JP2013077122A - 事故解析装置、事故解析方法、および、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動車のような移動体において、事故解析になるべく適した画像を、より簡易な方法によって得る技術を提供することを目的とする。
【解決手段】車両に設置された事故解析装置（６）は、当該車両について複数方向からみた車体画像を記憶する記憶部（６７）と、当該車両の周辺を撮像する撮像部（１０）と、当該車両と物体の接触位置および接触方向を特定する接触特定部（６６）と、接触特定部（６６）で特定された接触位置および接触方向に応じて、当該車両と物体の接触状況が視覚化される仮想視点からみた車体画像を記憶部（６７）から選択する選択部（６６）と、撮像部（１０）で撮像された周辺画像を、その仮想視点からみた座標の画像に変換する座標変換部（６３）と、座標変換部（６３）で座標変換された周辺画像と、選択部（６６）で選択された車体画像と、を合成して保存する合成部（６４）と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、事故解析装置、事故解析方法、および、プログラムに関する。

近年の車両（例えば、自動車）には、物損、人身事故等が発生した場合に、その事故について解析するための装置（以下では、「事故解析装置」とよぶ）が設けられているものがある。

例えば、特許文献１の事故解析装置では、車両の進行方向に向けられた車載カメラが撮影した事故映像を用いて、交通事故発生時の状況を解析している。

特開２００９−２１１６７８号

しかし、交通事故は、車両の進行方向側（前方）で発生するとは限らない。車両の側方や後方で発生する場合もある。

そのため、特許文献１の例のように、車両の進行方向を撮影しているだけでは、事故解析に必要な事故映像を得ることができない場合がある。

本発明は、事故解析になるべく適した画像を、より簡易な方法によって得る技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本願発明は、車両に設置された事故解析装置であって、当該車両について複数方向からみた車体画像を記憶する記憶部と、当該車両の周辺を撮像する撮像部と、当該車両と物体の接触位置および接触方向を特定する接触特定部と、前記接触特定部で特定された前記接触位置および前記接触方向に応じて、当該車両と前記物体の接触状況が視覚化される仮想視点からみた車体画像を前記記憶部から選択する選択部と、前記撮像部で撮像された周辺画像を、前記仮想視点からみた座標の画像に変換する座標変換部と、前記座標変換部で座標変換された周辺画像と、前記選択部で選択された車体画像と、を合成して保存する合成部と、を備える。

本発明の一実施形態が適用された事故解析装置の概略構成図である。 （Ａ）車載カメラの設置例を示す図である。（Ｂ）車載カメラの別の設置例を示す図である。 （Ａ）超音波センサの設置例を示す図である。（Ｂ）衝撃センサの設置例を示す図である。 変換マップ（車体画像）の一例を示す図である。（Ａ）車両の前方右側からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｂ）車両の前方上部からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｃ）車両の前方左側からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｄ）車両の後方右側からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｅ）車両の後方上部からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｆ）車両の後方左側からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｇ）車両の前方斜め上方向からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｈ）車両の後方斜め上方向からみた変換マップの一例を示す図である。（Ｉ）車両の真上からみた変換マップの一例を示す図である。 （Ａ）データベースから選択された車体画像（変換マップ）の一例を示す図である。（Ｂ）視点変更後の周辺画像の一例を示す図である。（Ｃ）生成される事故解析用画像の一例を示す図である。 事故解析装置が接続されたナビゲーション装置の概略構成図である。 地図データの概略データ構造の一例を示す図である。 事故解析用画像の生成処理の一例を示すフロー図である。 変換マップ選択処理の一例を示すフロー図である。 選択テーブルの概略データ構造の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態の一例について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態が適用された事故解析装置６の概略構成図である。

事故解析装置６は、物損、人身事故等の検証に必要な物的証拠（例えば、事故発生時の車両周辺画像）を残しておく装置であり、車両に設置される。事故解析装置６によって残された物的証拠は、事故状況を後で検証するのに役立つ。

事故解析装置６は、図示するように、第１の記憶部６１と、第２の記憶部６２と、画像変換処理部６３と、合成処理部６４と、インターフェイス部６５と、制御部６６と、データベース６７と、を備えている。

また、事故解析装置６には、車両に備えられた車載カメラ１０と、同車両に備えられた超音波センサ１１と、同車両に備えられた衝撃センサ１２と、が接続されている。

車載カメラ１０は、車両周辺の状況を定期的に撮影し、突発的に発生する事故に備えている。

図２（Ａ）は、車載カメラ１０の設置例を示す図である。図の黒丸で示すように、複数の車載カメラ１０が車両に設置される。

例えば、第１の車載カメラ１０ａは、車両の前方位置に設置され、車両の前方方向の領域を撮影する。

また、第２の車載カメラ１０ｂは、車両の右側面に設置され、車両の右側方向の領域を撮影する。

また、第３の車載カメラ１０ｃは、車両の左側面に設置され、車両の左側方向の領域を撮影する。

また、第４の車載カメラ１０ｄは、車両の後方位置に設置され、車両の後方方向の領域を撮影する。

なお、車載カメラ１０の個数および設置場所は、これに限定されず、適宜、変更可能である。

図２（Ｂ）は、車載カメラ１０の別の設置例を示す図である。上記第１〜４の車載カメラ（１０ａ、ｂ、ｃ、ｄ）に加え、さらに、図の白丸で示すように、第５〜８の車載カメラ（１０ｅ、ｆ、ｇ、ｈ）を設置するようにしてもよい。

例えば、第５の車載カメラ１０ｅは、車両の天井部分の右前方位置に設置され、第１、第２の車載カメラ（１０ａ、ｂ）で撮影できない領域（例えば、第２の車載カメラ１０ｂよりも上方の領域）を撮影する。

また、第６の車載カメラ１０ｆは、車両の天井部分の左前方位置に設置され、第１、第３の車載カメラ（１０ａ、ｃ）で撮影できない領域（例えば、第３の車載カメラ１０ｃよりも上方の領域）を撮影する。

また、第７の車載カメラ１０ｇは、車両の天井部分の右後方位置に設置され、第２、第４の車載カメラ（１０ｂ、ｄ）で撮影できない領域（例えば、第２の車載カメラ１０ｂよりも後方の領域）を撮影する。

また、第８の車載カメラ１０ｈは、車両の天井部分の左後方位置に設置され、第３、第４の車載カメラ（１０ｃ、ｄ）で撮影できない領域（例えば、第３の車載カメラ１０ｃよりも後方の領域）を撮影する。

図１に戻り、超音波センサ１１は、送波器により超音波を対象物（本実施形態では、車両と接触しそうな物体）に向け発信し、その反射波を受波器で受信することにより、対象物の有無、対象物までの距離、を検出する。

