JP2013031623A - 洗濯機 - Google Patents

Abstract

【課題】小型化を図りつつ検出精度の個体差が低減され、洗濯物の偏りも考慮して回転槽の回転を制御する洗濯機を提供する。
【解決手段】本実施形態の洗濯機は、外箱、水槽、回転槽、駆動手段、支持構造部、回転数検出手段、振動検出手段および制御装置を備える。水槽は、外箱に収容されている。回転槽は、水槽に収容されている。駆動手段は、回転槽を回転駆動する。支持構造部は、水槽を、外箱に支持している。回転数検出手段は、回転槽の回転数を検出する。振動検出手段は、水槽に設けられ、水槽に加わる振動を水槽に加わる加速度に基づいて検出する。制御装置は、振動検出手段で検出した水槽に加わる加速度と予め設定した上限加速度とを比較し、水槽に加わる加速度が上限加速度よりも大きいと判断した超過回数を数え、超過回数に基づいて駆動手段による回転槽の回転数を制御する。
【選択図】図１

Description

本実施形態は、洗濯機に関する。

洗濯機は、回転槽における洗濯物の偏りなどによって、例えば脱水運転時などの回転槽の回転時に振動が生じる。そのため、洗濯機は、回転槽の振動を検出し、回転槽に過大な振動が生じると運転の停止などの措置を施している。従来、洗濯機は、例えば安全レバーを設けたり、回転槽の回転数の立ち上がりに基づいて回転槽の振動を検出している。

安全レバーを設けた洗濯機の場合、安全レバーは回転槽を収容する水槽に近接して設けられている。そのため、回転槽に振動が生じると、回転槽を収容する水槽と安全レバーとは接触し、回転槽の振動が検出される。また、回転槽の回転の立ち上がりに基づいて回転槽の振動を検出する洗濯機の場合、例えば駆動手段に指示した回転数と実際の回転槽の回転数との差などに基づいて回転槽の振動を検出している。

しかしながら、従来のように安全レバーを用いる洗濯機は、安全レバーが回転槽を収容する水槽と外箱との間に設けられている。そのため、洗濯機の小型化が進展するにつれて、外箱と回転槽を収容する水槽との間の空間が減少している。その結果、振動した回転槽は安全レバーに接する前に外箱に接し、さらなる洗濯機の小型化は困難であるという問題が生じている。これに加え、安全レバーは、取り付け位置によって検出精度が変化するため、洗濯機によって振動の検出精度に個体差が生じるという問題がある。また、回転槽の回転数を検出する洗濯機は、その検出がそもそも回転槽の振動の検出を目的としたものではない。そのため、回転槽に収容された洗濯物の偏りまでを考慮して、回転槽の回転を制御するのは困難である。

特許第３１３１５３６号明細書

そこで、小型化を図りつつ検出精度の個体差が低減され、洗濯物の偏りも考慮して回転槽の回転を制御する洗濯機を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するための本実施形態の洗濯機は、外箱、水槽、回転槽、駆動手段、支持構造部、回転数検出手段、振動検出手段および制御装置を備える。水槽は、外箱に収容されている。回転槽は、水槽に収容されている。駆動手段は、回転槽を回転駆動する。支持構造部は、水槽を、外箱に支持している。回転数検出手段は、回転槽の回転数を検出する。振動検出手段は、水槽に設けられ、水槽に加わる振動を水槽に加わる加速度に基づいて検出する。制御装置は、振動検出手段で検出した水槽に加わる加速度と予め設定した上限加速度とを比較し、水槽に加わる加速度が上限加速度よりも大きいと判断した超過回数を数え、超過回数に基づいて駆動手段による回転槽の回転数を制御する。

第１実施形態による洗濯機の概略的な構成を示す部分断面図 第１実施形態による洗濯機の概略的な構成を示す平面図 第１実施形態による洗濯機の電気的な構成を示すブロック図 第１実施形態による洗濯機の記憶部が記憶する第一上限加速度、第二上限加速度および検出回数を視覚的に示す模式図 第１実施形態による洗濯機の作動の流れを示す概略図 第２実施形態による洗濯機を示す図３に相当する図 第２実施形態による洗濯機における図４に相当する図 第３実施形態による洗濯機における回転槽の回転数の時間的な変化を示す模式図 第３実施形態による洗濯機における図４に相当する図 第３実施形態による洗濯機の作動の流れを示す概略図 第４実施形態による洗濯機の脱水運転初期における回転槽の回転数の時間的な変化を示す模式図 第４実施形態による洗濯機における図４に相当する図 第４実施形態による洗濯機の作動の流れを示す概略図

以下、複数の実施形態による洗濯機を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に共通する構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
第１実施形態による洗濯機を図１および図２に示す。洗濯機１０は、外箱１１、回転槽１２、水槽１３、駆動部１４および支持構造部１５を備えている。本実施形態による洗濯機１０は、回転槽１２の回転中心軸１６が重力方向と平行な縦軸型の洗濯機であり、回転槽１２に収容された洗濯物の洗濯および脱水を行う。また、洗濯機１０は、乾燥機能を追加してもよい。外箱１１は、直方体状であり、洗濯機１０の外殻を形成している。

回転槽１２は、底部２１、胴部２２および回転バランサ２３を有している。底部２１は、例えば樹脂などにより椀状に形成されている。胴部２２は、例えばステンレス鋼板などにより円筒状に形成され、底部２１と一体に接続している。胴部２２は、板厚方向に貫く複数の孔２４を有している。なお、図面では、複数の孔２４のうち一部のみを図示している。洗濯物を脱水するとき、洗濯物から分離された水はこの孔２４を経由して回転槽１２の外部へ排出される。また、洗濯物を乾燥するとき、回転槽１２の供給された温風はこの孔２４を経由して回転槽１２の外部へ排出される。回転バランサ２３は、胴部２２の上端側すなわち胴部２２の底部２１と反対の端部側に設けられている。回転バランサ２３は、例えば液体が封入されており、回転中心軸１６を中心に回転する回転槽１２の安定を図っている。

水槽１３は、底部２５を有する筒状に形成されている。水槽１３の底部２５と反対側には、水槽カバー２６が設けられている。水槽カバー２６は、内蓋２７、給水口２８および送風口２９を形成している。内蓋２７は、回転槽１２の上端側すなわち駆動部１４と反対側の端部を開閉する。給水口２８は、図示しない給水部から回転槽１２へ供給される水が流れる。送風口２９は、図示しない送風部から回転槽１２へ供給される温風が流れる。水槽カバー２６は、フィルタ３１を有している。フィルタ３１は、水槽１３から排出される温風に含まれる糸くずなどの異物を捕集する。水槽１３は、底部２５に排水部３２を有している。水槽１３の水は、排水部３２を経由して洗濯機１０の外部に排出される。

駆動部１４は、水槽１３の下方すなわち水槽カバー２６と反対側に設けられている。駆動部１４は、主にモータ３３を有している。洗濯機１０が脱水運転をするとき、駆動部１４は回転槽１２を一方向へ回転駆動する。また、駆動部１４は、回転槽１２の底部２１側に設けられている撹拌部材３４に接続している。洗濯機１０が洗濯運転またはすすぎ運転をするとき、駆動部１４は撹拌部材３４を回転駆動する。このとき、駆動部１４は、回転槽１２の回転を停止しつつ、撹拌部材３４を正方向および逆方向へ交互に回転駆動する。洗濯機１０が脱水運転するとき、駆動部１４は回転槽１２だけでなく撹拌部材３４も一方向へ回転駆動する。駆動部１４を構成するモータ３３は、いわゆるアウターロータ形であり、回転槽１２および撹拌部材３４を直接回転駆動する。

支持構造部１５は、蓋側支持部４１、吊り棒４２、底側支持部４３および弾性部材４４を有している。蓋側支持部４１は、直方体状の外箱１１の各角において上端すなわち水槽カバー２６側の端部に設けられている。蓋側支持部４１は、受け部４１１および移動部材４１２を有している。移動部材４１２は、下側すなわち駆動部１４側に球面状の端面を有している。受け部４１１は、移動部材４１２に対応する凹状の球面に形成されており、移動部材４１２と滑らかに移動可能に接している。吊り棒４２は、蓋側支持部４１の移動部材４１２から下方すなわち駆動部１４側へ延びている。

底側支持部４３は、受け部４３１および移動部材４３２を有している。受け部４３１は、水槽１３の底部２５側において外箱１１の各角に対応して四方へ突出している。移動部材４３２は、吊り棒４２の下方すなわち駆動部１４側の端部付近に設けられており、蓋側支持部４１側に球面状の端面を有している。受け部４３１は、下面が移動部材４３２に対応する凹状の球面に形成されており、移動部材４３２と滑らかに移動可能に接している。弾性部材４４は、例えばコイルスプリングなどにより形成され、一方の端部が吊り棒４２の下端に接し、他方の端部が底側支持部４３の移動部材４３２に接している。弾性部材４４は、伸張方向の力を有している。これにより、水槽１３は、支持構造部１５によって外箱１１に吊り下げられた状態で支持されている。なお、支持構造部１５により水槽１３を吊り下げた状態で支持する構造は一例であり、水槽１３は例えば下方からの支持構造部１５により支持する構造であってもよい。

