JP2013105078A - 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents
内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013105078A JP2013105078A JP2011249689A JP2011249689A JP2013105078A JP 2013105078 A JP2013105078 A JP 2013105078A JP 2011249689 A JP2011249689 A JP 2011249689A JP 2011249689 A JP2011249689 A JP 2011249689A JP 2013105078 A JP2013105078 A JP 2013105078A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- optical path
- unit
- subject
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】先端部21は、光学系によって領域S1に結像される2つの像のうちのいずれか一方の像のみが結像されるように光路を切り替える切替部25と、領域S1に結像された第1の像に基づく第1画像および領域S1に結像された第2の像に基づく第2画像を生成する撮像素子22とを有する。制御部30は、撮像素子22に複数枚の第1画像を生成させると共に、複数枚の第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定した後、撮像素子22に第2画像を生成させる。続いて、制御部30は、撮像素子22に第1画像を生成させると共に、第2画像の生成の前および後に生成された第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する。制御部30は、2回のぶれの有無の判定で、ぶれがないと判定した場合に、計測部31に計測を行わせる。
【選択図】図2
Description
前記領域に結像された前記第1の像に基づく第1画像および前記領域に結像された前記第2の像に基づく第2画像を生成する撮像部と、前記第1画像および前記第2画像に基づいて前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測する計測部と、表示部と、を備えた内視鏡装置の制御を行う際、前記撮像部に、前記第1光路を介した前記第1の像に基づく複数枚の前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、複数枚の前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第1ステップと、前記切替部に前記第1光路から前記第2光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第2画像を生成させると共に、前記表示部に、前記第1ステップにおいて生成された前記第1画像を表示させる第2ステップと、前記切替部に前記第2光路から前記第1光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、前記第2ステップの前および後に生成された前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第3ステップと、前記第1ステップおよび前記第3ステップでぶれがないと判定した場合に、前記計測部に前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測させる第4ステップと、を有する制御を行うことを特徴とする内視鏡装置の制御方法である。
使用者が被写体の内部の観察により傷等の不具合箇所を発見し計測を行う場合、操作部4を介して計測指示が入力される。制御部30は、計測指示に基づいて、図3に示す制御動作を開始する。制御動作を開始した制御部30は、ぶれに対する注意を示すメッセージを表示部5に表示させ、撮像素子22に対して、複数毎(例えば2枚)の第1画像の撮像を指示する制御信号を出力する。撮像素子22は、複数回撮像を行い、複数毎の第1画像を出力する。制御部30は、撮像素子22から順次出力された第1画像をフレームメモリ32に順次格納すると共に、表示部5に第1画像を順次出力し、表示部5に第1画像を表示させる。
ぶれの検出に必要な複数枚の第1画像がフレームメモリ32に格納されると、制御部30は、これら複数枚の第1画像に基づいて、ぶれの検出を行う。ぶれの検出方法として、例えば、画素毎に2枚の画像間の画素値の差の絶対値を計算し、その合計が所定値以上であれば、ぶれを検出した(ぶれが発生した・ぶれがある)と判定し、その合計が所定値未満であれば、ぶれを検出しなかった(ぶれが発生していない・ぶれがない)と判定する方法がある。ぶれの検出方法は、他の方法でもよい。ぶれの検出が行われている間、表示部5の表示内容はステップS100での表示内容と同一である。
ステップS105において、ぶれを検出しなかったと判定した場合、制御部30は、切替部25に対して、第1光路から第2光路への光路の切替を指示する制御信号を出力し、撮像素子22に対して、第2画像の撮像を指示する制御信号を出力する。切替部25は、光路を第2光路に設定する。撮像素子22は、撮像を行い、第2画像を出力する。制御部30は、撮像素子22から出力された第2画像をフレームメモリ32に格納する。
制御部30は、切替部25に対して、第2光路から第1光路への光路の切替を指示する制御信号を出力し、撮像素子22に対して、第1画像の撮像を指示する制御信号を出力する。切替部25は、光路を第1光路に設定する。撮像素子22は、撮像を行い、第1画像を出力する。制御部30は、撮像素子22から出力された第1画像をフレームメモリ32に格納すると共に、表示部5に第1画像を出力し、表示部5に第1画像を表示させる。
制御部30は、フレームメモリ32に格納されている複数枚の第1画像に基づいて、ぶれの検出を行う。ステップS120でのぶれの検出に用いる複数枚の第1画像は、ステップS100で最後に生成された第1画像と、ステップS115で生成された第1画像とを少なくとも含む。ぶれの検出方法は、ステップS105でのぶれの検出方法と同様でよい。ぶれの検出が行われている間、表示部5の表示内容はステップS115での表示内容と同一である。
ステップS120において、ぶれを検出しなかったと判定した場合、制御部30は、計測部31に計測を指示する。計測部31は、フレームメモリ32に格納されている、ステップS115で生成された第1画像と、ステップS110で生成された第2画像とに基づいて、被写体の形状を計測する。計測に用いる第1画像は、ステップS100で生成された第1画像(ステップS105でのぶれの検出に用いられた第1画像)でもよい。計測部31は計測結果を制御部30に通知する。制御部30は計測結果を表示部5に表示させ、計測時の制御動作を終了する。
ステップS105またはステップS120において、ぶれを検出したと判定した場合、制御部30は、図3に示す制御動作を開始した時点から所定の時間が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していない場合、制御部30は、再度、ステップS100の動作を行う。
所定の時間が経過した場合、制御部30は、ぶれのために計測できないことを示すメッセージを表示部5に表示させ、計測時の制御動作を終了する。図4(f)は、ステップS135における表示部5の表示内容を示している。表示部5は、ステップS100またはステップS115で生成された第1画像と、ぶれのために計測できないことを示すメッセージM2とを表示している。