図３（Ａ）は、超音波センサ１１の設置例を示す図である。図の白塗りの四角形で示すように、複数の超音波センサ１１が車両に設置される。

例えば、第１の超音波センサ１１ａは、車両の前方左側に設置され、車両の前方斜め左方向（図示する網掛け部分）に向けて超音波を発信する。

また、第２の超音波センサ１１ｂは、車両の前方中央位置に設置され、車両の進行方向（図示する網掛け部分）に向けて超音波を発信する。

また、第３の超音波センサ１１ｃは、車両の前方右側に設置され、車両の前方斜め右方向（図示する網掛け部分）に向けて超音波を発信する。

また、第４の超音波センサ１１ｄは、車両の左前輪付近（前方）に設置され、車両の左側方方斜め右方向（図示する網掛け部分）に向けて超音波を発信する。

また、第５の超音波センサ１１ｅは、車両の右前輪付近（前方）に設置され、車両の左前方 方向に向けて超音波を発信する。

また、第６の超音波センサ１１ｆは、車両の左前輪付近（後方）に設置され、車両の左前方方向に向けて超音波を発信する。

また、第７の超音波センサ１１ｇは、車両の右前輪付近（後方）に設置され、車両の右後方方向に向けて超音波を発信する。

また、第８の超音波センサ１１ｈは、車両の後方左側に設置され、車両の後方斜め左方向（図示する網掛け部分）に向けて超音波を発信する。

また、第９の超音波センサ１１ｉは、車両の後方中央位置に設置され、車両の真後ろ方向（図示する網掛け部分）に向けて超音波を発信する。

また、第１０の超音波センサ１１ｊは、車両の後方右側に設置され、車両の後方斜め右方向（図示する網掛け部分）に向けて超音波を発信する。

なお、超音波センサ１１の個数および設置場所は、これに限定されず、超音波センサ１１の性能や車両の形状等に応じて、適宜、変更可能である。

図１に戻り、衝撃センサ１２は、車両に物体が接触したときの衝撃（強さ、方向）を検知する加速度センサ等で構成される。

図３（Ｂ）は、衝撃センサ１２の設置例を示す図である。図の黒塗りの四角形で示すように、複数の衝撃センサ１２が車両に設置される。

例えば、第１の衝撃センサ１２ａは、車両の前方左側に設置され、当該設置場所への衝撃（例えば、図示する矢印方向の衝撃）を検知する。

また、第２の衝撃センサ１２ｂは、車両の前方右側に設置され、当該設置場所への衝撃（例えば、図示する矢印方向の衝撃）を検知する。

また、第３の衝撃センサ１２ｃは、車両の左側に設置され、当該設置場所への衝撃（例えば、図示する矢印方向への衝撃）を検知する。

また、第４の衝撃センサ１２ｄは、車両の右側に設置され、当該設置場所への衝撃（例えば、図示する矢印方向への衝撃）を検知する。

また、第５の衝撃センサ１２ｅは、車両の後方左側に設置され、当該設置場所への衝撃（例えば、図示する矢印方向への衝撃）を検知する。

また、第６の衝撃センサ１２ｆは、車両の後方右側に設定され、当該設置場所への衝撃（例えば、図示する矢印方向への衝撃）を検知する。

なお、衝撃センサ１２の個数および設置場所は、これに限定されず、衝撃センサ１２の性能や車両の形状等に応じて、適宜、変更可能である。

事故解析装置６には、以上のような、車載カメラ１０、超音波センサ１１、衝撃センサ１２が接続される。

図１に戻り、事故解析装置６の第１の記憶部６１は、車載カメラ１０で撮影された画像（以下では「撮影画像」ともいう）を一時的に格納する。このような第１の記憶部６１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性ストレージや、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性ストレージで構成される。

また、データベース６７は、車両について複数方向からみた車体画像、すなわち、様々な角度（視点）からみた車体画像（以下では、「変換マップ」ともいう）を格納する。図４は、データベース６７に格納されている車体画像の例を示す図である。

図４（Ａ）は、車両の前方右側からみた車体画像（変換マップ）の一例を示す図である。図４（Ｂ）は、車両の前方上部からみた車体画像の一例を示す図である。図４（Ｃ）は、車両の前方左側からみた車体画像の一例を示す図である。図４（Ｄ）は、車両の後方右側からみた車体画像の一例を示す図である。図４（Ｅ）は、車両の後方上部からみた車体画像の一例を示す図である。図４（Ｆ）は、車両の後方左側からみた車体画像の一例を示す図である。図４（Ｇ）は、車両の前方斜め上方向からみた車体画像の一例を示す図である。図４（Ｈ）は、車両の後方斜め上方向からみた車体画像の一例を示す図である。図４（Ｉ）は、車両の真上からみた車体画像の一例を示す図である。

このように、データベース６７には、様々な角度（視点）からみた車体画像（変換マップ）が格納される。

図１に戻り、インターフェイス部６５は、超音波センサ１１で検出された情報（具体的には、車両に接触しそうな物体の有無、当該物体までの距離）を、事故解析装置６へ入力する。これとともに、インターフェイス部６５は、衝撃センサ１２で検知された情報（具体的には、車両に物体が接触したときの衝撃の強さや方向）を、事故解析装置６に入力する。

制御部６６は、事故解析装置６の各ユニットを統括的に制御する。

例えば、制御部６６は、超音波センサ１１と衝撃センサ１２から得られた情報に基づいて、車両と物体の接触位置や接触方向を特定する。ここで、接触位置とは、車両の中心位置からみて、車両と物体が接触した位置（相対位置）を指す。また、接触方向とは、物体が車両に接近してきた方向（接近方向）を指す。

また、制御部６６は、特定した接触位置と接触方向に応じて、車両と物体の接触状況が視覚化される一視点（以下では「仮想視点」とよぶ）からみた車体画像を、データベース６７から選択する。ここで、仮想視点には、事故状況の解析に最適な角度（視点）が選ばれる。

画像変換処理部６３は、複数の車載カメラ１０で撮影された画像（車両の周辺画像）を合成して、制御部６６で選ばれた仮想視点からみた座標の画像に変換する。なお、車両の周辺画像を、仮想視点（例えば、車両の真上）からみた座標の画像に変換する技術は、アラウンドビューモニターと呼ばれる技術において一般的に採用されているため、詳細については記述しない。

合成処理部６４は、データベース６７から選択された車体画像（仮想視点からみた車体画像）と、画像変換処理部６３によって座標変換された画像（同仮想視点からみた周辺画像）と、を合成して、事故状況の解析に用いる画像（以下では「事故解析用画像」ともいう）を生成する。

図５は、合成処理部６４で行われる合成処理のイメージ図である。図５（Ａ）は、データベース６７から選択された車体画像（仮想視点からみた車体画像）の一例を示す図である。図５（Ｂ）は、画像変換処理部６３によって座標変換された画像（同仮想視点からみた周辺画像）の一例を示す図である。図５（Ｃ）は、合成処理部６４で生成される事故解析用画像の一例を示す図である。

図示するように、合成処理部６４は、同一の仮想視点からみた、車体画像（図５（Ａ））と車両の周辺画像（図５（Ｂ））を合成して、事故解析用画像（図５（Ｃ））を生成する。

また、第２の記憶部６２は、合成処理部６４で生成された事故解析用画像を格納する。このような第２の記憶部６２は、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性ストレージで構成される。

本実施形態が適用された事故解析装置６は、以上のような構成からなる。制御部６６と、画像変換処理部６３と、合成処理部６４と、インターフェイス部６５とは、例えば、ＣＰＵ（不図示）が、ＲＯＭ（不図示）からＲＡＭ（不図示）にロードした所定のプログラムを実行することにより実現される。もちろん、これに限定されず、制御部６６と、画像変換処理部６３と、合成処理部６４と、インターフェイス部６５とは、それぞれ、ＡＳＩＣその他のハードウェアにより実現されてもよい。

また、事故解析装置６は、ナビゲーション装置１００に接続されてもよい。この場合には、例えば、制御部６６と、画像変換処理部６３と、合成処理部６４と、インターフェイス部６５とは、ナビゲーション装置１００に備わるＣＰＵ２１が、ＲＯＭ２３からＲＡＭ２２にロードした所定のプログラムを実行することにより実現されてもよい。

以下では、事故解析装置６がナビゲーション装置１００に接続されて動作する場合の例について説明する。

図６は、事故解析装置６が接続されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。

図示するように、ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、上述した事故解析装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ受信装置９と、上述した車載カメラ１０と、上述した超音波センサ１１と、上述した衝撃センサ１２と、を備えている。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。また、図１に示す各機能部（制御部６６、画像変換処理部６３、合成処理部６４、インターフェイス部６５）は、演算処理部１のＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現可能である。

ところで、演算処理部１は、例えば、車速センサ７、ジャイロセンサ８、ＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を算出する。また、得られた現在地に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地または演算処理部１で算出された現在地と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

ディスプレイ２は、文字や画像の表示を行うための画面を備え、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を前記画面上に表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。

記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、辞書データ、音声データ、動画データ、等が記憶されている。また、記憶媒体は、電源供給が停止した場合でも必要なデータを保持可能なフラッシュメモリなどで構成されていてもよい。また、上記の第１の記憶部６１、第２の記憶部６２、データベース６７は、記憶装置３で実現されてもよい。

図７は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。

リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、地図データ３１０には、地図表示における道路や施設を表示するための描画データが格納されている。

図６に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。

入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。

タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。

ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。

車速センサ７、ジャイロセンサ８、及び、ＧＰＳ受信装置９は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在地（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ７は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在地や進行速度を測定する。

なお、事故解析装置６、車載カメラ１０、超音波センサ１１、衝撃センサ１２については、図１を参照して説明したため、ここでは説明を省略する。

上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。

＜事故解析用画像の生成処理＞
図８は、上述した事故解析用画像を生成する処理の一例を示すフローチャートである。

ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、例えば、ナビゲーション装置１００に電源が投入されるタイミングで、本フローを開始する。

本フローが開始すると、演算処理部１は、車載カメラ１０に対して撮影を指示する。これに応じて、各車載カメラ（すなわち、第１〜第８の車載カメラ１０ａ〜ｈ）は、撮影を行い、撮影画像を事故解析装置６へ入力する。