洗濯機１０は、上記に加え振動検出手段としての加速度センサ４６を備えている。加速度センサ４６は、水槽１３の上端すなわち水槽カバー２６側の端部の近傍に設けられている。加速度センサ４６は、水槽１３の外壁に設けられている。加速度センサ４６は、水槽１３に加わる加速度に基づいて水槽１３に加わる振動を検出する。具体的には、加速度センサ４６は、洗濯機１０が設置されている家屋の床などの接地面４７に対し、重力方向および水平方向の加速度を検出する。ここで、加速度センサ４６が検出する加速度の水平方向とは、図１の紙面において左右方向および前後方向の双方またはいずれか一方である。また、加速度センサ４６は、図１において上下方向の加速度を検出する構成としてもよい。

洗濯機１０は、さらに制御装置５０を備えている。制御装置５０は、外箱１１と水槽１３との間に形成される空間の底側に収容されている。制御装置５０は、例えばリード線５１などにより加速度センサ４６と電気的に接続している。また、制御装置５０は、図示しない操作パネルなどにも接続している。制御装置５０は、図３に示すように処理部５２、回転数取得部５３、振動取得部５４、回転数制御部５５、重量取得部５６、重量別設定部５７および記憶部５８を有している。処理部５２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。処理部５２は、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、洗濯機１０の運転を制御する。

制御装置５０は、コンピュータプログラムを実行することにより、回転数取得部５３、振動取得部５４、回転数制御部５５、重量取得部５６および重量別設定部５７をソフトウェア的に実現している。また、処理部５２は、記憶部５８に接続している。記憶部５８は、例えば不揮発性のメモリなどで構成され、予め設定されている上限加速度、検出回数および下限回転数を記憶している。記憶部５８は、処理部５２のＲＯＭやＲＡＭと共用してもよい。

回転数取得部５３は、モータ３３とともに特許請求の範囲の回転数検出手段を構成している。具体的には、モータ３３は、自己の回転数に基づく電気信号、つまり供給された電流値または印加された電圧値などを出力する。回転数取得部５３は、このモータ３３から出力された電気信号に基づいてモータ３３の回転数を取得する。なお、回転数取得部５３は、例えばロータリエンコーダなどの回転数センサにより、回転槽１２またはモータ３３の回転数を直接取得する構成としてもよい。振動取得部５４は、加速度センサ４６とともに振動検出手段を構成している。具体的には、加速度センサ４６は、検出した加速度に基づく電気信号を出力する。振動取得部５４は、加速度センサ４６から出力された電気信号に基づいて加速度センサ４６が検出した水槽１３に加わる加速度つまり振動を取得する。

重量取得部５６は、モータ３３とともに特許請求の範囲の重量検出手段を構成している。具体的には、撹拌部材３４を駆動するモータ３３は、回転槽１２に収容された洗濯物の重量によって負荷が変化する。すなわち、回転槽１２に収容された洗濯物の重量が大きくなるほど、撹拌部材３４を駆動するモータ３３の負荷は増大する。これにより、回転槽１２に収容された洗濯物の重量は、撹拌部材３４を駆動するモータ３３の負荷に相関する。そこで、重量取得部５６は、洗濯運転で注水を開始する前に、洗濯物を回転槽１２に収容した状態で撹拌部材３４を正方向および逆方向へ回転駆動する。そして、重量取得部５６は、この駆動時におけるモータ３３の負荷つまりモータ３３へ供給する電流値またはモータ３３へ印加する電圧値を取得することにより、回転槽１２に収容された洗濯物の乾燥時における重量を取得する。

回転数制御部５５は、回転数取得部５３がモータ３３から取得した回転槽１２の回転数、および振動取得部５４が加速度センサ４６から取得した水槽１３の振動に基づいて、回転槽１２の回転数すなわちモータ３３に出力する電流値または電圧値を制御する。具体的には、回転数制御部５５は、振動取得部５４が加速度センサ４６から取得した水槽１３の振動つまり水槽１３に加わる加速度と、記憶部５８に記憶されている上限加速度とを比較する。そして、回転数制御部５５は、取得した水槽１３に加わる加速度が上限加速度よりも大きいと判断した回数を超過回数として数える。さらに、回転数制御部５５は、数えた超過回数に応じて回転槽１２の回転数、すなわちモータ３３に出力する電流値または電圧値を制御する。

本実施形態の場合、記憶部５８は、上限加速度を二段階に設定して記憶している。具体的には、記憶部５８は、図４に示すように第一上限加速度ａ１、第二上限加速度ａ２および検出回数Ｄをテーブルとして記憶している。第二上限加速度ａ２は、第一上限加速度ａ１よりも大きな値、つまりａ２＞ａ１に設定されている。回転数制御部５５は、加速度センサ４６で取得した水槽１３に加わる加速度ａと第一上限加速度ａ１および第二上限加速度ａ２とを比較し、加速度ａが第一上限加速度ａ１よりも大きい、つまりａ＞ａ１となる第一超過回数Ｌ１、および加速度ａが第二上限加速度ａ２よりも大きい、つまりａ＞ａ２となる第二超過回数Ｌ２を数える。この場合、上述の通りａ２＞ａ１であるので、回転数制御部で数えた第二超過回数Ｌ２は、第一超過回数Ｌ１以下つまりＬ１≧Ｌ２となる。記憶部５８は、回転数制御部５５で数えられた第一超過回数Ｌ１および第二超過回数Ｌ２を記憶する。

そして、回転数制御部５５は、水槽１３に加わる加速度ａが第二上限加速度ａ２よりも大きいとき、つまりａ＞ａ２のとき、第二超過回数Ｌ２が１回つまりＬ２＝１となると、回転槽１２の回転数を制御する。また、回転数制御部５５は、水槽１３に加わる加速度ａが第一上限加速度ａ１より大きく第二上限加速度ａ２以下のとき、つまりａ２＞ａ＞ａ１のとき、第一超過回数Ｌ１が予め設定し記憶部５８に記憶している検出回数Ｄに到達、つまりＬ１＝Ｄとなると、回転槽１２の回転数を制御する。本実施形態の場合、回転数制御部５５は、第二超過回数Ｌ２が１回に到達つまりＬ２＝１、または第一超過回数Ｌ１が検出回数Ｄに到達つまりＬ１＝Ｄとなると、回転槽１２の回転数を低下、または回転槽１２を停止させる。これにより、回転数制御部５５は、回転槽１２の回転数を低下または回転槽１２を停止させることにより、脱水運転を中断し、回転槽１２に収容されている洗濯物をほぐす「ほぐし運転」に制御する。

重量別設定部５７は、重量取得部５６で取得した洗濯物の重量に応じて、上限加速度および超過回数を設定する。本実施形態の場合、重量別設定部５７は、図４に示すように第一上限加速度ａ１、第二上限加速度ａ２および第一超過回数Ｌ１として許容される回数に相当する検出回数Ｄを、洗濯物の重量に応じて設定する。重量別設定部５７は、重量取得部５６で検出した洗濯物の重量が小さくなるほど、検出回数Ｄを大きく設定している。

以下、第１実施形態による洗濯機１０の作動の流れを図５に基づいて説明する。
制御装置５０は、予め設定された作動プログラムにしたがって洗濯運転、すすぎ運転および脱水運転を実行する。制御装置５０は、洗濯運転の開始に先立って回転槽１２に収容された洗濯物の重量を取得する（Ｓ１０１）。具体的には、重量取得部５６は、回転槽１２が静止した状態で撹拌部材３４を回転駆動し、この駆動時のモータ３３の負荷から収容された洗濯物の洗濯前の重量を取得する。制御装置５０は、Ｓ１０１において洗濯物の重量を取得すると、洗濯運転およびすすぎ運転を実行する（Ｓ１０２）。制御装置５０は、洗濯運転およびすすぎ運転が終了すると、脱水運転を開始する（Ｓ１０３）。そして、洗濯機１０が脱水運転を開始すると、回転数取得部５３は脱水運転における回転槽１２の回転数Ｒを取得する（Ｓ１０４）。このとき、回転数取得部５３は、モータ３３に供給される電流値またはモータ３３に印加される電圧値のいずれか一方または両方に基づいてモータ３３の回転数を取得する。