ステップS120において、ぶれを検出しなかったと判定した場合、制御部30は、計測部31に計測を指示する。計測部31は、フレームメモリ32に格納されている、ステップS115で生成された第1画像と、ステップS110で生成された第2画像とに基づいて、被写体までの距離を計測する。前述したように、第1画像上の計測位置および第2画像上の対応位置のそれぞれの2次元座標に基づいて、これらの位置に対応する3次元座標が算出される。例えば、この3次元座標のZ座標が被写体までの距離に相当する。計測に用いる第1画像は、ステップS100で生成された第1画像(ステップS105でのぶれの検出に用いられた第1画像)でもよい。計測部31は計測結果を制御部30に通知する。制御部30は計測結果を表示部5に表示させ、ステップS100の動作を再度行う。
Claims (7)
- 第1光路を通った光が形成する被写体の第1の像および第2光路を通った光が形成する前記被写体の第2の像が共通に結像される領域に前記第1の像および前記第2の像のうちのいずれか一方の像のみが結像されるように光路を切り替える切替部と、
前記領域に結像された前記第1の像に基づく第1画像および前記領域に結像された前記第2の像に基づく第2画像を生成する撮像部と、
前記第1画像および前記第2画像に基づいて前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測する計測部と、
表示部と、
前記切替部、前記撮像部、前記計測部、および前記表示部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記撮像部に、前記第1光路を介した前記第1の像に基づく複数枚の前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、複数枚の前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第1ステップと、
前記切替部に前記第1光路から前記第2光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第2画像を生成させると共に、前記表示部に、前記第1ステップにおいて生成された前記第1画像を表示させる第2ステップと、
前記切替部に前記第2光路から前記第1光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、前記第2ステップの前および後に生成された前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第3ステップと、
前記第1ステップおよび前記第3ステップでぶれがないと判定した場合に、前記計測部に前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測させる第4ステップと、
を有する制御を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 前記制御部は、前記第1ステップでぶれがないと判定した場合に前記第2ステップの制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記制御部は、前記第1ステップでぶれがあると判定した場合に、ぶれがないと判定するまで前記第1ステップの制御を繰り返すことを特徴とする請求項2に記載の内視鏡装置。
- 前記制御部は、前記第3ステップでぶれがあると判定した場合に、ぶれがないと判定するまで、前記第1ステップ、前記第2ステップ、前記第3ステップの制御を繰り返すことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記制御部はさらに、前記第4ステップにおいて、前記第1画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。
- 第1光路を通った光が形成する被写体の第1の像および第2光路を通った光が形成する前記被写体の第2の像が共通に結像される領域に前記第1の像および前記第2の像のうちのいずれか一方の像のみが結像されるように光路を切り替える切替部と、
前記領域に結像された前記第1の像に基づく第1画像および前記領域に結像された前記第2の像に基づく第2画像を生成する撮像部と、
前記第1画像および前記第2画像に基づいて前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測する計測部と、
表示部と、
を備えた内視鏡装置の制御を行う際、
前記撮像部に、前記第1光路を介した前記第1の像に基づく複数枚の前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、複数枚の前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第1ステップと、
前記切替部に前記第1光路から前記第2光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第2画像を生成させると共に、前記表示部に、前記第1ステップにおいて生成された前記第1画像を表示させる第2ステップと、
前記切替部に前記第2光路から前記第1光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、前記第2ステップの前および後に生成された前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第3ステップと、
前記第1ステップおよび前記第3ステップでぶれがないと判定した場合に、前記計測部に前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測させる第4ステップと、
を有する制御を行うことを特徴とする内視鏡装置の制御方法。 - 第1光路を通った光が形成する被写体の第1の像および第2光路を通った光が形成する前記被写体の第2の像が共通に結像される領域に前記第1の像および前記第2の像のうちのいずれか一方の像のみが結像されるように光路を切り替える切替部と、
前記領域に結像された前記第1の像に基づく第1画像および前記領域に結像された前記第2の像に基づく第2画像を生成する撮像部と、
前記第1画像および前記第2画像に基づいて前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測する計測部と、
表示部と、
を備えた内視鏡装置のコンピュータに、
前記撮像部に、前記第1光路を介した前記第1の像に基づく複数枚の前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、複数枚の前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第1ステップと、
前記切替部に前記第1光路から前記第2光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第2画像を生成させると共に、前記表示部に、前記第1ステップにおいて生成された前記第1画像を表示させる第2ステップと、
前記切替部に前記第2光路から前記第1光路へと前記光路を切り替えさせ、前記撮像部に前記第1画像を生成させると共に、前記表示部に前記第1画像を表示させ、前記第2ステップの前および後に生成された前記第1画像に基づいて、ぶれの有無を判定する第3ステップと、
