以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. In addition, not all the combinations of features described in the embodiments are essential for the solving means of the invention.
図1は、本実施形態に係る貼り合わせ装置100の全体構造を概略的に示す平面図である。貼り合わせ装置100は、回路パターンが形成された複数の基板を、接合すべき電極同士が接触するように重ね合わせて加熱および加圧することにより接合する。
FIG. 1 is a plan view schematically showing the overall structure of a bonding apparatus 100 according to the present embodiment. The bonding apparatus 100 bonds a plurality of substrates on which circuit patterns are formed by overlapping and heating and pressing so that electrodes to be bonded come into contact with each other.
貼り合わせ装置100は、共通の筐体101の内部に形成された大気環境部102及び真空環境部202を含む。大気環境部102は、筐体101の外部に面して、制御部110及びEFEM(Equipment Front End Module)112を有する。貼り合わせ装置100に含まれる各装置の各要素は、貼り合わせ装置100全体の制御及び演算を司る制御部110、または要素ごとに設けられた制御演算部が、統合制御、協調制御をすることにより動作する。
The bonding apparatus 100 includes an atmospheric environment unit 102 and a vacuum environment unit 202 that are formed inside a common housing 101. The atmospheric environment unit 102 has a control unit 110 and an EFEM (Equipment Front End Module) 112 facing the outside of the housing 101. Each element of each device included in the bonding apparatus 100 is obtained by performing integrated control and cooperative control by the control unit 110 that controls the entire bonding apparatus 100 and the control calculation unit provided for each element. Operate.
EFEM112は、3つのロードポート113、114、115及びロボットアーム116を備える。各ロードポートには密閉型の基板格納用ポッドであるFOUP(Front Opening Unified Pod)が装着される。FOUPに格納された基板120は、ロボットアーム116によって出し入れされる。なお、ここでいう基板120は、既に回路パターンが複数周期的に形成されている単体のシリコンウェハ、化合物半導体ウェハ等である。また、装填された基板120が、既に複数のウェハを積層して形成された積層基板である場合もある。
The EFEM 112 includes three load ports 113, 114, 115 and a robot arm 116. A FOUP (Front Opening Unified Pod), which is a hermetically sealed substrate storage pod, is attached to each load port. The substrate 120 stored in the FOUP is taken in and out by the robot arm 116. The substrate 120 here is a single silicon wafer, a compound semiconductor wafer or the like on which a plurality of circuit patterns are already formed periodically. In addition, the loaded substrate 120 may be a laminated substrate that is already formed by laminating a plurality of wafers.
大気環境部102は、筐体101の内側にそれぞれ配置された、予備アライナ130、本アライナ140、ホルダラック150及び分離機構160を備える。予備アライナ130は、基板120が本アライナ140に搬入されたときに、本アライナ140が備える顕微鏡の視野内に基板120のアライメントマークが収まるように、基板120を予備的に位置合わせする。
The atmospheric environment unit 102 includes a spare aligner 130, a main aligner 140, a holder rack 150, and a separation mechanism 160, which are arranged inside the housing 101, respectively. The preliminary aligner 130 preliminarily aligns the substrate 120 so that when the substrate 120 is carried into the main aligner 140, the alignment mark of the substrate 120 is within the field of view of the microscope included in the aligner 140.
予備アライナ130は、基板アライナ131、ホルダアライナ134及び基板スライダ138を備える。基板アライナ131は、基板テーブル132及び観察部133を備える。基板テーブル132にはロボットアーム116によって基板120が載置される。観察部133は、基板テーブル132に載置された基板120を俯瞰して、基板120の輪郭及びノッチ等を撮像することにより基板120の位置及び向きを検出する。
The spare aligner 130 includes a substrate aligner 131, a holder aligner 134, and a substrate slider 138. The substrate aligner 131 includes a substrate table 132 and an observation unit 133. The substrate 120 is placed on the substrate table 132 by the robot arm 116. The observation unit 133 overlooks the substrate 120 placed on the substrate table 132 and detects the position and orientation of the substrate 120 by imaging the outline and notch of the substrate 120.
基板アライナ131は、観察部133が検出した基板120の位置及び向きを参照して、基板120が予め定められた範囲に入るように基板120の位置を調整する。また、基板アライナ131は、ノッチの位置が予め定められた位置となるように基板120の向きを調整する。
The substrate aligner 131 refers to the position and orientation of the substrate 120 detected by the observation unit 133 and adjusts the position of the substrate 120 so that the substrate 120 falls within a predetermined range. In addition, the substrate aligner 131 adjusts the orientation of the substrate 120 so that the position of the notch becomes a predetermined position.
ホルダアライナ134は、ホルダテーブル135及び観察部136を備える。ホルダテーブル135には、ホルダラック150から搬送された基板ホルダ300が載置される。観察部136は、ホルダテーブル135に載置された基板ホルダ300を俯瞰して、基板ホルダ300の輪郭及び外周に設けられた切欠等を撮像することにより、基板ホルダ300の位置及び向きを検出する。ホルダアライナ134は、観察部136が検出した基板ホルダ300の位置及び向きを参照して、基板ホルダ300が予め定められた範囲に入るように基板ホルダ300の位置を調整する。また、ホルダアライナ134は、切欠の位置が予め定められた位置となるように、基板ホルダ300の向きを調整する。基板ホルダ300は、下基板ホルダ310と上基板ホルダ330との2種類に分けられる。
The holder aligner 134 includes a holder table 135 and an observation unit 136. The substrate holder 300 transferred from the holder rack 150 is placed on the holder table 135. The observation unit 136 detects the position and orientation of the substrate holder 300 by overlooking the substrate holder 300 placed on the holder table 135 and imaging the outline of the substrate holder 300 and the cutouts provided on the outer periphery. . The holder aligner 134 refers to the position and orientation of the substrate holder 300 detected by the observation unit 136 and adjusts the position of the substrate holder 300 so that the substrate holder 300 falls within a predetermined range. Further, the holder aligner 134 adjusts the orientation of the substrate holder 300 so that the position of the notch is a predetermined position. The substrate holder 300 is divided into two types, a lower substrate holder 310 and an upper substrate holder 330.
基板スライダ138は、基板アライナ131により位置調整された基板120を、基板アライナ131からホルダアライナ134へと搬送する。そして、基板スライダ138は、ホルダアライナ134により位置調整された基板ホルダ300上に、基板120を載置する。ホルダテーブル135は給電端子を備え、基板ホルダ300の裏面に設けられた給電端子と接続して、基板ホルダ300に電力を供給する。
The substrate slider 138 conveys the substrate 120 whose position has been adjusted by the substrate aligner 131 from the substrate aligner 131 to the holder aligner 134. The substrate slider 138 places the substrate 120 on the substrate holder 300 whose position is adjusted by the holder aligner 134. The holder table 135 includes a power feeding terminal, and is connected to a power feeding terminal provided on the back surface of the substrate holder 300 to supply power to the substrate holder 300.
基板ホルダ300は内部に静電チャックを有しており、当該静電チャックはホルダアライナ134から供給された電力で基板120を静電吸着する。これにより基板ホルダ300が基板120を保持する。吸着により一体化された基板120及び基板ホルダ300は「ワーク」と称される場合がある。なお、吸着により一体化された基板120と上基板ホルダ330は「上ワーク」、吸着により一体化された基板120と下基板ホルダ310は「下ワーク」と称される場合がある。予備アライナ130により形成されたワークは、ロボットアーム171によって受け渡しポート174に載置され、ロボットアーム173によって本アライナ140に搬入される。
The substrate holder 300 has an electrostatic chuck inside, and the electrostatic chuck electrostatically attracts the substrate 120 with electric power supplied from the holder aligner 134. As a result, the substrate holder 300 holds the substrate 120. The substrate 120 and the substrate holder 300 integrated by suction may be referred to as a “work”. The substrate 120 and the upper substrate holder 330 integrated by suction may be referred to as “upper workpiece”, and the substrate 120 and the lower substrate holder 310 integrated by suction may be referred to as “lower workpiece”. The workpiece formed by the preliminary aligner 130 is placed on the transfer port 174 by the robot arm 171 and is carried into the main aligner 140 by the robot arm 173.
本アライナ140は、基板ホルダ300に保持された基板120と、他の基板ホルダ300に保持された他の基板120とを重ね合わせる重ね合わせ装置の役割を担う。本アライナ140は、上ワークと下ワークを対向させて、各ワークの基板120に形成された複数のアライメントマークを高精度に位置合わせして重ね合わせる。本アライナ140は、上ステージ141、下ステージ142、上顕微鏡143、下顕微鏡144及び干渉計145を備える。上ステージ141は、天井部に設置されて、上ワークを下向きに保持する。下ステージ142は、XY平面方向に移動可能に構成されており、下ワークを上向きに保持する。
The aligner 140 serves as an overlay device that superimposes the substrate 120 held by the substrate holder 300 and the other substrate 120 held by another substrate holder 300. The aligner 140 causes the upper work and the lower work to face each other, and aligns and overlays a plurality of alignment marks formed on the substrate 120 of each work with high accuracy. The aligner 140 includes an upper stage 141, a lower stage 142, an upper microscope 143, a lower microscope 144, and an interferometer 145. The upper stage 141 is installed on the ceiling and holds the upper work downward. The lower stage 142 is configured to be movable in the XY plane direction, and holds the lower workpiece upward.
上顕微鏡143は、上ステージ141に隣接して設置され、下ステージ142に保持された基板120のアライメントマークを観察する。下顕微鏡144は、下ステージ142に設置され、上ステージ141に保持された基板120のアライメントマークを観察する。本アライナ140は、下ステージ142を、干渉計145によって位置を監視しつつ精密に移動させることにより、2つの基板120を精密に位置合わせする。例えば、本アライナ140は、上下の基板120それぞれに形成された複数のアライメントマークの、相互の位置ずれ量を統計的に小さくするグローバルアライメント法等を用いて、上下の基板120の位置を決める。位置合わせ終了後、本アライナ140は、下ステージ142により下ワークを上昇させて上下の基板120の接合面を接触させて重ね合わせる。
The upper microscope 143 is installed adjacent to the upper stage 141 and observes the alignment marks on the substrate 120 held on the lower stage 142. The lower microscope 144 is installed on the lower stage 142 and observes the alignment marks on the substrate 120 held on the upper stage 141. The aligner 140 precisely aligns the two substrates 120 by accurately moving the lower stage 142 while monitoring the position by the interferometer 145. For example, the aligner 140 determines the positions of the upper and lower substrates 120 using a global alignment method or the like that statistically reduces the amount of misalignment between a plurality of alignment marks formed on the upper and lower substrates 120, respectively. After the alignment, the aligner 140 raises the lower work by the lower stage 142 to bring the bonding surfaces of the upper and lower substrates 120 into contact with each other and superimpose them.
本アライナ140で重ね合わせた2つの基板120は、上基板ホルダ330と下基板ホルダ310との間に挟まれる。そして、2つの基板120は、上基板ホルダ330に設けられた永久磁石と、下基板ホルダ310に設けられた磁性体材料の吸着子との結合力により仮止めされる。上基板ホルダ330、下基板ホルダ310、及びそれらに挟まれた2つの基板120の組み合わせは「ワーク対」と称される場合がある。ワーク対は、ロボットアーム171及びロボットアーム172により真空環境部202に搬送される。そして、ワーク対は、後述する加熱加圧ユニット240で加熱加圧されて2つの基板120が接合される。
The two substrates 120 overlapped by the aligner 140 are sandwiched between the upper substrate holder 330 and the lower substrate holder 310. The two substrates 120 are temporarily fixed by a binding force between a permanent magnet provided on the upper substrate holder 330 and a magnetic material adsorber provided on the lower substrate holder 310. The combination of the upper substrate holder 330, the lower substrate holder 310, and the two substrates 120 sandwiched between them may be referred to as a “work pair”. The workpiece pair is transferred to the vacuum environment unit 202 by the robot arm 171 and the robot arm 172. The workpiece pair is heated and pressurized by a heating and pressing unit 240 described later, and the two substrates 120 are bonded.
ホルダラック150は、各段に基板ホルダ300を一枚ずつ収納する収納棚を備える。収納棚は、使用する基板ホルダ300を収納する使用棚と、使用を中止する基板ホルダ300を収納する退避棚とを備える。例えば、収納棚が全部で15の段を有する場合に、12段を使用棚とし、3段を退避棚とする。またホルダラック150は、基板ホルダ300を出し入れする面側に、バーコードリーダ152を備える。
The holder rack 150 includes a storage shelf for storing one substrate holder 300 at each stage. The storage shelf includes a use shelf for storing the substrate holder 300 to be used and a retraction shelf for storing the substrate holder 300 to be stopped. For example, if the storage shelves have a total of 15 levels, 12 levels are used shelves and 3 levels are shelving shelves. The holder rack 150 includes a barcode reader 152 on the surface side where the substrate holder 300 is inserted and removed.
貼り合わせ装置100は複数の基板ホルダ300を併用するので、管理IDによって基板ホルダ300を識別する。基板ホルダ300には、管理IDをコード化したバーコードを含む管理標識が設置される。本実施形態では、管理標識の一例として、鉄等の材料で形成したプレートにバーコードを印字した管理プレート302を基板ホルダ300の表面に設置する。バーコードリーダ152は、ロボットアーム172によって基板ホルダ300が搬入出されるときに、管理プレート302上のバーコードを読み取る。制御部110は、バーコードリーダ152が読み取った管理IDを取得することにより、ホルダラック150に対して搬入出された基板ホルダ300を識別する。
Since the bonding apparatus 100 uses a plurality of substrate holders 300 in combination, the substrate holder 300 is identified by the management ID. On the substrate holder 300, a management sign including a barcode obtained by encoding a management ID is installed. In this embodiment, as an example of a management sign, a management plate 302 having a barcode printed on a plate formed of a material such as iron is installed on the surface of the substrate holder 300. The barcode reader 152 reads the barcode on the management plate 302 when the substrate holder 300 is carried in / out by the robot arm 172. The control unit 110 acquires the management ID read by the bar code reader 152 to identify the substrate holder 300 that has been carried into and out of the holder rack 150.
真空環境部202は、ロードロックチャンバ220、ロボットアーム230及び複数の加熱加圧ユニット240を有する。ロボットアーム230は、保持したワーク対をロードロックチャンバ220と加熱加圧ユニット240の間で搬送する。ロードロックチャンバ220は、大気環境部102側と真空環境部202側とに、交互に開閉するシャッタ222、224を有しており、大気環境部102の内部雰囲気を真空環境部202側に漏らすことなく、ワーク対を真空環境部202に搬入する。ロボットアーム230は、ロードロックチャンバ220から搬出したワーク対を複数の加熱加圧ユニット240のいずれかに搬入する。加熱加圧ユニット240は、搬入されたワーク対を加熱加圧する。ワーク対が加熱加圧されることにより2組の基板120が恒久的に接合される。加熱加圧ユニット240により接合された2組の基板120は、まとめて「接合基板」と称される場合がある。
The vacuum environment unit 202 includes a load lock chamber 220, a robot arm 230, and a plurality of heating and pressing units 240. The robot arm 230 conveys the held work pair between the load lock chamber 220 and the heating / pressurizing unit 240. The load lock chamber 220 has shutters 222 and 224 that open and close alternately on the atmosphere environment section 102 side and the vacuum environment section 202 side, and leaks the internal atmosphere of the atmosphere environment section 102 to the vacuum environment section 202 side. Instead, the work pair is carried into the vacuum environment unit 202. The robot arm 230 carries the work pair carried out from the load lock chamber 220 into one of the plurality of heating and pressing units 240. The heating and pressurizing unit 240 heats and presses the loaded work pair. When the work pair is heated and pressurized, the two sets of substrates 120 are permanently bonded. The two sets of substrates 120 bonded by the heating and pressing unit 240 may be collectively referred to as “bonded substrates”.
基板接合後のワーク対は、ロボットアーム230によってロードロックチャンバ220に搬入され、ロボットアーム172によって大気環境部102に搬入される。ロボットアーム172は、ワーク対を分離機構160に搬入する。分離機構160は、加熱加圧されることにより基板ホルダ300に張り付いた接合基板を、基板ホルダ300から分離する。分離された接合基板は下基板ホルダ310上に吸着されずに載置された状態となる。
The workpiece pair after substrate bonding is carried into the load lock chamber 220 by the robot arm 230 and carried into the atmospheric environment unit 102 by the robot arm 172. The robot arm 172 carries the workpiece pair into the separation mechanism 160. The separation mechanism 160 separates the bonded substrate attached to the substrate holder 300 from the substrate holder 300 by being heated and pressurized. The separated bonded substrate is placed on the lower substrate holder 310 without being adsorbed.
接合基板の分離後、分離機構160は、バーコードリーダ162により上基板ホルダ330の管理プレート302のバーコードを読み取り、管理IDを制御部110に通知する。上基板ホルダ330はロボットアーム172により反転された後、次の基板120を搭載すべく、ロボットアーム171によって予備アライナ130に搬送される。次に分離機構160は、下基板ホルダ310の管理プレート302のバーコードを読み取り、管理IDを制御部110に通知する。接合基板を搭載した下基板ホルダ310は、ロボットアーム171によりホルダアライナ134に搬送される。接合基板はロボットアーム116によってFOUPに収容される。そして下基板ホルダ310は、次の基板120を搭載するべく、ホルダアライナ134によって位置が調整される。また、接合基板はダイシング装置によって個別のダイに分割されて、パッケージされることにより、接合半導体装置が形成される。
After separating the bonded substrates, the separation mechanism 160 reads the barcode on the management plate 302 of the upper substrate holder 330 with the barcode reader 162 and notifies the control unit 110 of the management ID. After the upper substrate holder 330 is inverted by the robot arm 172, the robot substrate 171 is transported to the spare aligner 130 for mounting the next substrate 120. Next, the separation mechanism 160 reads the barcode on the management plate 302 of the lower substrate holder 310 and notifies the control unit 110 of the management ID. The lower substrate holder 310 on which the bonded substrate is mounted is transferred to the holder aligner 134 by the robot arm 171. The bonded substrate is accommodated in the FOUP by the robot arm 116. Then, the position of the lower substrate holder 310 is adjusted by the holder aligner 134 in order to mount the next substrate 120. Further, the bonding substrate is divided into individual dies by a dicing apparatus and packaged to form a bonding semiconductor device.
図2は、下基板ホルダ310を上方から見下ろした様子を概略的に示す斜視図である。また、図3は同じ下基板ホルダ310を下方から見上げた様子を示す斜視図である。下基板ホルダ310は、ホルダ本体312、吸着子316、板バネ318及び給電端子320を有して、全体としては基板120よりも径がひとまわり大きな円板状をなす。
FIG. 2 is a perspective view schematically showing a state in which the lower substrate holder 310 is looked down from above. FIG. 3 is a perspective view showing the same lower substrate holder 310 as viewed from below. The lower substrate holder 310 includes a holder main body 312, an adsorber 316, a leaf spring 318, and a power supply terminal 320, and has a disk shape whose diameter is slightly larger than that of the substrate 120 as a whole.
