JP2013094944A - 移動体操作装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体に設けられている撮像装置と、撮像装置の両側に等間隔で設けられている第1光源及び第2光源と、撮像装置で撮像された第1光源及び第2光源により照射された各々の光線を含む領域の画像を表示する画像表示装置と、を備える。
【選択図】図3
Description
特許文献1に記載の技術では、対象物とマニュピュレータとの位置を、ロボット本体の頭部に相当する位置に取り付けられている光ビームと、光ビームの反射光を検出するカメラを用いて検出していた。特許文献1に記載の技術では、対象物の位置を検出するカメラを2台用いている。
これにより、操作者は、撮像装置により撮像された2つの光線が照射されている画像領域の間隔を確認することで、移動体と対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、操作者は、撮像装置により撮像された2つの光線が照射されている画像領域の間隔を確認することで、エンドエフェクタと対象物との距離間隔を適切に確認することができる。また、2つの光線が照射されている画像領域が、エンドエフェクタと対象物との距離間隔に応じて異なるため、操作者は、エンドエフェクタと対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、画像表示装置に表示される第1光源と第2光源との間隔の変化が、移動体と対象物との間隔に応じて大きいため、操作者は、移動体と対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、画像表示装置に表示される第1光源と第2光源との間隔の変化が、移動体と対象物との間隔に応じて大きいため、操作者は、移動体と対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、第1光源と第2光源の光線は、撮像装置の光軸に対して垂直な面において、平行に走査されるため、画像表示装置に表示された2本の光線による画像領域の間隔を確認することで、操作者は、移動体と対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、第1光源と第2光源の光線の位置が、観測位置に応じて垂直方向、または水平方向で入れ替わっても、操作者は、画像表示装置に表示される光線の色、形状、明るさの違いにより、操作者は、移動体の姿勢や、移動体の対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、第1光源及び第2光源から照射された光線の位置関係は、移動体であるエンドエフェクタの先端部と対象物との間で、水平方向または垂直方向で入れ替わらないため、操作者は、エンドエフェクタと対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、第1光源及び第2光源の光線は、移動体から対象物に向けて直進するため、操作者は、これらの光線が照射された対象物と移動体との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、操作者は、撮像装置により撮像された2つの光線が照射されている画像領域の間隔を確認することで、足平と接地面、または対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
これにより、2つの光線が照射されている画像領域が、足平と接地面との距離間隔に応じて異なるため、操作者は、足平と接地面との距離間隔を適切に確認することができる。操作者は、足平と接地面との距離間隔を適切に確認できるため、接地面の凹凸状態を適切に確認することができる。
本発明では、移動体は、撮像装置と、該撮像装置の両側に2つの発光部を備えている。なお、移動体とは、車両、人型ロボット、腕型のマニュピュレータ、脚型のマニュピュレータ、腕型のマニュピュレータの先端に取り付けられているエンドエフェクタ、及び脚型のマニュピュレータの先端に取り付けられているエンドエフェクタ(例えば足平)等である。そして、この移動体に取り付けられている2つの発光部が、対象物に対してレーザー光を照射し、対象物に発光部が照射された画像を撮像装置で撮像する。操作者は、このように移動体に取り付けられている2つの発光部の光線を含む画像を確認することで、対象物と移動体との距離間隔を容易に知覚することができる。
第1実施形態では、移動体は、腕型のマニュピュレータの先端に取り付けられているエンドエフェクタ(手先効果器)であって、エンドエフェクタが第2撮像装置及び2つの光源を備える。第2撮像装置が撮像した、この2つの光源から照射された光線の軌跡を含む画像を画像表示装置で見ることで、操作者は、エンドエフェクタと対象物の距離間隔等を確認する。
図1に示すように、移動体操作装置1は、ロボット10、制御装置20、操作部30、及び画像表示装置40を備えている。
図1に示すように、ロボット10は、移動部101、回転部102、第1リンク103、旋回部104、第2リンク105、旋回部106、第3リンク107、回転部108、第4リンク109、旋回部110、エンドエフェクタ120(移動体)、及び第1撮像装置150を備えている。
なお、本発明では、図1に示したような操作者が操作部30等から操作するロボット10をマニュピュレータと称する。図1に示した例では、ロボット10は、アームであり、アームの先端にエンドエフェクタ120が取り付けられている。
ロボット10は、移動部101、第1リンク103、第2リンク105、第3リンク107、第4リンク109、及びエンドエフェクタ120がこの順に連結されたものである。
回転部102は、移動部101と第1リンク103との間に設けられている。旋回部104は、第1リンク103と第2リンク105との間に設けられている。旋回部106は、第2リンク105と第3リンク107との間に設けられている。回転部108は、第3リンク107と第4リンク109との間に設けられている。旋回部110は、第4リンク109とエンドエフェクタ120との間に設けられている。
エンコーダは、例えば光学式エンコーダであり、アブソリュート(絶対値)エンコーダまたはインクリメンタル(相対値)エンコーダである。
操作者は、画像表示装置40に表示された画像を見ながら、ロボット10を制御装置20に接続されている操作部30を用いて遠隔操作する。
図2は、本実施形態に係るエンドエフェクタ120の断面図と第2撮像装置124の画角、及び第1光源125−1と第2光源125−2の光路を説明する図である。
図2において、第2撮像装置124の光軸方向をx軸方向とし、x軸方向と垂直な方向をy軸方向とし、奥行き方向をz軸方向とする。
図2に示すように、エンドエフェクタ120は、基部121、第1凸部122−1及び第2凸部122−2から構成されている。エンドエフェクタ120は、第2撮像装置124(撮像装置)、第1光源125−1及び第2光源125−2を備えている。以下、第1光源125−1及び第2光源125−2を総称して、光源125と称する。また、第1凸部122−1及び第2凸部122−2を総称して、凸部122と称する。
第2撮像装置124は、y軸方向における第1凸部122−1と第2凸部122−2との中心の基部121に設けられている。なお、エンドエフェクタ120における中心とは、基部121において、第1凸部122−1と第2凸部122−2とに囲まれた領域内である。
第1光源125−1は、第1凸部122−1と第2撮像装置124との間に設けられている。
第2光源125−2は、第2凸部122−2と第2撮像装置124との間に設けられている。第1光源125−1及び第2光源125−2は、例えば半導体レーザーである。また、第1光源125−1及び第2光源125−2は、例えば、対象物に向かって指向性を有している光源である。
また、図2に示すように、第1光源125−1と第2撮像装置124のy軸方向の間隔はdであり、第2光源125−2と第2撮像装置124のy軸方向の間隔はdである。すなわち、第1光源125−1と第2光源125−2とは、第2撮像装置124の両側に等間隔で設けられている。
図2において、破線c1は、第2撮像装置124の光軸を表し、破線c21及びc22は、第2撮像装置124の画角を表している。また、実線c11は、第1光源125−1の光線を表し、実線c12は、第2光源125−2の光線を表している。
図2に示すように、第2撮像装置124の画角は、光軸c1に対して、なす角は各々角度αである。光線c11と光軸c1とのなす角、及び光線c12と光軸c1とのなす角は、各々角度βである。
図2の例では、光線c11と光軸c1とのなす角の角度βは、画角を表す破線c21と光軸c1とのなす角の角度αより大きい。同様に、光線c12と光軸c1とのなす角の角度βは、画角を表す破線c22と光軸c1とのなす角の角度αより大きい。
また、図2に示すように、光線c11とc12とは、第1凸部122−1及び第2凸部122−2のx軸方向の基部121に接していない端面を含む平面を結んだ位置x1で交差している。すなわち、光線c11及びc12は、第2撮像装置124の光軸c1に対して線対称である。
後述するように、操作者は、例えば、x軸方向の位置x2、及びx3において光源125を対象物50に照射することにより、対象物50とエンドエフェクタ120の位置関係を画像表示装置40に表示された画像に基づいて確認する。
図3は、本実施形態に係る制御装置20のブロック図の一例である。
図3に示すように、制御装置20は、制御部201、駆動部202、画像取得部203、画像表示部204、レーザー駆動部205、及び画像記憶部206を備えている。
第1画像取得部231は、第1撮像装置150から出力された第1画像データを取得し、取得した第1画像データを画像表示部204に出力する。
第2画像取得部232は、第2撮像装置124から出力された第2画像データと、制御部201が出力する画像上における水平方向の位置を取得する。第2画像取得部232は、取得した第2画像データと取得した撮像された画像(以下、撮像画像という)における水平方向の位置とを関連付けて画像記憶部206に記憶させる。
図4は、対象物50aの三面図である。
図4に示しように、対象物50aは、縦が長さLであり、横が長さWであり、最大の高さがHである。高さが最大であるのは、縦の長さが2/Lの位置である。縦方向は、図2に示したy軸方向に対応し、横方向は、図2に示したz軸方向に対応している。
図5において、符号300は、画像表示装置40に表示される画像である。画像300において、符号301は、撮像された対象物50aの画像を表し、符号302は、撮像された背景の画像を表している。また、画像300は、エンドエフェクタ120に取り付けられている光源125の各光線を、制御部201がz軸方向のz1からz4に向けて走査した後の画像である。
図5に示すように、画像300内において、対象物50aの画像301は、y軸方向のy1からy3の間、z軸方向のz2からz3の間に表示されている。
このように、画像領域321a、321b、321cが不連続なのは、対象物50aと背景とに高さの差が生じているためである。
具体的には、z軸の位置x3で撮像された画像において、背景の画像302上の第1光源125−1による画像領域321a及び321bに対して、対象物50aの画像301上の第1光源125−1による画像領域321cは、長さΔy1だけ、y軸の正方向に表示される。同様に、z軸の位置x3で撮像された画像において、背景の画像302上の第2光源125−2による画像領域311a及び311bに対して、対象物50aの画像301上の第2光源125−2による画像領域311cは、長さΔy1だけ、y軸の負方向に表示される。
また、z軸の位置x2で撮像された画像において、背景の画像302上の第1光源125−1による画像領域341a及び341bに対して、対象物50aの画像301上の第1光源125−1による画像領域341cは、長さΔy2だけ、y軸の正方向に表示される。同様に、z軸の位置x2で撮像された画像において、背景の画像302上の第2光源125−2による画像領域331a及び331bに対して、対象物50aの画像301上の第2光源125−2による画像領域331cは、長さΔy2だけ、y軸の負方向に表示される。
この場合、y軸方向の光源125の画像位置のずれ量Δy2は、Δy1より大きい。
具体的には、図2のx軸方向の位置x3で撮像した後、位置x2で撮像した画像が画像表示装置40に表示された場合、図5に示したように、操作者には、矢印351のように、対象物50aの画像301が、y軸のy3からy2に向かって高くなっているように見える。同様に、操作者には、矢印352のように、対象物50aの画像301が、y軸のy1からy2に向かって高くなっているように見える。この結果、操作者は、対象物50aが、図4に示したような形状であることも画像300から確認することができる。
図6Aは、本実施形態に係る第2撮像装置124の光軸と光源125の光線のなす角がβ1の場合の画角と光源125の光線との関係を説明する図である。図6Bは、本実施形態に係る第2撮像装置124の光軸と光源125の光線のなす角がβ2の場合の画角と光源125の光線との関係を説明する図である。図7は、図6Aにおける画角と光源125の光線との関係の場合の画像データの一例を説明する図である。図8は、図6Bにおける画角と光源125の光線との関係の場合の画像データの一例を説明する図である。
図7においては、図5と同様に、画像300aの水平方向をz軸方向とし、画像300aの垂直方向をy軸方向とする。
図7において、画像領域311d及び322dは、図6Aにおけるx軸方向の位置x13において第2撮像装置124により撮像された画像領域である。また、図7において、画像領域331d及び342dは、図6Aにおけるx軸方向の位置x12において第2撮像装置124により撮像された画像領域である。
図8において、図5と同様に、画像300bの水平方向をz軸方向とし、画像300bの垂直方向をy軸方向とする。
図8において、画像領域311e及び322eは、図6Bにおけるx軸方向の位置x13において第2撮像装置124により撮像された画像である。また、図8において、画像領域331e及び342eは、図6Bにおけるx軸方向の位置x12において第2撮像装置124により撮像された画像である。
図8に示すように、位置x13で撮像された光源125による画像領域311deと322eとのy軸方向の間隔はh3である。また、位置x12で撮像された光源125による画像領域331eと341eとのy軸方向の間隔はh4である。間隔h3と間隔h4との差は少ない。このため、図8に示したように、操作者は、画像表示装置40上で、エンドエフェクタ120が対象物に対して近づいているのか遠ざかっているのかを、光源125による画像の間隔の変化により知覚しにくい。
図9は、本実施形態に係る移動体操作装置1の操作手順のフローチャートである。
(ステップS1)操作者は、第1撮像装置150が撮像した画像を画像表示装置40に表示するように操作部30を操作して切り替える。ステップS1終了後、ステップS2に進む。
ロボット10が対象物50に近づいていないと判断した場合、操作者は、ステップS2とS3の操作を繰り返す。
(ステップS6)操作者は、第2撮像装置124が撮像した画像を画像表示装置40に表示するように操作部30を操作して切り替える。ステップS6終了後、ステップS7に進む。
次に、制御装置20は、光源125の走査完了後、画像記憶部206に記憶されている画像を1走査分だけ合成した位置x3の画像を、画像表示装置40に出力する。ステップS8終了後、ステップS9に進む。
以上で、移動体操作装置1の操作を終了する。
この結果、第2撮像装置124が撮像した画像において、2つの光源125による画像の変化を確認することで、操作者は、エンドエフェクタ120と対象物50との距離間隔を容易に確認することができる。
第1実施形態では、光源125の光線の交点を、エンドエフェクタ120の凸部122の基部121とは接していない一端を結ぶ位置になるように構成した例を説明した。本実施形態では、光源125の光線の交点が、エンドエフェクタ120の凸部122の基部121とは接していない一端を結ぶ位置以外に構成した例を説明する。
図10は、本実施形態に係る第2撮像装置124の画角と光源125の光線との関係を説明する図である。図11は、本実施形態に係る画像表示装置40に表示される画像の一例を説明する図である。図10において、第2撮像装置124の光軸方向をx軸方向とし、x軸に垂直な方向をy軸方向とする。図11において、画面の水平方向をz軸方向とし、垂直方向をy軸方向とする。
図11に示すように、位置x21と位置x23との間の位置x22で撮像した場合、画像表示装置40に表示される画像300cにおいて、画像領域401が第1光源125−1cの光線c301の軌跡に対応し、画像領域402が第2光源125−2cの光線c302の軌跡に対応する。
次に、交点の位置x23より離れている位置x24で撮像した場合、画像表示装置40に表示される画像300cにおいて、画像領域401が第2光源125−2cの光線c302の軌跡に対応し、画像領域402が第1光源125−1cの光線c301の軌跡に対応する。
すなわち、撮像する位置が交点の位置x23より手前の位置か、離れている位置かによって、画像表示装置40に表示される第1光源125−1cの光線c301に対応する画像領域と、第2光源125−2の光線に対応する画像領域との位置関係が入れ替わってしまう。この結果、操作者は、エンドエフェクタ120cが目的の位置に近づいているのか遠ざかっているのか知覚しづらくなる。
第1実施形態及び第2実施形態では、エンドエフェクタが光源を2つ備える例を説明した。次に、本実施形態では、エンドエフェクタが3個以上の光源を備える例を説明する。
図12に示すように、第2撮像装置124は、エンドエフェクタ120dの基部121dの中心に配置されている。第1光源125−1dは、第2撮像装置124に対してy軸の正方向に距離d3離れて配置されている。第2光源125−2dは、第2撮像装置124に対してy軸の負方向に距離d3離れて配置されている。
さらに、第3光源125−3dは、第2撮像装置124に対してz軸の負方向に距離d4離れて配置されている。第4光源125−4dは、第2撮像装置124に対してz軸の正方向に距離d4離れて配置されている。
まず、図13に示した画像300dが表示されるまでに、制御装置20が行う処理手順を、図14を用いて説明する。
図14は、第3実施形態に係る移動体操作装置1aの操作手順のフローチャートである。
(ステップS101)制御装置20は、エンドエフェクタ120dを所望の位置に移動させる。ステップS101終了後、ステップS102に進む。
(ステップS102)制御装置20は、第1光源125−1d及び第2光源125−2dの照射を開始する。次に、制御装置20は、z軸の位置z401から位置z404の正方向に、第1光源125−1d及び第2光源125−2dを走査するように制御する。ステップS102終了後、ステップS103に進む。
(ステップS103)制御装置20は、走査中の画像データを画像記憶部206に記憶させる。ステップS103終了後、ステップS104に進む。
(ステップS105)制御装置20は、走査中の画像データを画像記憶部206に記憶させる。ステップS105終了後、ステップS106に進む。
このようにして、画像表示装置40に表示された画像300dが図13である。
以下、ステップS101からS106、及びS9を繰り返して、操作者は、エンドエフェクタ120dを目的の位置まで移動させて(ステップS9;Yes)、所望の処理を行わせる(ステップS10)。
