JP2012531611A - 別の無人機から放出されるスプリアスエコーの識別を有する無人機用の超音波テレメトリー法 - Google Patents
別の無人機から放出されるスプリアスエコーの識別を有する無人機用の超音波テレメトリー法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012531611A JP2012531611A JP2012518110A JP2012518110A JP2012531611A JP 2012531611 A JP2012531611 A JP 2012531611A JP 2012518110 A JP2012518110 A JP 2012518110A JP 2012518110 A JP2012518110 A JP 2012518110A JP 2012531611 A JP2012531611 A JP 2012531611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drone
- peaks
- peak
- repetition frequency
- burst
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/537—Counter-measures or counter-counter-measures, e.g. jamming, anti-jamming
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S15/101—Particularities of the measurement of distance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
【選択図】図3
Description
a)時間原点から、所定の繰返し周波数で繰り返される超音波バーストを放出すること、
b)各放出の終了後、2つの連続する放出を分離する時間フレームの継続期間にわたって、同じ前記フレーム中に、それぞれの到達時間に現れる複数の連続する信号ピークを受信することであって、該連続する信号ピークは、スプリアスピークと、推定される前記距離に対応する1つの有用ピークを含む、受信すること、
を、それ自体が既知であるやり方で含む方法を提案する。
前記繰返し周波数を、考慮対象の前記無人機と同時に用いられることが意図される別の無人機の対応する繰返し周波数とは異なる、所定の値に調整する予備ステップが設けられ、
前記ステップb)は、前記別の無人機からの超音波バーストの放出に起因した、スプリアスピークの起こり得る受信を含み、
該方法を実施する前記考慮対象の無人機について、該方法は、
c)2つの連続するフレームについて、現在フレームのp個の信号ピークの到達時間を、前のフレームのq個の信号ピークの到達時間と比較し、p・q個の対の前記ピークのそれぞれについて、対応する相対時間ギャップを求めること、
d)ステップc)で求められた前記p・q個の相対時間ギャップに、前記現在フレームの1つのピークだけを保持することを可能にする、少なくとも1つの選択基準を適用すること、及び、
e)最後のバーストの放出時間に対するステップd)で保持された前記ピークの前記到達時間に基づいて、前記距離を推定すること、
を更に含むことを特徴とする。
ここで、
F1は、前記考慮対象の無人機の繰返し周波数であり、
F2は、前記別の無人機の繰返し周波数であり、
Vmaxは、前記考慮対象の無人機の前記距離の推定方向における、最大速度であり、
cは、音伝播速度であり、
Wは、前記バーストの時間幅であり、
Fsは、前記受信信号のサンプリング周波数である。
ここで、
Dは、サンプル数として表わされる前記閾値であり、
Vmaxは、前記距離の推定方向における前記無人機の最大速度であり、
Fsは、前記受信信号のサンプリング周波数であり、
cは、音伝播速度であり、
Fdroneは、前記バースト放出の繰返し周波数である。
Dは、サンプル数として表される閾値であり、
Vmaxは、距離の推定方向における無人機の最大速度であり、
Fsは、受信信号のサンプリング周波数であり、
cは、音伝播速度であり、
Fdroneは、バースト放出の繰返し周波数であり、
Wは、サンプル数として表される、バーストの時間幅である。
Vmax=1.5m/s
Fs=150kHz
c=340m/s
Fdrone=50Hz
W=0.3ms
−一方で、同様な反応を有する高度推定システムを無人機が有するように、近い周波数が所望されることと、
−他方で、比較に用いられる閾値Dは2つの無人機の最大相対速度に関連しているため、周波数選択から独立しており、したがって、周波数が互いにあまりに近い場合には、無人機間の相対変位がDよりも小さいという状況が起こり得ること、
との兼ね合いである。
Claims (11)
- 超音波テレメトリーによって距離を推定する方法であって、特に無人機(D1)の高度(h)を測定するために、該無人機によって実施され、
a)時間原点から、所定の繰返し周波数で繰り返される超音波バーストを放出すること、
b)各放出の終了後、2つの連続する放出を分離する時間フレーム(n−1,n,n+1,...)の継続期間にわたって、同じ前記フレーム中に、それぞれの到達時間に現れる複数の連続する信号ピークを受信することであって、該連続する信号ピークは、スプリアスピーク(E’n−1,E’n,E’n+1,...)と、推定される前記距離に対応する1つの有用ピーク(En−1,En,En+1,...)を含む、受信すること、
を含む、方法であって、
前記繰返し周波数を、考慮対象の前記無人機と同時に用いられることが意図される別の無人機(D2)の対応する繰返し周波数とは異なる、所定の値に調整する予備ステップが設けられ、
前記ステップb)は、前記別の無人機からの超音波バーストの放出に起因したスプリアスピークの起こり得る受信を含み、
該方法を実施する前記考慮対象の無人機(D1)について、該方法は、
c)2つの連続するフレームについて、現在フレームのp個の信号ピークの到達時間を、前のフレームのq個の信号ピークの到達時間と比較し、p・q個の対の前記ピークのそれぞれについて、対応する相対時間ギャップを求めること、
d)ステップc)で求められた前記p・q個の相対時間ギャップに、前記現在フレームの1つのピークだけを保持することを可能にする、少なくとも1つの選択基準を適用すること、及び、
e)最後のバーストの放出時間に関して、ステップd)で保持された前記ピークの前記到達時間に基づいて、前記距離を推定すること、
