JP3061738B2 - マルチｐｒｆ法を用いた測距装置および測距方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は航空機等の高速移動体搭
載のマルチＰＲＦ法を用いた測距装置及び測距方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】航空機搭載のパルスドップラレーダ装置
では、ムービング・ターゲット・インディゲータ（以
下、ＭＴＩと記す）フィルタのクラッタ抑圧特性を確保
するために、送信信号の繰返周期（以下、ＰＲＩと適宜
記す）には限界があり短いものを用いなければならな
い。そのため、一種類の繰返周期の送信信号による測距
では距離を確定できる範囲が著しく狭まる。ＦＭレンジ
ングが適用できない場合には、確定距離の限界を拡大す
るために、互いに繰返周期の異なる複数の送信信号を切
り替えて目標距離を決定するマルチＰＲＦ（パルス繰返
周波数）法が用いられる。

【０００３】マルチＰＲＦ法を用いたレーダ装置として
は、例えば、特願昭５５−５９３６１に開示されたもの
がある。以下、図１５に示す構成を有するレーダ装置を
例にとり、従来のマルチＰＲＦ法を用いた測距装置の構
成を説明する。図中、２５１は送信機、２５２は受信
機、２５３は送受切替器（サーキュレータ）、２５４は
アンテナ、２５５は基準信号発生装置、２５６はＭＴＩ
フィルタ、２５７は距離相関回路、２５８は信号処理装
置、２５９は表示装置である。基準信号発生装置２５５
は送信パルスの繰返周期を決定し、これを送信機２５１
で変調・増幅し、アンテナ２５４から目標に向け電波を
発射する。この反射波をアンテナ２５４で受信し、受信
機２５２で復調・増幅し、ＭＴＩフィルタ２５６で基準
信号発生装置２５５で決定する送信パルスの繰返周期に
基づいてフィルタリングすることにより地表面、ウェザ
ー等のクラッタを抑圧する。クラッタ抑圧された受信パ
ルスは距離相関回路２５７で受信信号から得られる見掛
けの目標距離を求め、信号処理装置２５８で真の目標距
離を得る。

【０００４】次に、図１６に示すフローチャートで、従
来のマルチＰＲＦ法を用いた測距装置の動作を説明す
る。２７１は第１の送信パルスの繰返周期であるＴ₁ を
決定し、この繰返周期で送受信する処理、２７２は送信
パルスと受信パルスとタイミングから見掛けの目標距離
Ｘ₁ を計測する処理、２７３は第２の送信パルスの繰返
周期であるＴ₂ を決定し、この繰返周期で送受信する処
理、２７４は見掛けの目標距離Ｘ₂ を計測する処理、２
７５はＸ₁ 、Ｘ₂ を用いてタイミングを合わせて第１の
受信パルスと第２の受信パルスとの相関信号を算出し、
この相関信号から真の目標距離Ｘ₀ を算出する処理であ
る。２７５では受信パルス相関信号のピークの位置から
図１７のＥの時間差Ｘ₀ を測定し、これに２と光速ｃを
乗じることで目標距離を一意に確定する。

【０００５】図１７は上記文献に示された従来例の動作
を説明する送信信号と受信信号のタイミングチャートで
ある。ここでは簡単のために、互いに繰返周期が異なる
２種類のパルスを用いて目標までの距離を確定する方法
について説明する。図中、Ａは繰返周期がＴ₁ である第
１の送信パルス、ＢはＡに対する受信パルス、Ｃは繰返
周期がＴ₂ である第２の送信パルス、ＤはＢに対する受
信パルス、Ｅは第１の送信パルスＡと第２の送信パルス
Ｃの相関処理後の送信パルス、Ｆは第１の受信パルスＢ
と第２の受信パルスＤの相関処理後の受信パルスであ
る。横軸は直接には時間ｔを示すが、距離は時間ｔに２
と光速ｃを乗じることで換算できるため横軸は目標距離
を示すと捕らえることもできる。Ｔ₁ 、Ｔ₂ には、上記
したようにクラッタ抑圧特性の確保のため、次式に示す
上限がある。 Ｔ₁ 、Ｔ₂ ≦λ／２ｖ （１） ここで、λは波長、ｖはレーダ装置のプラットホームの
速度である。図１５中基準信号発生装置２５５で送信パ
ルス（図１７中、ＡまたはＣ）の繰返周期（＝Ｔ）を決
定する際や、図１６中、ステップ２７１、２７３で
Ｔ₁ 、Ｔ₂ を決定する際には、式（１）を満足するよう
にしてクラッタ抑圧特性の確保する。

【０００６】次に、マルチＰＲＦ法に基づく測距方法の
基本原理を図１７を参照して説明する。もし、繰返周期
を切り替えずに、例えばＢに示す受信パルスのみで目標
を測距しようとすると、目標の確定距離の限界は２ｃＴ
₁ となる。航空機搭載のパルスドップラレーダでは式
（１）のλ／２ｖは測距の最大レンジに比べて一般にか
なり短かく、従って２ｃＴ₁ は目標の確定距離の限界と
して不十分である。２ｃＴ₁ を越す目標に対しては、図
中、Ｂ₁ 、Ｂ₂ ，・・，Ｂ₅ に示すように、目標エコー
は複数個現れ不確定となる。そこで、繰返周期を切り替
えて、それぞれの繰返周期が他方の繰返周期の整数倍と
ならない（図中、Ａ，Ｃの関係の）ようにＴ₁ 、Ｔ₂ を
決定し、それぞれの受信パルスＢ，Ｄの相関信号をＦの
ように求め、ＦとＥとの時間差Ｘ₀ から目標距離を確定
する。このときの確定距離の限界は、Ｅの周期Ｔ₀ でき
まり、２ｃＴ₁ に比べ十分に拡大される。

【０００７】Ｔ₁ 、Ｔ₂ をそれぞれ、単位時間Δの整数
倍で次のように示すと、 Ｔ₁ ＝Δ・ｎ₁ 、Ｔ₂ ＝Δ・ｎ₂ （２） Ｔ₀ は次式で与えられる。 Ｔ₀ ＝Δ・ＬＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ） （３） ここで、ＬＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）は整数ｎ₁ ，ｎ₂ の最小
公倍数を意味する。

【０００８】ところが、上記の従来のマルチＰＲＦ法の
測距方法では、図１７中の受信パルスと送信パルスとの
見掛けの時間差である目標距離Ｘ₁ ，Ｘ₂ に誤差ｅ₁ ，
ｅ₂が含まれ、受信パルスＢ，Ｄはそれぞれ誤差の分タ
イミングがずれる。誤差ｅ₁ ，ｅ₂ の方向と大きさによ
っては、図１８に示すように、算出した目標距離Ｒ₀ に
は数繰返周期分にものぼる大きな誤差（図中、ｅ₀ で示
す）が生じてしまう。誤差ｅ₁ ，ｅ₂ により、ＢとＤの
受信パルスが真の目標距離とは全く離れた位置で一致
し、相関信号のピークがその位置に生ずるからである。
また、受信パルスＢとＤが誤差のためずれて、Ｆに相関
信号ピークが現れなくなると、時間差Ｘ₀ が求められな
いため目標距離が確定できなくなる。また、一般のパル
スドップラレーダでは、送受信アンテナを共有すると共
に、最大探知距離、検出確率を十分に確保するために、
デューティ比（＝パルス幅／繰返周期）を高く設定する
ことがあり、この場合は特にエクリプスの影響が大きく
なり、エクリプスを回避するために繰返周期を何度も切
替える必要があり、真の目標距離確定までに観測時間が
多くかかる。また、受信パルスと送信パルスとの見掛け
の時間差を距離ディスクリを用いて計測する場合に、デ
ィスクリの受信ゲートの受信電力が不足すると、繰返周
期を何度も切替える必要があり、真の目標距離確定まで
に観測時間が多くかかる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来のマルチＰＲＦ法
を用いた測距装置及び測距方法は以上のように構成され
ており、受信パルスと送信パルスとの見掛けの時間差に
含まれる誤差により、目標の測距結果に大きな誤りが生
じることがあるという課題があった。また、受信パルス
と送信パルスとの見掛けの時間差に含まれる誤差によ
り、目標距離が確定できないことがあるという課題があ
った。また、デューティ比（＝パルス幅／繰返周期）を
高くとる場合に、エクリプスの影響が大きいときや、ま
た、距離ディスクリを用いて受信パルスと送信パルスと
の時間差を計測する場合に、受信ゲートの受信電力が不
足するとき繰返周期を何度も切替える必要があり、目標
距離確定までに観測時間がかかるという課題があった。