前記第1ステップおよび前記第3ステップでぶれがないと判定した場合に、前記計測部に前記被写体の形状または前記被写体までの距離を計測させる第4ステップと、
を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011249689A JP5826609B2 (ja) | 2011-11-15 | 2011-11-15 | 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011249689A JP5826609B2 (ja) | 2011-11-15 | 2011-11-15 | 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015201678A Division JP6023865B2 (ja) | 2015-10-13 | 2015-10-13 | 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013105078A true JP2013105078A (ja) | 2013-05-30 |
JP2013105078A5 JP2013105078A5 (ja) | 2014-12-25 |
JP5826609B2 JP5826609B2 (ja) | 2015-12-02 |
Family
ID=48624637
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011249689A Expired - Fee Related JP5826609B2 (ja) | 2011-11-15 | 2011-11-15 | 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5826609B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019020628A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | オリンパス株式会社 | 計測装置および計測装置の作動方法 |
US10638916B2 (en) | 2018-04-23 | 2020-05-05 | Olympus Corporation | Endoscope device |
US10921577B2 (en) | 2018-04-23 | 2021-02-16 | Olympus Corporation | Endoscope device |
US11426052B2 (en) * | 2016-06-21 | 2022-08-30 | Olympus Corporation | Endoscopic system |
-
2011
- 2011-11-15 JP JP2011249689A patent/JP5826609B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11426052B2 (en) * | 2016-06-21 | 2022-08-30 | Olympus Corporation | Endoscopic system |
JP2019020628A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | オリンパス株式会社 | 計測装置および計測装置の作動方法 |
US10638916B2 (en) | 2018-04-23 | 2020-05-05 | Olympus Corporation | Endoscope device |
US10921577B2 (en) | 2018-04-23 | 2021-02-16 | Olympus Corporation | Endoscope device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5826609B2 (ja) | 2015-12-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5846763B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP5570769B2 (ja) | 内視鏡装置、計測方法、およびプログラム | |
JP5996319B2 (ja) | ステレオ計測装置およびステレオ計測装置の作動方法 | |
JP5826609B2 (ja) | 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム | |
US11426052B2 (en) | Endoscopic system | |
JP2011027997A (ja) | 内視鏡装置、計測方法、およびプログラム | |
JP6023865B2 (ja) | 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法、およびプログラム | |
JP2012065173A5 (ja) | 撮影機器、画像表示方法及びプログラム | |
JP2011027902A5 (ja) | 撮像装置及び撮像装置の制御方法 | |
JP2011027911A5 (ja) | ||
JP5307407B2 (ja) | 内視鏡装置およびプログラム | |
JP2011170276A (ja) | 内視鏡装置およびプログラム | |
JP2007190060A (ja) | 内視鏡装置 | |
US10432916B2 (en) | Measurement apparatus and operation method of measurement apparatus | |
JP2019128748A (ja) | 視線校正データ生成装置、視線測定装置およびそれらのプログラム | |
JP4674093B2 (ja) | 内視鏡装置及びプログラム | |
JP2013105078A5 (ja) | ||
JP2020024286A (ja) | 計測装置、計測装置の作動方法、およびプログラム | |
JP2009086552A (ja) | 計測内視鏡システム | |
JP6400767B2 (ja) | 計測内視鏡装置 | |
JP2021182698A (ja) | 撮像装置及びその制御方法 | |
JP5602449B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2008082844A (ja) | 特徴点座標算出装置 | |
JP5042550B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP6896543B2 (ja) | 計測装置および計測装置の作動方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141107 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150915 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151014 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5826609 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees | ||
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |