JP2013092871A - カメラ姿勢算出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自己及び相互の鉛直下を撮像可能に設置された2台のカメラ2a,2bのそれぞれの鉛直下にマーカー7a,7bを配置する。視線方向算出部30は、例えば、カメラ2aについて当該カメラで撮像した画像における自己マーカー7a及び他方カメラ鉛直下の相手マーカー7bの位置座標を用いて当該カメラから各マーカーへの視線方向を算出する。姿勢算出部31は、自己マーカーへの視線方向から得られる鉛直方向と、相手マーカーへの視線方向から得られるカメラ2a,2b間の方位とを用いて世界座標系における各カメラの姿勢を算出する。
【選択図】図2
Description
を鉛直下方にhaだけ平行移動させたものである。ベクトルe2bはカメラ2b側で同様にしてカメラ2bから相手マーカー7aへの視線方向の単位ベクトルを正射影及び平行移動させたものである。
図7はキャリブレーションの概略のフロー図である。キャリブレーションでは、カメラ2毎に世界座標系における位置・姿勢の算出と変換行列42の算出を行う。
キャリブレーション完了後、その結果である変換行列42を利用して座標変換処理を行うことができる。座標変換処理は移動物体追跡部3Aの座標変換部33により行われる。図8は座標変換処理の一例の概略のフロー図である。座標変換処理としてここでは、世界座標系をカメラ2a,2bそれぞれのカメラ座標系へ変換する例を説明する。
Claims (4)
- 自己及び相互の鉛直下を撮像可能に設置された複数のカメラの姿勢を前記複数のカメラに共通の世界座標系にて算出するカメラ姿勢算出装置であって、
前記各カメラの鉛直下に配置されたマーカーと、
前記各カメラで撮像した画像における自己の鉛直下の自己マーカー及び他のカメラの鉛直下の相手マーカーの位置座標を用いて当該カメラから当該各マーカーへの視線方向を算出する視線方向算出部と、
前記自己マーカーへの前記視線方向から得られる鉛直方向と、前記相手マーカーへの前記視線方向から得られる前記カメラ間の方位とを用いて前記世界座標系における前記各カメラの前記姿勢を算出する姿勢算出部と、
を備えたことを特徴とするカメラ姿勢算出装置。 - 請求項1に記載のカメラ姿勢算出装置において、
前記姿勢算出部は、前記自己マーカーへの前記視線方向を用いて前記各カメラの鉛直回転量を算出すること、を特徴とするカメラ姿勢算出装置。 - 請求項2に記載のカメラ姿勢算出装置において、
前記姿勢算出部は、一対の前記カメラにおける一方カメラから前記相手マーカーへの前記視線方向を当該一方カメラの前記鉛直回転量だけ回転させて当該一方カメラからの他方カメラの方位を算出すること、を特徴とするカメラ姿勢算出装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1つに記載のカメラ姿勢算出装置において、
前記マーカーは、前記カメラのレンズ部に上端を固定された糸の下端に取り付けられて中空に配置されること、を特徴とするカメラ姿勢算出装置。
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