回転数取得部５３は、Ｓ１０４において回転槽１２の回転数Ｒを取得すると、取得した回転数Ｒが下限回転数Ｒｉ以上であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。下限回転数Ｒｉは、脱水運転によって回転槽１２が回転を開始したか否かを判断するために取得する。例えば回転槽１２に収容された洗濯物に重量的な偏りがあるとき、この偏りによって回転槽１２は回転が正常に立ち上がらない場合がある。そこで、回転数取得部５３は、脱水運転を開始した後、その回転数Ｒと下限回転数Ｒｉとを比較して、回転槽１２の回転が正常に立ち上がったか否かを判断する。この場合、下限回転数Ｒｉは、例えば２０ｒｐｍなどのように洗濯機１０の性能にあわせて予め設定されている。

Ｓ１０５において回転数Ｒが下限回転数Ｒｉ以上であると判断されると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、振動取得部５４は加速度センサ４６から水槽１３に加わる加速度ａを取得する（Ｓ１０６）。Ｓ１０４において取得した回転数Ｒが下限回転数Ｒｉ以上であるとき、Ｓ１０３で回転を開始した回転槽１２はその回転が正常に立ち上がっていると判断される。そのため、回転槽１２の回転は、初期の立ち上がり行程を経て、安定的な回転数上昇行程へ移行していることになる。そこで、振動取得部５４は、回転槽１２の回転が正常に立ち上がっていると判断されると、水槽１３に加わる加速度ａの取得を開始する。一方、振動取得部５４は、Ｓ１０５において取得した回転数Ｒが下限回転数Ｒｉより小さいと判断されると（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１０４へ移行し、Ｓ１０４以降の処理を繰り返す。

Ｓ１０６において水槽１３に加わる加速度ａが取得されると、回転数制御部５５は取得した加速度ａが第二上限加速度ａ２よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１０７）。すなわち、回転数制御部５５は、取得した加速度ａと記憶部５８に記憶されている第二上限加速度ａ２とを比較して、取得した加速度ａが第二上限加速度ａ２よりも大きいか、ａ＞ａ２であるかを判断する。

回転数制御部５５は、Ｓ１０７において加速度ａが第二上限加速度ａ２よりも大きい、ａ＞ａ２と判断すると（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、回転槽１２の回転を停止し、ほぐし運転へ移行する（Ｓ１０８）。すなわち、回転数制御部５５は、水槽１３に加わる加速度ａが第二上限加速度ａ２よりも大きいとき、第二超過回数Ｌ２が１回に達した、すなわちＬ２＝１であると判断する。そして、回転数制御部５５は、回転槽１２が回転を停止するように制御する。さらに、回転数制御部５５は、回転槽１２へ注水および回転槽１２を停止させつつ撹拌部材３４を回転駆動することにより、回転槽１２に収容された洗濯物をほぐすための、ほぐし運転を実行する。制御装置５０は、Ｓ１０８においてほぐし運転が完了すると、再び脱水運転へ復帰し、Ｓ１０３以降の処理を繰り返す。なお、回転数制御部５５は、回転槽１２の回転を停止するのに代えて、回転槽１２の回転数を低下させてもよい。

ここで、第二上限加速度ａ２は、回転槽１２を収容する水槽１３に許容される振動の最大値に相当する。そのため、回転槽１２を収容する水槽１３に第二上限加速度ａ２を超える振動すなわち加速度が加わるとき、回転槽１２の回転駆動の継続は好ましくない。そこで、回転数制御部５５は、第二超過回数Ｌ２が１回に達すると、回転槽１２の回転駆動を停止し、ほぐし運転へ移行する。

一方、回転数制御部５５は、Ｓ１０７において加速度ａが第二上限加速度ａ２よりも大きくない、つまりａ２≧ａと判断すると（Ｓ１０７：Ｎｏ）、水槽１３に加わる加速度ａが第一上限加速度ａ１よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１０９）。すなわち、回転数制御部５５は、Ｓ１０６で取得した加速度ａと記憶部５８に記憶されている第一上限加速度ａ１とを比較して、Ｓ１０６で取得した加速度ａが第一上限加速度ａ１よりも大きいか、ａ＞ａ１であるかを判断する。

回転数制御部５５は、Ｓ１０９において加速度ａが第一上限加速度ａ１よりも大きい、ａ＞ａ１と判断すると（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、このａ＞ａ１と判断した回数を第一超過回数Ｌ１として数える（Ｓ１１０）。回転数制御部５５は、ａ＞ａ１として判断した回数を第一超過回数Ｌ１として記憶部５８に記憶する。そして、回転数制御部５５は、Ｓ１１０で数えた第一超過回数Ｌ１が予め設定した検出回数Ｄに到達したか否かを判断する（Ｓ１１１）。すなわち、回転数制御部５５は、Ｌ１≧Ｄとなったか否かを判断する。第一上限加速度ａ１は、第二上限加速度ａ２よりも小さな値に設定されている。そのため、水槽１３の振動つまり水槽１３に加わる加速度ａが第一上限加速度ａ１より大きくなっても、回転槽１２の運転はすぐに停止する必要はない。つまり、水槽１３に加わる加速度ａがａ１＜ａ≦ａ２の振動であれば、回転槽１２の回転の継続は許容される。しかし、このａ１＜ａ≦ａ２の加速度の振動であっても、この振動が繰り返し複数回生じると、回転槽１２に収容されている洗濯物には許容範囲を超える偏りが生じていると考えられる。そこで、回転数制御部５５は、Ｓ１０６で取得した加速度ａがａ１＜ａ≦ａ２となる第一超過回数Ｌ１が検出回数Ｄに達すると、Ｓ１０８へ移行し、回転槽１２の回転を停止してほぐし運転を実行する（Ｓ１０８）。Ｓ１０８における処理は、上述の通りである。

ここで、第一上限加速度ａ１、第二上限加速度ａ２、および第一超過回数Ｌ１の回数に相当する検出回数Ｄは、重量別設定部５７によって図４に示すように回転槽１２に収容されている洗濯物の重量に応じて異なる値として設定されている。回転槽１２に収容されている洗濯物の重量が小さいとき、水槽１３に加わる振動つまり加速度がａ１＜ａ≦ａ２の範囲にあっても、回転槽１２の回転駆動を継続することにより、回転槽１２は安定した回転に移行しやすい。これに対し、回転槽１２に収容されている洗濯物の重量が大きいとき、回転槽１２の回転駆動を継続しても、回転槽１２は安定した回転に移行しにくく、振動が繰り返し生じたり、振動が大きくなりやすい。そこで、重量別設定部５７は、Ｓ１０１で取得した洗濯物の重量に基づいて、許容される第一超過回数Ｌ１すなわち検出回数Ｄを設定している。つまり、重量別設定部５７は、回転槽１２に収容された洗濯物の重量が小さくなるほど第一超過回数Ｌ１に相当する検出回数Ｄを大きく設定している。

Ｓ１０９において水槽１３に加わる加速度ａが第一上限加速度ａ１以下、すなわちａ１≧ａであると判断されると（Ｓ１０９：Ｎｏ）、回転数制御部５５は回転槽１２の回転を継続する（Ｓ１１２）。これにより、回転槽１２の回転数は上昇し、回転槽１２は予め設定された定常回転数で回転駆動される。制御装置５０は、Ｓ１１２において回転槽１２が定常回転数に達すると、予め設定された脱水時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１１３）。制御装置５０は、脱水時間が経過したと判断すると（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、脱水運転を終了し（Ｓ１１４）、洗濯機１０の運転を終了する。一方、制御装置５０は、Ｓ１１３において脱水時間が経過していないと判断すると（Ｓ１１３：Ｎｏ）、脱水時間が経過するまで脱水運転を継続する。

以上の処理により、洗濯機１０の回転槽１２は、水槽１３に加わる加速度ａに基づいてその回転が制御される。
以上説明した第１実施形態による洗濯機１０は、加速度センサ４６を備えている。加速度センサ４６は、水槽１３に設けられている。この加速度センサ４６は、回転槽１２に振動が生じたとき、回転槽１２を収容する水槽１３に生じる加速度を検出する。このとき、加速度センサ４６は、水槽１３に発生した回転中心軸１６方向および回転槽１２の径方向の揺れを直接検出する。これにより、回転槽１２の振動は、回転槽１２に収容された洗濯物の偏りも含めて検出される。また、加速度センサ４６を用いることにより、例えば安全レバーのように回転槽１２を収容する水槽１３と接する部材を必要としない。そのため、回転槽１２を収容する水槽１３と外箱１１との間に確保すべき空間は低減されるとともに、個体差が生じにくい。そして、第１実施形態の場合、制御装置５０は、この加速度センサ４６で検出された水槽１３の振動、すなわち水槽１３に加わる加速度を予め設定した上限加速度と比較している。この制御装置５０は、水槽１３に加わる加速度が上限加速度よりも大きくなった超過回数を数え、計測した超過回数に基づいて回転槽１２の回転数を制御している。したがって、小型化を図りつつ検出精度の個体差が低減され、洗濯物の偏りも考慮して回転槽１２の回転を制御することができる。また、第１実施形態では、水槽１３に加わる加速度ａと上限加速度とを比較して、加速度ａが第一上限加速度ａ１または第二上限加速度ａ２を超えた超過回数に基づいて回転槽１２の回転数を制御している。そのため、加速度の小さな微少な水槽１３の振動は許容しつつ、加速度の大きな水槽１３の振動が生じると洗濯機１０は脱水運転を停止する。これにより、水槽１３の振動の大きさに応じた回転槽１２の回転数の制御が行われる。したがって、無用な脱水運転の停止が減少し、総合的な運転時間の短縮を図ることができる。