そして、制御部６６は、事故解析装置６に入力された撮影画像を、第１の記憶部６１に一時保存する（ステップＳ１０１）。

次に、制御部６６は、超音波センサ１１による検知があるか否か判別する（ステップＳ１０２）。

具体的には、制御部６６は、各超音波センサ（すなわち、第１〜第１０の超音波センサ１１ａ〜ｊ）から得られた信号に基づいて、車両と接触しそうな物体（車両に向かって接近する物体）があるか否か判別する。

そして、制御部６６は、車両と接触しそうな物体がある場合には、超音波センサ１１による検知があるものと判定し（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０３に移行する。

一方、制御部６６は、車両と接触しそうな物体がない場合には、超音波センサ１１による検知はないものと判定し（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。

処理がステップＳ１０３に移行すると、次に、制御部６６は、衝撃センサ１２による検知があるか否か判別する（ステップＳ１０３）。

具体的には、制御部６６は、各衝撃センサ（すなわち、第１〜第６の衝撃センサ１２ａ〜ｆ）から得られた信号に基づいて、車両に物体が接触したか否か判別する。なお、制御部６６は、例えば、少なくとも１つ以上の衝撃センサ１２で得られた衝撃の強度が所定値以上である場合に、車両に物体が接触したと判定すればよい。

そして、制御部６６は、車両に物体が接触した場合には、衝撃センサ１２による検知があるものと判定し（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０４に移行する。

一方、制御部６６は、車両に物体が接触していない場合には、衝撃センサ１２による検知はないものと判定し（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。

すなわち、車両に接近してくる物体が存在し、かつ、その物体が車両に接触したと判定されるまでは、各車載カメラ（すなわち、第１〜第８の車載カメラ１０ａ〜ｈ）による撮影、および保存の処理（ステップＳ１０１）が繰り返し実行される。

処理がステップＳ１０４に移行すると、制御部６６は、超音波センサ１１と衝撃センサ１２から得られた情報に基づいて、車両と物体の接触位置と接触方向を特定し、特定した接触位置と接触方向に応じて、車両と物体の接触状況が視覚化される一視点（仮想視点）からみた車体画像（変換マップ）を、データベース６７から選択する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０４の詳細については、後述する。

それから、制御部６６は、データベース６７から選択した車体画像（変換マップ）の仮想視点を画像変換処理部６３へ通知するとともに、当該車体画像（変換マップ）を、合成処理部６４へ送信する（ステップＳ１０５）。

このとき、合成処理部６４は、データベース６７から選択された車体画像（変換マップ）を受信すると、車体画像を格納するために用意されている記憶領域に格納する（上書きする）。なお、この記憶領域には、デフォルトの車体画像（変換マップ）として、図４（Ｉ）に示す車体画像（変換マップ）が格納されているものとする。

続いて、画像変換処理部６３は、ステップＳ１０１で第１の記憶部６１に一時保存された撮影画像（車両の周辺画像）を、ステップＳ１０５で制御部６６から通知された仮想視点からみた座標の画像に変換する（ステップＳ１０６）。

これにより、画像変換処理部６３は、データベース６７から選択された車体画像（変換マップ）と同じ仮想視点（角度）からみた撮影画像を生成する。例えば、ステップＳ１０５で制御部６６から通知された仮想視点が、図５（Ａ）に示す「車両の前方右側」である場合には、画像変換処理部６３は、第１〜第８の車載カメラ１０ａ〜ｈで撮影された撮影画像を、図５（Ｂ）に示すような、「車両の前方右側」からみた画像に変換する。

それから、画像変換処理部６３は、ステップＳ１０６で視点が変更（座標変換）された画像を、合成処理部６４へ送信する。

合成処理部６４は、画像変換処理部６３で座標変換された画像（車両の周辺画像）と、データベース６７から選択された車体画像（変換マップ）と、を合成して、図５（Ｃ）に示すような事故解析用画像を生成する（ステップＳ１０７）。

そして、合成処理部６４は、ステップＳ１０７で生成した事故解析用画像を、第２の記憶部６２に格納し（ステップＳ１０８）、本フローを終了する。

こうして、本実施形態のナビゲーション装置１００では、突発的な事故が発生した場合であっても、事故状況を解析するのに最適な視点（角度）からみた事故解析用画像を、得ることができる。