【００１０】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、受信パルスと送信パルスとの見掛
けの時間差に誤差が含まれるときも、目標の測距結果に
大きな誤り発生の少ない測距装置及び測距方法を得るこ
とを目的とする。また、受信パルスと送信パルスとの見
掛けの時間差に誤差が含まれるときも、目標距離を確実
に確定できる度合いを高める測距方法を得ることを目的
とする。また、エクリプスの影響が大きくなるときや、
距離ディスクリの受信ゲートの受信電力が不足するとき
にも、短時間の観測で目標距離を確定できる測距方法を
得ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に係わる発明のマルチＰＲＦ法を用いた
測距装置は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の構成要素を備
えるようにしたものである。送信信号の繰返周期を整数
ｎ_j （ｊ＝１，２）と単位時間Δとの積で表し（以下、
繰返周期を整数ｎ_j で表す）、（ａ）第１の送信信号の
繰返周期を決定するに際し、第１の送信信号の繰返周期
ｎ₁ に対して選択可能な第２の送信信号の繰返周期ｎ₂
の組の最大公約数ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）の期待値が高い
順番でｎ₁ を優先使用し、次いで第２の送信信号の繰返
周期を決定するに際し、上記第１の送信信号の繰返周期
として使用したｎ₁ に対して第２の送信信号の繰返周期
ｎ₂ の組の最大公約数の値が高い順番でｎ₂ を優先使用
する送信手段、（ｂ）上記各送信信号の目標からの反射
波を受信する受信手段、（ｃ）上記第１と第２の送信信
号の反射波である第１と第２の受信信号の相関信号を用
いて目標距離を算出する信号処理手段。

【００１２】また、請求項２に係わる発明のマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の
ステップを備えるようにしたものである。送信信号の繰
返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，２）と単位時間Δとの積で
表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表す）、（ａ）第１
の送信信号の繰返周期ｎ₁ に対して選択可能な第２の送
信信号の繰返周期ｎ₂ の組の最大公約数ＧＣＭ（ｎ₁ ，
ｎ₂ ）の期待値が高い順番でｎ₁ を優先使用して、送信
信号の繰返周期を決定する第１の送受信ステップ、
（ｂ）上記第１の送受信ステップで用いた第１の送信信
号の繰返周期ｎ₁ に対して最大公約数ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ
₂ ）の値が高い順番でｎ₂ を優先使用して、送信信号の
繰返周期を決定する第２の送受信ステップ、（ｃ）上記
第１と第２の送受信ステップで得られた受信信号の相関
信号を用いて目標距離を算出する信号処理ステップ。

【００１３】また、請求項３に係わる発明のマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の
ステップを備えるようにしたものである。送信信号の繰
返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，…，Ｊ）と単位時間Δとの
積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表す）、（ａ）
第１の送信信号の繰返周期をｎ₁ とする第１の送受信ス
テップ、（ｂ）次いで、第１から第（ｊ−１）の送受信
ステップ（ｊ＝２，…，Ｊ）に用いた各送信信号の繰返
周期をｎ₁ ，ｎ₂ ，…，ｎ_(j-1) としてそれらの最小公
倍数をＬＣＭ_(j-1) で表し、上記ＬＣＭ_(j-1) とｎ_j の
最大公約数をＧＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ₂ ）と表すと
き、上記ＧＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ_j ）の値が高い順番
に整数ｎ_j を優先使用して、送信信号の繰返周期を決定
する第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送受信ステップ、（ｃ）
上記第１の送受信ステップから第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）
までの各送受信ステップで得られた受信信号の相関信号
を用いて目標距離を算出する信号処理ステップ。

【００１４】また、請求項４に係わる発明のマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の
ステップを備えるようにしたものである。送信信号の繰
返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，２）と単位時間Δとの積で
表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表す）、繰返周期ｎ
₁ ，ｎ₂ の最大公約数をＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）と表し、
（ａ）第１の送信信号の繰返周期ｎ₁ に対して選択可能
な第２の送信信号の繰返周期ｎ₂ の組に対して関数［Ｇ
ＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）］の期待値が高い
順番でｎ₁ を優先使用して、送信信号の繰返周期を決定
する第１の送受信ステップ、（ｂ）上記第１の送受信ス
テップで用いた第１の送信信号の繰返周期ｎ₁ に対して
関数［ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）］の値が
高い順番でｎ₂ を優先使用して、送信信号の繰返周期を
決定する第２の送受信ステップ、（ｃ）上記第１と第２
の送受信ステップで得られた受信信号の相関信号を用い
て目標距離を算出する信号処理ステップ。

【００１５】また、請求項５に係わる発明のマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の
ステップを備えるようにしたものである。送信信号の繰
返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，…，Ｊ）と単位時間Δとの
積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表す）、（ａ）
第１の送信信号の繰返周期をｎ₁ を決定し、第１の送信
信号の目標からの反射波である第１の受信信号の目標存
在領域幅σ₁ を定め、第１の受信信号の各エコー中心か
ら±σ₁ の範囲の第１の目標存在領域を算出する第１の
送受信ステップ、（ｂ）第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送信
信号の繰返周期をｎ_j を決定し、第ｊの送信信号の目標
からの反射波である第ｊの受信信号の目標存在領域幅σ
_j を定め、第ｊの受信信号の各エコー中心から±σ_j の
範囲の第ｊの目標存在領域を算出するとともに、第１か
ら第（ｊ−１）までの受信信号の目標存在領域と、第ｊ
の受信信号の目標存在領域との相関を求める第ｊの送受
信ステップ、（ｃ）上記第ｊの送受信ステップで求めた
相関処理後の第ｊの目標存在領域が１つの目標存在領域
を示すとき、上記相関信号を用いて目標距離を算出する
信号処理ステップ。

【００１６】また、請求項６に係わる発明のマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の
ステップを備えるようにしたものである。送信パルスの
繰返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，…，Ｊ）と単位時間Δと
の積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表す）、 （ａ）第１の送信パルスの繰返周期をｎ₁ を決定し、第
１の送信パルスの目標からの反射波である第１の受信パ
ルスの目標存在領域幅σ₁ を以下の（ａ１）に示す値と
し、第１の受信パルスの各エコー中心から±σ₁ の範囲
の第１の目標存在領域を算出する第１の送受信ステッ
プ、（ａ１）第１の送信パルスのパルス幅をτ₁ 、第１
の送信パルスの目標からの反射波である第１の受信パル
スの信号電力対雑音電力比をＳＮＲ₁ 、適当な正の比例
定数をａとして、σ₁ を次式とする、 σ₁ ＝ａ・［τ₁ ／（ＳＮＲ₁ ）^1/2 ］ （ｂ）第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送信パルスの繰返周期
をｎ_j を決定し、第ｊの送信パルスの目標からの反射波
である第ｊの受信パルスの目標存在領域幅σ_jを以下の
（ｂ１）に示す値とし、第ｊの受信パルスの各エコー中
心から±σ_j の範囲の第ｊの目標存在領域を算出すると
ともに、第１から第（ｊ−１）までの受信パルスの目標
存在領域と、第ｊの受信パルスの目標存在領域との相関
を求める第ｊの送受信ステップ、（ｂ１）第ｊの送信パ
ルスのパルス幅をτ_j 、第ｊの送信パルスの目標からの
反射波である第ｊの受信パルスの信号電力対雑音電力比
をＳＮＲ_j 、適当な正の比例定数をａとして、σ_j を次
式とする、 σ_j ＝ａ・［τ_j ／（ＳＮＲ_j ）^1/2 ］ （ｃ）上記第ｊの送受信ステップで求めた相関処理後の
第ｊの目標存在領域が１つの目標存在領域を示すとき、
上記相関信号を用いて目標距離を算出する信号処理ステ
ップ。

【００１７】また、請求項７に係わる発明のマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の
ステップを備えるようにしたものである。 （ａ）繰返周期Ｔ₁ をもつ第１の送信パルスを用い、上
記送信パルスと目標からの反射波である受信パルスとの
時間差Ｘ₁ を求める第１の送受信ステップ、 （ｂ）第２の送信パルスの繰返周期をＴ₂ として、以下
の（ｂ１）処理により、エクリプスによる第２の受信パ
ルスの予測損失電力ＥＣ_m を求め、上記予測損失電力Ｅ
Ｃ_m のｍについての平均値が小さいものをＴ₂ に優先使
用し、上記送信パルスと受信パルスとの時間差Ｘ₂ を求
める第２の送受信ステップ、（ｂ１）上記Ｔ₂ の候補を
ＴＣ₂ として、ｍを正整数とし、［Ｘ₁ ＋（ｍ−１）Ｔ
₁ ］のＴＣ₂ に関する剰余ＭＢ_m を求め、ＭＢ_m からエ
クリプスによる第２の受信パルスの予測損失電力ＥＣ_m
を求め、上記予測損失電力ＥＣ_m のｍについての平均値
を求める処理、 （ｃ）上記第１と第２の送受信ステップで得られた受信
パルスの相関を求め目標距離を算出する信号処理ステッ
プ。

【００１８】また、請求項８に係わる発明のマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法は、以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の
ステップを備えるようにしたものである。 （ａ）繰返周期Ｔ₁ をもつ第１の送信パルスを用い、上
記送信パルスと目標からの反射波である受信パルスとの
時間差Ｘ₁ を距離ディスクリを用いて求める第１の送受
信ステップ、 （ｂ）第２の送信パルスの繰返周期をＴ₂ として、以下
の（ｂ１）処理により、距離ディスクリの受信ゲートの
予測受信電力ＰＧ_m のｍについての平均値が大きいもの
をＴ₂ に優先使用し、上記送信パルスと上記送信パルス
の目標からの反射波である受信パルスとの時間差Ｘ₂ を
求める第２の送受信ステップ、（ｂ１）上記Ｔ₂ の候補
をＴＣ₂ として、ｍを正整数とし、［Ｘ₁ ＋（ｍ−１）
Ｔ₁ ］のＴＣ₂ に関する剰余ＭＢ_m を求め、ＭＢ_m から
距離ディスクリの受信ゲートの予測受信電力ＰＧ_m を求
め、ＰＧ_m のｍについての平均値を求める処理、 （ｃ）上記第１と第２の送受信ステップで得られた受信
パルスの相関を求め目標距離を算出する信号処理ステッ
プ。

【００１９】

【作用】以上のように構成された請求項１に係わる発明
の測距装置では、送信手段において、第１と第２の送信
信号の繰返周期の決定に際して、第１と第２の送信信号
の繰返周期の最大公約数が大きくなるように、優先順位
を決めることより、信号処理手段において真の目標距離
のタイミング以外で相関が生じにくく、測定誤差に対す
る許容量が増し、測距結果に大きな誤りを生じにくくす
ることができる。

【００２０】また、請求項２に係わる発明の測定方法で
は、第１と第２の送受信ステップにおいて、第１と第２
の送信信号の繰返周期の決定に際して、第１と第２の送
信信号の繰返周期の最大公約数が大きくなるように、優
先順位を決めることより、測距の際に、真の目標距離の
タイミング以外で相関が生じにくくなり、測定誤差に対
する許容度が増し、測距結果に大きな誤りを生じにくく
することができる。

【００２１】また、請求項３に係わる発明の測定方法で
は、第１の送受信ステップにおいて、第１の送信信号の
繰返周期をｎ₁ に決めたとき、第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）
の送受信ステップでは、第１から第（ｊ−１）の送受信
ステップ（ｊ＝２，…，Ｊ）において用いた各送信信号
の繰返周期をｎ₁ ，ｎ₂ ，…，ｎ_(j-1) として、それら
の最小公倍数をＬＣＭ_(j-1) で表し、上記ＬＣＭ_(j-1)
とｎ_j の最大公約数をＧＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ₂ ）と
表すとき、上記ＧＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ_j ）の値が高
い順番に整数ｎ_j を優先使用して、第ｊの送信信号の繰
返周期を決定するようにステップを構成したことによ
り、測距の際に、真の目標距離のタイミング以外で相関
が生じにくくなり、測定誤差に対する許容度が増し、測
距結果に大きな誤りを生じにくくすることができる。

【００２２】また、請求項４に係わる発明の測定方法で
は、繰返周期ｎ₁ ，ｎ₂ の最大公約数をＧＣＭ（ｎ₁ ，
ｎ₂ ）と表して、第１の送受信ステップにおいて、第１
の送信信号の繰返周期ｎ₁ 候補に対して選択可能な第２
の送信信号の繰返周期ｎ₂ の各組に対して関数［ＧＣＭ
（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）］の期待値が高い順番
でｎ₁ を優先使用して、第１の送信信号の繰返周期を決
定すようにし、第２の送受信ステップにおいて、上記第
１の送受信ステップで用いた第１の送信信号の繰返周期
ｎ₁ に対して関数［ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ
₂ ）］の値が高い順番でｎ₂ を優先使用して、第２の送
信信号の繰返周期を決定するようにステップを構成した
ことにより、測距の際に、真の目標距離のタイミング以
外で相関が生じにくくなり、測定誤差に対する許容度が
増し、測距結果に大きな誤りを生じにくくすることがで
きる。

【００２３】また、請求項５に係わる発明の測定方法で
は、第１の送受信ステップにおいて、第１の送信信号の
繰返周期をｎ₁ を決定し、第１の送信信号と第１の受信
信号との時間差測定誤差の大きさの上限値をσ₁ とし
て、第１の受信信号の各エコー中心から±σ₁ の範囲の
第１の目標存在領域を算出する。同様に、第ｊの送受信
ステップにおいて、第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送信信号
の繰返周期をｎ_j を決定し、第ｊの送信信号と第ｊの受
信信号との時間差測定誤差の大きさの上限値をσ_j とし
て、第ｊの受信信号の各エコー中心から±σ_j の範囲の
信号を第ｊの目標存在領域を算出するとともに、第１か
ら第ｊまでの受信信号の目標存在領域の相関をとり、上
記相関処理後の目標存在領域が１つに絞り込まれた時、
上記相関信号のピークを用いて目標距離を算出するよう
にステップを構成したことにより、受信信号のタイミン
グに測定誤差があっても、マージンσ_j のため、相関信
号のピークの消失が起りにくく、目標距離を確実に算出
することができる。

【００２４】また、請求項６に係わる発明の測定方法で
は、第１の送受信ステップにおいて、第１の送信パルス
の繰返周期ｎ₁ を決め、第１の送信パルスと第１の受信
パルスとの時間差測定誤差の大きさの上限値を、第１の
送信パルスのパルス幅をτ₁ 、第１の受信パルスの信号
電力対雑音電力比をＳＮＲ₁ 、ｊによらない所定の比例
定数をａとして次式とし、第１の受信パルスの各エコー
中心から±σ₁ の範囲の第１の目標存在領域を算出す
る。 σ₁ ＝ａ・［τ₁ ／（ＳＮＲ₁ ）^1/2 ］ 同様に、第ｊの送受信ステップにおいて、第ｊ（ｊ＝
２，…，Ｊ）の送信パルスの繰返周期ｎ_j を決め、第ｊ
の送信パルスと第ｊの受信パルスとの時間差測定誤差の
大きさの上限値を次式とし、第ｊの受信パルスの各エコ
ー中心から±σ_jの範囲の第ｊの目標存在領域を算出す
る。 σ_j ＝ａ・［τ_j ／（ＳＮＲ_j ）^1/2 ］ さらに、第１から第ｊまでの受信パルスの目標存在領域
の相関をとり、上記相関処理後の目標存在領域が１つに
絞り込まれた時、上記相関信号のピークを用いて目標距
離を算出するようにステップを構成したことにより、受
信パルスのタイミングに測定誤差があっても、マージン
σ_j のため、相関信号のピークの消失が起りにくく、目
標距離を確実に算出することができる。

【００２５】また、請求項７に係わる発明の測定方法で
は、第２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ の候補をＴＣ₂ と
して、第２の送信パルスを送信する前に、上記第１の受
信パルスの各エコー中心時刻Ｂ_m を求め、Ｂ_m のＴＣ₂
に関する剰余ＭＢ_m を求め、ＭＢ_m からエクリプスによ
る第２の受信パルスの損失電力ＥＣ_m を求め、ＥＣ_m の
ｍについてに平均を求め、このＥＣ_m の平均値が小さい
ＴＣ₂ を優先して第２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ に用
いるようにステップを構成し、第２の受信パルス受信時
にエクリプスの期待値を小さくしたことにより、受信電
力の損失が少なくなり、第２の送信パルスの繰返周期Ｔ
₂ を切替える回数が減るので、より短時間の観測で目標
距離を確定できる。

【００２６】また、請求項８に係わる発明の測定方法で
は、第２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ の候補をＴＣ₂ と
して、第２の送信パルスを送信する前に、上記第１の受
信パルスの各エコー中心時刻Ｂ_m を求め、Ｂ_m のＴＣ₂
に関する剰余ＭＢ_m を求め、ＭＢ_m から距離ディスクリ
の受信ゲートの受信電力ＰＧ_m を求め、ＰＧ_m のｍにつ
いてに平均を求め、このＰＧ_m の平均値が大きいＴＣ₂
を優先して第２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ に用いるよ
うにステップを構成し、第２の受信パルス受信時に、ゲ
ート受信電力の期待値を大きくしたことにより、第２の
送信パルスの繰返周期Ｔ₂ を切替える回数が減るので、
より短時間の観測で目標距離を確定できる。