また、第１実施形態では、重量取得部５６により回転槽１２に収容された洗濯物の重量を検出している。そして、重量別設定部５７は、検出した洗濯物の重量に応じて上限加速度を設定している。回転槽１２に収容された洗濯物の重量が小さいとき、回転槽１２を収容する水槽１３に上限加速度を超える振動が生じても、そのまま回転駆動を継続することにより、回転槽１２の回転は安定しやすい。この場合、回転槽１２を収容する水槽１３に上限加速度を超える振動が生じたとき、回転槽１２の運転を停止するよりも、運転を継続した方が脱水工程を含む洗濯機１０の全体的な運転時間が短縮される。一方、回転槽１２に収容された洗濯物の重量が大きいとき、回転槽１２を収容する水槽１３に上限加速度を超える振動が生じると、回転槽１２の回転は容易に安定しない。この場合、回転槽１２の運転を一旦停止して、再度注水やすすぎを行って洗濯物の偏りを緩和した方が全体的な運転時間の短縮につながる。そこで、検出した洗濯物の重量に応じて上限加速度および超過回数を設定することにより、回転槽１２を収容する水槽１３の過大な振動を抑えつつ、洗濯機１０の運転時間の短縮を図ることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態による洗濯機の電気的な構成を図６に示す。
第２実施形態では、洗濯機１０の制御装置５０は、図６に示すように第１実施形態の構成に加えて温度取得部６１および温度別設定部６２を有している。制御装置５０は、コンピュータプログラムを実行することにより、温度取得部６１および温度別設定部６２をソフトウェア的に実現している。温度取得部６１は、温度センサ６３とともに特許請求の範囲の温度検出手段を構成している。具体的には、温度センサ６３は、水槽１３の周囲の気温を検出する。温度センサ６３は、例えば外箱１１や送風口２９の近傍などに設けられている。温度センサ６３は、検出した気温に基づく電気信号を出力する。温度取得部６１は、温度センサ６３から出力された電気信号に基づいて温度センサ６３が検出した水槽１３の近傍の気温を取得する。

温度別設定部６２は、温度センサ６３で検出した水槽１３の近傍に気温に応じて、上限加速度および超過回数として許容される検出回数Ｄを設定する。第２実施形態の場合、温度別設定部６２は、図７に示すように第一上限加速度ａ１、第二上限加速度ａ２および検出回数Ｄを、温度センサ６３で検出した気温に応じて設定する。温度別設定部６２は、例えば温度センサ６３で検出した水槽１３の近傍の温度が室温に近い１０℃から３０℃の範囲にあるとき、その温度が１０℃以下または３０℃以上に比較して検出回数Ｄを大きく設定している。

水槽１３を支持する支持構造部１５は、例えばゴムやスプリングなどの弾性部材を有している。これら弾性部材、特にゴムなどは、気温によって弾性係数が変化する。弾性部材は、一般に気温が低くなるほど硬くなり、気温が高くなるほど柔らかくなる。また、支持構造部１５やモータ３３などの駆動部分は、摩擦を軽減するためにグリスなどの油脂が塗布されている。これらの油脂も、気温が低くなるほど硬くなり、気温が高くなるほど柔らかくなる。さらに、支持構造部１５などを構成する部材は、気温によって寸法が微少に変化する。そのため、気温が低いとき、水槽１３を支持する支持構造部１５は硬くなり、回転槽１２を収容する水槽１３の振動は比較的小さくなる。一方、気温が高くなるにつれて回転槽１２を支持する支持構造部１５は柔らかくなり、回転槽１２を収容する水槽１３の振動は比較的大きくなる。さらに気温が高くなると回転槽１２を支持する支持構造部１５は寸法の変化によって各部材間が密に接しやすくなり、回転槽１２を収容する水槽１３の振動はかえって小さくなる。そこで、温度別設定部６２は、温度センサ６３で検出した温度に応じて第一上限加速度ａ１、第二上限加速度ａ２および検出回数Ｄをそれぞれ設定する。これにより、回転数制御部５５は、図５に示すＳ１１１において第一超過回数Ｌ１と検出回数Ｄとを比較するとき、図７に示す気温に応じて設定された検出回数Ｄを用いる。

第２実施形態では、温度取得部６１および温度センサ６３により水槽１３の周囲の温度を検出している。そして、温度別設定部６２は、検出した水槽１３の周囲の温度に応じて上限加速度および検出回数を設定している。この支持構造部１５の特性は、温度によって変化する。この支持構造部１５の特性の変化は、例えば弾性部材のばね定数や、各部材に塗布された潤滑油などの特性が温度によって変化するために生じる。そこで、検出した水槽１３の周囲の温度に応じて上限加速度および検出回数を設定している。これにより、回転槽１２を収容した水槽１３の過大な振動を抑えることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態による洗濯機１０について説明する。
第３実施形態は、構成が第１実施形態と共通するものの、制御装置５０による制御が第１実施形態と相違する。第３実施形態の場合、制御装置５０の回転数制御部５５は、回転槽１２の回転領域を低速回転領域と中高速回転領域とに区分している。具体的には、回転数取得部５３で取得される回転槽１２の回転数Ｒは、図８に示すようにモータ３３への通電の開始から時間の経過とともに変化する。本実施形態の場合、回転槽１２の回転数Ｒは、Ｔ＝Ｔｃ１まで時間の経過とともに増加して第一期安定回転数Ｒｃ１に到達する。そして、回転槽１２の回転数Ｒは、Ｔ＝Ｔｃ１からＴ＝Ｔｃ２までの期間、第一期安定回転数Ｒｃ１を維持した後、再びＴ＝Ｔｔまで時間の経過とともに増加して第二期安定回転数Ｒｃ２に到達する。回転槽１２は、この第二期安定回転数Ｒｃ２を維持したまま予め設定された脱水時間が経過するまで回転を継続する。図８に示す本実施形態の場合、回転槽１２の回転数Ｒの変化率つまり回転の加速度は、Ｔ＝Ｔｃ２からＴ＝Ｔｔまでの間に少なくとも一回変化する。本実施形態の場合、第一期安定回転数Ｒｃ１は、Ｒｃ１＝１００〜１５０ｒｐｍに設定されている。また、第二期安定回転数Ｒｃ２は、Ｒｃ２＝８００〜１０００ｒｐｍに設定されている。

ここで、回転槽１２に収容されている洗濯物は、既に洗濯運転およびすすぎ運転が終了している。これにより、回転槽１２に収容されている洗濯物は、多くの水を含んでいる。そのため、濡れた洗濯物を収容している回転槽１２の回転を急激かつ持続的に増加させると、洗濯物が急速に脱水され、回転槽１２から水槽１３へ大量の水が排出される。その結果、排水部３２を経由した水の排出が不十分となり、脱水運転が妨げられるおそれがある。そこで、回転数制御部５５は、回転槽１２が回転を開始して、その回転数Ｒが第一期安定回転数Ｒｃ１に達すると、回転槽１２の回転数Ｒの増加を抑え、洗濯物から排出される水の量を制限している。その結果、脱水運転によって洗濯物から除去される水は、一部が第一期安定回転数Ｒｃ１に到達するまでの脱水運転によって除去され、残りが後続するＴ＝Ｔｃ２以降の脱水運転で除去される。これにより、洗濯物から除去された水が一時期に集中して排出されることが低減される。

図８に示すように、回転槽１２の回転数Ｒは、時間の経過とともに変化する。第３実施形態の場合、回転数制御部５５は、この回転槽１２の回転数Ｒがモータ３３への通電の開始つまりＴ＝Ｔ０から第一期安定回転数Ｒｃ１に到達するＴ＝Ｔｃ１までの期間を低速回転領域と設定している。すなわち、回転数制御部５５は、下限回転数として第一期安定回転数Ｒｃ１を設定し、回転槽１２の回転数Ｒがこの第一期安定回転数Ｒｃ１より低い、つまりＲ＜Ｒｃ１の領域を低速回転領域に設定している。一方、回転数制御部５５は、回転槽１２の回転数Ｒが第一期安定回転数Ｒｃ１以上、つまりＲ≧Ｒｃ１の領域を中高速回転領域に設定している。