また、得られた事故解析用画像は、第２の記憶部６２に格納されるため、事故発生後いつでも読み出して事故の解析に使用できる。例えば、演算処理部１は、第２の記憶部６２から事故解析用画像を読み出して、ナビゲーション装置１００に備わるディスプレイ２に表示してもよい。もちろん、第２の記憶部６２を車両から取り外し可能にしておき、ナビゲーション装置１００のディスプレイ２とは別の表示装置に事故解析用画像を表示可能にしてもよい。

次に、上記のステップＳ１０４の処理（データベース６７から車体画像（変換マップ）を選択する処理）について詳細に説明する。

＜車体画像の選択処理（Ｓ１０４）＞
図９は、上述したステップＳ１０４で行われる処理の具体例を示すフローチャートである。

図示するように、処理がステップＳ１０４に移行すると、まず、制御部６６は、超音波センサ１１（第１〜第１０の超音波センサ１１ａ〜ｊ）から得られた情報に基づいて、車両に物体が接近してきた方向（すなわち、接触方向）を特定する（ステップＳ２０１）。

例えば、制御部６６は、各超音波センサ（第１〜第１０の超音波センサ１１ａ〜ｊ）からそれぞれ得た、複数回の検出結果を用いて、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１を特定する。このとき、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１の方向（車両の中心位置からみて）を、接触方向とみなす。なお、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が複数個存在する場合には、接触方向も複数個存在するものとみなす。

次に、制御部６６は、衝撃センサ１２（第１〜第６の衝撃センサ１２ａ〜ｆ）から得られた情報に基づいて、車両に物体が接触した位置（すなわち、接触位置）を特定する（ステップＳ２０２）。

例えば、制御部６６は、各衝撃センサ（第１〜第６の衝撃センサ１２ａ〜ｆ）からそれぞれ得た、少なくとも１回以上の検出結果を用いて、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２を特定する。このとき、制御部６６は、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２の位置（車両の中心位置からの相対位置）を、接触位置とみなす。なお、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が複数個存在する場合には、接触位置も複数個存在するものとみなす。

それから、制御部６６は、ステップＳ２０１で特定した接触方向と、ステップＳ２０２で特定した接触位置と、に応じて、車両と物体の接触状況が視覚化される一視点（仮想視点）からみた車体画像（変換マップ）を、データベース６７から選択する（ステップＳ２０３）。

なお、制御部６６は、例えば、選択テーブル４００を参照して、車両と物体の接触状況が視覚化される一視点（仮想視点）を決定する。

図１０は、選択テーブル４００の概略データ構造の一例を示す図である。図示するように、選択テーブル４００は、ステップＳ２０１で特定した接触方向４０１と、ステップＳ２０２で特定した接触位置４０２と、の組み合わせごとのレコード４０４からなる。各レコード４０４には、接触方向４０１と接触方向４０２に加え、車体画像（変換マップ）４０３と、が対応付けて格納される。このような選択テーブル４００は、例えば、記憶装置３（或いは、データベース６７等）に予め格納されている。

ステップＳ２０３において、制御部６６は、ステップＳ２０１で特定した接触方向４０１と、ステップＳ２０２で特定した接触位置４０２と、の両データを有するレコード４０４を選択テープル４００から検索し、検索したレコード４０４に対応付けられている車体画像（変換マップ）４０３を、データベース６７から選択する。

図示する例では、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第１の超音波センサ１１ａと、第２の超音波センサ１１ｂと、第４の超音波センサ１１ｄと、の少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第１の衝撃センサ１２ａである場合に、仮想視点を車両の前方右側と決定し、図４（Ａ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

同様に、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第１の超音波センサ１１ａと、第２の超音波センサ１１ｂと、第３の超音波センサ１１ｃと、の少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第１の衝撃センサ１２ａと、第２の衝撃センサ１２ｂと、の少なくともいずれかである場合に、仮想視点を車両の前方上部と決定し、図４（Ｂ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

また、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第２の超音波センサ１１ｂと、第３の超音波センサ１１ｃと、第５の超音波センサ１１ｅと、の少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第２の衝撃センサ１２ｂである場合に、仮想視点を車両の前方左側と決定し、図４（Ｃ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

