JP2013063751A - 車両の制動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車速V、ハンドル角θHに基づいて目標横加速度を算出し、目標横加速度と実際の横加速度とに基づいて車両1に付加すべき第1の付加ヨーモーメントMzt1を算出し、目標横加速度と実際の横加速度とに基づいて第1の付加ヨーモーメントMzt1に加えて車両1に付加すべき第2の付加ヨーモーメントMzt2を算出し、第1の付加ヨーモーメントMzt1に基づいて旋回内側車輪に付加する制動力を第1の制動力FB1として算出し、第2の付加ヨーモーメントMzt2に基づいて旋回内側車輪と旋回外側車輪との間の制動力差を変えることなく車両1に付加する制動力を第2の制動力FB2として算出し、第1の制動力FB1と第2の制動力FB2に基づいて各輪に付加する制動力を算出する。
【選択図】図2
Description
(d2y/dt2)t=(1/(1+A・V2))・(V2/l)・(θH/n)…(1)
ここで、Aはスタビリティファクタ、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比である。このように、目標横加速度算出部30aは、目標車両挙動算出手段として設けられている。
Δ(d2y/dt2)=(d2y/dt2)−(d2y/dt2)t …(2)
Mzt1=GMZ1・Δ(d2y/dt2) …(3)
ここで、GMZ1は予め実験・計算等に設定しておいたヨーモーメントゲインである。
Mzt2=GMZ2・Δ(d2y/dt2) …(4)
ここで、GMZ2は予め実験・計算等に設定しておいたヨーモーメントゲインである。
FB1=|Mzt1|/(w/2) …(5)
ここで、wは、トレッドである。
ここで、GFbは、制動力への換算ゲイン(所定値)である。こうして算出された第1の制動力FB1は、各輪の制動力算出部30iに出力され、第2の制動力FB2は、駆動力を考慮した前後制動力配分比算出部30h、各輪の制動力算出部30iに出力される。このように、制動力算出部30dは、第1の制動力算出手段、第2の制動力算出手段として設けられている。
TD=Teg・t・i …(7)
ここで、tはトルクコンバータのトルク比で、例えば、予め設定されているトルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)と、トルクコンバータのトルク比tとのマップを参照することにより求められる。
FD=(TD・Gf)/Rt …(8)
ここで、Gfはファイナルギヤ比、Rtはタイヤ径である。
DB2=Fzf/(Fzf+Fzr) …(9)
ここで、Fzfは前軸の接地荷重、Fzrは後軸の接地荷重であり、それぞれ以下の(10)式、(11)式により算出される。
ここで、Fzf0は静止状態での前軸接地荷重、mは車両質量、hは重心高である。
ここで、gは重力加速度である。
DB2=Wf/(Wf+Wr) …(12)
ここで、Wf,Wrは前後軸重を示す。
DB=DB2+(FD/FB2)・(DD−DB2) …(13)
まず、第2の制動力FB2に関して駆動力を考慮した実際の前後制駆動力の前後配分比(=前軸の制駆動力/総制駆動力)DAは、以下の(14)式により算出できる。
DA=(FD・DD−FB2・DB2)/(FD−FB2) …(14)
この(14)式を、前後制動力配分比DB2について解くと、
DB2=DA+(FD/FB2)・(DD−DA) …(15)
この(15)式において、DAを、発生させるべき制動力の前後配分比である第2の制動力FB2の前後制動力配分比DB2とした場合、その時の第2の制動力FB2に関して駆動力を考慮した前後制動力配分比DBは、DB2をDBとおいて、(13)式のように表現される。
FBfo=(FB2/2)・DB …(16)
FBfi=FB1・DB1+FBfo …(17)
FBro=(FB2/2)・(1−DB) …(18)
FBri=FB1・(1−DB1)+FBro …(19)
ここで、DB1は、第1の制動力FB1の前後配分比であり、例えば、予め実験、計算等により、0.5等の値に設定されている。
PBfo=FBfo・CBf …(20)
PBfi=FBfi・CBf …(21)
PBro=FBro・CBr …(22)