を更に含むことを特徴とする、超音波テレメトリーによって距離を推定する方法。 - 前記考慮対象の無人機(D1)の前記繰返し周波数と前記別の無人機(D2)の前記繰返し周波数との差は、有利には、3%と10%との間に含まれ、好ましくは5%である、請求項1に記載の方法。
- 前記ステップd)は、別の選択基準として、前記前のフレームの前記ピークとの前記相対時間ギャップが所定の閾値よりも小さい、前記現在のフレームの前記ピークだけが保持されるフィルタリングを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記閾値は、前記距離の推定方向における前記無人機の最大速度での該無人機の変位について、2つの連続する放出時間における該無人機の2つの位置間での音響経路の最大変動の関数として求められる、請求項4に記載の方法。
- 前記閾値は、前記超音波バーストの時間幅の関数である補正項だけ増加される、請求項5に記載の方法。
- 前記ステップd)は、前記フィルタリング後に複数のピークが保持される場合、更なる選択基準として、前記連続する信号ピークの発生順で前記現在のフレームの最初のピークを選択することを更に含む、請求項4に記載の方法。
- 前記ステップd)は、前記フィルタリング後に複数のピークが保持される場合、更なる選択基準として、前記連続する信号ピークの発生順で前記現在のフレームの最後のピークを選択することを更に含む、請求項4に記載の方法。
- 前記現在のフレームの前記p個の信号ピークの前記到達時間を、前記前のフレームの前記q個の信号ピークの前記到達時間と比較し、前記p・q個の対のピークのそれぞれについて、対応する相対時間ギャップを求めるステップc)の終了時に、同じ相対時間ギャップ間隔において2つのピークの存在が検出される場合、ステップe)の距離推定のために、前記現在のフレームの単一ピークの代わりに、前記前のフレームの単一ピークを選択するステップが設けられる、請求項4に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0954552A FR2947638B1 (fr) | 2009-07-02 | 2009-07-02 | Procede de telemetrie a ultrasons pour drone, avec discrimination des echos parasites issus d'un autre drone |
FR0954552 | 2009-07-02 | ||
PCT/FR2010/051218 WO2011001059A1 (fr) | 2009-07-02 | 2010-06-17 | Procede de telemetrie a ultrasons pour drone, avec discrimination des echos parasites issus d'un autre drone |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012531611A true JP2012531611A (ja) | 2012-12-10 |
JP5730300B2 JP5730300B2 (ja) | 2015-06-10 |
Family
ID=41727528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012518110A Active JP5730300B2 (ja) | 2009-07-02 | 2010-06-17 | 別の無人機から放出されるスプリアスエコーの識別を有する無人機用の超音波テレメトリー法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8599646B2 (ja) |
EP (1) | EP2449407B9 (ja) |
JP (1) | JP5730300B2 (ja) |
CN (1) | CN102597801B (ja) |
FR (1) | FR2947638B1 (ja) |
WO (1) | WO2011001059A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013212832A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-17 | Parrot | 複数のローターを有する回転翼無人機用の高度推定器 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2947638B1 (fr) * | 2009-07-02 | 2012-09-28 | Parrot | Procede de telemetrie a ultrasons pour drone, avec discrimination des echos parasites issus d'un autre drone |
US9004973B2 (en) | 2012-10-05 | 2015-04-14 | Qfo Labs, Inc. | Remote-control flying copter and method |
US9606028B2 (en) * | 2014-02-14 | 2017-03-28 | Nutech Ventures | Aerial water sampler |
JP6001010B2 (ja) * | 2014-06-11 | 2016-10-05 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
US10258888B2 (en) | 2015-11-23 | 2019-04-16 | Qfo Labs, Inc. | Method and system for integrated real and virtual game play for multiple remotely-controlled aircraft |
CN106595572B (zh) * | 2016-10-20 | 2020-07-03 | 北京理工大学 | 一种飞行器低空飞行高度测量方法及装置 |
EP3757616A4 (en) * | 2018-08-31 | 2021-05-05 | Shenzhen Goodix Technology Co., Ltd. | TIME-OF-FLIGHT-BASED DISTANCE MEASUREMENT PROCESS AND DISTANCE MEASUREMENT SYSTEM |