ホルダ本体312は、基板120を保持する基板保持面313、周縁部に形成された切欠315および溝317を備える。基板保持面313は、高い平坦性を有しており、基板120に対して密着する。基板保持面313には、ホルダ本体312の表裏を貫通する貫通孔314が形成されている。
The holder main body 312 includes a substrate holding surface 313 that holds the substrate 120, a notch 315 formed in the peripheral portion, and a groove 317. The substrate holding surface 313 has high flatness and is in close contact with the substrate 120. A through hole 314 is formed in the substrate holding surface 313 so as to penetrate the front and back of the holder main body 312.
吸着子316は、磁性体材料により形成される。吸着子316は、基板保持面313よりも外周側に複数配される。板バネ318は、チタンにより形成される。板バネ318は、基板120を保持する表面において、基板保持面313よりも外周側に複数配される。吸着子316は、板バネ318上に重ねて配される。吸着子316及び板バネ318は、基板保持面313と略同じ平面内に上面が位置するように、ホルダ本体312に形成された陥没領域に配される。給電端子320は、下基板ホルダ310の裏面において、ホルダ本体312に埋め込まれる。下基板ホルダ310は、給電端子320を介して電力の供給を受けることにより、基板120を静電吸着する。
The adsorber 316 is made of a magnetic material. A plurality of adsorbers 316 are arranged on the outer peripheral side of the substrate holding surface 313. The leaf spring 318 is made of titanium. A plurality of leaf springs 318 are arranged on the outer peripheral side of the substrate holding surface 313 on the surface holding the substrate 120. The adsorber 316 is arranged on the leaf spring 318 so as to overlap. The adsorber 316 and the leaf spring 318 are arranged in a recessed region formed in the holder main body 312 so that the upper surface is located in the substantially same plane as the substrate holding surface 313. The power supply terminal 320 is embedded in the holder main body 312 on the back surface of the lower substrate holder 310. The lower substrate holder 310 electrostatically attracts the substrate 120 by receiving power supply through the power supply terminal 320.
図4は、上基板ホルダ330を下方から見上げた様子を示す斜視図である。また、図5は同じ上基板ホルダ330を上方から見下ろした様子を概略的に示す斜視図である。下基板ホルダ310と共通の要素には同じ参照番号を付して説明を省略する。上基板ホルダ330は、永久磁石336を備える。永久磁石336には、磁性体材料で形成された磁石カバーが設けられており、磁石カバーを介して上基板ホルダ330に取り付けられる。永久磁石336は、基板保持面313よりも外周側に複数配される。
FIG. 4 is a perspective view showing the upper substrate holder 330 as viewed from below. FIG. 5 is a perspective view schematically showing the same upper substrate holder 330 as viewed from above. Elements common to the lower substrate holder 310 are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. The upper substrate holder 330 includes a permanent magnet 336. The permanent magnet 336 is provided with a magnet cover made of a magnetic material, and is attached to the upper substrate holder 330 via the magnet cover. A plurality of permanent magnets 336 are arranged on the outer peripheral side of the substrate holding surface 313.
永久磁石336は、下基板ホルダ310の吸着子316は対応する位置に配置され、下基板ホルダ310と上基板ホルダ330が重ね合わされたときに吸着して、下基板ホルダ310と上基板ホルダ330を固定する。即ち吸着子316と永久磁石336とは、一対の基板ホルダ300を吸着固定する吸着部の役割を担う。永久磁石336の吸着面は、吸着子316の吸着面よりも面積が小さく、吸着子316の吸着面の中央部と接触する。
The permanent magnet 336 is disposed at a position where the attractor 316 of the lower substrate holder 310 is corresponding, and is attracted when the lower substrate holder 310 and the upper substrate holder 330 are overlapped, so that the lower substrate holder 310 and the upper substrate holder 330 are attracted. Fix it. That is, the adsorber 316 and the permanent magnet 336 serve as an adsorbing unit that adsorbs and fixes the pair of substrate holders 300. The attracting surface of the permanent magnet 336 has a smaller area than the attracting surface of the attracting member 316 and is in contact with the central portion of the attracting surface of the attracting member 316.
図6は、ホルダアライナ134の構造を概略的に示す断面図である。ホルダアライナ134は、台座137上に設置されたホルダテーブル135、観察部136及び照明部410を備える。ホルダテーブル135は、真空吸着部404、プッシュアップピン406、ロードセル407及び給電端子408を備える。真空吸着部404は、ホルダテーブル135の表面に設けられた複数の吸引口を介して、基板ホルダ300の裏面を真空吸着する。
FIG. 6 is a cross-sectional view schematically showing the structure of the holder aligner 134. The holder aligner 134 includes a holder table 135 installed on a pedestal 137, an observation unit 136, and an illumination unit 410. The holder table 135 includes a vacuum suction unit 404, push-up pins 406, a load cell 407, and a power supply terminal 408. The vacuum suction unit 404 vacuum-sucks the back surface of the substrate holder 300 through a plurality of suction ports provided on the surface of the holder table 135.
プッシュアップピン406は上下方向に駆動して、基板ホルダ300の貫通孔314を挿通する。貫通孔314を挿通したプッシュアップピン406上には、基板アライナ131により基板120が載置される。ホルダアライナ134は、基板120の載置後にプッシュアップピン406を降下させることにより、基板ホルダ300上に基板120を載置する。給電端子408は、基板ホルダ300の給電端子320と接続して、基板ホルダ300に電力を供給する。ロードセル407は、プッシュアップピン406に備え付けられ、プッシュアップピン406に加わる圧力を検出する。
The push-up pin 406 is driven in the vertical direction and is inserted through the through hole 314 of the substrate holder 300. The substrate 120 is placed on the push-up pin 406 inserted through the through hole 314 by the substrate aligner 131. The holder aligner 134 places the substrate 120 on the substrate holder 300 by lowering the push-up pins 406 after placing the substrate 120. The power supply terminal 408 is connected to the power supply terminal 320 of the substrate holder 300 and supplies power to the substrate holder 300. The load cell 407 is provided on the push-up pin 406 and detects the pressure applied to the push-up pin 406.
図7は、本アライナ140の構造を概略的に示す断面図である。下ステージ142は、下載置台421、昇降部422、台座部423、駆動部424及びベース425を備える。下載置台421には、基板120を搭載した基板ホルダ300が載置される。下載置台421は、真空吸着により基板ホルダ300を保持する。昇降部422は、下載置台421を上下方向に昇降させる。下載置台421上に下顕微鏡144が設置されており、下載置台421が昇降すると、合わせて下顕微鏡144も昇降する。
FIG. 7 is a cross-sectional view schematically showing the structure of the aligner 140. The lower stage 142 includes a lower mounting table 421, an elevating unit 422, a pedestal unit 423, a driving unit 424, and a base 425. A substrate holder 300 on which the substrate 120 is mounted is placed on the lower mounting table 421. The lower mounting table 421 holds the substrate holder 300 by vacuum suction. The elevating unit 422 moves the lower mounting table 421 up and down. The lower microscope 144 is installed on the lower mounting table 421. When the lower mounting table 421 moves up and down, the lower microscope 144 also moves up and down.
下顕微鏡144は、上ステージ141に載置された基板ホルダ300または、基板ホルダ300に保持された基板120を観察する。下顕微鏡144の焦点は固定されている。本アライナ140は、昇降部422によって下載置台421を昇降させることにより、観察対象面に下顕微鏡144の焦点を合わせる。一方、上顕微鏡143は、下載置台421に載置された基板ホルダ300または、基板ホルダ300に保持された基板120を観察する。下顕微鏡144と同様に、上顕微鏡143の焦点も固定されている。本アライナ140は、下載置台421を昇降させることにより、観察対象面に上顕微鏡143の焦点を合わせる。
The lower microscope 144 observes the substrate holder 300 placed on the upper stage 141 or the substrate 120 held on the substrate holder 300. The focus of the lower microscope 144 is fixed. The aligner 140 raises and lowers the lower mounting table 421 by the elevating unit 422 to focus the lower microscope 144 on the observation target surface. On the other hand, the upper microscope 143 observes the substrate holder 300 placed on the lower placement table 421 or the substrate 120 held by the substrate holder 300. Similar to the lower microscope 144, the focus of the upper microscope 143 is also fixed. The aligner 140 raises and lowers the lower mounting table 421 so that the upper microscope 143 is focused on the observation target surface.
台座部423は、駆動部424上に設置されている。駆動部424はベース425に設置されており、台座部423をXY平面方向に移動する。ここで、上ワークと下ワークを重ね合わせてワーク対を形成する処理フローについて説明する。まず本アライナ140には、ロボットアーム172によって上ワークが搬入される。上ワークは、ロボットアーム172によって反転されて、基板保持面313が下向きの状態で上ステージ141に押し当てられる。上ステージ141は上ワークを吸着して保持する。
The pedestal part 423 is installed on the drive part 424. The drive unit 424 is installed on the base 425 and moves the pedestal unit 423 in the XY plane direction. Here, a processing flow for forming a work pair by superposing the upper work and the lower work will be described. First, the upper workpiece is carried into the aligner 140 by the robot arm 172. The upper work is reversed by the robot arm 172 and pressed against the upper stage 141 with the substrate holding surface 313 facing downward. The upper stage 141 sucks and holds the upper work.
次にロボットアーム172が、下ワークを下載置台421に載置する。本アライナ140は、下載置台421を昇降することにより、下ワークの基板120表面に焦点を合わせる。そして本アライナ140は、駆動部424により下載置台421を移動させながら、上顕微鏡143によって下ワークの基板120の表面を撮像して複数のアライメントマークを検出する。
Next, the robot arm 172 places the lower work on the lower placement table 421. The aligner 140 raises and lowers the lower mounting table 421 to focus on the surface of the substrate 120 of the lower workpiece. The aligner 140 detects a plurality of alignment marks by imaging the surface of the substrate 120 of the lower workpiece with the upper microscope 143 while moving the lower mounting table 421 by the driving unit 424.
次に本アライナ140は、駆動部424により下載置台421を移動させながら、下顕微鏡144によって、上ワークの基板120表面を撮像する。上ワークの基板120を撮像する場合も、本アライナ140は、下載置台421を昇降することにより焦点を合わせる。そして、上ワークの基板120に形成された複数のアライメントマークを検出する。
Next, the aligner 140 images the surface of the substrate 120 of the upper workpiece with the lower microscope 144 while moving the lower mounting table 421 by the driving unit 424. Even when the substrate 120 of the upper workpiece is imaged, the aligner 140 focuses by moving the lower mounting table 421 up and down. Then, a plurality of alignment marks formed on the substrate 120 of the upper work are detected.
本アライナ140は、検出した両基板120のアライメントマークの位置情報により、基板120の位置を精密に合わせる。そして位置合わせ完了後、下載置台421を上昇させることにより、上下の基板120を接触させる。この接触により、下基板ホルダ310に設置された吸着子316と、上基板ホルダ330に設置された永久磁石336が作用して、2つの基板120が下基板ホルダ310と上基板ホルダ330によって挟持される。こうして形成されたワーク対は、ロボットアーム172によって本アライナ140から搬出される。
The aligner 140 precisely aligns the positions of the substrates 120 based on the detected position information of the alignment marks of both the substrates 120. After the alignment is completed, the upper and lower substrates 120 are brought into contact by raising the lower mounting table 421. By this contact, the attractor 316 installed in the lower substrate holder 310 and the permanent magnet 336 installed in the upper substrate holder 330 act, and the two substrates 120 are sandwiched between the lower substrate holder 310 and the upper substrate holder 330. The The workpiece pair thus formed is carried out from the aligner 140 by the robot arm 172.
図8は、制御部110のシステム構成を概略的に示すブロック図である。本実施形態に係る貼り合わせ装置100は、上述した2つの基板120を貼り合わせる貼り合わせ処理の他に、基板ホルダ300を管理する管理処理を実行する。すなわち、貼り合わせ装置100は、基板ホルダ300の予め定められた外観等に現れる指標を観察して、指標の状態が予め定められたメンテナンス条件と合致したときに、メンテナンスを促す警告を行う。
FIG. 8 is a block diagram schematically showing the system configuration of the control unit 110. The bonding apparatus 100 according to the present embodiment executes a management process for managing the substrate holder 300 in addition to the bonding process for bonding the two substrates 120 described above. That is, the bonding apparatus 100 observes an index appearing on a predetermined appearance or the like of the substrate holder 300, and issues a warning prompting maintenance when the index state matches a predetermined maintenance condition.
制御部110は、記憶部502、カウント部504、駆動制御部506、解析部508、警告部510、表示部512、音声出力部514及び通信部516を備える。記憶部502は、本実施形態に係る管理処理の実行に要するデータとして、例えば各基板ホルダ300の管理IDを記憶する。
The control unit 110 includes a storage unit 502, a count unit 504, a drive control unit 506, an analysis unit 508, a warning unit 510, a display unit 512, an audio output unit 514, and a communication unit 516. The storage unit 502 stores, for example, the management ID of each substrate holder 300 as data required for executing the management process according to the present embodiment.
カウント部504は、接合基板を形成した回数をカウントする。ここでは、EFEM112によって接合基板が大気環境部102から搬出された回数を、接合基板を形成した回数としてカウントする。駆動制御部506は、貼り合わせ装置100内の各装置を制御することにより、基板ホルダ300の予め定められた指標を観察させて、指標の状態を取得する。取得した指標の状態は記憶部502に記憶される。
The count unit 504 counts the number of times that the bonded substrate is formed. Here, the number of times the bonded substrate is carried out of the atmospheric environment unit 102 by the EFEM 112 is counted as the number of times the bonded substrate is formed. The drive control unit 506 controls each device in the bonding apparatus 100 to observe a predetermined index of the substrate holder 300 to acquire the index state. The acquired index state is stored in the storage unit 502.
解析部508は、記憶部502に記憶された基板ホルダ300の指標の状態が、予め定められたメンテナンス条件と合致するか否かを解析する。解析部508は、基板ホルダ300の指標の状態がメンテナンス条件と合致する場合に基板ホルダ300のメンテナンスが必要であると判断し、合致しない場合にメンテナンスが不要であると判断する。警告部510は、解析部508により、指標の状態が予め定められたメンテナンス条件と合致すると解析されたときに、メンテナンスを促す警告を行う。表示部512は、例えば液晶ディスプレイであり、警告部510の制御に従って、メンテナンスを促す警告を表示する。音声出力部は、例えばスピーカーであり、警告部510の制御に従って、メンテナンスを促す警告を音声出力する。通信部516は警告部510の制御に従って、メンテナンスを促す警告を含むデータを、ネットワークを介して他の装置に送信する。
The analysis unit 508 analyzes whether or not the index state of the substrate holder 300 stored in the storage unit 502 matches a predetermined maintenance condition. The analysis unit 508 determines that the maintenance of the substrate holder 300 is necessary when the state of the index of the substrate holder 300 matches the maintenance condition, and determines that the maintenance is unnecessary when it does not match. The warning unit 510 issues a warning for prompting maintenance when the analysis unit 508 analyzes that the index state matches a predetermined maintenance condition. The display unit 512 is, for example, a liquid crystal display, and displays a warning that prompts maintenance under the control of the warning unit 510. The voice output unit is, for example, a speaker, and outputs a warning for prompting maintenance under the control of the warning unit 510. The communication unit 516 transmits data including a warning for urging maintenance to another device via the network according to the control of the warning unit 510.
図9は、本実施形態に係る基板ホルダ300の管理処理の流れを示すフローチャートである。ステップS901では、EFEM112によって接合基板が大気環境部102から搬出されたときに、カウント部504が、記憶部502に記憶された接合基板の搬出数をカウントアップする。
FIG. 9 is a flowchart showing a flow of management processing of the substrate holder 300 according to the present embodiment. In step S <b> 901, when the bonded substrate is unloaded from the atmospheric environment unit 102 by the EFEM 112, the count unit 504 counts up the number of bonded substrate unloads stored in the storage unit 502.
ステップS902では、駆動制御部506が、接合基板の搬出数が1000の倍数と等しいか否かを判定する。そして判定が肯定された場合はステップS903に移行して、肯定されなかった場合はステップS904に移行する。ステップS903では、基板ホルダ300に付着する塵埃の観察処理が実行される。
In step S <b> 902, the drive control unit 506 determines whether or not the number of bonded substrates carried out is equal to a multiple of 1000. If the determination is affirmed, the process proceeds to step S903. If the determination is not affirmed, the process proceeds to step S904. In step S903, a process for observing dust adhering to the substrate holder 300 is executed.
ステップS904では、駆動制御部506が、接合基板の搬出数が2000の倍数と等しいか否かを判定する。そして判定が肯定された場合はステップS905に移行して、肯定されなかった場合はステップS906に移行する。ステップS905では、基板ホルダ300の吸着部の観察処理が実行される。
In step S904, the drive control unit 506 determines whether or not the number of bonded substrates carried out is equal to a multiple of 2000. If the determination is affirmed, the process proceeds to step S905. If the determination is not affirmed, the process proceeds to step S906. In step S905, an observation process of the suction part of the substrate holder 300 is executed.
ステップS906では、駆動制御部506が、接合基板の搬出数が5000の倍数と等しいか否かを判定する。そして判定が肯定された場合はステップS907に移行して、肯定されなかった場合はステップS908に移行する。ステップS908では、基板ホルダ300の凹凸の観察処理が実行される。
In step S906, the drive control unit 506 determines whether or not the number of bonded substrates carried out is equal to a multiple of 5000. If the determination is affirmed, the process proceeds to step S907. If the determination is not affirmed, the process proceeds to step S908. In step S908, the unevenness observation process of the substrate holder 300 is executed.
ステップS908では、駆動制御部506が、接合基板の搬出数が10000の倍数と等しいか否かを判定する。そして判定が肯定された場合はステップS909に移行して、肯定されなかった場合はステップS910に移行する。ステップS909では、基板ホルダ300の輪郭形状の観察処理が実行される。ステップS910では、制御部110がユーザからの終了指示を受けたか否かを判定する。判定が肯定されなかった場合は、ステップS901に戻る。判定が肯定された場合は本フローを終了する。
In step S908, the drive control unit 506 determines whether or not the number of bonded substrates carried out is equal to a multiple of 10,000. If the determination is affirmed, the process proceeds to step S909. If the determination is not affirmed, the process proceeds to step S910. In step S909, the observation processing of the contour shape of the substrate holder 300 is executed. In step S910, it is determined whether the control unit 110 has received an end instruction from the user. If the determination is not positive, the process returns to step S901. If the determination is affirmative, this flow ends.