【００２７】

【実施例】

実施例１．本発明の実施例１を図を参照して説明する。
図１は本発明の実施例１を示すマルチＰＲＦ法を用いた
測距装置の構成図である。図において、２５１は送信
機、２５２は受信機、２５３は送受切替器（サーキュレ
ータ）、２５４はアンテナ、２５６はＭＴＩフィルタ、
２５７は距離相関回路、２５８は信号処理装置、２５９
は表示装置、１６０１は基準信号発生器、１６０２はＰ
ＲＩ参照テーブルである。基準信号発生器１６０１は送
信パルスの繰返周期を決定し、これを送信機２５１で変
調・増幅し、アンテナ２５４から目標に向け電波を発射
する。この反射波をアンテナ２５４で受信し、受信機２
５２で復調・増幅し、ＭＴＩフィルタ２５６で基準信号
発生器１６０１で決定する送信パルスの繰返周期に基づ
いてフィルタリングすることにより地表面、ウェザー等
のクラッタを抑圧する。クラッタ抑圧された受信パルス
は距離相関回路２５７で受信信号から得られる見掛けの
目標距離Ｘ₁ ，Ｘ₂ を求め、信号処理装置２５８で真の
目標距離Ｘ₀ を得る。上記の基準信号発生器１６０１は
ＰＲＩ参照テーブル１６０２を有し、ＰＲＩ参照テーブ
ル１６０２は、送信パルス繰返周期の切替える優先順位
を示したテーブルであり、基準信号発生器１６０１はこ
のテーブルを参照して逐次送信パルスの繰返周期を決定
する。ここで、２５１，２５３，２５４，１６０１，１
６０２で送信手段、２５２，２５３，２５４，２５６で
受信手段、２５７，２５８，２５９で信号処理手段を構
成している。

【００２８】実施例２．図２は本発明の実施例２を示す
マルチＰＲＦ法を用いた測距方法を示すフローチャート
である。図２のフローチャートにおいて、先ず、４１１
で整数ｉ₁ を最小値Ｉ_min にセットし、４１２で１次元
テーブルＮ₁ からｉ₁ 番目の整数値Ｎ₁ （ｉ₁ ）を取り
出し、これに単位時間Δを乗じた値を第１の送信パルス
繰返周期であるＴ₁ にセットし、４１３でプラットホー
ムの現在の飛行速度ｖを参照してＴ₁ がクラッタ抑圧の
条件（１）を満足するか確認し、２１２で繰返周期がＴ
₁ であるパルスを送信し、２１３で受信し受信信号波形
を記憶し、２１４で受信電力の有無を判断し、４１４で
整数ｉ₁ をインクリメントし、２１６で見掛けの目標距
離Ｘ₁ （図１７中、Ｂ参照）を計測し、４１７で整数ｉ
₁ を記憶する。４２１，４２３，２２２，２２３，２２
４，４２４，２２６，４２７は、それぞれ４１１，４１
３，２１２，２１３，２１４，４１４，２１６，４１７
に準じて、見掛けの目標距離Ｘ₂ （図１７中、Ｄ参照）
を計測し記憶する処理ステップである。４２２は２次元
テーブルＮ₂ からｉ₁ 行目ｉ₂ 番目の整数値Ｎ
₂ （ｉ₁ ，ｉ₂）を取り出し、これに単位時間Δを乗じ
た値を第２の送信パルス繰返周期であるＴ₂ にセットす
る処理ステップである。２０１で記憶した第１の受信パ
ルス（図１７中、Ｂ参照）と第２の受信パルス（図１７
中、Ｄ参照）の相関信号（図１７中、Ｆ参照）を算出
し、２０２で受信パルス相関信号から目標距離を算出す
る。４１２，４２２で参照する１次元テーブルＮ₁ 、２
次元テーブルＮ₂ は、予め作成しておく。以上の処理ス
テップにおいて、４１１，４１２，４１３，２１２，２
１３，２１４，４１４，２１６，４１７が、第１の送信
パルスの繰返周期であるＴ₁ を決定し、このＴ₁ の繰返
周期で送受信する第１の送受信ステップであり、４２
１，４２２，４２３，２２２，２２３，２２４，４２
４，２２６，４２７が、第２の送信パルスの繰返周期で
あるＴ₂ を決定し、この繰返周期で送受信する第２の送
受信ステップであり、２０１，２０２が、上記Ｘ₁ ，Ｘ
₂ を用いて真の目標距離Ｘ₀ を算出する信号処理ステッ
プである（図１６参照）。

【００２９】図３は、本発明の実施例２を示すマルチＰ
ＲＦ法を用いた測距方法において参照するテーブル
Ｎ₁ 、テーブルＮ₂ を作成するフローチャートの例を示
す。ここで得るテーブルＮ₁ 、テーブルＮ₂ は図１の実
施例１のマルチＰＲＦ法を用いた測距装置のＰＲＩ参照
テーブル１６０２においても用いるものである。図３に
おいて、先ず、５０２は一次元テーブルＮ₁ のｉ₁ 番目
の要素Ｎ₁ （ｉ₁ ）に整数値ｉ₁ をセットし、５０４は
二次元テーブルＮ₂ のｉ₁ 行目ｉ₂ 番目の要素Ｎ₂ （ｉ
₁ 、ｉ₂ ）に整数値ｉ₂ をセットし、５０５はｉ₁ 、ｉ
₂ の最小公倍数（ＬＣＭ）を算出し、この値にΔを乗じ
た値をＴ₀ にセットする処理である。５０６はＴ₀ に
（ｃ／２）を乗じ、最低限確保したい目標確定距離の限
界Ｒ_lim と比較し、５０７はｉ₁ 、ｉ₂ の最大公約数
（ＧＣＭ）を算出し、この値を二次元配列Ｆのｉ₁ 行目
ｉ₂ 番目の要素Ｆ（ｉ₁ 、ｉ₂ ）にセットする処理、５
０８は二次元配列Ｆ（ｉ₁ 、ｉ₂ ）に０をセットする処
理、５０９、５１２はそれぞれｉ₂ 、ｉ₁ が最大値Ｉ
_max に達したか判断する処理、５１０はテーブルＮ₂ の
各行それぞれ、対応するＦ（ｉ₁ 、ｉ₂ ）の大きさを比
較して、Ｆが大きい順番で要素Ｎ₂ （ｉ₁ 、ｉ₂ ）をソ
ートする処理、５１１は配列Ｆの各行それぞれ、要素Ｆ
（ｉ₁ 、ｉ₂ ）のｉ₂ についての平均値を求め、これを
一次元配列Ｇのｉ₁ 番目の要素Ｇ（ｉ₁ ）にセットする
処理、５１３はＧ（ｉ₁ ）の大きさを比較して、Ｇが大
きい順番でテーブルＮ₁ の要素Ｎ₁ （ｉ₁ ）をソートす
る処理、５１４はＧ（ｉ₁ ）の大きさを比較して、Ｇが
大きい順番にテーブルＮ₂ の行Ｎ₂ （ｉ₁ 、ｉ₂ ）を行
単位でソートする処理である。ここで、Ｉ_min ，Ｉ_max
は、ｉ₁ ，ｉ₂ に用いることができる整数のそれぞれ下
限、上限である。

【００３０】次に、図３に従ってテーブルＮ₁ 、テーブ
ルＮ₂ を作成する過程を、Ｉ_min ＝８，Ｉ_max ＝１０，
Ｒ_lim ／（Δｃ／２）＝３３．５とした数値例につい
て、表１〜表７を参照して説明する。表１は、図３中、
５０２処理後の１次元テーブルＮ₁ （ｉ₁ ）を示す。表
２は、図３中、５０４処理後の２次元テーブルＮ₂ （ｉ
₁ ，ｉ₂ ）を示す。

【００３１】

【表１】

【００３２】

【表２】

【００３３】表３は、図３中、５０５処理におけるＬＣ
Ｍ（ｉ₁ ，ｉ₂ ）の値を示す。表４は、図３中、５０９
処理後の２次元配列Ｆ（ｉ₁ ，ｉ₂ ）を示す。

【００３４】

【表３】

【００３５】

【表４】

【００３６】表５は、図３中、５１０処理後の２次元テ
ーブルＮ₂ （ｉ₁ ，ｉ₂ ）を示す。

【００３７】

【表５】

【００３８】表６は、図３中、５１１処理後の１次元配
列Ｇ（ｉ₁ ）を示す。表７は、図３中、５１３処理後の
１次元テーブルＮ₁ （ｉ₁ ）を示す。表８は、図３中、
５１４処理後の２次元テーブルＮ₂ （ｉ₁ ，ｉ₂ ）を示
す。