また、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第６の超音波センサ１１ｆと、第８の超音波センサ１１ｈと、第９の超音波センサ１１ｉと、の少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第５の衝撃センサ１２ｅである場合に、仮想視点を車両の後方右側と決定し、図４（Ｄ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

また、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第８の超音波センサ１１ｈと、第９の超音波センサ１１ｉと、第１０の超音波センサ１１ｊと、の少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第５の衝撃センサ１２ｅと、第６の衝撃センサ１２ｆと、の少なくともいずれかである場合に、仮想視点を車両の後方上部と決定し、図４（Ｅ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

また、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第７の超音波センサ１１ｇと、第９の超音波センサ１１ｉと、第１０の超音波センサ１１ｊと、の少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第６の衝撃センサ１２ｆである場合に、仮想視点を車両の後方左側と決定し、図４（Ｆ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

また、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第４〜第１０の超音波センサ１１ｄ〜ｊの少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第３〜第６の衝撃センサ１２ｃ〜ｆの少なくともいずれかである場合に、仮想視点を車両の前方斜め上方向と決定し、図４（Ｇ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

また、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１が、第１〜第７の超音波センサ１１ａ〜ｇの少なくともいずれかであり、かつ、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２が、第１〜第４の衝撃センサ１２ａ〜ｄの少なくともいずれかである場合に、仮想視点を車両の後方斜め上方向と決定し、図４（Ｈ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

また、制御部６６は、車両に接近してきている物体を検出した超音波センサ１１と、所定閾値以上の強さの衝撃を検出した衝撃センサ１２と、の組み合わせが、いずれのレコード４０４にも存在しない場合には、仮想視点を車両の真上と決定し、図４（Ｉ）に示す車体画像（変換マップ）４０３を選択する。

もちろん、上記の接触方向４０１（超音波センサ１１）と接触方向４０２（衝撃センサ１２）の組み合わせは、一例にすぎず、これに限定されない。接触方向４０１（超音波センサ１１）と接触方向４０２（衝撃センサ１２）の組み合わせは、事故状況を解析するのに最適な仮想視点の車体画像を選択できるのであれば、どのような組み合わせでもよい。

また、ステップＳ２０１で複数の超音波センサ１１（すなわち、接触方向）が特定された場合には、制御部６６は、特定した超音波センサ１１をより多く有するレコード４０４を検索するようにしてもよい。同様に、ステップＳ２０２で複数の衝撃センサ１２（すなわち、接触位置）が特定された場合には、制御部６６は、特定した衝撃センサ１２をより多く有するレコード４０４を検索するようにしてもよい。

制御部６６は、以上のように車体画像（変換マップ）４０３を選択後、処理をステップＳ１０５（図８）に移行して、車体画像の選択処理（Ｓ１０４）を終了する。

こうして、本実施形態のナビゲーション装置１００では、事故状況を解析するのに最適な視点（角度）からみた車体画像（変換マップ）を選択することができる。

なお、上記した各フローの各処理単位は、ナビゲーション装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理ステップの分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００が行う処理は、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップが、さらに多くの処理を実行してもよい。

また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。

例えば、上記実施形態では、事故解析装置６がナビゲーション装置１００に接続されて動作する場合の例について説明している。しかし、本発明は、これに限定されず、事故解析装置６が単独で上記各フローの処理を実行するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、超音波センサ１１と衝撃センサ１２から得られる両情報を用いて事故解析に最適な仮想視点を決定しているが、これに限られない。例えば、超音波センサ１１と衝撃センサ１２の少なくともいずれかから得られた情報を用いて仮想視点を決定してもよい。

また、上記実施形態では、事故解析装置６で生成された事故解析用画像は、事故解析装置６内の第２の記憶部６２に格納される。しかし、本発明は、これに限定されず、無線通信などによって事故解析用画像を車両の外部へ出力し、車両からは離れた場所に設置された記憶装置に格納するようにしてもよい。

また、上記の車載カメラ１０を、動画像を撮影可能な装置に代えてもよい。

また、上記実施形態では、車載カメラ１０に、車両周辺の状況を定期的に撮影させている。しかし、本発明は、これに限定されず、事故が発生しやすい道路（交差点等も含む）上を走行している場合に、重点的に車両周辺の状況を撮影させてもよい。この場合には、例えば、地図データ３１０の各リンク（リンクＩＤ３２１）に、事故の発生しやすさを表す事故発生度を対応付けておき、事故発生度の高いリンクを走行している場合に、車載カメラ１０に車両周辺の状況を重点的に撮影させればよい。