第３実施形態の場合、上限加速度および検出回数は、図９に示すようにこれら低速回転領域および中高速回転領域の各領域ごとに、洗濯物の容量に応じてそれぞれ設定されている。すなわち、記憶部５８は、上限加速度として、低速回転領域について低速回転上限加速度ＡＬを記憶し、中高速回転領域について中高速回転上限加速度ＡＨを記憶している。この場合、中高速回転上限加速度ＡＨは、低速回転上限加速度ＡＬよりも大きい、つまりＡＬ＜ＡＨに設定されている。また、記憶部５８は、低速回転領域について低速回転上限回数ＥＬを記憶し、中高速回転領域について中高速回転上限回数ＥＨを記憶している。この場合、中高速回転上限回数ＥＨは、低速回転上限回数ＥＬよりも小さい、つまりＥＬ＞ＥＨに設定されている。

回転数制御部５５は、回転槽１２の回転数Ｒが低速回転領域にあるとき、加速度センサ４６を通して振動取得部５４から取得した振動、つまり水槽１３に加わる加速度ａが低速回転上限加速度ＡＬよりも大きくなる低速回転超過回数ＮＬを数える。そして、回転数制御部５５は、この低速回転超過回数ＮＬが予め設定した低速回転上限回数ＥＬに達すると、回転槽１２の回転駆動を停止して、ほぐし運転へ移行する。

一方、回転数制御部５５は、回転槽１２の回転数Ｒが中高速回転領域にあるとき、加速度センサ４６を通して振動取得部５４から取得した振動、つまり水槽１３に加わる加速度ａが中高速回転上限加速度ＡＨよりも大きくなる中高速回転超過回数ＮＨを数える。そして、回転数制御部５５は、この中高速回転超過回数ＮＨが予め設定した中高速回転上限回数ＥＨに達すると、回転槽１２の回転駆動を停止して、ほぐし運転へ移行する。
これら、低速回転領域における低速回転上限加速度ＡＬおよび低速回転上限回数ＥＬ、並びに中高速回転領域における中高速回転上限加速度ＡＨおよび中高速回転上限回数ＥＨは、次のような理由により大小関係が定義されている。

回転槽１２の回転数Ｒが低速回転領域にあるとき、回転の開始からの経過時間が短く、回転槽１２の回転数Ｒも小さい。そのため、回転槽１２に収容されている洗濯物は、水分を多く含むとともに、回転槽１２の中に不規則に分布している。その結果、低速回転領域にあるとき、回転槽１２の回転は、中高速回転領域にあるときと比較して不安定になりやすい。一方、回転槽１２の回転数Ｒが中高速回転領域にあるとき、回転槽１２に収容されている洗濯物は、含有する水分が減少し、回転槽１２の中に比較的均一に分布している。そのため、中高速回転領域にあるとき、回転槽１２の回転は安定化するものの、回転数が増すために水槽１３と接触した際の衝撃は大きくなりやすい。以上のことから、回転槽１２の回転が低速回転領域にあるとき、回転槽１２と水槽１３とが接触する衝撃は小さいものの、回転槽１２と水槽１３とが接触する頻度は高くなりやすい。一方、回転槽１２の回転が中高速回転領域にあるとき、低速回転領域に比較して、回転槽１２と水槽１３とが接触する頻度は低下するものの、回転槽１２と水槽１３とが接触する衝撃は大きくなりやすい。ところで、加速度センサ４６で検出する加速度、つまり回転槽１２と水槽１３とが接触する衝撃が上限加速度を超えるとすぐに回転槽１２の回転を停止してほぐし運転へ移行すると、脱水運転が完了するまでの所要時間の延長を招く。

そこで、第３実施形態の場合、可能な限り脱水運転を継続するという観点から、低速回転上限加速度ＡＬと中高速回転上限加速度ＡＨとの関係をＡＬ＜ＡＨとし、低速回転上限回数ＥＬと中高速回転上限回数ＥＨとの関係をＥＬ＞ＥＨとしている。これにより、低速回転領域では、比較的小さな振動が多くの頻度で生じると、回転槽１２は回転数が制御される。一方、中高速回転領域では、低速回転領域に比較して大きな振動が生じると、回転槽１２は回転数が制御される。言い換えると、回転数制御部５５は、低速回転領域では比較的小さな振動が多くの頻度で生じるまで脱水運転を継続するとともに、中高速回転領域では比較的大きな振動が生じるまで脱水運転を継続する。

次に、第３実施形態による洗濯機１０の作動の流れを図１０に基づいて説明する。なお、第１実施形態と共通する処理については詳細な説明を省略する。
制御装置５０は、予め設定された作動プログラムにしたがって洗濯運転、すすぎ運転および脱水運転を実行する。制御装置５０は、洗濯運転の開始に先立って回転槽１２に収容された洗濯物の重量を取得する（Ｓ２０１）。制御装置５０は、Ｓ２０１において洗濯物の重量を取得すると、洗濯運転およびすすぎ運転を実行する（Ｓ２０２）。制御装置５０は、洗濯運転およびすすぎ運転が終了すると、脱水運転を開始する（Ｓ２０３）。そして、洗濯機１０が脱水運転を開始すると、回転数取得部５３は脱水運転における回転槽１２の回転数Ｒを取得する（Ｓ２０４）。

回転数制御部５５は、Ｓ２０４において回転槽１２の回転数Ｒを取得すると、取得した回転数Ｒが第一期安定回転数Ｒｃ１以上であるか否かを判断する（Ｓ２０５）。Ｓ２０５において回転数Ｒが第一期安定回転数Ｒｃ１未満である、つまりＲ＜Ｒｃ１であると判断されると（Ｓ２０５：Ｎｏ）、振動取得部５４は加速度センサ４６から水槽１３に加わる加速度ａを取得する（Ｓ２０６）。回転数Ｒが第一期安定回転数Ｒｃ１未満であるとき、Ｓ２０３で回転を開始した回転槽１２は低速回転領域にあると判断される。一方、Ｓ２０５において回転数Ｒが第一期安定回転数Ｒｃ１以上である、つまりＲ≧Ｒｃ１であると判断されると（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、振動取得部５４は加速度センサ４６から水槽１３に加わる加速度ａを取得する（Ｓ２０７）。回転数Ｒが第一期安定回転数Ｒｃ１以上であるとき、Ｓ２０３で回転を開始した回転槽１２は、低速回転領域を経て、中高速回転領域に到達したと判断される。

回転数制御部５５は、Ｓ２０６において低速回転領域における加速度ａを取得すると、この取得した加速度ａが低速回転上限加速度ＡＬよりも大きいか否かを判断する（Ｓ２０８）。すなわち、回転数制御部５５は、取得した加速度ａと記憶部５８に記憶されている低速回転上限加速度ＡＬとを比較して、取得した加速度ａが低速回転上限加速度ＡＬよりも大きいか、つまりａ＞ＡＬであるかを判断する。

回転数制御部５５は、Ｓ２０８において加速度ａが低速回転上限加速度ＡＬよりも大きい、つまりａ＞ＡＬと判断すると（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、このａ＞ＡＬと判断した回数を低速回転超過回数ＮＬとして数える（Ｓ２０９）。回転数制御部５５は、ａ＞ＡＬとして判断した回数を低速回転超過回数ＮＬとして記憶部５８に記憶する。そして、回転数制御部５５は、Ｓ２０９で数えた低速回転超過回数ＮＬが予め設定した低速回転上限回数ＥＬに到達したか否かを判断する（Ｓ２１０）。すなわち、回転数制御部５５は、ＮＬ≧ＥＬとなったか否かを判断する。回転数制御部５５は、Ｓ２０６で取得した加速度ａがａ＞ＡＬとなる低速回転超過回数ＮＬが低速回転上限回数ＥＬに達した、つまりＮＬ≧ＥＬであると判断すると（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、回転槽１２の回転を停止してほぐし運転を実行する（Ｓ２１１）。制御装置５０は、Ｓ２１１においてほぐし運転を実行すると、Ｓ２０３へリターンし、脱水運転を再び開始する。

一方、回転数制御部５５は、Ｓ２０８において加速度ａが低速回転上限加速度ＡＬ以下、つまりａ≦ＡＬと判断したとき（Ｓ２０８：Ｎｏ）、およびＳ２１０において加速度ａがａ＞ＡＬとなる低速回転超過回数ＮＬが低速回転上限回数ＥＬに達していない、つまりＮＬ＜ＥＬと判断したとき（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ２０４へリターンし、Ｓ２０４以降の処理を繰り返す。