【００３９】

【表６】

【００４０】

【表７】

【００４１】

【表８】

【００４２】図３において、５０６で、Ｎ₁ 、Ｎ₂ で決
まる確定できる目標距離が、最低限界Ｒ_lim を確保でき
るかどうかの判断であり、確保できる場合は５０７でＦ
（ｉ₁ ，ｉ₂ ）にＮ₁ とＮ₂ の最大公約数（ＧＣＭ）を
与え、確保できない場合は５０８でＦ（ｉ₁，ｉ₂ ）を
０と与える。従って、二次元配列Ｆ（ｉ₁ ，ｉ₂ ）は表
４に示す値になる。二次元テーブルＮ₂ （ｉ₁ ，ｉ₂ ）
は、図５中、５１０の処理により、各行ごとに要素Ｎ₂
（ｉ₁ ，ｉ₂ ）がＦ（ｉ₁ ，ｉ₂ ）の大きさの順にソー
トされるため、表２から表５に示す順番に変わる。例え
ば、ｉ₁ ＝８の行は、表２では、 Ｎ₂ （８，８）＝８，Ｎ₂ （８，９）＝９，Ｎ₂ （８，
１０）＝１０ となっているが、表４では、 Ｆ（８，８）＝０，Ｆ（８，９）＝１，Ｆ（８，１０）
＝２ であるから、表５では、 Ｎ₂ （８，８）＝１０，Ｎ₂ （８，９）＝９，Ｎ
₂ （８，１０）＝（用いない） と順番が変わる。従って、この順番（表５に示すテーブ
ルＮ₂ の行方向の順番）は、対応するＮ₁ に対し、確定
できる目標距離の最低限界Ｒ_lim を確保するＮ₁ とＮ₂
の組合せの中で、最大公約数（ＧＣＭ）が大きい順番に
なっている。表６は、表４の行方向の平均値を示してい
る。例えばｉ₁ ＝９の行は、表４では、 Ｆ（９，８）＝１，Ｆ（９，９）＝０，Ｆ（９，１０）
＝１ であるから、Ｇ（９）＝０．６６となる。図５中、５１
３の処理により、Ｎ₁ （ｉ₁ ）は、Ｇ（ｉ₁ ）の大きさ
の順にソートされるため、表１から表６に示す順番に変
わる。従って、表６に示すテーブルＮ₁ の順番は、最大
公約数（ＧＣＭ）の期待値が大きな順番になっている。
５１４の処理は、５１３のテーブルＮ₁ の順番変更処理
に合わせて、テーブルＮ₂ のｉ₁ の順番を変更するもの
である。この数値例では、５１３でテーブルＮ₁ のＮ₁
（９）とＮ₁ （１０）とを交換したから、テーブルＮ₂
はｉ₁ ＝９の行Ｎ₂ （９，ｉ₂ ）とｉ₁ ＝１０の行Ｎ₂
（１０，ｉ₂ ）とを交換して表８に示すように変更され
る。表７がテーブルＮ₁ の最終結果で、表８がテーブル
Ｎ₂ の最終結果である。

【００４３】次に、実施例２を示すマルチＰＲＦ法を用
いた測距方法の概要について図２，３を参照して説明す
る。４１２により第１の送信パルス繰返周期であるＴ₁
が決定されるが、４１４によりｉ₁ がインクリメントさ
れるに従って、図５で予め作成したテーブルＮ₁ の順番
で繰返周期であるＴ₁ が切り替えられる。従って、２１
６で見掛けの目標距離Ｘ₁ を計測する際に使用される第
１の受信パルスには、クラッタ抑圧可能でなおかつ受信
電力が確保される繰返周期の中で、ｎ₁ とｎ₂ の最大公
約数（ＧＣＭ）の期待値が最も高い繰返周期が使用され
る。同様に、４２２により第２の送信パルス繰返周期で
あるＴ₂ が決定されるが、４１４によりｉ₂ がインクリ
メントされるに従って、図５で予め作成したテーブルＮ
₂ の第ｉ₁ 行目の順番で繰返周期が切り替えられる。こ
の行選択番号ｉ₁ は４１７で記憶された値である。従っ
て、２２６で見掛けの目標距離Ｘ₂ を計測する際に使用
される第２の受信パルスには、クラッタ抑圧可能でなお
かつ受信電力が確保される繰返周期の中で、第１の受信
パルスで用いられたｎ₁ に対し、最もｎ₁ とｎ₂ の最大
公約数（ＧＣＭ）が最も高い繰返周期が使用される。す
なわち、実施例のマルチＰＲＦ法では、測距に用いられ
る２パルスの繰返周期を決定するｎ₁ とｎ₂ は、与えら
れ条件を満足する組合せの中で、その最大公約数（ＧＣ
Ｍ）が最も高くなるものが用いられる。

【００４４】次に、ｎ₁ とｎ₂ の最大公約数（ＧＣＭ）
を高くすると、測距結果に大きな誤りが生じにくくなる
ことについて説明する。図１７では、真の目標距離上で
受信パルス１のＢ₄ と受信パルス２のＤ₃ のタイミング
が一致し、他の受信パルスの組合せ、Ｂ₁ とＤ₁ 、Ｂ₂
とＤ₁ 、Ｂ₂ とＤ₂ 、Ｂ₃ とＤ₂ 、Ｂ₅ とＤ₄ 、Ｂ₁ と
Ｄ₄ では相関がないことが、正しい測距結果を得る条件
である。図１８では測定誤差ｅ₁ ，ｅ₂ のためＢ２とＤ
１のタイミングが一致してしまい、測距結果に大きな誤
りを生じた。逆に、受信パルスの組合せ、Ｂ₁ とＤ₁ 、
Ｂ₂ とＤ₁ 、Ｂ₂ とＤ₂ 、Ｂ₃ とＤ₂ 、Ｂ₅ とＤ₄ 、Ｂ
₁ とＤ₄ の間の時間差が大きい程、目標測距結果は誤り
くくなる。

【００４５】受信パルス１のＢｉ（ｉ＝１，２，・・，
５）とｔ＝０にある送信パルスとの時間差Ｘ_1iは、見掛
けの目標距離Ｘ₁ 、繰返周期としてＴ₁ を用い、次式で
表される。 Ｘ_1i＝Ｘ₁ ＋（ｉ−１）Ｔ₁ （４） 同様に、受信パルス２のＤｊ（ｊ＝１，２，・・，４）
の時間差Ｘ_2jは、次式で表される。 Ｘ_2j＝Ｘ₂ ＋（ｊ−１）Ｔ₂ （５） マルチＰＲＦ法の測距原理はタイミングが互いに一致す
るパルスを探すことであるから、 Ｘ_1i＝Ｘ_2j 即ち、 Ｘ₁ ＋（ｉ−１）Ｔ₁ ＝Ｘ₂ ＋（ｊ−１）Ｔ₂（６） を満足するｉまたはｊを求め、このｉまたはｊを式
（４）または式（５）に代入して得られるＸ_1iまたはＸ
_2jを目標距離とすることと等価である。ここで式（６）
の両辺のＴ₂ に関する剰余をとると、ｊが消去され式
（６）は次式にかわる。 Ｘ₂ ＝ＭＢ_i （７） ＭＢ_i ＝ＭＯＤ［Ｘ₁ ＋（ｉ−１）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ］ （ｉ＝１，２，・・，５） （８） ＭＯＤ［＊，Ｔ₂ ］はＴ₂ に関する剰余を意味する。即
ち、受信パルスＢ₁ とＤ₁ 、Ｂ₂ とＤ₁ 、Ｂ₂ とＤ₂ 、
Ｂ₃ とＤ₂ 、Ｂ₅ とＤ₄ 、Ｂ₁ とＤ₄ の時間差がより大
きいことは、ＭＢ_i （ｉ＝１，２，・・，５）の互いの
間隔が広いことと等価となる。従って、ＭＢ_i の互いの
間隔が広いことは、目標測距結果に大きな誤りを生じに
くくすることと等価になる。

【００４６】式（８）で定義されるＭＢ_i の位置は、図
４中、Ｇに示される。図４からも明らかなように、ＭＢ
_i の互いの間隔は等間隔となり、これをδで示す。δは
図４の例では、 δ＝ＭＢ₁ −ＭＢ₂＝ＭＢ₅ −ＭＢ₂ ＝ＭＢ₄ −ＭＢ₅＝
ＭＢ₃ −ＭＢ₄ ＝（ＭＢ₂ ＋Ｔ₂ ）−ＭＢ₃ である。ＭＢ_i の個数は、図４中、Ｂ，ＣよりＴ₀ ／Ｔ
₁ であり、ＭＢ_i は区間０〜Ｔ₂ をδで等分する。従っ
て、ＭＢ_i の互いの間隔δは次式で与えられる。 δ＝Ｔ₂ ／（Ｔ₀ ／Ｔ₁ ） （９） 今、互いに素である整数ｋ₁ 、ｋ₂ を用いてＴ₀ ，
Ｔ₁ ，Ｔ₂ を表すと、式（２），（３）から以下の関係
式が成り立つ。 ここで、ＬＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）は整数ｎ₁ ，ｎ₂ の最小
公倍数、ＧＣＭ（ｎ₁，ｎ₂ ）は整数ｎ₁ ，ｎ₂ の最大
公約数を意味する。従って、式（９）に式（１０），
（１１）を代入すると、 δ＝ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ） （１２） が成り立つ。即ち、ＭＢ_i の互いの間隔は第１の送信パ
ルスと第２の送信パルスの最大公約数で与えられる。

【００４７】以上説明したように、本実施例では第１の
送信パルスと第２の送信パルスの最大公約数が可能な限
り高い値になるような繰返周期が用いられるようにした
ため、目標測距結果に大きな誤りが生じにくくなる。本
実施例ではテーブルＮ₁ ，Ｎ₂ を予め作成するが、リア
ルタイムで計算して作成してもよい。