PBri=FBri・CBr …(23)
ここで、CBf、CBrはブレーキ諸元(ホイールシリンダ径等)によって定まる定数である。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)S101で、必要パラメータ、すなわち、エンジン出力Teg、エンジン回転数Ne、タービン回転数Nt、主変速ギヤ比i、センターディファレンシャル装置4による駆動力前後配分比DD、車速V、ハンドル角θH、前後加速度(d2x/dt2)、車体横加速度(d2y/dt2)等の各信号を読み込む。
図4の定常円旋回テストにおける横加速度とハンドル角比の特性説明図は、所定の一定の半径の円に沿って車両1が旋回走行する際の、横加速度(d2y/dt2):横軸とハンドル角比(=ハンドル角θH/極低速でのハンドル角θH0):縦軸の特性の一例を示すもので、図4中の破線で示すラインL0は基準ステア特性のラインである。そして、この基準ステア特性のラインL0から、横加速度(d2y/dt2)が小さくなる方向に横軸に対して第1の横加速度偏差閾値e1だけ平行移動したラインがL1、第2の横加速度偏差閾値e2だけ平行移動したラインがL2となっている。
γt=(1/(1+A・V2))・(V/l)・(θH/n) …(24)
2 エンジン
3 自動変速装置
4 センターディファレンシャル装置
13fl、13fr、13rl、13rr 車輪
15 ブレーキ駆動部
18fl、18fr、18rl、18rr ホイールシリンダ
21 エンジン制御装置
22 トランスミッション制御装置
23 車速センサ
24 ハンドル角センサ
25 前後加速度センサ
26 横加速度センサ(実車両挙動検出手段)
30 制御部
30a 目標横加速度算出部(目標車両挙動算出手段)
30b 横加速度偏差算出部
30c 目標ヨーモーメント算出部(第1の付加ヨーモーメント算出手段、第2の付加ヨーモーメント算出手段)
30d 制動力算出部(第1の制動力算出手段、第2の制動力算出手段)
30e トランスミッション出力トルク算出部
30f 総制駆動動力算出部
30g 第2の前後制動力配分比算出部
30h 駆動力を考慮した前後制動力配分比算出部
30i 各輪の制動力算出部(各輪制動力算出手段)
30j 各輪のブレーキ液圧算出部
Claims (4)
- 車両の運転状態に基づいて車両横運動の目標とする車両挙動を算出する目標車両挙動算出手段と、
車両横運動の実際の車両挙動を検出する実車両挙動検出手段と、
上記車両横運動の目標とする車両挙動と上記車両横運動の実際の車両挙動とに基づいて車両に付加すべき第1の付加ヨーモーメントを算出する第1の付加ヨーモーメント算出手段と、
上記車両横運動の目標とする車両挙動と上記車両横運動の実際の車両挙動とに基づいて上記第1の付加ヨーモーメントに加えて車両に付加すべき第2の付加ヨーモーメントを算出する第2の付加ヨーモーメント算出手段と、
上記第1の付加ヨーモーメントに基づいて旋回内側車輪と旋回外側車輪に付加する制動力を第1の制動力として算出する第1の制動力算出手段と、
上記第2の付加ヨーモーメントに基づいて、上記第1の制動力算出手段により算出した上記旋回内側車輪と旋回外側車輪との間の制動力差を変えることなく車両に付加する制動力を第2の制動力として算出する第2の制動力算出手段と、
上記第1の制動力と上記第2の制動力に基づいて各輪に付加する制動力を算出する各輪制動力算出手段と、
を備えたことを特徴とする車両の制動力制御装置。 - 上記各輪制動力算出手段は、上記第2の制動力の前後配分比を車両の前後重量配分と前後軸の接地荷重配分のどちらか一方に応じて設定することを特徴とする請求項1記載の車両の制動力制御装置。
- 上記各輪制動力算出手段は、上記第2の制動力の前後配分比を前後輪に付加される駆動力で補正して算出することを特徴とする請求項2記載の車両の制動力制御装置。
- 上記車両横運動の目標とする車両挙動は、車両の運転状態に基づいて算出する目標横加速度と目標ヨーレートのどちらか一方であることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の制動力制御装置。
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