回転数制御部５５は、Ｓ２０７において中高速回転領域における加速度ａを取得すると、この取得した加速度ａが中高速回転上限加速度ＡＨよりも大きいか否かを判断する（Ｓ２１２）。すなわち、回転数制御部５５は、取得した加速度ａと記憶部５８に記憶されている中高速回転上限加速度ＡＨとを比較して、取得した加速度ａが中高速回転上限加速度ＡＨよりも大きいか、つまりａ＞ＡＨであるかを判断する。

回転数制御部５５は、Ｓ２１２において加速度ａが中高速回転上限加速度ＡＨよりも大きい、つまりａ＞ＡＨと判断すると（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、このａ＞ＡＨと判断した回数を中高速回転超過回数ＮＨとして数える（Ｓ２１３）。回転数制御部５５は、ａ＞ＡＨとして判断した回数を中高速回転超過回数ＮＨとして記憶部５８に記憶する。そして、回転数制御部５５は、Ｓ２１３で数えた中高速回転超過回数ＮＨが予め設定した中高速回転上限回数ＥＨに到達したか否かを判断する（Ｓ２１４）。すなわち、回転数制御部５５は、ＮＨ≧ＥＨとなったか否かを判断する。回転数制御部５５は、Ｓ２０７で取得した加速度ａがａ＞ＡＨとなる中高速回転超過回数ＮＨが中高速回転上限回数ＥＨに達した、つまりＮＨ≧ＥＨと判断すると（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、Ｓ２１１へ移行し、回転槽１２の回転を停止してほぐし運転を実行する（Ｓ２１１）。制御装置５０は、Ｓ２１１においてほぐし運転を実行すると、Ｓ２０３へリターンし、脱水運転を再び開始する。

一方、回転数制御部５５は、Ｓ２１２において加速度ａが中高速回転上限加速度ＡＨ以下、つまりａ≦ＡＨと判断したとき（Ｓ２１２：Ｎｏ）、Ｓ２０７へリターンして中高速回転領域における水槽１３に加わる加速度ａを取得し、Ｓ２０８移行の処理を繰り返す。また、回転数制御部５５は、Ｓ２１４において加速度ａがａ＞ＡＨとなる中高速回転超過回数ＮＨが中高速回転上限回数ＥＨに達していない、つまりＮＨ＜ＥＨと判断したとき（Ｓ２１４：Ｎｏ）、予め設定された脱水時間が経過したか否かを判断する（Ｓ２１５）。制御装置５０は、脱水時間が経過したと判断すると（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、脱水運転を終了し（Ｓ２１６）、洗濯機１０の運転を終了する。一方、回転数制御部５５は、Ｓ２１５において脱水時間が経過していないと判断すると（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２０７へリターンして中高速回転領域における水槽１３に加わる加速度ａを取得し、Ｓ２０８移行の処理を繰り返す。

以上説明したように第３実施形態では、回転槽１２の回転数Ｒに応じて加速度の基準および超過回数の基準を設定している。これにより、回転槽１２が低速回転領域にあるとき、回転数制御部５５は、後続する中高速回転領域と比較して小さな振動が多数回生じても、これを許容しつつ回転槽１２の回転を継続する。そのため、脱水運転の初期において回転槽１２の回転が不安定で小さな振動が生じやすい場合でも、回転槽１２はこの振動を許容しつつ脱水運転を継続する。その結果、わずかな振動で脱水運転が停止することがなく、ほぐし運転および脱水運転のやり直しが回避される。これに対し、回転槽１２が中高速回転領域にあるとき、回転数制御部５５は、比較的小さな振動を許容しながら回転槽１２の回転を継続しつつ、大きな振動が生じると、少数回であっても回転槽１２の回転を停止する。回転槽１２の回転数が増加すると、振動も大きくなりやすく、騒音や機器の損傷を招く原因となる。そのため、中高速回転領域において比較的大きな振動が生じたとき、これが少数回であっても、回転数制御部５５は回転槽１２の回転を停止させる。このように中高速回転領域にあるとき、微小な振動は許容されつつ、大きな振動が生じると回転槽１２の回転が制御される。したがって、回転槽１２の回転が可能な限り継続され、脱水運転のやり直しにともなう総運転時間の延長を招くことなく、騒音や機器の損傷を低減することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態による洗濯機１０について説明する。
第４実施形態は、第３実施形態の変形である。上述の第３実施形態の場合、制御装置５０の回転数制御部５５は、回転槽１２の回転領域を低速回転領域と中高速回転領域とに区分している。第４実施形態では、この低速回転領域を、さらに初期回転領域と等加速回転領域とに区分している。具体的には、回転数取得部５３で取得される回転槽１２の回転数は、図１１に示すようにモータ３３への通電の開始から時間の経過とともに変化する。詳細には、Ｔ＝０においてモータへ通電したとき、回転槽１２の回転数Ｒは、Ｒ＝０から時間に比例して増加するのではなく、一定の期間、不規則に増加する。すなわち、回転槽１２はモータ３３へ通電した直後に回転を開始するものの、このとき回転槽１２の回転数Ｒは既に数十回転に到達している。また、回転槽１２の回転数Ｒは、回転槽１２に収容された洗濯物の影響により、回転の初期において不規則に変化しながら増加する。このように、回転槽１２の回転数Ｒは、モータ３３への通電からＴ＝Ｔｃ０が経過し、移行回転数Ｒｓに到達するまで不規則に増加する。そして、モータ３３の通電からＴ＝Ｔｃ０が経過して移行回転数Ｒｓに到達すると、回転槽１２の回転が安定する。すなわち、回転槽１２の回転数Ｒは、モータ３３への通電からＴ＝Ｔｃ０が経過すると、等加速的、つまり時間に比例して回転数Ｒが増加する。この移行回転数Ｒｓは、回転槽１２を駆動するモータ３３などの機器の特性、および回転槽１２に収容する洗濯物の重量などに応じて変化する。一般的には、移行回転数Ｒｓは、Ｒｓ＝１０〜５０ｒｐｍ程度である。

第４実施形態の場合、回転数制御部５５は、低速回転領域のうち、モータ３３への通電の開始つまりＴ＝０からＴ＝Ｔｃ０が経過して移行回転数Ｒｓに到達するまでの回転が不規則な領域を初期回転領域と設定している。すなわち、回転数制御部５５は、移行回転数Ｒｓを設定し、回転槽１２の回転数Ｒがこの移行回転数Ｒｓより低い、つまりＲ＜Ｒｓの領域を初期回転領域に設定している。一方、回転数制御部５５は、回転槽１２の回転数Ｒが移行回転数Ｒｓ以上、つまり回転槽１２の回転数Ｒが規則的な等加速で増加するＲ≧Ｒｓの領域を等加速回転領域に設定している。

第４実施形態では、上限加速度および検出回数は、図１２に示すようにこれら初期回転領域および等加速回転領域の各領域ごとに、洗濯物の容量に応じてそれぞれ設定されている。すなわち、記憶部５８は、上限加速度として、初期回転領域について初期回転上限加速度ＡＬ１を記憶し、等加速回転領域について等加速回転上限加速度ＡＬ２を記憶している。この場合、等加速回転上限加速度ＡＬ２は、初期回転上限加速度ＡＬ１よりも大きい、つまりＡＬ１＜ＡＬ２に設定されている。また、記憶部５８は、初期回転領域について初期回転上限回数ＥＬ１を記憶し、等加速回転領域について等加速回転上限回数ＥＬ２を記憶している。この場合、等加速回転上限回数ＥＬ２は、初期回転上限回数ＥＬ１よりも小さい、つまりＥＬ１＞ＥＬ２に設定されている。

回転数制御部５５は、回転槽１２の回転数Ｒが初期回転領域にあるとき、加速度センサ４６を通して振動取得部５４から取得した振動、つまり水槽１３に加わる加速度ａが初期回転上限加速度ＡＬ１よりも大きくなる初期回転超過回数ＮＬ１を数える。そして、回転数制御部５５は、この初期回転超過回数ＮＬ１が予め設定した初期回転上限回数ＥＬ１に達すると、回転槽１２の回転駆動を停止して、ほぐし運転へ移行する。

一方、回転数制御部５５は、回転槽１２の回転数Ｒが等加速回転領域にあるとき、加速度センサ４６を通して振動取得部５４から取得した振動、つまり水槽１３に加わる加速度ａが等加速回転上限加速度ＡＬ２よりも大きくなる等加速回転超過回数ＮＬ２を数える。そして、回転数制御部５５は、この等加速回転超過回数ＮＬ２が予め設定した等加速回転上限回数ＥＬ２に達すると、回転槽１２の回転駆動を停止して、ほぐし運転へ移行する。
これら、初期回転領域における初期回転上限加速度ＡＬ１および初期回転上限回数ＥＬ１、並びに等加速回転領域における等加速回転上限加速度ＡＬ２および等加速回転上限回数ＥＬ２は、次のような理由により大小関係が定義されている。