また、事故が発生しやすい状況である場合に、重点的に車両周辺の状況を撮影させてもよい。この場合には、例えば、走行状況（例えば、路面状況や天気など）を取得するセンサを車両に備えておき、事故が発生しやすい状況であると判定された場合（例えば、悪路を走行している場合や、雪が降っている場合、等）に、車載カメラ１０に車両周辺の状況を重点的に撮影させればよい。

１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・事故解析装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・車載カメラ、１１・・・超音波センサ、１２・・・衝撃センサ、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、６１・・・第１の記憶部、６２・・・第２の記憶部、６３・・・画像変換処理部、６４・・・合成処理部、６５・・・インターフェイス部、６６・・・制御部、６７・・・データベース、１００・・・ナビゲーション装置、４００・・・選択テーブル。

Claims (6)

1. 車両に設置された事故解析装置であって、
   当該車両について複数方向からみた車体画像を記憶する記憶部と、
   当該車両の周辺を撮像する撮像部と、
   当該車両と物体の接触位置および接触方向を特定する接触特定部と、
   前記接触特定部で特定された前記接触位置および前記接触方向に応じて、当該車両と前記物体の接触状況が視覚化される仮想視点からみた車体画像を前記記憶部から選択する選択部と、
   前記撮像部で撮像された周辺画像を、前記仮想視点からみた座標の画像に変換する座標変換部と、
   前記座標変換部で座標変換された周辺画像と、前記選択部で選択された車体画像と、を合成して保存する合成部と、を備える、
   ことを特徴とする事故解析装置。
2. 請求項１に記載の事故解析装置であって、
   前記接触特定部は、
   前記車両に設置された衝撃センサの検出結果に基づき前記接触位置を特定し、
   前記車両に設置された超音波センサの検出結果に基づき前記接触方向を特定する、
   ことを特徴とする事故解析装置。
3. 請求項１又は２に記載の事故解析装置は、
   前記接触位置と前記接触方向の組み合わせごとに、前記仮想視点が異なる車体画像を対応付けて記憶しておき、
   前記選択部は、
   前記接触特定部で特定された前記接触位置および前記接触方向の組み合わせに対応付けられた車体画像を選択する、
   ことを特徴とする事故解析装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の事故解析装置は、
   ナビゲーション装置としての機能を備える、
   ことを特徴とする事故解析装置。
5. 車両に設置された事故解析装置における事故解析用の画像表示方法であって、
   前記事故解析装置は、当該車両について複数方向からみた車体画像を記憶する記憶装置を備えており、
   当該車両の周辺を撮像する撮像ステップと、
   当該車両と物体の接触位置および接触方向を特定する接触特定ステップと、
   前記接触特定ステップで特定された前記接触位置および前記接触方向に応じて、当該車両と前記物体の接触状況が視覚化される仮想視点からみた車体画像を前記記憶装置から選択する選択ステップと、
   前記撮像ステップで撮像された周辺画像を、前記仮想視点からみた座標の画像に変換する座標変換ステップと、
   前記座標変換ステップで座標変換された周辺画像と、前記選択ステップで選択された車体画像と、を合成して保存する合成ステップと、を行う、
   ことを特徴とする画像表示方法。
6. コンピューターを、車両に設置された事故解析装置として機能させるためのプログラムであって、
   前記事故解析装置は、当該車両について複数方向からみた車体画像を記憶する記憶装置を備えており、
   当該車両の周辺を撮像する撮像ステップと、
   当該車両と物体の接触位置および接触方向を特定する接触特定ステップと、
   前記接触特定ステップで特定された前記接触位置および前記接触方向に応じて、当該車両と前記物体の接触状況が視覚化される仮想視点からみた車体画像を前記記憶装置から選択する選択ステップと、
   前記撮像ステップで撮像された周辺画像を、前記仮想視点からみた座標の画像に変換する座標変換ステップと、
   前記座標変換ステップで座標変換された周辺画像と、前記選択ステップで選択された車体画像と、を合成して保存する合成ステップと、を前記コンピューターに実行させる、
   ことを特徴とするプログラム。

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