FR3086444B1 (fr) * | 2018-09-21 | 2020-08-28 | Continental Automotive France | Procede et dispositif pour determiner un instant d'arrivee d'un signal radio |
JP2022543256A (ja) | 2019-08-01 | 2022-10-11 | ジーシーピー・アプライド・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | コンクリート配送および配置の調整 |
US11175402B2 (en) * | 2019-11-25 | 2021-11-16 | Texas Instruments Incorporated | Time-varying template for improved short-distance performance in coded ultrasonic ranging |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6291876A (ja) * | 1985-10-18 | 1987-04-27 | Fuji Electric Co Ltd | 超音波センサの相互干渉防止装置 |
US4845682A (en) * | 1987-08-24 | 1989-07-04 | Electro Corporation | Interference avoidance device for use in a sensor system |
JPH01287797A (ja) * | 1988-05-14 | 1989-11-20 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
JPH02298885A (ja) * | 1989-05-13 | 1990-12-11 | Nippon Signal Co Ltd:The | 超音波式物体検知方法 |
JPH0357738A (ja) * | 1989-07-26 | 1991-03-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両障害物監視装置 |
DE4003775A1 (de) * | 1990-02-08 | 1991-08-14 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren zur steuerung eines ultraschall-entfernungssensors |
JP2001166055A (ja) * | 1999-12-09 | 2001-06-22 | Koden Electronics Co Ltd | 超音波探査装置 |
US6545946B1 (en) * | 2002-02-14 | 2003-04-08 | Rosemount Aerospace Inc. | Method and apparatus for eliminating substantially false echoes produced by electrical noise induced into high gain receiver circuits |
US20030112705A1 (en) * | 1998-06-30 | 2003-06-19 | Subacoustech Limited | Distance measuring systems, altimeters and aircraft |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5488377A (en) * | 1995-03-28 | 1996-01-30 | Mcdonnell Douglas Corporation | Method and apparatus for controlling the false alarm rate of a receiver |
FR2947638B1 (fr) * | 2009-07-02 | 2012-09-28 | Parrot | Procede de telemetrie a ultrasons pour drone, avec discrimination des echos parasites issus d'un autre drone |
-
2009
- 2009-07-02 FR FR0954552A patent/FR2947638B1/fr active Active
-
2010
- 2010-06-17 EP EP10734264.4A patent/EP2449407B9/fr not_active Not-in-force
- 2010-06-17 JP JP2012518110A patent/JP5730300B2/ja active Active
- 2010-06-17 CN CN201080036033.1A patent/CN102597801B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-06-17 WO PCT/FR2010/051218 patent/WO2011001059A1/fr active Application Filing
- 2010-06-17 US US13/381,210 patent/US8599646B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6291876A (ja) * | 1985-10-18 | 1987-04-27 | Fuji Electric Co Ltd | 超音波センサの相互干渉防止装置 |
US4845682A (en) * | 1987-08-24 | 1989-07-04 | Electro Corporation | Interference avoidance device for use in a sensor system |
JPH01287797A (ja) * | 1988-05-14 | 1989-11-20 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
JPH02298885A (ja) * | 1989-05-13 | 1990-12-11 | Nippon Signal Co Ltd:The | 超音波式物体検知方法 |
