JP2013061305A - トルク計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トルクセンサ1は、一次側締結部材10から二次側締結部材11へ伝達されるトルクを計測する。トルクセンサ1は、一次側締結部材10に結合される第1構造体12と、二次側締結部材11に結合される第2構造体13と、第1構造体12と第2構造体13を連結する起歪部14と、起歪部14の変形量を検出可能な歪みセンサ32と、を備える。第1構造体12は、一次側締結部材10に対して、ボルト接合によって結合される。第1構造体12と一次側締結部材10とは、第1突条体18と第1突条体収容溝30との組み合わせにより、トルクが作用する方向としてのトルク作用方向Tdにおける上記のボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合っている。
【選択図】図2
Description
以下、図1〜5を参照しつつ、本願発明の第1実施形態を説明する。
次に、図6を参照しつつ、本願発明の第2実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
2 ロボット
3 関節部
4 第1関節機構
5 第2関節機構
10 一次側締結部材
11 二次側締結部材
12 第1構造体
13 第2構造体
14 起歪部
Claims (6)
- 入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、
前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、
前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、
前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、
を備え、
前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、
前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う、
トルク計測装置。 - 請求項1に記載のトルク計測装置であって、
前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、
前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う、
トルク計測装置。 - 請求項2に記載のトルク計測装置であって、
前記第1構造体と前記第1相手側部材とが嵌合し合うために前記第1構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、第1の方向に延びて形成されており、
前記第2構造体と前記第2相手側部材とが嵌合し合うために前記第2構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、前記第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている、
トルク計測装置。 - 入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、
前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、
前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、
前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、
を備え、
前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、
前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する、
トルク計測装置。 - 請求項4に記載のトルク計測装置であって、
前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、
前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する、
トルク計測装置。 - 請求項5に記載のトルク計測装置であって、
前記第1構造体と前記第1相手側部材とが楔係合するために前記第1構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に延びて形成されており、
前記第2構造体と前記第2相手側部材とが楔係合するために前記第2構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている、
トルク計測装置。
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