回転槽１２の回転数Ｒが初期回転領域にあるとき、モータ３３への通電の開始からの経過時間が短い。そのため、モータ３３の回転数は安定せず、かつモータ３３の正確な回転数の検出も難しい。また、モータ３３は、電気的な特性から、通電の開始直後には数十回転に到達する。これらの結果、初期回転領域にあるとき、回転槽１２の回転数Ｒは、等加速回転領域と比較して不規則に変化しやすい。一方、回転槽１２の回転数Ｒが等加速回転領域にあるとき、モータ３３の回転数が安定して増加するものの、回転槽１２の回転数Ｒの増加にともない水槽１３と接触した際の衝撃は大きくなりやすい。以上のことから、回転槽１２の回転が初期回転領域にあるとき、回転槽１２と水槽１３とが接触する衝撃は小さいものの、回転槽１２と水槽１３とが接触する頻度は高くなりやすい。一方、回転槽１２が等加速回転領域にあるとき、初期回転領域と比較して、回転槽１２と水槽１３とが接触する頻度は低下するものの、回転槽１２と水槽１３とが接触する衝撃が大きくなりやすい。ところで、第３実施形態でも説明したように、加速度センサ４６で検出する加速度、つまり回転槽１２と水槽１３とが接触する衝撃が上限加速度を超えるとすぐに回転槽１２の回転を停止してほぐし運転へ移行すると、脱水運転が完了するまでの所要時間の延長を招く。

そこで、第４実施形態の場合、第３実施形態と同様に可能な限り脱水運転を継続するという観点から、初期回転上限加速度ＡＬ１と等加速回転上限加速度ＡＬ２との関係をＡＬ１＜ＡＬ２とし、初期回転上限回数ＥＬ１と等加速回転上限回数ＥＬ２との関係をＥＬ１＞ＥＬ２としている。これにより、初期回転領域では、比較的小さな振動が多くの頻度で生じると、回転槽１２は回転数が制御される。一方、等加速回転領域では、初期回転領域に比較して大きな振動が生じると、回転槽１２は回転数が制御される。言い換えると、回転数制御部５５は、初期回転領域では比較的小さな振動が多くの頻度で生じるまで脱水運転を継続するとともに、等加速回転領域では比較的大きな振動が生じるまで脱水運転を継続する。なお、等加速回転上限加速度ＡＬ２および等加速回転上限回数ＥＬ２は、それぞれ第３実施形態における低速回転上限加速度ＡＬおよび低速回転上限回数ＥＬと同一の値またはこれらより小さな値に設定してもよい。

次に、第４実施形態による洗濯機の作動の流れを図１３に基づいて説明する。
制御装置５０は、予め設定された作動プログラムにしたがって洗濯運転、すすぎ運転および脱水運転を実行する。制御装置５０は、洗濯運転の開始に先立って回転槽１２に収容された洗濯物の重量を取得する（Ｓ３０１）。制御装置５０は、Ｓ３０１において洗濯物の重量を取得すると、洗濯運転およびすすぎ運転を実行する（Ｓ３０２）。制御装置５０は、洗濯運転およびすすぎ運転が終了すると、脱水運転を開始する（Ｓ３０３）。そして、洗濯機１０が脱水運転を開始すると、回転数取得部５３は脱水運転における回転槽１２の回転数Ｒを取得する（Ｓ３０４）。

回転数制御部５５は、Ｓ３０４において回転槽１２の回転数Ｒを取得すると、取得した回転数Ｒが移行回転数Ｒｓ以上であるか否かを判断する（Ｓ３０５）。Ｓ３０５において回転数Ｒが移行回転数Ｒｓ未満である、つまりＲ＜Ｒｓであると判断されると（Ｓ３０５：Ｎｏ）、振動取得部５４は加速度センサ４６から水槽１３に加わる加速度ａを取得する（Ｓ３０６）。回転数Ｒが移行回転数Ｒｓ未満であるとき、Ｓ３０３で回転を開始した回転槽１２は初期回転領域にあると判断される。一方、Ｓ３０５において回転数Ｒが移行回転数Ｒｓ以上である、つまりＲ≧Ｒｓであると判断されると（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、振動取得部５４は加速度センサ４６から水槽１３に加わる加速度ａを取得する（Ｓ３０７）。回転数Ｒが移行回転数Ｒｓ以上であるとき、Ｓ３０３で回転を開始した回転槽１２は、初期回転領域を経て、等加速回転領域に到達したと判断される。

回転数制御部５５は、Ｓ３０６において初期回転領域における加速度ａを取得すると、この取得した加速度ａが初期回転上限加速度ＡＬ１よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３０８）。すなわち、回転数制御部５５は、取得した加速度ａと記憶部５８に記憶されている初期回転上限加速度ＡＬ１とを比較して、取得した加速度ａが初期回転上限加速度ＡＬ１よりも大きいか、つまりａ＞ＡＬ１であるかを判断する。

回転数制御部５５は、Ｓ３０８において加速度ａが初期回転上限加速度ＡＬ１よりも大きい、つまりａ＞ＡＬ１と判断すると（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、このａ＞ＡＬ１と判断した回数を初期回転超過回数ＮＬ１として数える（Ｓ３０９）。回転数制御部５５は、ａ＞ＡＬ１として判断した回数を初期回転超過回数ＮＬ１として記憶部５８に記憶する。そして、回転数制御部５５は、Ｓ３０９で数えた初期回転超過回数ＮＬ１が予め設定した初期回転上限回数ＥＬ１に到達したか否かを判断する（Ｓ３１０）。すなわち、回転数制御部５５は、ＮＬ１≧ＥＬ１となったか否かを判断する。回転数制御部５５は、Ｓ３０６で取得した加速度ａがａ＞ＡＬ１となる初期回転超過回数ＮＬ１が初期回転上限回数ＥＬ１に達した、つまりＮＬ１≧ＥＬ１であると判断すると（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、回転槽１２の回転を停止してほぐし運転を実行する（Ｓ３１１）。制御装置５０は、Ｓ３１１においてほぐし運転を実行すると、Ｓ３０３へリターンし、脱水運転を再び開始する。

一方、回転数制御部５５は、Ｓ３０８において加速度ａが初期回転上限加速度ＡＬ１以下、つまりａ≦ＡＬ１と判断したとき（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、およびＳ３１０において加速度ａがａ＞ＡＬ１となる初期回転超過回数ＮＬ１が初期回転上限回数ＥＬ１に達していない、つまりＮＬ１＜ＥＬ１と判断したとき（Ｓ３１０：Ｎｏ）、Ｓ３０４へリターンし、Ｓ３０４以降の処理を繰り返す。

回転数制御部５５は、Ｓ３０７において等加速回転領域における加速度ａを取得すると、この取得した加速度ａが等加速回転上限加速度ＡＬ２よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３１２）。すなわち、回転数制御部５５は、取得した加速度ａと記憶部５８に記憶されている等加速回転上限加速度ＡＬ２とを比較して、取得した加速度ａが等加速回転上限加速度ＡＬ２よりも大きいか、つまりａ＞ＡＬ２であるかを判断する。

回転数制御部５５は、Ｓ３１２において加速度ａが等加速回転上限加速度ＡＬ２よりも大きい、つまりａ＞ＡＬ２と判断すると（Ｓ３１２：Ｙｅｓ）、このａ＞ＡＬ２と判断した回数を等加速回転上限回数ＥＬ２として数える（Ｓ３１３）。回転数制御部５５は、ａ＞ＡＬ２として判断した回数を等加速回転超過回数ＮＬ２として記憶部５８に記憶する。そして、回転数制御部５５は、Ｓ３１３で数えた等加速回転超過回数ＮＬ２が予め設定した等加速回転上限回数ＥＬ２に到達したか否かを判断する（Ｓ３１４）。すなわち、回転数制御部５５は、ＮＬ２≧ＥＬ２となったか否かを判断する。回転数制御部５５は、Ｓ３０７で取得した加速度ａがａ＞ＡＬ２となる等加速回転超過回数ＮＬ２が等加速回転上限回数ＥＬ２に達した、つまりＮＬ２≧ＥＬ２と判断すると（Ｓ３１４：Ｙｅｓ）、Ｓ３１１へ移行し、回転槽１２の回転を停止してほぐし運転を実行する（Ｓ３１１）。制御装置５０は、Ｓ３１１においてほぐし運転を実行すると、Ｓ３０３へリターンし、脱水運転を再び開始する。

一方、回転数制御部５５は、Ｓ３１２において加速度ａが等加速回転上限加速度ＡＬ２以下、つまりａ≦ＡＬ２と判断したとき（Ｓ３１２：Ｙｅｓ）、Ｓ３０７へリターンして等加速回転領域における水槽１３に加わる加速度ａを取得し、Ｓ３０８以降の処理を繰り返す。また、回転数制御部５５は、Ｓ３１４において加速度ａがａ＞ＡＬ２となる等加速回転超過回数ＮＬ２等加速回転上限加速度ＡＬ２に達していない、つまりＮＬ２＜ＥＬ２と判断したとき（Ｓ３１４：Ｎｏ）、予め設定された脱水時間が経過したか否かを判断する（Ｓ３１５）。制御装置５０は、脱水時間が経過したと判断すると（Ｓ３１５：Ｙｅｓ）、脱水運転を終了し（Ｓ３１５）、洗濯機１０の運転を終了する。一方、回転数制御部５５は、Ｓ３１５において脱水時間が経過していないと判断すると（Ｓ３１５：Ｎｏ）、Ｓ３０７へリターンして等加速回転領域における水槽１３に加わる加速度ａを取得し、Ｓ３０８以降の処理を繰り返す。

以上説明したように第４実施形態では、低速回転領域をさらに初期回転領域と等加速回転領域とに区分し、それぞれ加速度の基準および超過回数の基準を設定している。これにより、回転槽１２が初期回転領域にあるとき、回転数制御部５５は、後続する等加速回転領域と比較して小さな振動が多数回生じても、これを許容しつつ回転槽１２の回転を継続する。そのため、脱水運転の極めて初期において回転槽１２の回転が不規則で小さな振動が生じやすい場合でも、回転槽１２はこの振動を許容しつつ脱水運転を継続する。その結果、ごくわずかな振動で脱水運転が停止することがなく、ほぐし運転および脱水運転のやり直しが回避される。これに対し、回転槽１２が等加速回転領域にあるとき、回転数制御部５５は、比較的小さな振動を許容しながら回転槽１２の回転を継続しつつ、大きな振動が生じると、少数回であっても回転槽１２の回転を停止する。回転槽１２の回転数が増加すると、振動も大きくなりやすく、騒音や機器の損傷を招く原因となる。そのため、等加速回転領域において比較的大きな振動が生じたとき、これが少数回であっても、回転数制御部５５は回転槽１２の回転を停止させる。このように等加速回転領域にあるとき、微小な振動は許容されつつ、大きな振動が生じると回転槽１２の回転が制御される。したがって、回転数の回転が可能な限り継続され、脱水運転のやり直しにともなう総運転時間の延長を招くことなく、騒音や機器の損傷を低減することができる。

（その他の実施形態）
上述の複数の実施形態では、水槽１３を重力方向の上方から吊り下げ、回転槽１２の回転中心軸が重力方向と平行な縦軸型の洗濯機１０を例に説明した。しかし、上述の複数の実施形態で説明した制御は、縦軸型の洗濯機１０に限らず、回転槽１２の回転中心軸が重力方向に対して傾斜したいわゆる斜め軸型の洗濯機に適用してもよい。
また、上述の説明では、各実施形態を個別に洗濯機１０に適用した例を説明したが、複数の実施形態を組み合わせて洗濯機１０に適用してもよい。例えば、第２実施形態と第３実施形態または第４実施形態を組み合わせて洗濯機１０に適用してもよい。

以上、本発明の複数の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

図面中、１０は洗濯機、１１は外箱、１２は回転槽、１３は水槽、１４は駆動部、１５は支持構造部、３３はモータ（回転数検出手段、重量検出手段）、４６は加速度センサ（振動検出手段）、５０は制御装置、５３は回転数取得部（回転数検出手段）、５４は振動取得部（振動検出手段）、５６は重量取得部（重量検出手段）、５７は重量別設定部（重量別設定手段）、６１は温度取得部（温度検出手段）、６２は温度別設定部（温度別設定手段）、６３は温度センサ（温度検出手段）を示す。

Claims (7)

1. 外箱と、
   前記外箱に収容されている水槽と、
   前記水槽に収容されている回転槽と、
   前記回転槽を回転駆動する駆動手段と、
   前記水槽を、前記外箱に支持している支持構造部と、
   前記回転槽の回転数を検出する回転数検出手段と、
   前記水槽に設けられ、前記水槽に加わる振動を前記水槽に加わる加速度に基づいて検出する振動検出手段と、
   前記振動検出手段で検出した前記水槽に加わる加速度と予め設定した上限加速度とを比較し、前記水槽に加わる加速度が前記上限加速度よりも大きいと判断した超過回数を数え、前記超過回数に基づいて前記駆動手段による前記回転槽の回転数を制御する制御装置と、
   を備える洗濯機。
2. 前記制御装置は、
   前記回転槽の回転数を、予め設定された下限回転数よりも低い低速回転領域と前記下限回転数以上の中高速回転領域とに区分するとともに、前記低速回転領域における前記上限加速度として低速回転上限加速度ＡＬを設定し、前記中高速回転領域における前記上限加速度として前記低速回転上限加速度ＡＬよりも大きな中高速回転上限加速度ＡＨを設定し、
   前記回転槽の回転数が前記低速回転領域にあるとき、前記振動検出手段で検出した前記水槽に加わる加速度が前記低速回転上限加速度ＡＬより大きいと判断した低速回転超過回数ＮＬを数え、前記低速回転超過回数ＮＬが予め設定された低速回転上限回数ＥＬに達すると、前記駆動手段による前記回転槽の回転数を制御し、
   前記回転槽の回転数が前記中高速回転領域にあるとき、前記振動検出手段で検出した前記水槽に加わる加速度が前記中高速回転上限加速度ＡＨより大きいと判断した中高速回転超過回数ＮＨを数え、前記中高速回転超過回数ＮＨが予め設定され前記低速回転上限回数ＥＬよりも小さな中高速回転上限回数ＥＨに達すると、前記駆動手段による前記回転槽の回転数を制御する請求項１記載の洗濯機。
3. 前記制御装置は、
   前記低速回転領域における前記回転槽の回転数を、前記駆動手段への通電により前記回転槽が回転を開始してから前記回転槽の回転が不規則に増加する初期回転領域と前記初期回転領域に続いて前記回転槽の回転数が規則的に増加する等加速回転領域とに区分するとともに、前記初期回転領域における前記上限加速度として初期回転上限加速度ＡＬ１を設定し、前記等加速回転領域における前記上限加速度として前記初期回転上限加速度ＡＬ１よりも大きな等加速回転上限加速度ＡＬ２を設定し、
   前記回転槽の回転数が前記初期回転領域にあるとき、前記振動検出手段で検出した前記水槽に加わる加速度が前記初期回転上限加速度ＡＬ１より大きいと判断した初期回転超過回数ＮＬ１を数え、前記初期回転超過回数ＮＬ１が予め設定された初期回転上限回数ＥＬ１に達すると、前記駆動手段による前記回転槽の回転数を制御し、
   前記回転槽の回転槽が前記等加速回転領域にあるとき、前記振動検出手段で検出した前記水槽に加わる加速度が前記等加速回転上限加速度ＡＬ２より大きいと判断した等加速回転超過回数ＮＬ２を数え、前記等加速回転超過回数ＮＬ２が予め設定され前記初期回転上限回数ＥＬ１よりも小さな等加速回転上限回数ＥＬ２に達すると、前記駆動手段による前記回転槽の回転数を制御する請求項２記載の洗濯機。
4. 前記回転槽に収容された洗濯物の重量を検出する重量検出手段と、
   前記重量検出手段で検出した前記洗濯物の重量に応じて前記上限加速度および前記超過回数を設定する重量別設定手段と、
   をさらに備える請求項１から３のいずれか一項記載の洗濯機。
5. 前記重量別設定手段は、前記洗濯物の重量が小さくなるほど前記超過回数を大きく設定する請求項４記載の洗濯機。
6. 前記水槽の周囲における温度を検出する温度検出手段と、
   前記温度検出手段で検出した前記水槽の周囲における温度に応じて前記上限加速度および前記超過回数を設定する温度別設定手段と、
   をさらに備える請求項１から５のいずれか一項記載の洗濯機。
7. 前記制御装置は、
   前記振動検出手段で検出した前記水槽に加わる加速度と予め設定した第一上限加速度および前記第一上限加速度よりも値が大きな第二上限加速度とを比較し、前記水槽に加わる加速度が前記第一上限加速度よりも大きいと判断した第一超過回数、および前記水槽に加わる加速度が前記第二上限加速度よりも大きいと判断した第二超過回数を数え、
   前記水槽に加わる加速度が前記第二上限加速度よりも大きいとき、前記第二超過回数が一回で前記回転槽の回転数を制御し、
   前記水槽に加わる加速度が前記第一上限加速度よりも大きく前記第二上限加速度以下のとき、前記第一超過回数が予め設定した検出回数に達すると前記回転槽の回転数を制御する請求項１から６のいずれか一項記載の洗濯機。

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