JPH0357738A (ja) * | 1989-07-26 | 1991-03-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両障害物監視装置 |
DE4003775A1 (de) * | 1990-02-08 | 1991-08-14 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren zur steuerung eines ultraschall-entfernungssensors |
US20030112705A1 (en) * | 1998-06-30 | 2003-06-19 | Subacoustech Limited | Distance measuring systems, altimeters and aircraft |
JP2001166055A (ja) * | 1999-12-09 | 2001-06-22 | Koden Electronics Co Ltd | 超音波探査装置 |
US6545946B1 (en) * | 2002-02-14 | 2003-04-08 | Rosemount Aerospace Inc. | Method and apparatus for eliminating substantially false echoes produced by electrical noise induced into high gain receiver circuits |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013212832A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-17 | Parrot | 複数のローターを有する回転翼無人機用の高度推定器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2449407B1 (fr) | 2016-10-12 |
EP2449407B9 (fr) | 2017-03-01 |
FR2947638B1 (fr) | 2012-09-28 |
CN102597801A (zh) | 2012-07-18 |
JP5730300B2 (ja) | 2015-06-10 |
FR2947638A1 (fr) | 2011-01-07 |
US8599646B2 (en) | 2013-12-03 |
CN102597801B (zh) | 2014-04-23 |
WO2011001059A1 (fr) | 2011-01-06 |
US20120163125A1 (en) | 2012-06-28 |
EP2449407A1 (fr) | 2012-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5730300B2 (ja) | 別の無人機から放出されるスプリアスエコーの識別を有する無人機用の超音波テレメトリー法 | |
EP2793044B1 (en) | Position measurement device | |
JP2007500348A (ja) | 超音波を用いる距離の測定方法と装置 | |
JP6244862B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
CN104678398B (zh) | 一种超声波测距方法 | |
CN108490426A (zh) | 一种目标测距方法及其设备 | |
KR102311559B1 (ko) | 초음파 트랜스듀서의 에코 신호 처리 방법 | |
CN110780301A (zh) | 用于经编码超声波感测的阈值生成 | |
EP2442129A1 (en) | A method for processing an echo amplitude profile generated by a pulse-echo ranging system | |
US11175402B2 (en) | Time-varying template for improved short-distance performance in coded ultrasonic ranging | |
CN114637021A (zh) | 一种亚厘米级全波形激光雷达测距方法、装置 | |
US20170045614A1 (en) | Ultrasonic ranging sensors | |
EP3882639B1 (en) | Acoustic air data system with radially paired receivers | |
JP5119496B2 (ja) | 超音波エッジセンサ | |
CN106950983A (zh) | 无人飞行器避障方法及装置 | |
JP5601850B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2017161339A (ja) | レーダ装置、方法及びプログラム | |
US11313966B2 (en) | Velocity detection in autonomous devices | |
EP0212090B1 (en) | Doppler blood velocimeter with range continuity | |
CN107817499B (zh) | 一种基于双雷达的点云数据处理方法 | |
KR101773177B1 (ko) | 근접 거리 측정 비행운동체 및 그에 따른 수행 방법 | |
CN106443646B (zh) | 一种超声波测距系统、回波处理方法及装置 | |
JP3061738B2 (ja) | マルチprf法を用いた測距装置および測距方法 | |
WO2024001018A1 (zh) | 一种多目标检测装置、检测方法及电子设备 | |
EP2369367A1 (en) | A method for measuring the distance to a near target |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130611 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150212 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5730300 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |