植付仮想線(P2)を表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。 - 走行車体(2)の両側に設けた圃場面に次の植付作業時に直進の目安となる線を形成する線引きマーカ(75)と、
走行車体(2)が旋回する毎に線引きマーカ(75)の作動方向を切り替えるマーカ切替装置(67)と、
制御装置(100)には、マーカ切替装置(67)が線引きマーカ(75)を線引き作動させた側の走行車体(2)の後部側方を後部検出装置(48)が検出する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。 - 制御装置(100)には、線引きマーカ(75)が作動した側の圃場面を後部検出装置(48)で検出し、植付装置(52)同士の左右距離に基づいて次の植付作業位置を示す第3植付仮想線(P3)を表示装置(16)に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
- 制御装置(100)には、線引きマーカ(75)を作動させた側の圃場を後部検出装置(48)が検出し、この検出結果から表示装置(16)に第1畦際仮想線(P1)が表示されるとき、所定数の植付装置(52)同士の左右距離に基づく第3畦際仮想線(P3)を次の植付作業位置に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
- 走行車体(2)の進行方向及び走行速度を変更する走行操作レバー(68)を設け、
制御装置(100)には、走行操作レバー(68)を「前進」位置に操作すると後部検出装置(48)が苗タンク(51)の後方及び線引きマーカ(75)の作動側を検出し、走行操作レバー(68)を「後進」にすると後部検出装置(48)が苗タンク(51)の下部及び植付装置(52)を検出し、
苗タンク(51)の下部及び植付装置(52)の位置から、苗タンク(51)を下降させたときに植付装置(52)が苗を植える第4植付仮想線(P4)を表示装置(16)に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
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- 2011-11-25 JP JP2011257622A patent/JP5867020B2/ja active Active
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