図10は、図9に示すステップS903の、基板ホルダ300に付着する塵埃の観察処理の流れを示すフローチャートである。また図11は、ホルダアライナ134が、基板ホルダ300に付着する塵埃を検知する様子を示す概略図である。ステップS1001では、駆動制御部506が、貼り合わせ装置100内の装置を制御して、使用中の基板ホルダ300をすべてホルダラック150の使用棚に収納する。具体的に、まず駆動制御部506は、EFEM112による大気環境部102への基板120の搬入を停止させる。そして、駆動制御部506は、既に貼り合わせ装置100内に搬入されている基板120について接合処理まで完了させてから、使用した基板ホルダ300をホルダラック150に収納する。
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of observation processing for dust adhering to the substrate holder 300 in step S903 shown in FIG. FIG. 11 is a schematic diagram showing how the holder aligner 134 detects dust adhering to the substrate holder 300. In step S <b> 1001, the drive control unit 506 controls the apparatus in the bonding apparatus 100 to store all the used substrate holders 300 in the use rack of the holder rack 150. Specifically, first, the drive control unit 506 stops carrying the substrate 120 into the atmospheric environment unit 102 by the EFEM 112. The drive control unit 506 stores the used substrate holder 300 in the holder rack 150 after completing the bonding process for the substrates 120 already carried into the bonding apparatus 100.
ステップS1002では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダラック150から搬出されて、ホルダアライナ134に搬入される。ホルダラック150は、基板ホルダ300が搬出されるときに管理プレート302を読み取り、管理IDを制御部110に通知する。ホルダアライナ134に搬入された基板ホルダ300は、ホルダテーブル135に載置される。
In step S <b> 1002, the substrate holder 300 is unloaded from the holder rack 150 and loaded into the holder aligner 134 under the control of the drive control unit 506. The holder rack 150 reads the management plate 302 when the substrate holder 300 is unloaded and notifies the control unit 110 of the management ID. The substrate holder 300 carried into the holder aligner 134 is placed on the holder table 135.
ステップS1003では、ホルダアライナ134が、基板保持面313に付着する塵埃を観察する。ホルダアライナ134は指標取得部の一例である。この場合に例えば、ホルダアライナ134は、観察対象面に斜めから当てた光の散乱光を観察する暗視野法により観察画像を取得する。まず、照明部410は、基板ホルダ300の表面に浅い入射角で検査用照明光414を照射する。観察部136は、検査用照明光414の照射を受けた基板ホルダ300の表面からの正反射光415を受けない位置、例えばホルダアライナ134の天井であって基板ホルダ300と対向する位置に設置される。
In step S1003, the holder aligner 134 observes dust adhering to the substrate holding surface 313. The holder aligner 134 is an example of an index acquisition unit. In this case, for example, the holder aligner 134 acquires an observation image by a dark field method of observing scattered light of light that is obliquely applied to the observation target surface. First, the illumination unit 410 irradiates the surface of the substrate holder 300 with the inspection illumination light 414 at a shallow incident angle. The observation unit 136 is installed at a position where it does not receive the specularly reflected light 415 from the surface of the substrate holder 300 that has been irradiated with the inspection illumination light 414, for example, at a position facing the substrate holder 300 on the ceiling of the holder aligner 134. The
基板ホルダ300上に塵埃416が存在すると、塵埃416に照射された検査用照明光414が乱反射する。そして、乱反射光である散乱光417の一部が観察部136に入射する。ホルダアライナ134は、観察部136に入射した散乱光417を含む撮像画像を画像処理することによって、塵埃416の位置及び大きさを検知する。そしてホルダアライナ134は、検知した塵埃416の位置及び大きさを示すデータを制御部110に送信する。制御部110は、受信した塵埃416の位置及び大きさを示すデータを記憶部502に記憶する。
When the dust 416 exists on the substrate holder 300, the inspection illumination light 414 irradiated on the dust 416 is irregularly reflected. A part of the scattered light 417 that is irregularly reflected light enters the observation unit 136. The holder aligner 134 detects the position and size of the dust 416 by performing image processing on a captured image including the scattered light 417 incident on the observation unit 136. Then, the holder aligner 134 transmits data indicating the detected position and size of the dust 416 to the control unit 110. The control unit 110 stores data indicating the received position and size of the dust 416 in the storage unit 502.
ステップS1004では、解析部508が、記憶部502に記憶されたデータを参照して、塵埃の付着度合いが予め定められた基準付着度合いを超えているか否かを解析する。解析部508は、塵埃の付着度合いとして、基板保持面313の面積に対する塵埃の占める割合を算出する。基準付着度合いは、例えば塵埃の占める割合が0.01パーセント等の数値としてユーザにより予め設定され、記憶部502に記憶される。
In step S1004, the analysis unit 508 refers to the data stored in the storage unit 502 and analyzes whether or not the degree of dust adhesion exceeds a predetermined standard adhesion degree. The analysis unit 508 calculates the ratio of dust to the area of the substrate holding surface 313 as the degree of dust adhesion. The reference adhesion degree is set in advance by the user as a numerical value such that the proportion of dust is 0.01%, for example, and is stored in the storage unit 502.
なお、ここでは基板保持面313の面積に対する塵埃の占める割合を塵埃の付着度合いとして算出したが、塵埃の個数を付着度合いとしてもよい。塵埃の個数を付着度合いとすることにより、計算負荷を軽減できる。解析部508により、塵埃の付着度合いが基準付着度合いを超えていると解析された場合、ステップS1005に移行する。
Here, the ratio of dust to the area of the substrate holding surface 313 is calculated as the degree of dust adhesion, but the number of dust may be used as the degree of adhesion. The calculation load can be reduced by setting the number of dusts as the degree of adhesion. If it is analyzed by the analysis unit 508 that the degree of dust adhesion exceeds the reference adhesion degree, the process proceeds to step S1005.
ステップS1005では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダアライナ134から搬出され、ホルダラック150の退避棚に収納される。ホルダラック150は、基板ホルダ300を収納した退避棚の棚番号を制御部110に通知する。ステップS1006では、警告部510が、ステップS1002で通知された管理ID、ステップS1005で通知された退避棚の棚番号、及び基板ホルダ300の塵埃除去を促す警告を、表示部512に表示する。
In step S <b> 1005, the substrate holder 300 is unloaded from the holder aligner 134 and stored in the retreat shelf of the holder rack 150 according to the control of the drive control unit 506. The holder rack 150 notifies the control unit 110 of the shelf number of the evacuation shelf in which the substrate holder 300 is stored. In step S1006, the warning unit 510 displays on the display unit 512 the management ID notified in step S1002, the shelf number of the evacuation shelf notified in step S1005, and a warning prompting the removal of dust from the substrate holder 300.
ステップS1004で塵埃の付着度合いが基準付着度合いを超えていないと解析された場合は、ステップS1007に移行する。ステップS1007では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダラック150の使用棚に収納される。ステップS1008では、制御部110が、未処理の基板ホルダ300があるか否かを判定する。そして、判定が肯定された場合はステップS1002に移行して、未処理の基板ホルダ300がホルダアライナ134に搬入される。ステップS1008で判定が肯定されなかった場合、処理を終了する。
If it is analyzed in step S1004 that the degree of dust adhesion does not exceed the reference degree of adhesion, the process proceeds to step S1007. In step S <b> 1007, the substrate holder 300 is stored in the use shelf of the holder rack 150 according to the control of the drive control unit 506. In step S1008, control unit 110 determines whether there is an unprocessed substrate holder 300 or not. If the determination is affirmative, the process moves to step S1002 and the unprocessed substrate holder 300 is carried into the holder aligner 134. If the determination is not affirmative in step S1008, the process ends.
基板保持面313に塵埃が数多く付着すると、基板ホルダ300への基板120の静電吸着力が弱まり、ワークの搬送中に基板120がずれる可能性がある。そして、基板ホルダ300と基板120の位置がずれた場合、基板120の位置合わせ精度が低下することにより、接合不良が発生する。また、加熱加圧ユニット240による加熱加圧が塵埃の存在により基板120に均一に伝わらなくなり、基板120同士の接合にムラが発生する。
If a large amount of dust adheres to the substrate holding surface 313, the electrostatic attraction force of the substrate 120 to the substrate holder 300 is weakened, and the substrate 120 may be displaced during the transfer of the workpiece. Then, when the positions of the substrate holder 300 and the substrate 120 are shifted, the alignment accuracy of the substrate 120 is lowered, resulting in poor bonding. In addition, the heating and pressing by the heating and pressing unit 240 is not uniformly transmitted to the substrates 120 due to the presence of dust, and unevenness occurs in the bonding between the substrates 120.
しかしながら本実施形態では、塵埃の付着度合いが基準付着度合いを超える基板ホルダ300が、ホルダラック150の退避棚に退避されて使用が中止されるので、塵埃による位置合わせ精度の低下、加熱加圧精度の低下を抑制できる。また、ユーザが表示部512の表示から、基板ホルダ300の塵埃除去を要すること、使用が中止された基板ホルダ300の管理ID及び退避棚の棚番号を知ることができ、容易にメンテナンス作業に取り掛かることができる。なお、ここでは警告部510が塵埃除去を促す警告を表示する例を挙げて説明したが、警告部510は、基板ホルダ300の交換を促す警告を表示しても良い。
However, in the present embodiment, since the substrate holder 300 whose dust adhesion degree exceeds the reference adhesion degree is retracted to the retreat shelf of the holder rack 150 and is no longer used, the alignment accuracy due to dust is reduced, and the heating and pressing accuracy is reduced. Can be suppressed. Further, the user can know from the display on the display unit 512 that the dust on the substrate holder 300 needs to be removed, the management ID of the substrate holder 300 that has been discontinued, and the shelf number of the evacuation shelf, and can easily start maintenance work. be able to. Here, an example has been described in which the warning unit 510 displays a warning for prompting dust removal, but the warning unit 510 may display a warning for prompting replacement of the substrate holder 300.
なお、表示部512に表示された警告は、対応する基板ホルダ300がホルダラック150の退避棚から搬出されたときに消去される。具体的には、退避棚から基板ホルダ300が搬出されたことをホルダラック150が検出して、棚番号を制御部110に通知する。そして、通知を受けた制御部110が、通知された棚番号に対応する警告の表示を終了するように制御する。
Note that the warning displayed on the display unit 512 is deleted when the corresponding substrate holder 300 is carried out of the retreat shelf of the holder rack 150. Specifically, the holder rack 150 detects that the substrate holder 300 has been unloaded from the retreat shelf, and notifies the control unit 110 of the shelf number. Then, the control unit 110 that has received the notification performs control so as to end the display of the warning corresponding to the notified shelf number.
上述した図10に示すフローチャートにおいて、基板保持面313の塵埃の検出に代えて、管理プレート302の塵埃を検出するように制御しても良い。管理プレート302は基板ホルダ300の基板保持面313と同じ面に設置されており、管理プレート302に付着する塵埃の量は、基板保持面313に付着する塵埃の量と正の相関がある。したがって、管理プレート302に付着する塵埃の量が多い場合には、基板保持面313に付着する塵埃の量も多いことが予想されるので、警告を行う。基板保持面313に対して、管理プレート302は面積が小さいので、塵埃を検知する処理速度の向上が期待できる。
In the flowchart shown in FIG. 10 described above, instead of detecting dust on the substrate holding surface 313, control may be performed so that dust on the management plate 302 is detected. The management plate 302 is installed on the same surface as the substrate holding surface 313 of the substrate holder 300, and the amount of dust attached to the management plate 302 has a positive correlation with the amount of dust attached to the substrate holding surface 313. Therefore, when the amount of dust adhering to the management plate 302 is large, a warning is given because the amount of dust adhering to the substrate holding surface 313 is expected to be large. Since the management plate 302 has a small area with respect to the substrate holding surface 313, an improvement in processing speed for detecting dust can be expected.
図12は、図9に示すステップS905の、基板ホルダ300の吸着部に対する観察処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、下基板ホルダ310の吸着部である吸着子316の観察処理を例に挙げて説明する。ステップS1201では、ステップS1001で説明したのと同様の処理に従って、基板ホルダ300がホルダラック150に収納される。なお、既に基板ホルダ300がホルダラック150に収納されている場合は、ステップS1202に移行する。
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the observation process for the suction portion of the substrate holder 300 in step S905 shown in FIG. Here, the observation process of the adsorber 316 that is the adsorbing portion of the lower substrate holder 310 will be described as an example. In step S1201, the substrate holder 300 is stored in the holder rack 150 according to the same process as described in step S1001. When the substrate holder 300 is already stored in the holder rack 150, the process proceeds to step S1202.
ステップS1202では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダラック150から搬出され、本アライナ140に搬入される。ホルダラック150は、基板ホルダ300が搬出されるときに管理プレート302を読み取り、管理IDを制御部110に通知する。本アライナ140に搬入された基板ホルダ300は、下載置台421に載置される。
In step S <b> 1202, the substrate holder 300 is unloaded from the holder rack 150 and loaded into the main aligner 140 under the control of the drive control unit 506. The holder rack 150 reads the management plate 302 when the substrate holder 300 is unloaded and notifies the control unit 110 of the management ID. The substrate holder 300 carried into the aligner 140 is placed on the lower placement table 421.
ステップS1203では、本アライナ140が、吸着子316の吸着面中央部と、吸着面の中央部以外の領域である吸着面周縁部の厚みの差を検出する。すなわち、本アライナ140は、吸着子316の形状を観察する指標取得部の一例である。本アライナ140はまず、吸着子316の吸着面中央部が上顕微鏡143の撮像視野内に入るように下載置台421を移動させる。そして、本アライナ140は、下載置台421を昇降させて、吸着面中央部に焦点を合わせる。
In step S1203, the aligner 140 detects a difference in thickness between the suction surface central portion of the suction element 316 and the suction surface peripheral portion which is a region other than the central portion of the suction surface. That is, the aligner 140 is an example of an index acquisition unit that observes the shape of the adsorber 316. First, the aligner 140 moves the lower mounting table 421 so that the central portion of the suction surface of the suction element 316 falls within the imaging field of view of the upper microscope 143. The aligner 140 moves the lower mounting table 421 up and down to focus on the center of the suction surface.
次に、本アライナ140は、吸着面周縁部が上顕微鏡143の撮像視野内に入るように下載置台421を移動させる。そして、本アライナ140は、下載置台421を昇降させて吸着面周縁部に焦点を合わせ、下載置台421の上下方向の移動量を、吸着面中央部と吸着面周縁部の厚みの差として検出する。
Next, the aligner 140 moves the lower mounting table 421 so that the periphery of the suction surface falls within the imaging field of view of the upper microscope 143. Then, the aligner 140 moves the lower mounting table 421 up and down to focus on the periphery of the suction surface, and detects the amount of vertical movement of the lower mounting table 421 as a difference in thickness between the suction surface center and the suction surface periphery. .
吸着子316の吸着面は、永久磁石336よりも大きな径を有しており、永久磁石336と吸着するときには、中央部が永久磁石336と接触する。したがって、吸着を繰り返すことにより吸着子316の中央部が摩耗する。そこで、本アライナ140は、吸着面中央部と吸着面周縁部の厚みの差を検出することによって摩耗量を検出する。本アライナ140は、検出した摩耗量を制御部110に通知する。
The attracting surface of the adsorber 316 has a diameter larger than that of the permanent magnet 336, and the central portion comes into contact with the permanent magnet 336 when attracting the permanent magnet 336. Therefore, the center part of the adsorber 316 is worn by repeating the adsorption. Therefore, the aligner 140 detects the amount of wear by detecting the difference in thickness between the central portion of the suction surface and the peripheral portion of the suction surface. The aligner 140 notifies the control unit 110 of the detected wear amount.
ステップS1204では、解析部508が、吸着子316の摩耗量が基準摩耗量を超えているか否かを解析する。基準摩耗量は、例えば吸着子316の厚み公差に対して倍程度の数値として予めユーザによって設定され、記憶部502に記憶される。解析部508が、吸着子316の摩耗量が基準摩耗量を超えていると解析した場合、ステップS1205に移行する。
In step S1204, the analysis unit 508 analyzes whether or not the wear amount of the adsorber 316 exceeds the reference wear amount. The reference wear amount is set in advance by the user as a numerical value that is approximately twice the thickness tolerance of the adsorber 316 and stored in the storage unit 502. When the analysis unit 508 analyzes that the wear amount of the adsorber 316 exceeds the reference wear amount, the process proceeds to step S1205.
ステップS1205では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300が本アライナ140から搬出され、ホルダラック150の退避棚に収納される。ホルダラック150は、基板ホルダ300を収納した退避棚の棚番号を制御部110に通知する。ステップS1206では、警告部510が、ステップS1202で通知された管理ID、ステップS1205で通知された退避棚の棚番号及び基板ホルダ300の吸着子316の交換を促す警告を、表示部512に表示する。
In step S <b> 1205, the substrate holder 300 is unloaded from the main aligner 140 and stored in the retreat shelf of the holder rack 150 according to the control of the drive control unit 506. The holder rack 150 notifies the control unit 110 of the shelf number of the evacuation shelf in which the substrate holder 300 is stored. In step S1206, the warning unit 510 displays on the display unit 512 the management ID notified in step S1202, the shelf number of the evacuation shelf notified in step S1205, and a warning prompting the replacement of the adsorber 316 of the substrate holder 300. .
ステップS1204で吸着子316の摩耗量が基準摩耗量を超えていないと判定された場合はステップS1207に移行する。ステップS1207では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダラック150の使用棚に収納される。ステップS1208では、制御部110が、未処理の基板ホルダ300があるか否かを判定する。そして、判定が肯定された場合はステップS1202に移行して、未処理の基板ホルダ300が本アライナ140に搬入される。判定が肯定されなかった場合、処理を終了する。
If it is determined in step S1204 that the wear amount of the adsorber 316 does not exceed the reference wear amount, the process proceeds to step S1207. In step S <b> 1207, the substrate holder 300 is stored in the use shelf of the holder rack 150 under the control of the drive control unit 506. In step S1208, control unit 110 determines whether there is an unprocessed substrate holder 300 or not. If the determination is affirmative, the process moves to step S1202, and the unprocessed substrate holder 300 is carried into the aligner 140. If the determination is not affirmative, the process ends.
吸着子316の摩耗量が大きくなると、下基板ホルダ310と上基板ホルダ330の吸着が均一に行われずに、ワークの搬送中に基板120がずれる可能性がある。しかしながら本実施形態では、吸着子316の摩耗量が基準摩耗量を超える基板ホルダ300が、ホルダラック150の退避棚に退避されて使用が中止されるので、基板120の位置ずれを抑制できる。また、ユーザが表示部512の表示から、吸着子316の交換を要すること及び、使用が中止された基板ホルダ300の管理ID及び退避棚の棚番号を知ることができ、容易にメンテナンス作業に取り掛かることができる。なお、ここでは、警告部510が、吸着子316の交換を促す警告を表示する例を挙げて説明したが、警告部510は、基板ホルダ300の交換を促す警告を表示しても良い。
When the amount of wear of the adsorber 316 increases, the lower substrate holder 310 and the upper substrate holder 330 are not uniformly adsorbed, and the substrate 120 may be displaced during the transfer of the workpiece. However, in this embodiment, since the substrate holder 300 in which the wear amount of the adsorber 316 exceeds the reference wear amount is retracted to the retreat shelf of the holder rack 150 and is not used, the displacement of the substrate 120 can be suppressed. Further, the user can know from the display on the display unit 512 that the adsorber 316 needs to be replaced, the management ID of the substrate holder 300 that has been discontinued, and the shelf number of the evacuation shelf, so that the maintenance work can be started easily. be able to. Here, an example in which the warning unit 510 displays a warning that prompts replacement of the adsorber 316 has been described, but the warning unit 510 may display a warning that prompts replacement of the substrate holder 300.