さらに、制御装置20は、第3光源125−3dと第4光源125−4dの発光状態を、第2実施形態と同様に異なる発光状態に制御するようにしてもよい。この場合、例えば、4つの光源の波長を全て異なるようにしてもよい。または、第1光源125−1dと第2光源125−2dの波長を異なる波長にし、第3光源125−3dと第4光源125−4dの輝度を異なるようにしてもよい。
第3実施形態では、エンドエフェクタ120dが、第1光源125−1d及び第2光源125−2dに加え、第3光源125−3d及び第4光源125−4dを備えることで水平方向に加え垂直方向の距離間隔も確認できるようにした例を説明した。本実施形態では、対象物の傾きを知覚できるようにした例を説明する。
図15に示すように、画像表示装置40に表示される画像300eは、図13に示した第1から第4光源による画像領域401、402、411及び412に加え画像300eの中心に十字422が表示されている。
十字422は、図15に示すように、z軸方向の位置z405とz406の間に表示され、y軸方向の位置y405とy406の間に表示される。
図16に示すようにエンドエフェクタ120eは、第2撮像装置124e、第5光源125−5e、及びハーフミラーを有するキューブ126を備えている。なお、エンドエフェクタ120eは、第3実施形態と同様に図示しない4つの光源も備えている。
第2撮像装置124eは、キューブ126のハーフミラーを介して撮像する。このため、第2撮像装置124eの光軸は、第1から第3実施形態と同様に、エンドエフェクタ120eの基部121e中心にある。
第5光源125−5eは、キューブ126を介して第2撮像装置124eの光軸上に光線を照射する。
制御装置20は、第3実施形態同様に、ステップS1からS6、S101からS105の処理を行う。
ステップS105終了後、制御装置20は、第3光源及び第4光源を消灯する。次に、制御装置20は、第5光源125−5eの照射を開始する。次に、制御装置20は、z軸の位置z405から位置z406の正方向に、第5光源125−5eを走査するように制御する。次に、制御装置20は、走査中の画像データを画像記憶部206に記憶させる。
次に、制御装置20は、y軸の位置z405から位置z406の正方向に、第5光源125−5eを走査するように制御する。次に、制御装置20は、走査中の画像データを画像記憶部206に記憶させる。
次に、制御装置20は、画像記憶部206に記憶されている1走査分の画像情報を読み出し、読み出した画像情報を合成する。読み出す1走査分の画像データは、第3実施形態の画像データに加え、第5光源125−5eをz軸方向及びy軸方向に走査したときの画像データも含む画像データである。次に、制御装置20は、合成した画像データを画像表示装置40に出力する。
このようにして、画像表示装置40に表示された画像300eが図14である。
次に、ステップS8において、第1光源、第2光源、及び第3光源の光線をz軸の正方向に走査するように制御する。この結果、画像表示装置40上には、第1光源による画像領域402、第2光源による画像領域401、及び第5光源による画像領域431を含む画像300fが表示される。
操作者は、この第5光源による画像領域431の傾きを確認することで、撮像された箇所のz軸方向の傾きを確認することができる。
操作者は、この第5光源の光線のスポットに対応する画像領域441の形状のゆがみを確認することで、撮像された箇所のz軸方向の傾きを知覚することができる。
図19は、光源をミラーで反射させて照射させるエンドエフェクタ120hの断面図と光線を説明する図である。図19に示したように、エンドエフェクタ120hは、第2撮像装置124h、第1光源125−1h、第2光源125−2h、第1ミラー127−1、第2ミラー127−2、第1アクチュエータ128−1、及び第2アクチュエータ128−2を備えている。
図19に示したように、第1光源125−1hの光線c501を、第1ミラー127−1を用いて反射させて照射させ、第2光源125−2hの光線c502を、第2ミラー127−2を用いて反射させて照射させるようにしてもよい。
エンドエフェクタ120hを図19のように構成した場合、制御装置20は、対象物や環境に合わせて、第1ミラー127−1の角度を第1アクチュエータ128−1で制御し、第2ミラー127−2の角度を第2アクチュエータ128−2で制御するようにしてもよい。
この場合においても、操作者は、画像表示装置40に表示された第2撮像装置が撮像した第1及び第2光源の光線の軌跡に対応する画像により、対象物との距離間隔及び接地面等の凹凸状態等を知覚することができる。そして、作業を行いたい対象物が、床に近い高さ、または床に設置されているような場合、操作者は、脚の先端に取り付けられているエンドエフェクタを、制御装置20を介して制御することで、所望の作業を行わせるようにしてもよい。また、第2撮像装置124は、足裏の中心、または重心の位置に取り付けられているようにしてもよい。
また、人型ロボット(移動体)において、手平、または足平の先が撮像される位置に、本実施形態に係る第2撮像装置124、及び第2撮像装置の両側に等間隔で設けられている2つの光源125を備えるようにしてもよい。手平、または足平の先が撮像される位置とは、例えば、人型ロボットの腹部前面、または、脚部の膝部等である。
この場合においても、車両(移動体)を操作する操作者は、例えば車両内に設置されている画像表示装置40に表示される第2撮像装置124が撮像した画像を確認する。これにより、操作者は、車両と対象物との距離間隔を適切に確認することができる。
なお、車両または人型ロボットが、第2撮像装置124、及び2つの光源125を備える場合、2つの光源125による光線は、第1〜第4実施形態と同様に、互いに非平行、第2撮像装置124の光軸上で交差するようにしてもよい。
また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD−ROM等の可搬媒体、USB(Universal Serial Bus) I/F(インタフェース)を介して接続されるUSBメモリ、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
Claims (10)
- 移動体に設けられている撮像装置と、
前記撮像装置の両側に等間隔で設けられている第1光源及び第2光源と、
前記撮像装置で撮像された前記第1光源及び前記第2光源により照射された各々の光線を含む領域の画像を表示する画像表示装置と、
を備えることを特徴とする移動体操作装置。 - 前記移動体は、
エンドエフェクタであり、
前記撮像装置は、
前記エンドエフェクタの中心に設けられ、
前記第1光源の光線と前記第2光源の光線とは、
互いに非平行である
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体操作装置。 - 前記第1光源の光線と前記第2光源の光線とは、
前記撮像装置の光軸で交わり、前記撮像装置の光軸に対して線対称である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動体操作装置。 - 前記第1光源の光線と前記撮像装置の光軸とのなす角の角度は、前記撮像装置の画角と光軸とのなす角の角度より大きく、
前記第2光源の光線と前記撮像装置の光軸とのなす角の角度は、前記撮像装置の画角と光軸とのなす角の角度より大きい
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動体操作装置。 - 前記第1光源と前記第2光源とを制御する制御部
を備え、
前記制御部は、
前記第1光源の光線と前記第2光源の光線とを、前記撮像装置の光軸に対して垂直な面において、平行に照射するように制御する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の移動体操作装置。 - 前記第1光源と前記第2光源とは、
波長、光量、発光状態、及び光線の形状のうち少なくとも1つが異なる
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の移動体操作装置。 - 前記移動体であるエンドエフェクタは、
少なくとも長さが等しい2つの凸部
を備え、
前記第1光源の光線と前記第2光源の光線は、
前記2つの凸部が前記エンドエフェクタとは接していない端面を結ぶ平面で交わる
ことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の移動体操作装置。 - 前記第1光源の光線と前記第2光源の光線は、
前記撮像装置の光軸に対して垂直な面の方向に向けて指向性を有している
ことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の移動体操作装置。 - 脚部の先端に取り付けられている足平であって、前記足平における足裏の中心に設けられている撮像装置と、
前記撮像装置の両側に等間隔で設けられている第1光源及び第2光源と、
前記撮像装置で撮像された前記第1光源及び前記第2光源により照射された各々の光線を含む領域の画像を表示する画像表示装置と、
を備えることを特徴とする移動体操作装置。 - 前記第1光源の光線と前記第2光源の光線とは、
互いに非平行である
ことを特徴とする請求項9に記載の移動体操作装置。
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- 2011-11-04 JP JP2011242822A patent/JP5855425B2/ja active Active
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