上基板ホルダ330の永久磁石336については、ステップS1203及びステップS1204を除いて上述したフローチャートと同じ処理を実行する。処理内容が異なるステップS1203及びステップS1204について以下に説明する。ステップS1203において、本アライナ140は、永久磁石336を観察して、永久磁石336の磨耗量を検出する。本アライナ140は、摩耗がない状態の永久磁石336の吸着面に焦点を合わせた場合の、下載置台421の上下方向の位置を基準位置として予め記憶しておく。
For the permanent magnet 336 of the upper substrate holder 330, the same processing as the flowchart described above is executed except for step S1203 and step S1204. Steps S1203 and S1204 having different processing contents will be described below. In step S1203, the aligner 140 observes the permanent magnet 336 and detects the amount of wear of the permanent magnet 336. The aligner 140 previously stores the vertical position of the lower mounting table 421 as a reference position when focusing on the attracting surface of the permanent magnet 336 in a state where there is no wear.
そして、本アライナ140は、下載置台421に載置された観察対象の上基板ホルダ330に対して、まず永久磁石336の吸着面が上顕微鏡143の撮像視野内に入るように下載置台421を移動させる。次に、本アライナ140は、下載置台421を昇降させて、永久磁石336の吸着面内の1箇所に焦点を合わせて下載置台421の上下方向の位置を検出する。そして、本アライナ140は、検出した下載置台421の上下方向の位置と、予め記憶した基準位置と比較することにより、永久磁石336の摩耗量を検出する。なお、ここでは永久磁石336の吸着面内の1箇所に焦点を合わせた例を挙げて説明したが、複数箇所に焦点を合わせて下載置台421の上下方向の位置を複数検出し、その値を平均した値を検出値としてもよい。
Then, the aligner 140 moves the lower mounting table 421 so that the attracting surface of the permanent magnet 336 is within the imaging field of view of the upper microscope 143 with respect to the upper substrate holder 330 to be observed mounted on the lower mounting table 421. Let Next, the aligner 140 moves the lower mounting table 421 up and down to detect a position in the vertical direction of the lower mounting table 421 while focusing on one place in the attracting surface of the permanent magnet 336. The aligner 140 detects the amount of wear of the permanent magnet 336 by comparing the detected vertical position of the lower mounting table 421 with a previously stored reference position. In addition, although the example which focused on one place in the attraction | suction surface of the permanent magnet 336 was given and demonstrated here, the several vertical position of the lower mounting base 421 is detected focusing on several places, and the value is set. The average value may be used as the detection value.
ステップS1204では、解析部508が、永久磁石336の摩耗量が基準摩耗量を超えているか否かを解析する。基準摩耗量は、例えば永久磁石336の厚み公差に対して倍程度の数値として予めユーザによって設定され、記憶部502に記憶される。そして、解析部508が、永久磁石336の摩耗量が基準摩耗量を超えていると解析した場合、ステップS1205に移行する。
In step S1204, the analysis unit 508 analyzes whether the wear amount of the permanent magnet 336 exceeds the reference wear amount. The reference wear amount is set in advance by the user as a numerical value that is approximately double the thickness tolerance of the permanent magnet 336, for example, and stored in the storage unit 502. If the analysis unit 508 analyzes that the wear amount of the permanent magnet 336 exceeds the reference wear amount, the process proceeds to step S1205.
図13は、図9に示すステップS907の、基板ホルダ300の凹凸に対する観察処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、基板保持面313の凹凸を観察する例を挙げて説明する。ステップS1301では、ステップS1001で説明したのと同様の処理により、基板ホルダ300がホルダラック150に収納される。
FIG. 13 is a flowchart showing the flow of the observation process for the unevenness of the substrate holder 300 in step S907 shown in FIG. Here, an example in which the unevenness of the substrate holding surface 313 is observed will be described. In step S1301, the substrate holder 300 is stored in the holder rack 150 by the same process as described in step S1001.
ステップS1302では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダラック150から搬出され、本アライナ140に搬入される。ホルダラック150は、基板ホルダ300が搬出されるときに管理プレート302を読み取り、管理IDを制御部110に通知する。本アライナ140に搬入された基板ホルダ300は、下載置台421に載置される。
In step S <b> 1302, the substrate holder 300 is unloaded from the holder rack 150 and loaded into the main aligner 140 under the control of the drive control unit 506. The holder rack 150 reads the management plate 302 when the substrate holder 300 is unloaded and notifies the control unit 110 of the management ID. The substrate holder 300 carried into the aligner 140 is placed on the lower placement table 421.
ステップS1303では、本アライナ140が、基板保持面313の凹凸を観察する。すなわち、本アライナ140は基板ホルダ300の凹凸を指標として観察する指標取得部の一例であってよい。本アライナ140は、観察画像取得時の焦点情報から観察対象面の凹凸の状態を取得する。まず本アライナ140は、上顕微鏡143により基板保持面313を観察しつつ、下載置台421を昇降することにより、基板保持面313に焦点を合わせる。
In step S1303, the aligner 140 observes the unevenness of the substrate holding surface 313. That is, the aligner 140 may be an example of an index acquisition unit that observes the unevenness of the substrate holder 300 as an index. The aligner 140 acquires the unevenness state of the observation target surface from the focus information at the time of acquiring the observation image. First, the aligner 140 focuses on the substrate holding surface 313 by moving the lower mounting table 421 up and down while observing the substrate holding surface 313 with the upper microscope 143.
そして、本アライナ140は、駆動部424により下載置台421を基板ホルダ300の径方向に移動させる。基板保持面313に凹凸が存在する場合、移動に伴って焦点がずれるので、本アライナ140は、下載置台421を昇降することにより焦点を合わせる。本アライナ140は、下載置台421の上下方向の移動量を、凸部と凹部の高低差として検知する。そして本アライナ140は、高低差を示すデータを制御部110に送信する。制御部110は、受信した高低差を示すデータを記憶部502に記憶する。
Then, the aligner 140 moves the lower mounting table 421 in the radial direction of the substrate holder 300 by the driving unit 424. When the substrate holding surface 313 is uneven, the focal point is shifted as the substrate is moved. Therefore, the aligner 140 focuses by moving the lower mounting table 421 up and down. The aligner 140 detects the amount of movement of the lower mounting table 421 in the vertical direction as a height difference between the convex portion and the concave portion. Then, the aligner 140 transmits data indicating the height difference to the control unit 110. The control unit 110 stores the received data indicating the height difference in the storage unit 502.
ステップS1304では、解析部508が、記憶部502に記憶された高低差を示すデータを参照して、凸部と凹部の高低差が、予め定められた基準高低差を超えているか否かを解析する。基準高低差は、例えば基板保持面313の平面度の公差に対して倍程度の数値として予めユーザによって設定され、記憶部502に記憶される。解析部508が、凸部と凹部の高低差が基準高低差を超えていると解析した場合、ステップS1305に移行する。
In step S1304, the analysis unit 508 refers to the data indicating the height difference stored in the storage unit 502 and analyzes whether the height difference between the convex portion and the concave portion exceeds a predetermined reference height difference. To do. The reference height difference is set in advance by the user as a numerical value that is approximately twice as large as the tolerance of flatness of the substrate holding surface 313, for example, and stored in the storage unit 502. When the analysis unit 508 analyzes that the height difference between the convex portion and the concave portion exceeds the reference height difference, the process proceeds to step S1305.
ステップS1305では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300が本アライナ140から搬出され、ホルダラック150の退避棚に収納される。ホルダラック150は、基板ホルダ300を収納した退避棚の棚番号を制御部110に通知する。ステップS1306では、警告部510が、ステップS1302で通知された管理ID、ステップS1305で通知された退避棚の棚番号及び基板保持面313の研磨を促す警告を、表示部512に表示する。
In step S <b> 1305, the substrate holder 300 is unloaded from the main aligner 140 and stored in the retreat shelf of the holder rack 150 according to the control of the drive control unit 506. The holder rack 150 notifies the control unit 110 of the shelf number of the evacuation shelf in which the substrate holder 300 is stored. In step S1306, the warning unit 510 displays the management ID notified in step S1302, the shelf number of the evacuation shelf notified in step S1305, and a warning for prompting polishing of the substrate holding surface 313 on the display unit 512.
ステップS1304で、凸部と凹部の高低差が基準高低差を超えていないと判定された場合は、ステップS1307に移行する。ステップS1307では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダラック150の使用棚に収納される。ステップS1308では、制御部110が、未処理の基板ホルダ300があるか否かを判定する。そして、判定が肯定された場合はステップS3202に移行して、未処理の基板ホルダ300が本アライナ140に搬入される。判定が肯定されなかった場合、処理を終了する。
If it is determined in step S1304 that the height difference between the convex portion and the concave portion does not exceed the reference height difference, the process proceeds to step S1307. In step S <b> 1307, the substrate holder 300 is stored in the use shelf of the holder rack 150 under the control of the drive control unit 506. In step S1308, control unit 110 determines whether there is an unprocessed substrate holder 300 or not. If the determination is affirmative, the process moves to step S3202, and the unprocessed substrate holder 300 is carried into the aligner 140. If the determination is not affirmative, the process ends.
基板保持面313に凹凸が存在すると、基板ホルダ300への基板120の静電吸着力が弱まり、ワークの搬送中に基板120がずれる可能性がある。そして、基板ホルダ300と基板120の位置がずれた場合、基板120の位置合わせ精度が低下することにより、接合不良が発生するものと考えられる。また、加熱加圧ユニット240による加熱加圧が凹凸の存在により基板120に均一に伝わらなくなり、接合にムラが発生することも考えられる。
If the substrate holding surface 313 is uneven, the electrostatic adsorption force of the substrate 120 to the substrate holder 300 is weakened, and the substrate 120 may be displaced during the transfer of the workpiece. Then, when the positions of the substrate holder 300 and the substrate 120 are shifted, it is considered that poor bonding occurs due to a decrease in alignment accuracy of the substrate 120. It is also conceivable that the heating and pressing by the heating and pressing unit 240 is not uniformly transmitted to the substrate 120 due to the presence of irregularities, and unevenness occurs in the bonding.
しかしながら本実施形態によれば、基板保持面313の凸部と凹部の高低差が基準高低差を超える基板ホルダ300が、ホルダラック150の退避棚に退避されて使用が中止されるので、凹凸による位置合わせ精度の低下、加熱加圧精度の低下を抑制できる。また、ユーザが表示部512の表示から、基板保持面313の研磨によるメンテナンスを要すること、使用が中止された基板ホルダ300の管理ID及び退避棚の棚番号を知ることができ、容易にメンテナンス作業に取り掛かることができる。なお、ここでは、警告部510が、基板保持面313の研磨を促す警告を表示する例を挙げて説明したが、警告部510は、基板ホルダ300の交換を促す警告を表示しても良い。
However, according to the present embodiment, since the substrate holder 300 in which the height difference between the convex portion and the concave portion of the substrate holding surface 313 exceeds the reference height difference is retracted to the retraction shelf of the holder rack 150 and is no longer used, A decrease in alignment accuracy and a decrease in heating and pressing accuracy can be suppressed. Further, the user can know from the display on the display unit 512 that maintenance by polishing the substrate holding surface 313, the management ID of the substrate holder 300 that has been discontinued, and the shelf number of the evacuation shelf can be easily maintained. You can get started. Here, an example in which the warning unit 510 displays a warning that prompts polishing of the substrate holding surface 313 has been described, but the warning unit 510 may display a warning that prompts replacement of the substrate holder 300.
上述した図13に示すフローチャートにおいて、基板保持面313の凹凸の検出に代えて、管理プレート302の凹凸を検出するように制御しても良い。管理プレート302は基板ホルダ300に備え付けられており、加熱加圧ユニット240による加熱など、基板ホルダ300と同様の環境にさらされる。したがって、基板保持面313に凹凸ができる場合に、管理プレート302にも同様に凹凸ができる。そこで、本実施形態では、管理プレート302の凹凸の状態を検出することにより、基板保持面313の凹凸の状態を予測して、警告を行う。基板保持面313に対して、管理プレート302は面積が小さいので、凹凸の状態を検出する処理速度の向上が期待できる。
In the flowchart shown in FIG. 13 described above, control may be performed so as to detect unevenness of the management plate 302 instead of detecting unevenness of the substrate holding surface 313. The management plate 302 is provided in the substrate holder 300 and is exposed to the same environment as the substrate holder 300 such as heating by the heating and pressing unit 240. Therefore, when the substrate holding surface 313 is uneven, the management plate 302 can be similarly uneven. Therefore, in the present embodiment, by detecting the uneven state of the management plate 302, the uneven state of the substrate holding surface 313 is predicted and a warning is given. Since the management plate 302 has a smaller area than the substrate holding surface 313, an improvement in processing speed for detecting the uneven state can be expected.
また上述した図13に示すフローチャートでは、本アライナ140によって、基板保持面313の凹凸を直接観察することにより、凹凸の状態を取得する例を挙げて説明した。それに対して、基板保持面313の凹凸の状態を、基板ホルダ300に対する基板120の吸着状態から間接的に取得するように構成しても良い。
In the flowchart shown in FIG. 13 described above, an example in which the unevenness state of the substrate holding surface 313 is directly observed by the aligner 140 to acquire the unevenness state has been described. On the other hand, the uneven state of the substrate holding surface 313 may be obtained indirectly from the suction state of the substrate 120 with respect to the substrate holder 300.
駆動制御部506は、ホルダアライナ134を制御することにより、基板ホルダ300に対する基板120の吸着状態から、基板保持面313の凹凸の状態を間接的に取得する。ホルダアライナ134は、駆動制御部506の制御に従って、以下に示す処理の流れで基板保持面313の凹凸の状態を取得する。
The drive control unit 506 indirectly acquires the uneven state of the substrate holding surface 313 from the suction state of the substrate 120 with respect to the substrate holder 300 by controlling the holder aligner 134. The holder aligner 134 acquires the unevenness state of the substrate holding surface 313 in accordance with the control of the drive control unit 506 according to the following processing flow.
まずホルダアライナ134は、ホルダテーブル135に載置された観察対象の基板ホルダ300上に基板120を載置して、基板120を静電吸着する。次に、プッシュアップピン406を、基板120が基板ホルダ300から離間するまで上昇させて、ロードセル407によってプッシュアップピン406にかかる圧力を検出する。検出した圧力は、圧力が大きいほど基板120が強く吸着された状態、圧力が小さいほど基板120が弱く吸着された状態として、基板120の吸着状態を表す。
First, the holder aligner 134 places the substrate 120 on the substrate holder 300 to be observed placed on the holder table 135 and electrostatically attracts the substrate 120. Next, the push-up pin 406 is raised until the substrate 120 is separated from the substrate holder 300, and the pressure applied to the push-up pin 406 by the load cell 407 is detected. The detected pressure represents the adsorption state of the substrate 120 as a state in which the substrate 120 is strongly adsorbed as the pressure is high, and a state in which the substrate 120 is weakly adsorbed as the pressure is low.
ホルダアライナ134は、検出した圧力を示すデータを制御部110に通知する。制御部110は受信したデータを記憶部502に記憶する。そして、解析部508が、記憶部502に記憶されたデータが示す圧力が、基準圧力を超えているか否かを解析する。解析の結果、基準圧力を超えていないと判定された場合、警告部510が、研磨を促す警告を行う。
The holder aligner 134 notifies the control unit 110 of data indicating the detected pressure. The control unit 110 stores the received data in the storage unit 502. Then, the analysis unit 508 analyzes whether or not the pressure indicated by the data stored in the storage unit 502 exceeds the reference pressure. As a result of the analysis, if it is determined that the reference pressure is not exceeded, the warning unit 510 issues a warning that prompts polishing.
図14は、図9に示すステップS909の、基板ホルダ300の輪郭形状に対する観察処理の流れを示すフローチャートである。ステップS1401では、ステップS1001で説明したのと同様の処理に従って、基板ホルダ300がホルダラック150に収納される。
FIG. 14 is a flowchart showing the flow of the observation process for the contour shape of the substrate holder 300 in step S909 shown in FIG. In step S1401, the substrate holder 300 is stored in the holder rack 150 according to the same process as described in step S1001.
ステップS1402では、基板ホルダ300がホルダラック150から搬出されて、ホルダアライナ134に搬入される。ホルダラック150は、基板ホルダ300が搬出されるときに管理プレート302を読み取り、管理IDを制御部110に通知する。ホルダアライナ134に搬入された基板ホルダ300は、ホルダテーブル135に載置される。
In step S1402, the substrate holder 300 is unloaded from the holder rack 150 and loaded into the holder aligner 134. The holder rack 150 reads the management plate 302 when the substrate holder 300 is unloaded and notifies the control unit 110 of the management ID. The substrate holder 300 carried into the holder aligner 134 is placed on the holder table 135.
ステップS1403では、ホルダアライナ134が、基板ホルダ300の輪郭形状を撮像して、撮像データを制御部110に送信する。すなわち、ホルダアライナ134は基板ホルダ300の少なくとも一部の形状を指標として観察する指標取得部の一例である。制御部110は、受信した撮像データを記憶部502に記憶する。
In step S1403, the holder aligner 134 images the contour shape of the substrate holder 300 and transmits the image data to the control unit 110. That is, the holder aligner 134 is an example of an index acquisition unit that observes at least a part of the shape of the substrate holder 300 as an index. The control unit 110 stores the received imaging data in the storage unit 502.
ステップS1404では、解析部508が、記憶部502に記憶された撮像データと、記憶部502に記憶された、基板ホルダ300の基準形状を示す画像データとを比較する。そして解析部508は、基板ホルダ300に、許容される欠けの大きさを超えている欠けがあるか否かを解析する。許容される欠けの大きさを超える欠けがあると判定された場合はステップS1405に移行する。
In step S <b> 1404, the analysis unit 508 compares the imaging data stored in the storage unit 502 with image data indicating the reference shape of the substrate holder 300 stored in the storage unit 502. Then, the analysis unit 508 analyzes whether or not the substrate holder 300 has a chip exceeding the allowable chip size. If it is determined that there is a chip exceeding the allowable chip size, the process proceeds to step S1405.
ステップS1405では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダアライナ134から搬出され、ホルダラック150の退避棚に収納される。ホルダラック150は、基板ホルダ300を収納した退避棚の棚番号を制御部110に通知する。ステップS1406では、警告部510が、ステップS1402で通知された管理ID、ステップS1405で通知された退避棚の棚番号及び基板ホルダ300のホルダ本体312の交換を促す警告を、表示部512に表示する。
In step S <b> 1405, the substrate holder 300 is unloaded from the holder aligner 134 and stored in the retreat shelf of the holder rack 150 according to the control of the drive control unit 506. The holder rack 150 notifies the control unit 110 of the shelf number of the evacuation shelf in which the substrate holder 300 is stored. In step S1406, the warning unit 510 displays the management ID notified in step S1402, the shelf number of the evacuation shelf notified in step S1405, and a warning for prompting replacement of the holder main body 312 of the substrate holder 300 on the display unit 512. .
ステップS1404で許容される欠けの大きさを超える欠けがないと解析された場合は、ステップS1407に移行する。ステップS1407では、駆動制御部506の制御に従って、基板ホルダ300がホルダラック150の使用棚に収納される。ステップS1408では、制御部110が未処理の基板ホルダ300があるか否かを判定する。そして、判定が肯定された場合はステップS1402に移行して、未処理の基板ホルダ300がホルダアライナ134に搬入される。ステップS1408で判定が肯定されなかった場合、処理を終了する。
If it is analyzed in step S1404 that there is no chip exceeding the allowable chip size, the process proceeds to step S1407. In step S <b> 1407, the substrate holder 300 is stored in the use shelf of the holder rack 150 according to the control of the drive control unit 506. In step S1408, the control unit 110 determines whether there is an unprocessed substrate holder 300 or not. If the determination is affirmative, the process moves to step S1402, and the unprocessed substrate holder 300 is carried into the holder aligner 134. If the determination is not affirmative in step S1408, the process ends.
基板ホルダ300に欠けがある場合、欠けの部分から更に別の欠けが生じて、貼り合わせ装置100内の装置に付着することにより、装置を損傷する可能性がある。また、欠けをもとにして、ホルダ本体312が割れる可能性がある。しかしながら本実施形態では、許容される欠けの大きさを超える欠けがある基板ホルダ300が、ホルダラック150の退避棚に退避されて使用が中止されるので、更なる欠けの発生を抑制できる。また、ユーザが表示部512の表示から、ホルダ本体312の交換を要すること、使用が中止された基板ホルダ300の管理ID及び退避棚の棚番号を知ることができ、容易にメンテナンス作業に取り掛かることができる。なお、ここでは、警告部510が、ホルダ本体312の交換を促す警告を表示する例を挙げて説明したが、警告部510は、基板ホルダ300の交換を促す警告を表示しても良い。
When there is a chip in the substrate holder 300, another chip may be generated from the chipped portion and adhere to the apparatus in the bonding apparatus 100, thereby possibly damaging the apparatus. Moreover, there is a possibility that the holder main body 312 will break based on the chipping. However, in the present embodiment, since the substrate holder 300 having a chip exceeding the allowable chip size is retracted to the retreat shelf of the holder rack 150 and is no longer used, the generation of further chips can be suppressed. Further, the user can know from the display on the display unit 512 that the holder body 312 needs to be replaced, the management ID of the substrate holder 300 that has been discontinued, and the shelf number of the evacuation shelf, and can easily start maintenance work. Can do. Here, an example in which the warning unit 510 displays a warning that prompts replacement of the holder main body 312 has been described, but the warning unit 510 may display a warning that prompts replacement of the substrate holder 300.
図14に示したフローチャートにおいて、基板ホルダ300の輪郭形状を観察するのに代えて、基板ホルダ300の切欠315の形状を観察してもよい。ホルダ本体312において、特に切欠315の部分は欠けが発生しやすいと考えられる。そこで、観察対象を切欠315とすることにより、観察範囲を狭めることにより処理の高速化が図れるとともに、効率的に欠けの発生を検出できる。
In the flowchart shown in FIG. 14, instead of observing the contour shape of the substrate holder 300, the shape of the notch 315 of the substrate holder 300 may be observed. In the holder main body 312, it is considered that the notch 315 is particularly likely to be chipped. Therefore, by setting the observation target to the notch 315, the processing range can be increased by narrowing the observation range, and the occurrence of the defect can be detected efficiently.
図15は、基板ホルダ300の他の管理手法の処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、基板120の貼り合わせ処理と並行して実行される。そして本フローは、基板ホルダ300がホルダアライナ134に搬入されたときに処理を開始する。ステップS1501では、ホルダアライナ134が、管理プレート302を撮像して撮像データを制御部110に送信する。制御部110は、受信した撮像データを記憶部502に記憶する。ステップS1502では、解析部508が、記憶部502に記憶された撮像データを解析して、バーコードのスペースとバーのコントラスト値を検出する。
FIG. 15 is a flowchart showing a flow of processing of another management method of the substrate holder 300. This flow is executed in parallel with the bonding process of the substrate 120. This flow starts processing when the substrate holder 300 is carried into the holder aligner 134. In step S <b> 1501, the holder aligner 134 images the management plate 302 and transmits the imaging data to the control unit 110. The control unit 110 stores the received imaging data in the storage unit 502. In step S1502, the analysis unit 508 analyzes the imaging data stored in the storage unit 502, and detects the bar code space and the bar contrast value.
ステップS1503では、解析部508が、ステップS1502で検出したコントラスト値が、基準コントラスト値を超えているか否かを判定する。基準コントラスト値は、予めユーザにより設定され、記憶部502に記憶される。ステップS1503で越えていると判定された場合、本フローが終了する。ステップS1504では、駆動制御部506の制御に従って、管理プレート302のコントラスト値が基準コントラスト値を超えていない基板ホルダ300を、その基板ホルダ300を使用した基板120の貼り合わせ処理が終了した後で、ホルダラック150の退避棚に収納する。ホルダラック150は、基板ホルダ300を収納した退避棚の棚番号を制御部110に通知する。
In step S1503, the analysis unit 508 determines whether the contrast value detected in step S1502 exceeds the reference contrast value. The reference contrast value is set in advance by the user and stored in the storage unit 502. If it is determined in step S1503 that the value has been exceeded, this flow ends. In step S1504, the substrate holder 300 whose contrast value of the management plate 302 does not exceed the reference contrast value is controlled by the drive control unit 506 after the bonding process of the substrate 120 using the substrate holder 300 is completed. It is stored in the retreat shelf of the holder rack 150. The holder rack 150 notifies the control unit 110 of the shelf number of the evacuation shelf in which the substrate holder 300 is stored.
ステップS1505では、警告部510が、ステップS1501で取得した管理ID、ステップS1504で通知された退避棚の棚番号及び基板ホルダ300の清掃を促す警告を、表示部512に表示する。そして本フローが終了する。
In step S1505, the warning unit 510 displays the management ID acquired in step S1501, the shelf number of the evacuation shelf notified in step S1504, and a warning for cleaning the substrate holder 300 on the display unit 512. Then, this flow ends.
なお図15に示すフローチャートでは、バーコードのコントラスト値を検出する例を挙げて説明したが、バーコードの読取エラー率を検出して、読取エラー率が基準値を超えていない場合に、清掃を促す警告を行うように構成しても良い。また図15に示すフローチャートでは、ホルダアライナ134により管理プレート302の読取状況を検査する例を挙げて説明したが、分離機構160のバーコードリーダ162により読取状況を検査してもよい。
In the flowchart shown in FIG. 15, an example in which the contrast value of the barcode is detected has been described. However, when the barcode reading error rate is detected and the reading error rate does not exceed the reference value, cleaning is performed. You may comprise so that the warning to urge may be performed. In the flowchart shown in FIG. 15, an example in which the reading status of the management plate 302 is inspected by the holder aligner 134 has been described. However, the reading status may be inspected by the bar code reader 162 of the separation mechanism 160.
管理プレート302のコントラスト値が基準コントラスト値よりも低い場合及び読取エラー率が基準読取エラー率を超えている場合、管理プレート302が汚染している可能性が高い。そして、管理プレート302が汚染している場合、基板ホルダ300の全体が汚染している可能性が高い。そこで本実施形態では、管理プレート302のコントラスト値が基準値よりも低い場合及び読取エラー率が基準値を超えている場合に、その管理プレート302を設置している基板ホルダ300の使用を中止して、基板ホルダ300の清掃を促す警告を行う。なお、ここでは、警告部510が、基板ホルダ300の清掃を促す警告を表示する例を挙げて説明したが、警告部510は、基板ホルダ300の交換を促す警告を表示しても良い。
When the contrast value of the management plate 302 is lower than the reference contrast value and when the reading error rate exceeds the reference reading error rate, there is a high possibility that the management plate 302 is contaminated. When the management plate 302 is contaminated, there is a high possibility that the entire substrate holder 300 is contaminated. Therefore, in this embodiment, when the contrast value of the management plate 302 is lower than the reference value and when the reading error rate exceeds the reference value, the use of the substrate holder 300 on which the management plate 302 is installed is stopped. Then, a warning for prompting cleaning of the substrate holder 300 is given. Here, an example in which the warning unit 510 displays a warning that prompts the cleaning of the substrate holder 300 has been described, but the warning unit 510 may display a warning that prompts the replacement of the substrate holder 300.
図16は、管理プレート302を、経年変化を伴う素材の一例として時間の経過に従って色が変化する素材により形成した場合の、基板ホルダ300の管理手法の処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、基板120の貼り合わせ処理と並行して実行される。そして本フローは、基板ホルダ300がホルダアライナ134に搬入されたときに処理を開始する。
FIG. 16 is a flowchart showing the flow of processing of the management method of the substrate holder 300 when the management plate 302 is formed of a material whose color changes with time as an example of a material with aging. This flow is executed in parallel with the bonding process of the substrate 120. This flow starts processing when the substrate holder 300 is carried into the holder aligner 134.
ステップS1601では、ホルダアライナ134が、基板ホルダ300の外部形状及び切欠315を撮像するとともに、管理プレート302を撮像して、撮像データを制御部110に送信する。制御部110は受信した撮像データを記憶部502に記憶する。ステップS1602では、解析部508が、記憶部502に記憶された撮像データを参照して、管理プレート302の色情報を抽出する。例えば、管理プレート302の素材として、時間の経過に従って徐々に色が青くなる素材を使用した場合、青色の濃度情報を抽出する。
In step S <b> 1601, the holder aligner 134 images the external shape of the substrate holder 300 and the notch 315, images the management plate 302, and transmits the imaging data to the control unit 110. The control unit 110 stores the received imaging data in the storage unit 502. In step S1602, the analysis unit 508 extracts color information of the management plate 302 with reference to the imaging data stored in the storage unit 502. For example, when a material whose color gradually becomes blue as time passes is used as the material of the management plate 302, blue density information is extracted.
ステップS1603では、解析部508が、記憶部502に記憶された経時と青色濃度情報の対応テーブルを参照することにより、経時を算出する。ステップS1504では、記憶部502に記憶された、吸着子316、板バネ318、永久磁石336、給電端子320とそれぞれの交換時期との対応テーブルを参照することにより、ステップS1503で算出した経時と交換時期が合致する部位があるか否かを判定する。解析部508により基板ホルダ300のいずれかの部位の交換時期が合致すると判定された場合、ステップS1605に移行する。
In step S1603, the analysis unit 508 calculates the time by referring to the correspondence table of the time and blue density information stored in the storage unit 502. In step S1504, with reference to the correspondence table of the adsorber 316, the leaf spring 318, the permanent magnet 336, the power supply terminal 320 and the respective replacement times stored in the storage unit 502, the time and the time calculated in step S1503 are exchanged. It is determined whether there is a part that matches the time. If the analysis unit 508 determines that the replacement time of any part of the substrate holder 300 matches, the process proceeds to step S1605.
ステップS1605では、駆動制御部506の制御に従って、いずれかの部位が交換時期と合致した基板ホルダ300を、その基板ホルダ300を使用した基板120の貼り合わせ処理が終了した後で、ホルダラック150の退避棚に収納する。ホルダラック150は、基板ホルダ300を収納した退避棚の棚番号を制御部110に通知する。ステップS1606では、警告部510が、ステップS1501で通知された管理ID、ステップS1605で通知された棚番号を含み、ステップS1504で交換時期が合致した部位の交換を促す警告を表示部512に表示する。
In step S1605, according to the control of the drive control unit 506, the substrate holder 300 in which one of the parts matches the replacement time is placed in the holder rack 150 after the bonding process of the substrate 120 using the substrate holder 300 is completed. Store in the shelves. The holder rack 150 notifies the control unit 110 of the shelf number of the evacuation shelf in which the substrate holder 300 is stored. In step S1606, the warning unit 510 displays on the display unit 512 a warning that includes the management ID notified in step S1501 and the shelf number notified in step S1605, and prompts the replacement of the part that matches the replacement time in step S1504. .
記憶部502が記憶する、経時と交換時期の対応テーブルには、例えば板バネ318及び給電端子320の交換時期として半年間、永久磁石336の交換時期として1年間という期間がユーザによって登録される。そして解析部508が経時を9ヶ月と解析した場合、警告部510は、板バネ318と給電端子320のメンテナンスを促す警告を行う。
In the correspondence table of time and replacement time stored in the storage unit 502, for example, a period of half a year as the replacement time of the leaf spring 318 and the power supply terminal 320 and one year as the replacement time of the permanent magnet 336 are registered by the user. When the analysis unit 508 analyzes that the elapsed time is nine months, the warning unit 510 issues a warning that prompts maintenance of the leaf spring 318 and the power supply terminal 320.
なおここでは、管理プレート302を、経年変化を伴う素材により形成して、管理プレート302の経年変化から経時を算出する例を挙げて説明したが、対象は管理プレート302に限らず、基板ホルダ300の他の部位としてもかまわない。即ち、永久磁石336の磁石カバー、板バネ318または給電端子320を、経年変化を伴う素材により形成して、これらの部位の経年変化を観察することにより、経時を算出するように構成しても良い。
Here, the management plate 302 is formed of a material with aging and the time is calculated from the aging of the management plate 302. However, the target is not limited to the management plate 302, and the target is not limited to the substrate holder 300. Other parts may be used. That is, the magnet cover of the permanent magnet 336, the leaf spring 318, or the power supply terminal 320 may be formed of a material with aging, and the aging may be calculated by observing the aging of these parts. good.
上記実施形態では、警告部510が、表示部512に警告を表示する例を挙げて説明したが、音声出力部514を介して警告を音声出力するように構成しても良い。またさらに、警告を含むデータを、基板ホルダ300の管理会社に設置されたコンピュータに送信するように構成してもよい。基板ホルダ300にメンテナンスを要することを、管理会社に伝えることにより、交換用の基板ホルダ300の提供を迅速に行うことができる。
In the above-described embodiment, the warning unit 510 has been described with an example in which a warning is displayed on the display unit 512. However, the warning unit 510 may be configured to output a warning via the voice output unit 514. Still further, data including a warning may be transmitted to a computer installed in a management company of the substrate holder 300. By informing the management company that the substrate holder 300 requires maintenance, the replacement substrate holder 300 can be quickly provided.
また上記実施形態では、例えば塵埃の付着度合いが基準付着度合いを超えているか等、基板ホルダ300の予め定められた指標の状態が、メンテナンスを要する状態に達しているかをメンテナンス条件とする例を挙げて説明した。しかしながらそれに限らず、メンテナンスを要する状態に達するまでの残り使用回数があと何回であるかをメンテナンス条件としても良い。
Further, in the above-described embodiment, an example in which the maintenance condition is whether the state of the predetermined index of the substrate holder 300 reaches a state requiring maintenance, for example, whether the adhesion degree of dust exceeds the reference adhesion degree or the like. Explained. However, the present invention is not limited to this, and the maintenance condition may be the remaining number of times of use until a state requiring maintenance is reached.
ここで、基板ホルダ300に付着する塵埃を指標として観察する場合に、メンテナンスを要する状態に達するまでの残り使用回数があと10回以内というメンテナンス条件を設定した場合を例に挙げて説明する。まずホルダアライナ134によって基板ホルダ300に付着する塵埃が観察され、塵埃の大きさと位置を示すデータが制御部110に送信されて記憶部502に記憶される。
Here, when observing dust adhering to the substrate holder 300 as an index, a case will be described as an example in which a maintenance condition is set such that the remaining number of times of use until reaching a state requiring maintenance is within 10 times. First, dust attached to the substrate holder 300 is observed by the holder aligner 134, and data indicating the size and position of the dust is transmitted to the control unit 110 and stored in the storage unit 502.
次に、解析部508が、記憶部502に記憶された塵埃の大きさと位置を示すデータを参照して、塵埃の付着度合いが、あと何回基板ホルダ300が使用されると基準付着度合いを超えるかを解析する。解析部508は、記憶部502に記憶された、基板ホルダ300毎に、1回使用されると塵埃の付着度合いがどの程度増えるかを示す塵埃付着傾向データを参照することにより、解析を行う。塵埃付着傾向データは、基板ホルダ300毎に、任意の回数使用したときの塵埃の付着度合いを予め実験で計測することにより作成する。
Next, the analysis unit 508 refers to the data indicating the size and position of the dust stored in the storage unit 502, and the degree of dust adhesion exceeds the reference adhesion degree when the substrate holder 300 is used again and again. Analyze. The analysis unit 508 performs analysis by referring to the dust adhesion tendency data stored in the storage unit 502 and indicating how much the degree of dust adhesion increases when used once for each substrate holder 300. The dust adhesion tendency data is created for each substrate holder 300 by measuring in advance the degree of dust adhesion when used any number of times.
そして解析部508による解析の結果、あと10回以内の使用により基準付着度合いを超えると解析された場合に、警告部510が、メンテナンス時期までの残り使用回数を含む警告を、表示部512に表示する。以上示すような警告を行うことにより、ユーザは、基板ホルダ300が、メンテナンスを要する状態になることを事前に知ることができる。なおここでは、メンテナンスを要する状態に達するまでの残り使用回数を例に挙げて説明したが、メンテナンスを要する状態に達するまでの残り時間としても良い。
Then, as a result of analysis by the analysis unit 508, when it is analyzed that the reference adhesion degree is exceeded due to use within 10 more times, the warning unit 510 displays a warning including the remaining number of use until the maintenance time on the display unit 512. To do. By giving the warning as described above, the user can know in advance that the substrate holder 300 is in a state requiring maintenance. Here, the remaining number of uses until the state requiring maintenance is described as an example, but the remaining time until reaching the state requiring maintenance may be used.
図17は、第2の実施形態に係る貼り合わせ装置100の全体構造を概略的に示す平面図である。図1と共通の要素には同じ参照番号を付して説明を省略する。第2の実施形態に係る本アライナ140は、天井に固定された観察部146を備える。また、受け渡しポート174は、観察部182を備える。
FIG. 17 is a plan view schematically showing the overall structure of the bonding apparatus 100 according to the second embodiment. Elements common to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. The aligner 140 according to the second embodiment includes an observation unit 146 fixed to the ceiling. The delivery port 174 includes an observation unit 182.
図18は、第2の実施形態に係る下基板ホルダ360を情報から見下ろした様子を概略的に示す斜視図である。また、図19は同じ下基板ホルダ360を下方から見上げた様子を示す斜視図である。図2および図3と共通の要素には同じ参照番号を付して説明を省略する。下基板ホルダ360は、給電端子321、322、323および静電吸着部324(図22を参照)を備える。
FIG. 18 is a perspective view schematically showing a state in which the lower substrate holder 360 according to the second embodiment is looked down from the information. FIG. 19 is a perspective view showing the same lower substrate holder 360 as viewed from below. Elements common to FIGS. 2 and 3 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. The lower substrate holder 360 includes power supply terminals 321, 322, and 323 and an electrostatic chucking unit 324 (see FIG. 22).
給電端子321と給電端子322とは近接して配され、給電端子322の方が給電端子321よりも周方向の外側に配される。さらにこれらと離間して給電端子323が配される。給電端子321、322、323のそれぞれは一対配され、それぞれ正の電圧を印加する電圧源と負の電圧を印加する電圧源に接続される。そして下基板ホルダ310と基板120の間に電位差を生じさせて、基板120を下基板ホルダ310に吸着する。なお、静電吸着は単極方式であってもよい。
The power supply terminal 321 and the power supply terminal 322 are arranged close to each other, and the power supply terminal 322 is arranged outside the power supply terminal 321 in the circumferential direction. Further, a power supply terminal 323 is arranged apart from these. Each of the power supply terminals 321, 322, and 323 is arranged in pairs, and is connected to a voltage source that applies a positive voltage and a voltage source that applies a negative voltage, respectively. Then, a potential difference is generated between the lower substrate holder 310 and the substrate 120 to attract the substrate 120 to the lower substrate holder 310. The electrostatic adsorption may be a monopolar method.
三対の給電端子321、322、323は、基板ホルダ300を受け渡すときに併用される。例えば、給電端子321に対して電力を供給して搬送するロボットアームから、他のロボットアームに受け渡す場合には、まず他のロボットアームの給電端子を給電端子322に接触させる。そして、給電端子321への電力供給を停止させた後、給電端子322への電力供給を開始することにより、ロボットアーム間で基板ホルダ300を受け渡す。
The three pairs of power supply terminals 321, 322, and 323 are used together when delivering the substrate holder 300. For example, when transferring power from a robot arm that supplies power to the power supply terminal 321 to another robot arm, the power supply terminal of the other robot arm is first brought into contact with the power supply terminal 322. Then, after the power supply to the power supply terminal 321 is stopped, the power supply to the power supply terminal 322 is started, so that the substrate holder 300 is delivered between the robot arms.
図20は、上基板ホルダ370を上方から見下ろした様子を概略的に示す斜視図である。また、図21は同じ上基板ホルダ370を下方から見上げた様子を示す斜視図である。図4および図5と共通の要素には同じ参照番号を付して説明を省略する。上基板ホルダ370は、裏面側端子332、334と、載置側端子342、344、346とを有する。載置側端子344と載置側端子346とは近接して配され、載置側端子346の方が載置側端子344よりも周方向の外側に配される。さらにこれらと離間して載置側端子342が配される。
FIG. 20 is a perspective view schematically showing a state in which the upper substrate holder 370 is looked down from above. FIG. 21 is a perspective view showing the same upper substrate holder 370 as viewed from below. Elements common to FIGS. 4 and 5 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. The upper substrate holder 370 includes rear side terminals 332 and 334 and placement side terminals 342, 344 and 346. The placement side terminal 344 and the placement side terminal 346 are arranged close to each other, and the placement side terminal 346 is arranged on the outer side in the circumferential direction than the placement side terminal 344. Further, a placement-side terminal 342 is disposed apart from these.
裏面側端子332、334と、載置側端子342、344、346のそれぞれは一対配され、それぞれ正の電圧を印加する電源と負の電圧を印加する電源に接続される。これにより、上基板ホルダ330と基板120の間に電位差を生じさせて、基板120を上基板ホルダ370に吸着する。なお、静電吸着は単極方式であってもよい。
Each of the back-side terminals 332 and 334 and the placement-side terminals 342, 344, and 346 are arranged in pairs, and are connected to a power source that applies a positive voltage and a power source that applies a negative voltage, respectively. As a result, a potential difference is generated between the upper substrate holder 330 and the substrate 120, and the substrate 120 is attracted to the upper substrate holder 370. The electrostatic adsorption may be a monopolar method.
載置側端子342は、上基板ホルダ370と下基板ホルダ360を向かい合わせたときに、下基板ホルダ360の溝317と対向する。したがって、下基板ホルダ360の裏側から上基板ホルダ370に向かって突き出たプッシュアップピンは、溝317を貫通して、載置側端子342に接触する。
The placement side terminal 342 faces the groove 317 of the lower substrate holder 360 when the upper substrate holder 370 and the lower substrate holder 360 face each other. Accordingly, the push-up pin protruding from the back side of the lower substrate holder 360 toward the upper substrate holder 370 passes through the groove 317 and contacts the placement side terminal 342.
図22は、基板ホルダ300の静電吸着部および静電吸着部に電力を供給する吸着制御部350の構成を示す概念図である。図22には、下基板ホルダ360に基板120を吸着した例が示されるが、上基板ホルダ370に基板120を吸着する場合にも適用できる。下基板ホルダ360は、2つの電極325と電極326を備える静電吸着部324を内蔵する。電極325及び電極326は、それぞれ3対の給電端子321、322、323のいずれかを通じて、ホルダテーブル135または搬送用のロボットアームが備える給電端子に接続される。
FIG. 22 is a conceptual diagram illustrating the configuration of the electrostatic chucking unit of the substrate holder 300 and the chucking control unit 350 that supplies electric power to the electrostatic chucking unit. FIG. 22 shows an example in which the substrate 120 is attracted to the lower substrate holder 360, but the present invention can also be applied to the case where the substrate 120 is attracted to the upper substrate holder 370. The lower substrate holder 360 includes an electrostatic attraction unit 324 including two electrodes 325 and an electrode 326. The electrode 325 and the electrode 326 are connected to a power supply terminal included in the holder table 135 or the transfer robot arm through one of three pairs of power supply terminals 321, 322, and 323, respectively.
吸着制御部350は、可変電圧源354、355、電流計356、357、及び制御ユニット352を含む。可変電圧源354は、電極325に負の直流電圧を印加する。可変電圧源355は、電極326に正の直流電圧を印加する。電圧が印加された電極325及び電極326は、下基板ホルダ360及び基板120に静電気を誘起して、基板120を下基板ホルダ360に吸着する。
The adsorption control unit 350 includes variable voltage sources 354 and 355, ammeters 356 and 357, and a control unit 352. The variable voltage source 354 applies a negative DC voltage to the electrode 325. The variable voltage source 355 applies a positive DC voltage to the electrode 326. The electrode 325 and the electrode 326 to which voltage is applied induce static electricity in the lower substrate holder 360 and the substrate 120 and attract the substrate 120 to the lower substrate holder 360.
電流計356、357は、漏れ電流を計測する。電極325及び電極326に電圧を印加すると、微少の漏れ電流が発生する。この漏れ電流は、下基板ホルダ310への基板120の吸着状況によって変化する。即ち、基板120が下基板ホルダ310の基板保持面313に対して精確に配置されているほど漏れ電流が小さく、基板120が基板保持面313に対してずれているほど漏れ電流が上昇する。そこで、漏れ電流を検出することによって、下基板ホルダ360の基板120の吸着状況を判断する。
Ammeters 356 and 357 measure the leakage current. When a voltage is applied to the electrode 325 and the electrode 326, a slight leakage current is generated. This leakage current varies depending on the state of adsorption of the substrate 120 to the lower substrate holder 310. That is, the leakage current decreases as the substrate 120 is accurately arranged with respect to the substrate holding surface 313 of the lower substrate holder 310, and the leakage current increases as the substrate 120 is displaced with respect to the substrate holding surface 313. Therefore, the state of adsorption of the substrate 120 of the lower substrate holder 360 is determined by detecting the leakage current.
図23は、第2の実施形態に係るホルダアライナ134の構造を概略的に示す断面図である。図23では、下基板ホルダ360に基板120を載置した例を挙げて説明するが、上基板ホルダ370に基板120を載置する場合にも適用できる。ホルダアライナ134は、台座137上に設置されたホルダテーブル135および観察部136を備える。ホルダテーブル135は、真空吸着部404、プッシュアップピン406及び給電端子408を備える。真空吸着部404は、ホルダテーブル135の表面に設けられた複数の吸引口を介して下基板ホルダ360の裏面を真空吸着する。
FIG. 23 is a cross-sectional view schematically showing the structure of the holder aligner 134 according to the second embodiment. In FIG. 23, an example in which the substrate 120 is placed on the lower substrate holder 360 will be described. The holder aligner 134 includes a holder table 135 and an observation unit 136 installed on a pedestal 137. The holder table 135 includes a vacuum suction unit 404, push-up pins 406, and a power supply terminal 408. The vacuum suction unit 404 vacuum-sucks the back surface of the lower substrate holder 360 via a plurality of suction ports provided on the surface of the holder table 135.
プッシュアップピン406は上下方向に駆動して、下基板ホルダ310の貫通孔314を挿通する。貫通孔314を挿通したプッシュアップピン406上には、基板アライナ131により位置と向きが調整された基板120が載置される。ホルダアライナ134は、基板120の載置後にプッシュアップピン406を降下させることにより下基板ホルダ360上に基板120を載置する。
The push-up pin 406 is driven in the vertical direction and is inserted through the through hole 314 of the lower substrate holder 310. The substrate 120 whose position and orientation are adjusted by the substrate aligner 131 is placed on the push-up pin 406 inserted through the through hole 314. The holder aligner 134 places the substrate 120 on the lower substrate holder 360 by lowering the push-up pins 406 after placing the substrate 120.
給電端子408は、下基板ホルダ360の給電端子322と接続して、下基板ホルダ360に電力を供給する。観察部136は、ホルダテーブル135に載置された基板ホルダ300および基板120を観察して、下基板ホルダ360及び基板120の全体像を含む画像データを制御部118に送信する。
The power supply terminal 408 is connected to the power supply terminal 322 of the lower substrate holder 360 and supplies power to the lower substrate holder 360. The observation unit 136 observes the substrate holder 300 and the substrate 120 placed on the holder table 135 and transmits image data including the entire image of the lower substrate holder 360 and the substrate 120 to the control unit 118.
図24は、第2の実施形態に係る本アライナ140の構造を概略的に示す断面図である。図7と共通の要素には同じ参照番号を付して説明を省略する。観察部146は、下載置台421に載置された基板ホルダ300及び基板120を観察して、基板ホルダ300及び基板120の全体像を含む画像データを制御部118に送信する。
FIG. 24 is a cross-sectional view schematically showing the structure of the aligner 140 according to the second embodiment. Elements common to those in FIG. 7 are assigned the same reference numerals and description thereof is omitted. The observation unit 146 observes the substrate holder 300 and the substrate 120 mounted on the lower mounting table 421 and transmits image data including the entire image of the substrate holder 300 and the substrate 120 to the control unit 118.
ここで、上ワークと下ワークを重ね合わせてワーク対を形成する処理フローについて説明する。本アライナ140には、ロボットアーム172によってまず上ワークが搬入され、下載置台421に載置される。次に本アライナ140は、観察部146により上基板ホルダ330および基板120を観察して、基板ホルダ300及び基板120の全体像を含む画像データを制御部118に送信する。
Here, a processing flow for forming a work pair by superposing the upper work and the lower work will be described. The upper work is first loaded into the aligner 140 by the robot arm 172 and placed on the lower placing table 421. Next, the aligner 140 observes the upper substrate holder 330 and the substrate 120 by the observation unit 146 and transmits image data including the entire image of the substrate holder 300 and the substrate 120 to the control unit 118.
観察部146による観察後、上ワークはロボットアーム172によって反転されて、基板保持面313が下向きの状態で上ステージ141に押し当てられる。上ステージ141は上ワークを吸着して保持する。次にロボットアーム172が、下ワークを下載置台421に載置する。本アライナ140は、上ワークと同様の処理を実行して、基板120及び下基板ホルダ310の全体像を含む画像データを制御部118に送信する。そして本アライナ140は、駆動部424により下載置台421を移動させながら、上顕微鏡143によって下ワークの基板120の表面を撮像して複数のアライメントマークを検出する。
After the observation by the observation unit 146, the upper work is reversed by the robot arm 172, and is pressed against the upper stage 141 with the substrate holding surface 313 facing downward. The upper stage 141 sucks and holds the upper work. Next, the robot arm 172 places the lower work on the lower placement table 421. The aligner 140 performs the same processing as that of the upper workpiece, and transmits image data including the entire image of the substrate 120 and the lower substrate holder 310 to the control unit 118. The aligner 140 detects a plurality of alignment marks by imaging the surface of the substrate 120 of the lower workpiece with the upper microscope 143 while moving the lower mounting table 421 by the driving unit 424.
次に本アライナ140は、駆動部424により下載置台421を移動させながら、下顕微鏡144によって、上ワークの基板120表面を撮像する。そして、上ワークの基板120に形成された複数のアライメントマークを検出する。本アライナ140は、検出した両基板120のアライメントマークの位置情報により、基板120の位置を精密に合わせる。そして位置合わせ完了後、下載置台421を上昇させることにより下ワークの基板120と上ワークの基板120を接触させる。下ワークと上ワークの接触により、下基板ホルダ310に設置された吸着子316と、上基板ホルダ330に設置された永久磁石336が作用して、2つの基板120が下基板ホルダ310と上基板ホルダ330によって挟持される。こうして形成されたワーク対は、ロボットアーム172によって本アライナ140から搬出される。
Next, the aligner 140 images the surface of the substrate 120 of the upper workpiece with the lower microscope 144 while moving the lower mounting table 421 by the driving unit 424. Then, a plurality of alignment marks formed on the substrate 120 of the upper work are detected. The aligner 140 precisely aligns the positions of the substrates 120 based on the detected position information of the alignment marks of both the substrates 120. After the alignment is completed, the lower work table 421 is raised to bring the lower work substrate 120 into contact with the upper work substrate 120. Due to the contact between the lower work and the upper work, the adsorber 316 installed on the lower board holder 310 and the permanent magnet 336 installed on the upper board holder 330 act, so that the two boards 120 become the lower board holder 310 and the upper board. It is clamped by the holder 330. The workpiece pair thus formed is carried out from the aligner 140 by the robot arm 172.
図25は、制御部118のシステム構成を概略的に示すブロック図である。本実施形態に係る貼り合わせ装置100は、上述した基板120の貼り合わせ処理と並行して、基板ホルダ300の物理的特性の状況を検出して当該基板ホルダ300を管理する管理処理を実行する。即ち、貼り合わせ装置100は、静電吸着部324への基板の吸着状況を検出して、検出した吸着状況に基づいて静電吸着部324のメンテナンス時期を判断し、判断したメンテナンス時期に基づいて静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を行う。
FIG. 25 is a block diagram schematically showing the system configuration of the control unit 118. The bonding apparatus 100 according to the present embodiment executes a management process for detecting the physical characteristics of the substrate holder 300 and managing the substrate holder 300 in parallel with the bonding process of the substrate 120 described above. In other words, the bonding apparatus 100 detects the suction state of the substrate to the electrostatic suction unit 324, determines the maintenance time of the electrostatic suction unit 324 based on the detected suction state, and based on the determined maintenance time. A warning that prompts maintenance of the electrostatic attraction unit 324 is given.
制御部118は、記憶部602、駆動制御部604、警告部610、表示部612、音声出力部614及び通信部616を備える。記憶部602は、本実施形態に係る管理処理の実行に要するデータとして、例えば、基板ホルダ300の管理IDを記憶する。
The control unit 118 includes a storage unit 602, a drive control unit 604, a warning unit 610, a display unit 612, an audio output unit 614, and a communication unit 616. The storage unit 602 stores, for example, the management ID of the substrate holder 300 as data required for executing the management process according to the present embodiment.
駆動制御部604は、検出部606および判断部608を備える。検出部606は、貼り合わせ装置100内の各装置を制御して、静電吸着部324への基板120の吸着状況を検出する。判断部608は、検出部606が検出した吸着状況を分析して、静電吸着部324のメンテナンス時期を判断する。警告部610は、判断部608により判断された静電吸着部324のメンテナンス時期に従って、静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を行う。
The drive control unit 604 includes a detection unit 606 and a determination unit 608. The detection unit 606 controls each device in the bonding apparatus 100 to detect the suction state of the substrate 120 on the electrostatic suction unit 324. The determination unit 608 analyzes the suction state detected by the detection unit 606 and determines the maintenance time of the electrostatic suction unit 324. The warning unit 610 issues a warning that prompts maintenance of the electrostatic attraction unit 324 according to the maintenance timing of the electrostatic attraction unit 324 determined by the determination unit 608.
表示部612は、警告部610の制御に従って、静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を表示する。音声出力部614は、警告部610の制御に従って、静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を音声出力する。通信部616は警告部610の制御に従って、静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を含むデータを、ネットワークを介して他の装置に送信する。
The display unit 612 displays a warning that prompts maintenance of the electrostatic attraction unit 324 according to the control of the warning unit 610. The sound output unit 614 outputs a warning that prompts maintenance of the electrostatic attraction unit 324 according to the control of the warning unit 610. The communication unit 616 transmits data including a warning urging maintenance of the electrostatic attraction unit 324 to another device via the network according to the control of the warning unit 610.
図26は、静電吸着部324を管理する管理処理の一実施形態を示すフローチャートである。本フローチャート内の各ステップの処理は、制御部118の制御に従って実行される。本フローチャートは、ロボットアーム116が基板120を大気環境部102に搬入した場合に開始する。ステップS2601では、ロボットアーム116が、基板120を基板アライナ131に搬入する。基板120は基板アライナ131により位置及び向きが調整される。
FIG. 26 is a flowchart illustrating an embodiment of a management process for managing the electrostatic attraction unit 324. The processing of each step in this flowchart is executed according to the control of the control unit 118. This flowchart starts when the robot arm 116 carries the substrate 120 into the atmospheric environment unit 102. In step S2601, the robot arm 116 carries the substrate 120 into the substrate aligner 131. The position and orientation of the substrate 120 are adjusted by the substrate aligner 131.
ステップS2602では、ロボットアーム171およびロボットアーム172が、基板ホルダ300をホルダラック150から搬出して、ホルダアライナ134に搬入する。ここで、基板ホルダ300をホルダラック150から搬出するときに、バーコードリーダ152が管理プレート302を読み取り、管理IDを制御部118に送信する。制御部118は、管理IDを記憶部602に記憶する。基板ホルダ300は、ホルダアライナ134により位置及び向きが調整される。
In step S2602, the robot arm 171 and the robot arm 172 carry the substrate holder 300 out of the holder rack 150 and carry it into the holder aligner 134. Here, when the substrate holder 300 is unloaded from the holder rack 150, the barcode reader 152 reads the management plate 302 and transmits the management ID to the control unit 118. The control unit 118 stores the management ID in the storage unit 602. The position and orientation of the substrate holder 300 are adjusted by the holder aligner 134.
ステップS2603では、基板スライダ138が基板120を基板ホルダ300に載置する。基板120と基板ホルダ300は、基板アライナ131およびホルダアライナ134によって、ノッチ122が、切欠315の位置に対して予め定められた位置に配置されるように調整されている。例えば、基板120の中心とノッチ122を結ぶ直線上に切欠315が位置するように調整される。ノッチ122と切欠315の相対位置が検出できれば他の配置でもかまわない。基板120が基板ホルダ300に載置された後に、ホルダアライナ134が、給電端子408を介して基板ホルダ300の静電吸着部324に電力を供給する。基板ホルダ300は基板120を静電吸着する。
In step S 2603, the substrate slider 138 places the substrate 120 on the substrate holder 300. The substrate 120 and the substrate holder 300 are adjusted by the substrate aligner 131 and the holder aligner 134 so that the notch 122 is disposed at a predetermined position with respect to the position of the notch 315. For example, the cutout 315 is adjusted to be positioned on a straight line connecting the center of the substrate 120 and the notch 122. Other arrangements are possible as long as the relative positions of the notch 122 and the notch 315 can be detected. After the substrate 120 is placed on the substrate holder 300, the holder aligner 134 supplies power to the electrostatic attraction unit 324 of the substrate holder 300 via the power supply terminal 408. The substrate holder 300 electrostatically attracts the substrate 120.
ステップS2604では、検出部606が、基板120と基板ホルダ300の相対的な位置関係を第1状態として検出する。検出部606は、まずホルダアライナ134の観察部136により、基板120と基板ホルダ300を観察する。そして、検出部606は、基板120及び基板ホルダ300の全体像を含む画像データを記憶部602に記憶する。
In step S2604, the detection unit 606 detects the relative positional relationship between the substrate 120 and the substrate holder 300 as the first state. The detection unit 606 first observes the substrate 120 and the substrate holder 300 by the observation unit 136 of the holder aligner 134. Then, the detection unit 606 stores image data including the entire image of the substrate 120 and the substrate holder 300 in the storage unit 602.
次に検出部606は、記憶部602に記憶された画像データに画像処理を施すことにより、基板120の中心点と基板ホルダ300の中心点の座標を算出する。そして、検出部606は、中心点の相対座標を基板120と基板ホルダ300の第1の位置ずれ量として検出する。また、検出部606は、基板120の中心点とノッチ122をつないだ直線と、基板ホルダ300の中心点と切欠315をつないだ直線が形成する角度を第1の角度ずれ量として検出する。そして、検出部606は、検出した第1の位置ずれ量と第1の角度ずれ量を第1状態として記憶部602に記憶する。
Next, the detection unit 606 calculates the coordinates of the center point of the substrate 120 and the center point of the substrate holder 300 by performing image processing on the image data stored in the storage unit 602. Then, the detection unit 606 detects the relative coordinates of the center point as the first positional deviation amount between the substrate 120 and the substrate holder 300. Further, the detection unit 606 detects an angle formed by a straight line connecting the center point of the substrate 120 and the notch 122 and a straight line connecting the center point of the substrate holder 300 and the notch 315 as the first angular deviation amount. Then, the detection unit 606 stores the detected first positional deviation amount and first angular deviation amount in the storage unit 602 as the first state.
ステップS2605では、ロボットアーム171およびロボットアーム173が、ワークを本アライナ140に搬入する。ロボットアーム173は、本アライナ140はワークを下載置台421に載置する。ステップS2606では、検出部606が、基板120と基板ホルダ300の相対的な位置関係を第2状態として検出する。検出部606は、まず本アライナ140の観察部146により、基板120と基板ホルダ300を観察する。そして、検出部606は、基板120及び基板ホルダ300の全体像を含む画像データを記憶部602に記憶する。
In step S2605, the robot arm 171 and the robot arm 173 carry the workpiece into the aligner 140. In the robot arm 173, the aligner 140 places a work on the lower placing table 421. In step S2606, the detection unit 606 detects the relative positional relationship between the substrate 120 and the substrate holder 300 as the second state. The detection unit 606 first observes the substrate 120 and the substrate holder 300 by the observation unit 146 of the aligner 140. Then, the detection unit 606 stores image data including the entire image of the substrate 120 and the substrate holder 300 in the storage unit 602.
次に検出部606が、記憶部602に記憶された画像データに画像処理を施すことにより、基板120の中心点と基板ホルダ300の中心点の座標を算出する。そして、検出部606は、中心点の相対座標を基板120と基板ホルダ300の第2の位置ずれ量として検出する。また、検出部606は、基板120の中心点とノッチ122をつないだ直線と、基板ホルダ300の中心点と切欠315をつないだ直線が形成する角度を第2の角度ずれ量として検出する。そして、検出部606は、検出した第2の位置ずれ量と第2の角度ずれ量を第2状態として記憶部602に記憶する。
Next, the detection unit 606 calculates the coordinates of the center point of the substrate 120 and the center point of the substrate holder 300 by performing image processing on the image data stored in the storage unit 602. Then, the detection unit 606 detects the relative coordinates of the center point as the second positional deviation amount between the substrate 120 and the substrate holder 300. The detection unit 606 detects the angle formed by the straight line connecting the center point of the substrate 120 and the notch 122 and the straight line connecting the center point of the substrate holder 300 and the notch 315 as the second angular deviation amount. Then, the detection unit 606 stores the detected second positional deviation amount and second angular deviation amount in the storage unit 602 as the second state.
ステップS2607では、検出部606が、記憶部602に記憶された第1状態と第2状態の差異、即ち、第1の位置ずれ量と第2の位置ずれ量との差異、および第1の角度ずれ量と第2の角度ずれ量との差異を検出する。そして、検出部606は、検出した差異を、第1状態と第2状態のずれの変化量として記憶部602に記憶する。
In step S2607, the detection unit 606 determines the difference between the first state and the second state stored in the storage unit 602, that is, the difference between the first positional deviation amount and the second positional deviation amount, and the first angle. A difference between the deviation amount and the second angular deviation amount is detected. Then, the detection unit 606 stores the detected difference in the storage unit 602 as a change amount of the shift between the first state and the second state.
ステップS2608では、判断部608が、ステップS2607で検出されたずれの変化量が予め定められた許容ずれ量を超えているか否かを判定する。許容ずれ量は、例えば2つの基板120を重ね合わせた場合に、基板120に形成された貫通電極の位置が整合しなくなるずれ量として、中心点の位置ずれ量および角度ずれ量それぞれについて、サブミクロン単位で予めユーザにより設定される。
In step S2608, the determination unit 608 determines whether or not the deviation change amount detected in step S2607 exceeds a predetermined allowable deviation amount. For example, when the two substrates 120 are overlapped, the allowable deviation amount is a submicron for each of the misalignment amount and the angular deviation amount of the center point as a deviation amount at which the positions of the through electrodes formed on the substrate 120 are not aligned. Preset by the user in units.
判断部608は、ずれの変化量が許容ずれ量を超えている場合に、静電吸着部324のメンテナンス時期であると判断する。判断部608により、ずれの変化量が許容ずれ量を超えていると判定された場合は、ステップS2609に移行する。ステップS2609では、静電吸着部324のメンテナンス時期であると判断された基板ホルダ300を使用した基板120の接合処理が完了した後に、ロボットアーム173が、基板ホルダ300をホルダラック150の退避棚に収納する。このときホルダラック150は、基板ホルダ300を収納した退避棚の棚番号を制御部118に通知する。
The determination unit 608 determines that it is the maintenance time of the electrostatic attraction unit 324 when the variation amount of the deviation exceeds the allowable deviation amount. If it is determined by the determination unit 608 that the deviation change amount exceeds the allowable deviation amount, the process proceeds to step S2609. In step S2609, after the bonding process of the substrate 120 using the substrate holder 300 determined to be the maintenance time of the electrostatic attraction unit 324 is completed, the robot arm 173 places the substrate holder 300 on the retreat shelf of the holder rack 150. Store. At this time, the holder rack 150 notifies the control unit 118 of the shelf number of the evacuation shelf in which the substrate holder 300 is stored.
ステップS2610では、警告部610が、退避棚に収納された基板ホルダ300の管理ID、ステップS2609で通知された退避棚の棚番号および静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を、表示部612に表示する。そして本フローチャートの処理を終了する。
In step S2610, the warning unit 610 displays on the display unit 612 a management ID of the substrate holder 300 stored in the evacuation shelf, the shelf number of the evacuation shelf notified in step S2609, and a warning prompting maintenance of the electrostatic chuck 324. indicate. And the process of this flowchart is complete | finished.
貼り合わせ装置100内の多くの領域において、基板ホルダ300が基板120を静電吸着により保持した状態で搬送される。静電吸着部324が劣化した場合に、静電吸着力が弱まり、搬送中に基板120がずれるおそれがある。そして、基板ホルダ300と基板120の間に位置ずれが生じた場合、基板120の位置合わせ精度が低下することにより、接合不良が発生する。
In many areas in the bonding apparatus 100, the substrate holder 300 is transported while holding the substrate 120 by electrostatic attraction. When the electrostatic attraction unit 324 is deteriorated, the electrostatic attraction force is weakened, and the substrate 120 may be displaced during conveyance. And when position shift arises between the board | substrate holder 300 and the board | substrate 120, the joining defect generate | occur | produces because the alignment precision of the board | substrate 120 falls.
しかしながら本実施形態では、ホルダアライナ134から本アライナ140への搬送によって許容ずれ量を超えるずれが発生した基板ホルダ300が、ホルダラック150の退避棚に退避されて使用が中止されるので、位置合わせ精度の低下を抑制できる。また、ユーザが表示部612の表示から、基板ホルダ300の静電吸着部324がメンテナンスを要すること、使用が中止された基板ホルダ300の管理ID、及び退避棚の棚番号を知ることができ、速やかにメンテナンス作業に取り掛かることができる。なお、ここでは、警告部610が、静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を表示する例を挙げて説明したが、警告部510は、基板ホルダ300の交換を促す警告を表示しても良い。
However, in the present embodiment, since the substrate holder 300 in which the deviation exceeding the allowable deviation amount occurs due to the conveyance from the holder aligner 134 to the main aligner 140 is retracted to the retreat shelf of the holder rack 150 and the use is stopped, the alignment is performed. A decrease in accuracy can be suppressed. Further, the user can know from the display on the display unit 612 that the electrostatic chucking unit 324 of the substrate holder 300 requires maintenance, the management ID of the substrate holder 300 that has been discontinued, and the shelf number of the evacuation shelf. Maintenance work can be started immediately. Here, an example in which the warning unit 610 displays a warning that prompts maintenance of the electrostatic attraction unit 324 has been described, but the warning unit 510 may display a warning that prompts replacement of the substrate holder 300. .
表示部612に表示した警告は、対応する基板ホルダ300がホルダラック150の退避棚から搬出されたときに制御部118が消去する。具体的には、退避棚から基板ホルダ300が搬出されたことをホルダラック150が検出して、棚番号を制御部118に通知する。そして通知を受けた制御部118が、通知された棚番号に対応する警告の表示を終了するように制御する。
The warning displayed on the display unit 612 is erased by the control unit 118 when the corresponding substrate holder 300 is unloaded from the retraction shelf of the holder rack 150. Specifically, the holder rack 150 detects that the substrate holder 300 has been unloaded from the evacuation shelf, and notifies the control unit 118 of the shelf number. Upon receiving the notification, the control unit 118 performs control so as to end the display of the warning corresponding to the notified shelf number.
上述した図26に示すフローチャートでは、ステップS2606において、基板120と基板ホルダ300の相対的な位置関係である第2状態を、本アライナ140により検出する例を挙げて説明したが、受け渡しポート174により検出してもよい。受け渡しポート174は、予備アライナ130から搬送されたワークを観察部182により観察する。そして、受け渡しポート174は、ワークの全体像を含む画像データを制御部118に送信する。
In the flowchart shown in FIG. 26 described above, the second state, which is the relative positional relationship between the substrate 120 and the substrate holder 300, has been described as an example of detection by the aligner 140 in step S2606. It may be detected. The delivery port 174 observes the work conveyed from the preliminary aligner 130 by the observation unit 182. Then, the delivery port 174 transmits image data including the entire image of the work to the control unit 118.
そして検出部606が、受け渡しポート174が観察した画像データから第2状態を検出して、第1状態との差異を検出する。このように、受け渡しポート174により第2状態を検出した場合であって、ずれの変化量が許容ずれ量を超えた場合は、ワークを本アライナ140に搬入せずに退避棚に収納するように制御してもよい。ホルダアライナ134から本アライナ140までワークを搬送する間に設置された受け渡しポート174で第2状態を検出することにより、静電吸着部324が劣化した基板ホルダ300を本アライナ140に搬入する前に退避棚に搬送できる。したがって、本アライナ140に搬入した後に退避棚に搬送するのに比べて処理を高速化できる。
Then, the detection unit 606 detects the second state from the image data observed by the delivery port 174, and detects a difference from the first state. As described above, when the second state is detected by the delivery port 174 and the change amount of the deviation exceeds the allowable deviation amount, the workpiece is stored in the retreat shelf without being carried into the aligner 140. You may control. Before carrying the substrate holder 300 in which the electrostatic chucking unit 324 has deteriorated into the main aligner 140 by detecting the second state with the transfer port 174 installed while the workpiece is transferred from the holder aligner 134 to the main aligner 140. Can be transported to the shelves. Therefore, the processing speed can be increased as compared with the case of carrying in the aligner 140 and then transporting it to the retreat shelf.
図26に示すフローチャートでは、第1状態と第2状態の差異、即ちホルダアライナ134から本アライナ140へ搬送する間に発生したずれ量が許容ずれ量を超えた場合にメンテナンス時期が来たと判断する例を挙げて説明した。以下に他の実施例として、検出部606により検出したずれが予め定められた許容ずれ量を超える吸着エラーの発生頻度により、メンテナンス時期を判断する例を説明する。
In the flowchart shown in FIG. 26, it is determined that the maintenance time has come when the difference between the first state and the second state, i.e., the amount of deviation that occurs during conveyance from the holder aligner 134 to the main aligner 140 exceeds the allowable deviation amount. Explained with an example. As another embodiment, an example will be described in which the maintenance time is determined based on the frequency of occurrence of an adsorption error in which the deviation detected by the detection unit 606 exceeds a predetermined allowable deviation amount.
メンテナンス時期を吸着エラーの発生頻度により判断する場合、記憶部602が、基板ホルダ300の管理ID、使用回数および検出部606によって許容ずれ量を超えるずれの変化量が生じた回数を対応付ける対応テーブルを記憶する。そして判断部608が、記憶部602に記憶された対応テーブルを参照して、静電吸着部324のメンテナンス時期を判断する。
When determining the maintenance time based on the occurrence frequency of the suction error, the storage unit 602 creates a correspondence table that associates the management ID of the substrate holder 300, the number of times of use, and the number of times that the change amount of deviation exceeding the allowable deviation amount occurs by the detection unit 606 Remember. Then, the determination unit 608 refers to the correspondence table stored in the storage unit 602 and determines the maintenance time of the electrostatic attraction unit 324.
判断部608は、基板ホルダ300が予め定められた回数使用されたときに、吸着エラーの発生頻度を算出して、発生頻度が高いほどメンテナンス時期が迫っていると判断する。例えば判断部608は、基板ホルダ300が1000回使用されたときに、吸着エラーの発生頻度が0.3%を超えていた場合にメンテナンス時期に達していると判断して、0.1%を越えていた場合に、メンテナンス時期までの残り使用回数があと100回であると判断する。
The determination unit 608 calculates the occurrence frequency of the suction error when the substrate holder 300 is used a predetermined number of times, and determines that the maintenance time is approaching as the occurrence frequency is higher. For example, when the substrate holder 300 is used 1000 times, the determination unit 608 determines that the maintenance time has been reached when the occurrence frequency of the suction error exceeds 0.3%, and determines 0.1% If it has exceeded, it is determined that the remaining number of use until the maintenance time is 100 times.
制御部118は、判断部608によりメンテナンス時期に達していると判断された場合は、対象の基板ホルダ300を使用した基板120の接合処理が完了した後に、基板ホルダ300を退避棚に収納するよう制御する。そして警告部610が、対象の基板ホルダ300の管理ID、退避棚の棚番号及び静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を表示部612に表示する。
When the determination unit 608 determines that the maintenance time has been reached, the control unit 118 stores the substrate holder 300 in the retraction shelf after the bonding process of the substrate 120 using the target substrate holder 300 is completed. Control. The warning unit 610 displays the management ID of the target substrate holder 300, the shelf number of the evacuation shelf, and a warning for prompting maintenance of the electrostatic chucking unit 324 on the display unit 612.
一方、制御部118は、判断部608によりメンテナンス時期までの残り使用回数が判断された場合は、対象の基板ホルダ300の退避棚への収納は行わずに使用を継続する。そして、警告部610が、対象の基板ホルダ300の管理ID及びメンテナンス時期までの残り使用回数を含む警告を表示部612に表示する。
On the other hand, when the determination unit 608 determines the remaining number of uses until the maintenance time, the control unit 118 continues to use the target substrate holder 300 without storing it in the retreat shelf. Then, the warning unit 610 displays a warning including the management ID of the target substrate holder 300 and the remaining number of times of use until the maintenance time on the display unit 612.
上述したように、吸着エラーの発生頻度に従って静電吸着部324のメンテナンス時期を判断して警告部610が警告することにより、ユーザが事前にメンテナンス時期を知り、メンテナンスの準備ができる。なお警告部610は、メンテナンス時期までの残り使用回数を含む警告を表示部612に表示するのに代えて、残り使用回数の分使用された時点で、静電吸着部324のメンテナンス時期が来た旨を含む警告を表示部612に表示するように制御してもよい。
As described above, when the maintenance timing of the electrostatic chucking unit 324 is determined according to the frequency of occurrence of the chucking error and the warning unit 610 gives a warning, the user knows the maintenance time in advance and can prepare for the maintenance. In addition, instead of displaying a warning including the remaining number of times of use until the maintenance time on the display unit 612, the warning unit 610 has reached the maintenance time of the electrostatic chuck 324 when the remaining number of times of use has been used. Control may be performed so that a warning including the effect is displayed on the display unit 612.
また、判断部608によりメンテナンス時期までの残り使用回数に代えて、残り使用時間を判断してもよい。判断部608が残り使用時間を判断した場合は、警告部610は、メンテナンス時期までの残り使用時間を含む警告を表示部612に表示する。また警告部610は、残り使用回数を判断した場合と同様に、残り使用時間を含む警告を表示するのに代えて、残り使用時間が経過した時点で、静電吸着部324のメンテナンス時期が来た旨を含む警告を表示部612に表示するように制御しても良い。
Further, the determination unit 608 may determine the remaining use time instead of the remaining use count until the maintenance time. When the determination unit 608 determines the remaining usage time, the warning unit 610 displays a warning including the remaining usage time until the maintenance time on the display unit 612. Similarly to the case where the remaining usage count is determined, the warning unit 610 displays the warning including the remaining usage time, and when the remaining usage time has elapsed, the maintenance time of the electrostatic attraction unit 324 comes. Control may be performed so that a warning including the effect is displayed on the display unit 612.
また上述した図26に示すフローチャートでは、警告部610が、表示部612に警告を表示する例を挙げて説明したが、音声出力部614を介して警告を音声出力するように構成しても良い。音声出力によってユーザに警告を提供することによって、表示部612に着目していないユーザに対しても警告を知らせることができ、より迅速な対応が期待できる。またさらに、警告を含むデータを、基板ホルダ300の管理会社に設置されたコンピュータに送信するように構成してもよい。基板ホルダ300の静電吸着部324にメンテナンスを要することを、管理会社に伝えることにより、例えば交換用の基板ホルダ300の提供を迅速に行うことができる。
In the flowchart shown in FIG. 26 described above, the warning unit 610 has been described as an example of displaying a warning on the display unit 612. However, the warning unit 610 may be configured to output the warning via the voice output unit 614. . By providing a warning to the user by voice output, it is possible to notify the warning to a user who does not pay attention to the display unit 612, and a quicker response can be expected. Still further, data including a warning may be transmitted to a computer installed in a management company of the substrate holder 300. By informing the management company that the electrostatic chucking unit 324 of the substrate holder 300 requires maintenance, for example, the replacement substrate holder 300 can be quickly provided.
また図26に示すフローチャートのステップS2605において、制御部118は、ワークを予備アライナ130から本アライナ140に搬送するときに、通常の搬送よりも大きな加速度をかけて搬送することにより、基板ホルダ300の静電吸着力を検査するように構成してもよい。例えば、制御部118は、基板ホルダ300を100回使用するごとに、大きな加速度をかけてワークを搬送する。そして、制御部118は、ホルダアライナ134における基板120と基板ホルダ300のずれ量と、本アライナ140における基板120と基板ホルダ300のずれ量の変化を検出して、メンテナンス時期を判断する。大きな加速度をかけたときに位置ずれが生じた場合、メンテナンス時期が迫りつつあることをユーザに警告することができる。
Further, in step S2605 of the flowchart shown in FIG. 26, when the workpiece is transferred from the preliminary aligner 130 to the main aligner 140, the control unit 118 transfers the workpiece with a larger acceleration than the normal transfer, thereby You may comprise so that an electrostatic attraction force may be test | inspected. For example, every time the substrate holder 300 is used 100 times, the control unit 118 transports the workpiece with a large acceleration. Then, the control unit 118 detects the amount of deviation between the substrate 120 and the substrate holder 300 in the holder aligner 134 and the change in the amount of deviation between the substrate 120 and the substrate holder 300 in the present aligner 140 to determine the maintenance time. If a displacement occurs when a large acceleration is applied, the user can be warned that the maintenance time is approaching.
図27は、静電吸着部324への基板120の吸着状況を検出する他の実施形態を示す概念図である。図27に示す実施形態では、制御部118の制御に従って、予備アライナ130により形成されたワークを、受け渡しポート174を介してロボットアーム173に受け渡す受け渡し時において、基板120の吸着状況を検出する。図28は、図27に示す受け渡しポート174を側面方向から見た概略図である。ここでは、予備アライナ130により形成された下ワークを搬出したロボットアーム172から、受け渡しポート174を介してロボットアーム173に受け渡す例を挙げて説明する。
FIG. 27 is a conceptual diagram showing another embodiment for detecting the state of adsorption of the substrate 120 to the electrostatic adsorption unit 324. In the embodiment shown in FIG. 27, the suction state of the substrate 120 is detected when the workpiece formed by the preliminary aligner 130 is transferred to the robot arm 173 via the transfer port 174 according to the control of the control unit 118. FIG. 28 is a schematic view of the delivery port 174 shown in FIG. 27 as viewed from the side. Here, an example will be described in which the robot arm 172 that has unloaded the lower workpiece formed by the spare aligner 130 is transferred to the robot arm 173 via the transfer port 174.
予備アライナ130により形成された下ワークは、ロボットアーム172によって、受け渡しポート174の上方まで搬送される。受け渡しポート174は、3つのプッシュアップピン183、184、185を備え、プッシュアップピン183、184、185を上昇させることにより、下ワークを保持する。プッシュアップピン183、184の先端には給電端子が設けられており、下基板ホルダ360の給電端子321と接触する。
The lower workpiece formed by the preliminary aligner 130 is conveyed by the robot arm 172 to above the delivery port 174. The transfer port 174 includes three push-up pins 183, 184, 185, and holds the lower work by raising the push-up pins 183, 184, 185. Power supply terminals are provided at the tips of the push-up pins 183 and 184 and come into contact with the power supply terminals 321 of the lower substrate holder 360.
受け渡しポート174はさらに3つのプッシュアップピン186、187、188を備え、プッシュアップピン186、187、188を上昇させることにより下基板ホルダ360の貫通孔314を貫通して基板120を基板ホルダ300から一旦離間させる。離間により残留磁界による吸着力が解除される。
The delivery port 174 further includes three push-up pins 186, 187 and 188, and the push-up pins 186, 187 and 188 are lifted to penetrate the through hole 314 of the lower substrate holder 360 to remove the substrate 120 from the substrate holder 300. Once separated. The attracting force due to the residual magnetic field is released by the separation.
そして、プッシュアップピン186、187、188を降下させることにより基板120を下基板ホルダ360上に載置して、プッシュアップピン183、184の給電端子から電力を供給する。電力の供給を受けた下基板ホルダ360は、基板120を静電吸着する。このとき受け渡しポート174は、観察部182により基板120及び下基板ホルダ360を観察して、下基板ホルダ360に対する基板120のずれ量及びずれの方向を第1ずれ情報として検出する。受け渡しポート174は、検出した第1ずれ情報を制御部118に送信する。制御部118は、第1ずれ情報を記憶部602に記憶する。
Then, the substrate 120 is placed on the lower substrate holder 360 by lowering the push-up pins 186, 187 and 188, and power is supplied from the power supply terminals of the push-up pins 183 and 184. The lower substrate holder 360 that is supplied with power electrostatically attracts the substrate 120. At this time, the transfer port 174 observes the substrate 120 and the lower substrate holder 360 by the observation unit 182, and detects the displacement amount and the displacement direction of the substrate 120 with respect to the lower substrate holder 360 as the first displacement information. The delivery port 174 transmits the detected first deviation information to the control unit 118. The control unit 118 stores the first deviation information in the storage unit 602.
次に、ロボットアーム173が下基板ホルダ360の下方に位置する。受け渡しポート174は、プッシュアップピン183、184の給電端子への電力供給を停止した後で、プッシュアップピン183、184、185を降下させる。降下により、下基板ホルダ360がロボットアーム173上に載置される。そして、下基板ホルダ360の裏面に形成された給電端子323と、ロボットアーム173の基部に設けられた給電端子175が接触する。
Next, the robot arm 173 is positioned below the lower substrate holder 360. The delivery port 174 lowers the push-up pins 183, 184, 185 after stopping the power supply to the power supply terminals of the push-up pins 183, 184. By lowering, the lower substrate holder 360 is placed on the robot arm 173. The power supply terminal 323 formed on the back surface of the lower substrate holder 360 and the power supply terminal 175 provided at the base of the robot arm 173 are in contact with each other.
受け渡しポート174は、再びプッシュアップピン186、187、188を上昇させて、基板120を基板ホルダ300から離間させる。そして、受け渡しポート174は、プッシュアップピン186、187、188を降下させて基板120を下基板ホルダ360に載置した後、給電端子175により下基板ホルダ360に電力を供給する。このとき受け渡しポート174は、観察部182により基板120及び下基板ホルダ360を観察して、下基板ホルダ360に対する基板120のずれ量及びずれの方向を第2ずれ情報として検出する。受け渡しポート174は、検出した第2ずれ情報を制御部118に送信する。制御部118は第2ずれ情報を、記憶部602に記憶する。
The transfer port 174 raises the push-up pins 186, 187 and 188 again to separate the substrate 120 from the substrate holder 300. The delivery port 174 lowers the push-up pins 186, 187 and 188 to place the substrate 120 on the lower substrate holder 360, and then supplies power to the lower substrate holder 360 through the power supply terminal 175. At this time, the transfer port 174 observes the substrate 120 and the lower substrate holder 360 by the observation unit 182 and detects the amount of displacement and the direction of displacement of the substrate 120 with respect to the lower substrate holder 360 as second displacement information. The delivery port 174 transmits the detected second deviation information to the control unit 118. The control unit 118 stores the second shift information in the storage unit 602.
次に検出部606が、記憶部602に記憶された第1ずれ量及び第2ずれ量が、それぞれ許容ずれ量を超えているか否かを検出する。検出部606により、第1ずれ量及び第2ずれ量がともに許容ずれ量を超えていないと検出された場合、判断部608が、まだメンテナンス時期に達していないと判断する。一方、検出部606により、第1ずれ量及び第2ずれ量が許容ずれ量を超えており、ずれの方向も一致していると検出された場合、判断部608は、静電吸着部324のメンテナンス時期に達していると判断する。
Next, the detection unit 606 detects whether or not the first deviation amount and the second deviation amount stored in the storage unit 602 exceed the allowable deviation amount. When the detection unit 606 detects that the first deviation amount and the second deviation amount do not exceed the allowable deviation amount, the determination unit 608 determines that the maintenance time has not yet been reached. On the other hand, when the detection unit 606 detects that the first deviation amount and the second deviation amount exceed the allowable deviation amount and the deviation directions also match, the determination unit 608 determines that the electrostatic adsorption unit 324 Judge that the maintenance time has been reached.
例えば、給電端子321に電力を供給した場合と給電端子323に電力を供給した場合で、ともに基板120が下基板ホルダ360の電極325側にずれた場合、電極325に比して電極326が劣化している可能性がある。また、基板120が下基板ホルダ360の電極326側にずれた場合、電極326に比して電極325が劣化している可能性がある。そこで判断部608において、電極325または電極326のメンテナンス時期に達していると判断する。
For example, when power is supplied to the power supply terminal 321 and when power is supplied to the power supply terminal 323, the electrode 326 is deteriorated as compared with the electrode 325 when the substrate 120 is shifted to the electrode 325 side of the lower substrate holder 360. There is a possibility. Further, when the substrate 120 is shifted to the electrode 326 side of the lower substrate holder 360, the electrode 325 may be deteriorated as compared with the electrode 326. Accordingly, the determination unit 608 determines that the maintenance time for the electrode 325 or the electrode 326 has been reached.
またその一方、検出部606により、第1ずれ量及び第2ずれ量が許容ずれ量を超えており、ずれの方向が一致していないと検出された場合、判断部608は、給電端子321または323のメンテナンス時期に達していると判断する。例えば、給電端子321に電力を供給した場合と給電端子323に電力を供給した場合で、基板120が下基板ホルダ360に対して異なる方向にずれた場合、電極325、326ではなく、給電端子321または給電端子323が劣化している可能性がある。そこで判断部608において、給電端子321または給電端子323のメンテナンス時期に達していると判断するように構成する。
On the other hand, when the detection unit 606 detects that the first shift amount and the second shift amount exceed the allowable shift amount and the shift directions do not match, the determination unit 608 determines that the power supply terminal 321 or It is determined that the maintenance time 323 is reached. For example, when power is supplied to the power supply terminal 321 and when power is supplied to the power supply terminal 323, when the substrate 120 is shifted in a different direction with respect to the lower substrate holder 360, not the electrodes 325 and 326 but the power supply terminal 321. Alternatively, the power supply terminal 323 may be deteriorated. Therefore, the determination unit 608 is configured to determine that the maintenance time of the power supply terminal 321 or the power supply terminal 323 has been reached.
警告部610は、判断部608により静電吸着部324の電極325、326のメンテナンス時期に達していると判断された場合は、接合処理が終了して退避棚に収納された後に、管理ID、退避棚の棚番号及び静電吸着部324のメンテナンスを促す警告を表示部612に表示する。一方、警告部610は、判断部608により静電吸着部324の給電端子321、323のメンテナンス時期に達していると判断された場合は、接合処理が終了して退避棚に収納された後に、管理ID、退避棚の棚番号及び給電端子321、323のメンテナンスを促す警告を表示部512に表示する。なお、ここでは受け渡しポート174により、基板120の静電吸着部324への吸着状況を検出する例を挙げて説明したが、専用の検出装置によって検出するように構成してもよい。
When the determination unit 608 determines that the maintenance time of the electrodes 325 and 326 of the electrostatic attraction unit 324 has been reached, the warning unit 610 ends with the management ID, The display unit 612 displays a shelf number of the evacuation shelf and a warning prompting maintenance of the electrostatic chuck unit 324. On the other hand, when the warning unit 610 determines that the maintenance time of the power supply terminals 321 and 323 of the electrostatic attraction unit 324 is reached by the determination unit 608, after the joining process is completed and stored in the retraction shelf, A management ID, a shelf number of the evacuation shelf, and a warning prompting maintenance of the power supply terminals 321 and 323 are displayed on the display unit 512. Here, an example in which the state of adsorption of the substrate 120 to the electrostatic adsorption unit 324 is detected by the transfer port 174 has been described, but the detection may be performed by a dedicated detection device.
図27に示した実施例では、下基板ホルダ360の給電端子321と給電端子323に対して、順に電圧を加えることによって静電吸着部324への基板120の吸着状況を検出する例を挙げて説明したがそれに限らない。給電端子321と給電端子323に同時に電圧を加えることによって、吸着状況を検出しても良い。給電端子321と給電端子323に同時に電圧を加える実施例について以下に説明する。
In the embodiment shown in FIG. 27, an example in which the state of adsorption of the substrate 120 to the electrostatic adsorption unit 324 is detected by sequentially applying voltage to the power supply terminal 321 and the power supply terminal 323 of the lower substrate holder 360 will be described. I explained, but not limited to it. The suction state may be detected by simultaneously applying a voltage to the power supply terminal 321 and the power supply terminal 323. An embodiment in which a voltage is simultaneously applied to the power supply terminal 321 and the power supply terminal 323 will be described below.
まず制御部118は、プッシュアップピン183、184、185上に下ワークを搭載した状態で、ロボットアーム173を下ワークの下方に配置する。そして、制御部118は、プッシュアップピン183、184の先端が、下基板ホルダ360の給電端子321と接触するとともに、ロボットアーム173の給電端子175が、下基板ホルダ360の給電端子323と接触する位置までプッシュアップピン183、184、185を降下させる。次に、制御部118は、プッシュアップピン183、184の先端に設けられた給電端子及び給電端子175から下基板ホルダ360に対して同時に電力供給を行う。
First, the control unit 118 places the robot arm 173 below the lower work with the lower work mounted on the push-up pins 183, 184, 185. In the control unit 118, the tip ends of the push-up pins 183 and 184 are in contact with the power supply terminal 321 of the lower substrate holder 360, and the power supply terminal 175 of the robot arm 173 is in contact with the power supply terminal 323 of the lower substrate holder 360. Push the push-up pins 183, 184, 185 down to the position. Next, the control unit 118 supplies power to the lower substrate holder 360 simultaneously from the power supply terminals and the power supply terminals 175 provided at the tips of the push-up pins 183 and 184.
ここで、給電端子321側からの抵抗値と、給電端子323側からの抵抗値に差異がなければ電位差が生じない。しかしながら、給電端子321または給電端子323に劣化が生じている場合、抵抗値に差が生じるので、給電端子321に対して電力を供給する電圧源または給電端子323に対して電力を供給する電圧源に逆電流が流れる。制御部118は、この逆電流を検知することによって、給電端子321または給電端子323の劣化を検出する。制御部118によって給電端子321または給電端子323に劣化が生じていると検出された場合、警告部510が、表示部512に給電端子321または給電端子323のメンテナンスを促す警告を表示する。
Here, there is no potential difference if there is no difference between the resistance value from the power supply terminal 321 side and the resistance value from the power supply terminal 323 side. However, when the power supply terminal 321 or the power supply terminal 323 is deteriorated, a difference occurs in the resistance value. Therefore, a voltage source that supplies power to the power supply terminal 321 or a voltage source that supplies power to the power supply terminal 323 Reverse current flows through The control unit 118 detects the deterioration of the power supply terminal 321 or the power supply terminal 323 by detecting the reverse current. When the control unit 118 detects that the power feeding terminal 321 or the power feeding terminal 323 is deteriorated, the warning unit 510 displays a warning for prompting maintenance of the power feeding terminal 321 or the power feeding terminal 323 on the display unit 512.
また図27に示した実施例では、受け渡しポート174により静電吸着部324への基板120の吸着状況を検出する例を挙げて説明したが、分離機構160により吸着状況を検出しても良い。分離機構160は、載置ステージに吸着固定した基板ホルダ300から接合基板を分離させるときに、突き出しピンにより基板ホルダ300の外周の一部を突き上げる。分離機構160により吸着状況を検出する構成とした場合、分離機構160は、突き出しピンが受ける反力を計測して、基板ホルダ300の管理IDと対応させて記憶部602に記憶する。
In the embodiment shown in FIG. 27, the example in which the suction state of the substrate 120 to the electrostatic suction unit 324 is detected by the delivery port 174 has been described. However, the suction state may be detected by the separation mechanism 160. The separation mechanism 160 pushes up a part of the outer periphery of the substrate holder 300 with a protruding pin when separating the bonded substrate from the substrate holder 300 that is sucked and fixed to the mounting stage. When the separation mechanism 160 is configured to detect the suction state, the separation mechanism 160 measures the reaction force received by the ejection pin and stores it in the storage unit 602 in association with the management ID of the substrate holder 300.
検出部606は、記憶部602に記憶された反力の変化を参照して、静電吸着部324への基板の吸着状況を検出する。すなわち、検出部606は、反力が経時的に減少し始めた場合に、静電吸着部324による静電吸着力の劣化が生じたことを検出する。基板120の貼り合わせ工程において、分離機構160により突き出しピンが受ける反力を計測するという短時間の処理によって吸着状況を検出できるので、吸着状況の検出に起因する貼り合わせ工程全体のスループットの低下を抑制できる。
The detection unit 606 refers to the change in the reaction force stored in the storage unit 602 and detects the adsorption state of the substrate to the electrostatic adsorption unit 324. That is, the detection unit 606 detects that the electrostatic attraction force 324 has deteriorated when the reaction force starts to decrease with time. In the bonding process of the substrate 120, the adsorption state can be detected by a short process of measuring the reaction force received by the ejecting pin by the separation mechanism 160, so that the throughput of the entire bonding process due to the detection of the adsorption state is reduced. Can be suppressed.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above-described embodiment. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
The order of execution of each process such as operations, procedures, steps, and stages in the apparatus, system, program, and method shown in the claims, the description, and the drawings is particularly “before” or “prior to”. It should be noted that the output can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Regarding the operation flow in the claims, the description, and the drawings, even if it is described using “first”, “next”, etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.