【００４８】また、本実施例では第２の送信パルスの繰
返周期と共に第１の送信パルスの繰返周期も第１と第２
繰返周期の最大公約数の期待値が高い順番に優先使用す
るように定めたが、単に第２の送信パルスの繰返周期の
みの選択順序を定める場合でも、同様な効果が期待され
る。

【００４９】以上、本実施例２ではマルチＰＲＦ法を用
いた測距方法として、互いに異なる２種類のＰＲＦを用
いる場合について説明したが、３種類以上のＰＲＦを用
いる場合も同様な繰返周期の選択方法をとることができ
る。例えば、３種類のＰＲＦを用いる場合であれば、第
３の繰返周期の選択法として以下の式を用い、δ３が大
きい順番に第３の送信パルスの繰返周期であるＴ₃（＝
Δ・ｎ₃ ）を決定することにより、受信パルスの送信パ
ルスとの見掛けの時間差に誤差を含むときも、測距結果
に大きな誤りが生じにくくなるという効果がある。 δ３＝ＧＣＭ（ＬＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ），ｎ₃ ） ここで、ＬＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）は整数ｎ₁ ，ｎ₂ の最小
公倍数、ＧＣＭ（ｎ₁，ｎ₂ ）は整数ｎ₁ ，ｎ₂ の最大
公約数を意味する。

【００５０】さらに、一般に、Ｊ種類（ｊ＝１，２，・
・，Ｊ）のＰＲＦを用いる場合であれば、第Ｊの繰返周
期の選択法として以下の式を用い、δＪが大きい順番に
第Ｊの送信パルスの繰返周期であるＴ_J （＝Δ・ｎ_J ）
を決定することにより、受信パルスの送信パルスとの見
掛けの時間差に誤差を含むときも、測距結果に大きな誤
りが生じにくくなるという効果がある。 δＪ＝ＧＣＭ（ＬＣＭ_(J-1) ，ｎ_J ） ここで、ＬＣＭ_(J-1) は整数ｎ₁ ，ｎ₂ ，・・，ｎ_(J-1)
の最小公倍数、ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）は整数ｎ₁ ，ｎ₂
の最大公約数を意味する。

【００５１】実施例３．本発明の実施例３を図を参照し
て説明する。図５は、本発明の実施例３を示すマルチＰ
ＲＦ法を用いた測距方法において、参照するテーブルＮ
₁ 、テーブルＮ₂ を作成するフローチャートの例を示
す。本実施例３は、先の実施例２と比べて、繰返周期を
変えても最大探知距離、検出確率が変わらないよう、デ
ューティ比（＝パルス幅／繰返周期）を繰返周期に依存
しないように一定に保ち、見掛けの目標距離Ｘ_j を距離
ディスクリを用いて計測するパルスドップラーレーダに
おける測距方法である。図５中、７０７はｉ₁ ，ｉ₂ の
最大公約数（ＧＣＭ）を算出し、この値を（ｉ₁ ＋
ｉ₂ ）で除した値を、２次元配列Ｆのｉ₁ 行目ｉ₂ 番目
の要素Ｆ（ｉ₁ ，ｉ ₂ ）にセットする処理である。図
中、図３と同一ステップには同一符号を付し説明を省略
する。従って、図５により求まるテーブルＮ₁ ，Ｎ
₂ は、 ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ） の期待値が大きい順番になっている。

【００５２】デューティ比をＤ、第ｊの送信パルスのパ
ルス幅をτ_j 、第ｊの送信パルスの繰返周期をＴ_j で示
すと、τ_j は次式で与えられる。 τ_j ＝Ｄ・Ｔ_j （１３）

【００５３】実施例２を示す図２のマルチＰＲＦ法を用
いた測距方法を示すフローチャートにおける見掛けの目
標距離Ｘ₁ ，Ｘ₂ を計測するステップ２１６、２２６
を、距離ディスクリを用いて行う場合は、例えば、D.K.
BARTON: “MODERN RADAR SYSTEM ANALYSIS”,ARTECH HO
USE,pp.379-383(1988)に示されているように、Ｘ_j の計
測誤差ｅ_j の大きさの期待値＜｜ｅ_j ｜＞はパルス幅τ
_j に比例する。従って、＜ｅ_j ＞は比例定数Ａｅを用い
て、 ＜｜ｅ_j ｜＞＝Ａｅ・Ｔ_j （１４） と表される。式２に定義したようにＴ_j ＝Δ・ｎ_j であ
るから、第１の受信パルスにかかる計測誤差ｅ₁ と第２
の受信パルスにかかる計測誤差ｅ₂ の和の期待値は、次
式で与えられる。 ＜｜ｅ₁ ＋ｅ₂ ｜＞ ≦ Δ・（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）（１５） 即ち、送信パルスの繰返周期を大きくすると、最大公約
数も大きくなる傾向にあるが、受信パルスの送信パルス
との見掛けの時間差に含まれる誤差も増加する。そこ
で、本実施例３では、誤差の大きさ（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）に対
して、第１と第２の送信パルスの繰返周期の最大公約数
ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）を高い値にすると、目標測距結果
に大きな誤りが生じにくくなる。従って、本実施例３で
は評価関数である次式が、可能な限り高い値をとる繰返
周期を用いるようすることにより、目標測距結果に大き
な誤りが生じにくくなる。 ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）

【００５４】実施例４．図６，図７は本発明の実施例４
を示すマルチＰＲＦ法を用いた測距方法のフローチャー
トである。図７は図６の続きである。この実施例では互
いに異なる３種類の送信信号の繰返周期を有するマルチ
ＰＲＦ法を用いた測距方法を例として説明する。図６，
図７のフローチャートにおいて、先ず、４１１から２１
６まで、実施例２の図２において説明に準じて第１の送
信パルスの繰返周期Ｔ₁ に基づき、見掛けの目標距離Ｘ
₁ を計測する処理ステップである。８１３で第１の受信
パルスの目標存在領域幅σ₁ を計算し、８１４で２１６
で計測した見掛けの目標距離Ｘ₁ と８１３で算出した目
標存在領域幅σ₁ とを用いて、第１の受信パルスによる
目標存在領域を算出する。次いで、４２１から２２６ま
で、実施例２の図２の説明に準じて第２の送信パルスの
繰返周期Ｔ₂ に基づき、見掛けの目標距離Ｘ₂ を計測す
る処理ステップである。８２３で第２の受信パルスの目
標存在領域幅σ₂ を計算し、８２４で２２６で計測した
見掛けの目標距離Ｘ₂ と８２３で算出した目標存在領域
幅σ₂ とを用いて、第２の受信パルスによる目標存在領
域を算出する。第２の受信による目標存在領域を算出
し、次いで、４３１から２３６まで、実施例２の図２に
おいて説明に準じて第３の送信パルスの繰返周期Ｔ３に
基づき、見掛けの目標距離Ｘ３を計測する処理ステップ
である。８３３で第３の受信パルスの目標存在領域幅σ
₃ を計算し、８３４で２３６で計測した見掛けの目標距
離Ｘ₃ と８３３で算出した目標存在領域幅σ₃ とを用い
て、第３の受信パルスによる目標存在領域を算出する。
８０１で上記第１の受信による目標存在領域と第２の受
信による目標存在領域との相関信号を計算し、８０２で
直前までの目標存在領域と第３の受信による目標存在領
域と相関信号を計算して新たな目標存在領域を求め、８
０３で８０１または８０２における相関計算後の目標存
在領域が一領域に絞られたか否かを判断し、８０４で目
標存在領域の中心位置を求める処理である。図中、図２
のフローチャートと同一ステップは同一符号を付し説明
を省略する。なお、上記の８１２，８２２，８３２はそ
れぞれは第１と第２と第３の送信パルスの繰返周期を決
定する処理ステップであるが、ここで参照するテーブル
Ｎ₁，Ｎ₂ ，Ｎ₃ は、実施例２で求めたものと同一のも
のでも、その他簡単に、例えばＮ₁ （ｉ₁ ）＝ｉ₁ ，Ｎ
₂ （ｉ₂ ）＝ｉ₂ ，Ｎ₃ （ｉ₃ ）＝ｉ₃ としたものでも
よい。

【００５５】次に、本実施例４の図６，７に示すマルチ
ＰＲＦ法を用いた測距方法を図８に示すタイミングチャ
ートを参照して説明する。図６のステップ２１６で第１
の受信パルスの見掛けの目標距離Ｘ₁ を求めることによ
り、図８中、Ｂに示すＢ₁ ，Ｂ₂ ，・・，Ｂ₅ のタイミ
ングが定まる。図６のステップ８１３で求める第１の受
信パルスによる目標存在領域幅σ₁ は、受信パルスのタ
イミングの測定誤差ｅ₁ に対し、 σ₁ ＞｜ｅ₁ の最大値｜ （１６） となるように与えられる。σ₁ はパルス幅τ₁ とは一般
に異なる値である。図６のステップ８１４で求める第１
の受信パルスによる目標存在領域は、受信パルスのタイ
ミングＢ_j （ｊ＝１，２，・・，５）を中心とした±σ
₁ の区間とする。即ち、第１の受信パルスによる目標存
在領域は、図８中、Ｂのハッチした部分に示すように、 Ｂ_j −σ₁ ≦ｔ≦Ｂ_j ＋σ₁ （ｊ＝１，２，・・，５） （１７） の複数区間である。同様に、図７のステップ８２３，８
２４においても同様な処理で、図８中、Ｄのハッチした
部分に示すように、目標存在領域幅σ₂ を持った第２の
受信パルスによる目標存在領域を算出する。８０１で上
記第１と第２の受信パルスによる目標存在領域の相関を
求めることにより、相関処理後の目標存在領域は図８
中、Ｆに示すように絞られる。以上のように、目標存在
領域が受信パルスのタイミング測定誤差ｅ₁ ，ｅ₂ より
広い幅を持つため、真の目標距離上（図８中、Ｆにおけ
るＦ３）では相関信号ピークが失せることはなくなる。
一方、図８中、ＦにおけるＦ１，Ｆ２，Ｆ４に示すよう
に、真の目標距離以外のタイミングでも相関信号はピー
クを持つ場合があるが、図７の８３４で、新たに第３の
受信パルスによる目標存在領域（図８中、Ｈに示す）を
算出し、８０２で図８中、Ｆと図８中、Ｈの相関を求め
ることにより、図８中、Ｉに示すように、目標存在領域
を１箇所に絞り込むことができる。もし、１箇所に絞り
込むことができない場合には、第３の送信パルスの繰返
周期であるＴ₃ を切り替えて、目標存在領域が１箇所に
なるまで第３の受信パルスによる目標存在領域との相関
処理を行う。８０４で１箇所に絞り込まれた目標存在領
域の中心点を求めて、これを目標距離の推定値Ｒ₀ とす
る。

【００５６】以上説明したように実施例４の測距方法で
は、受信パルスのタイミングを計測する際に誤差が存在
しても、目標存在領域が幅を持つため、真の目標距離近
傍で相関信号がピークを失うことはなく、目標距離を確
実に確定できる。本実施例４では、パルス幅τに対して
目標存在領域幅σが大きい場合について説明したが、逆
に、パルス幅τに対して目標存在領域幅σが小さい場合
は、真の目標と関係のないタイミングに相関信号のピー
クが現れにくく、短時間に真の目標が絞られ、捜索時間
が短縮される。

【００５７】実施例５．図６，図７は本発明の実施例４
を示すマルチＰＲＦ法を用いた測距方法のフローチャー
トである。本発明は、図６，図７の見掛けの目標距離Ｘ
_j を計測する処理２１６，２２６を距離ディスクリを用
いて行う測距方法である。見掛けの目標距離Ｘ_j を距離
ディスクリによる計測の際の測定誤差の絶対値の期待値
＜｜ｅ_j ｜＞は、例えば、D.K.BARTON: “MODERN RADAR
SYSTEM ANALYSIS”,pp.379-383 ,ARTECH HOUSE(1988)
の文献に示されているように、次式で与えられる。 ＜｜ｅ_j ｜＞＝τ_j ／（ＳＮＲ）^1/2 （１８） τ_j はパルス幅、ＳＮＲは信号対雑音電力比である。そ
こで式（１６）に基づき、第ｊの受信による目標存在領
域幅σ_j を次式のように決定する。 σ_j ＝ａ・τ_j ／（ＳＮＲ）^1/2 （１９） ここで、ａはｊに依存しない比例定数で、測定誤差はガ
ウス分布であるから、ａ＝２．０とすると、おおよそ９
６％の確率で式（１６）が成立する。従って、真の目標
距離近傍で相関信号のピークを失うことが極めて小な
く、目標距離が確定できない度合いは極めて小さくな
る。

【００５８】本実施例５は、図６，図７のフローチャー
トにおいて、ステップ８１３の処理が、ステップ２１４
で計測される信号対雑音電力比（ＳＮＲ）と、ステップ
８１２で決定される繰返周期であるＴ₁ から求められる
パルス幅τ₁ とを用いて、第１の受信による目標存在領
域幅σを次式によりと算出する。 σ₁ ＝ａ・τ₁ ／（ＳＮＲ）^1/2 同様に、ステップ８２３、８３３が目標存在領域幅σを
それぞれ σ₂ ＝ａ・τ₂ ／（ＳＮＲ）^1/2 σ₃ ＝ａ・τ₃ ／（ＳＮＲ）^1/2 と算出する。ＳＮＲは見掛けの目標距離Ｘ_j と繰返周期
であるＴ_j によって変化するから処理２１４で逐次算出
する。

【００５９】以上説明したように本実施例５の測距方法
では、実施例４の測距方法と同様に受信パルスのタイミ
ングを計測する際に誤差が存在しても、目標存在領域が
幅を持つため、真の目標距離近傍で相関信号がピークを
失うことは少なく、目標距離を確定できないという度合
いは極めて少なくなる。なお、上記実施例５では、式
（１９）の定数ａをａ＝２．０としたが、他の正定数の
場合も、所定の確率で同様の効果がある。

【００６０】実施例６．図９は本発明の実施例６を示す
マルチＰＲＦ法を用いた測距方法のフローチャートであ
り、送受信アンテナを共有するパルスドップラレーダに
おける測距方法を示す。図９において、先ず、４１１か
ら４１７までのステップは、実施例２の図２において説
明した第１の送信パルスの繰返周期Ｔ₁ に基づき、見掛
けの目標距離Ｘ₁ を計測し、記憶するステップに準じて
いる。１０１２でテーブルＮ₁ を参照してこれに時間単
位Δを乗じた値を第１の送信パルスの繰返周期とし、１
００１でエクリプスの期待値に基づいてテーブルＮ₂ を
作成し、１０２２でテーブルＮ₂ を参照してこれに時間
単位Δを乗じた値を第２の送信パルスの繰返周期とする
処理である。ここで、図２と同一ステップは同一符号を
付し説明を省略する。

【００６１】図１１は図９のステップ１００１において
テーブルＮ₂ を作成する例を示すフローチャートであ
る。図１１において、先ず、１２０１で１次元テーブル
Ｎ₂ のｉ₂ 番目の要素Ｎ₂ （ｉ₂ ）に整数値ｉ₂ をセッ
トし、１２０２でＮ₂ （ｉ₂ ）に時間単位Δを乗じた値
をＴ₂ にセットし、Ｔ₂ をディューティ比Ｄで除した値
をτ₂ にセットし、１２０３で１次元配列Ｅ（ｉ₂ ）に
０をセットし、１２０４でｍに１をセットし、１２０５
で１２０２でセットしたＴ₂ と、図９の１０１２でセッ
トしたＴ₁ と、図９の２１６で計測したＸ₁ と、を用い
て、ＭＢ_m を ＭＢ_m ＝ＭＯＤ［Ｘ₁ ＋（ｍ−１）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ］ とセットする処理である。１２０６で１２０２でセット
したＴ₂ とτ₂ とを用いて、受信タイミングＭＢ_m にお
けるエクリプス値Ｅｃ（ＭＢ_m ）を計算し、１２０７で
１２０６で求めたＥｃ（ＭＢ_m ）をＥ（ｉ₂ ）に加算
し、１２０８で整数ｍが、５０５で求めたＴ₀ を図９の
１０１２でセットしたＴ₁で除した値に達したかどうか
を判断し、１２０９で整数ｍをインクリメントし、１２
１０でＥ（ｉ₂ ）を（Ｔ₀ ／Ｔ₁ ）で除算し、１２１１
でＥ（ｉ₂ ）に十分大きな値をセットし、１２１２でＥ
（ｉ₂ ）の大きさを比較してＥが小さい順番にＮ₂ （ｉ
₂ ）をソートする処理である。ここで、Ｉ_min ，Ｉ_max
はｉ₂ に用いることができる整数のそれぞれ下限、上限
である。図中、図３と同一ステップには同一符号を付し
説明を省略する。

【００６２】図１１に示したテーブルＮ₂ を作成する例
について図１０を参照して説明する。送受信アンテナを
共有するパルスドップラレーダでは、送信信号の漏れ込
みによる受信機の損傷を防止するため、送信時には受信
機を遮断している。このため、送信時に目標からのエコ
ーがアンテナに受信されても、送信パルスに切断され、
受信電力の損失が起こる。このことをエクリプスと言
う。エクリプスによる受信損失電力Ｅｃ（Ｘ）は、受信
パルスの見掛けの目標位置Ｘの関数で、繰返周期、パル
ス幅τが与えられれば図１０中、Ｊに示すように一意に
決定される。いま、繰返周期がＴ₂ の第２の送信パルス
を送信したと仮定する。このときの第１の受信パルスが
見掛けの位置がＸ₁ であれば、エクリプスによる受信損
失電力Ｅｃの期待値＜Ｅｃ＞は次式で与えられる。

【００６３】

【数１】

【００６４】ここで、ＭＢ_m は式（８）に定義される第
１の受信パルス位置のＴ₂ に関する剰余であり、ｋ₂ は
ＭＢ_m の個数で、式（１１）に定義されるＴ₀ を用い、 ｋ₂ ＝Ｔ₀ ／Ｔ₁ （２１） で与えられる整数である。式（２０）の導出を図４を参
照して説明する。第１の受信パルスが見掛けの位置がＸ
₁ であれば、目標位置は必ず、 Ｂ_m ＝Ｘ₁ ＋（ｍ−１）Ｔ₁ （ｍ＝１，２，・・，５） のいずれかに存在する。このとき、第２の受信パルスの
見掛けの位置Ｘ₂ は、区間０≦ｔ≦Ｔ₂ にあるから、Ｂ
_m のＴ₂ についての剰余、即ちＭＢ_m のいずれかと一致
する。例えば、目標位置がＢ₄ にあった場合は、図４
中、Ｄに示すように、Ｘ₂ はＭＢ₄ で与えられる。つま
り、第２の受信パルスの見掛けの位置Ｘ₂ は、ＭＢ₁ ，
ＭＢ₂ ，・・，ＭＢ₅ 以外の値を取り得ない。従って、
第２の受信パルスのエクリプスによる受信損失電力Ｅｃ
の値は、Ｅｃ（ＭＢ₁ ），Ｅｃ（ＭＢ₂ ），・・，Ｅｃ
（ＭＢ₅ ）のいずれか一個の値になる。ＭＢ₁ ，Ｍ
Ｂ₂ ，・・，ＭＢ₅ がＸ₂ である確率は等しいから、期
待値＜Ｅｃ＞は式（２０）で与えられる。第２の送信パ
ルスの繰返周期であるＴ₂ を変えれば、ＭＢ_m の値も変
わるため、＜Ｅｃ＞も変わってくる。

【００６５】図１１を参照して、繰返周期がＴ₁ の第１
の送信パルスを送信して、第１の受信パルスが見掛けの
目標位置Ｘ₁ に現れたとき、第２の送信パルスにどのよ
うな繰返周期のＴ₂ を用いれば最もエクリプスによる受
信損失電力Ｅｃの期待値＜Ｅｃ＞が小さくなるかを説明
する。１２０１，１２０２で第２の送信パルスの候補と
なる繰返周期であるＴ₂ の値を求め、１２０５でＭＢ_m
を求め、１２０６でＴ₂ ，τ₂ からエクリプスＥｃ（Ｍ
Ｂ_m ）を求める。エクリプス関数Ｅｃ（Ｘ₂ ）は、例え
ば図１０中、Ｊに示すように、

【００６６】

【数２】

【００６７】で与えられる。１２０７で式（２０）のΣ
Ｅｃ（ＭＢ_m ）を求め、１２１０でΣＥｃ（ＭＢ_m ）を
ｋ₂ で除す。１２０５，１２０６，１２０７，１２０
８，１２０９，１２１０の処理が、式（２０）の演算を
おこない損失電力の期待値＜Ｅｃ＞を求める。５０５，
５０６，１２１１は、確定できる目標距離の最低限界Ｒ
_min を確保できないＴ₂ を排除する処理である。１２１
２でＮ₂ （ｉ₂ ）はＥ（ｉ₂ ）の小さい順序でソートさ
れるため、テーブルＮ₂ （ｉ₂ ）の順番はエクリプスに
よる受信損失電力の期待値＜Ｅｃ＞が小さい順番に変わ
る。

【００６８】図９に示したマルチ繰返周期を用いた測距
方法について説明する。ステップ１０２２で第２の送信
パルス繰返周期であるＴ₂ が決定されるが、ステップ４
２４でｉ₂ がインクリメントされるに従って、図１１で
算出するテーブルＮ₂ の順番で繰返周期のＴ₂ が切替え
られる。従って、２２２で送信される第２のパルスの繰
返周期は、エクリプスによる受信損失電力の期待値＜Ｅ
ｃ＞が最も小さい繰返周期から使用される。従って、本
発明による測距方法によれば、第２の送信パルスを送信
する時にはエクリプスの起こりにくい繰返周期から使用
するため、第２の送信パルスの繰返周期を切替える回数
が少なくてよく、目標距離確定までの観測時間を短縮す
ることができる。

【００６９】ステップ１０１２は第１の送信パルスの繰
返周期を決定する処理であるが、参照するテーブルＮ₁
は図２で参照するものに限らず、例えば簡単にＮ₁ （ｉ
₁ ）＝ｉ₁ としたものでもよい。また、エクリプスによ
る受信損失電力Ｅｃを計算する際に、第２の受信パルス
の見掛けの位置Ｘ₂ を、第１の受信パルス位置Ｂ_m のＴ
₂ についての剰余、即ちＭＢ_m から求めたが、直接第１
の受信パルス位置Ｂ_m から換算してもよい。また、１２
０２でパルス幅τ₂ を決める際に、ディューティ比Ｄを
固定しているが、Ｄはパルス毎に変化するものであって
もよい。実施例の説明では、図９に示したように２種類
の繰返周期のパルスを用いて測距を完了する場合を示し
たが、図６，図７に示すように３種類の繰返周期のパル
スを用いて測距を完了する場合にも、第２のみならず、
同様な方法で第３以降の送信パルスに用いる繰返周期の
使用順序を変えて、第３以降の受信パルスのエクリプス
による受信損失電力の期待値を小さくすることによって
も、目標距離確定までの観測時間を短縮することができ
る。

【００７０】実施例７．図１２は本発明の実施例７を示
すマルチＰＲＦ法を用いた測距方法のフローチャートで
あり、見掛けの目標距離Ｘ_m を計測する際に距離ディス
クリを用いる測距方法を示す。図中、１３０１はゲート
受信電力の期待値をもとにテーブルＮ₂ を作成する処理
である。図２、図９と同一ステップには同一符号を付し
説明を省略する。

【００７１】図１４は、図１２のステップ１３０１にお
いてテーブルＮ₂ を作成する例を示すフローチャートで
ある。図１４のフローチャートにおいて、先ず、１５０
６で１２０２でセットしたＴ₂ とτ₂ とを用いて、受信
位置ＭＢ_m におけるゲート受信電力Ｐｇ（ＭＢ_m ）を計
算し、１５０７で１５０６で求めたＰｇ（ＭＢ_m ）をＥ
（ｉ₂ ）に加える処理、１５１１でＥ（ｉ₂ ）に０をセ
ットし、１５１２でＥ（ｉ₂ ）の大きさを比較して、Ｅ
が大きい順番にＮ₂ （ｉ₂ ）を同時にソートする処理で
ある。図中、図３、図１１と同一ステップには同一符号
を付し説明を省略する。

【００７２】図１４に示したテーブルＮ₂ を作成する例
について図１３を参照して説明する。距離ディスクリの
受信ゲートは、例えば、図１３中、Ｇに示されるような
第２の送信パルス繰返周期のＴ₂ と同期したタイミング
に開かれる。従って、目標からのエコーがアンテナに受
信されても、受信パルス位置と受信ゲートとのタイミン
グのずれのために受信電力の損失が起こる。受信ゲート
で捕らえられる受信電力Ｐｇ（Ｘ）は、受信パルスの見
掛けの目標位置Ｘの関数で、繰返周期、パルス幅τが与
えられれば、図１３中、Ｋに示すように一意に決定され
る。今、繰返周期のＴ₂ で第２の送信パルスを送信した
と仮定する。このときの第１の受信パルスが見掛けの位
置がＸ₁ であれば、ゲート受信電力Ｐｇの期待値＜Ｐｇ
＞は次式で与えられる。

【００７３】

【数３】

【００７４】ここで、ＭＢ_m は式（８）に定義される第
１の受信パルス位置のＴ₂ に関する剰余であり、ｋ₂ は
ＭＢ_m の個数で、式（２１）で与えられる。式（２３）
の導出を説明する。第１の受信パルスが見掛けの位置が
Ｘ₁ であれば、第２の受信パルスの見掛けの位置Ｘ
₂ は、ＭＢ₁ ，ＭＢ₂ ，・・，ＭＢ₅ 以外の値を取り得
ない。従って、ゲート受信電力Ｐｇの値は、Ｐｇ（ＭＢ
₁ ），Ｐｇ（ＭＢ₂ ），・・，Ｐｇ（ＭＢ₅ ）のいずれ
か一個の値になるから、期待値＜Ｐｇ＞は式（２３）で
与えられる。第２の送信パルスの繰返周期のＴ₂ が変わ
れば、ＭＢ_m の値も変わるため、＜Ｐｇ＞も変わってく
る。

【００７５】図１４を参照して、繰返周期がＴ₁ の第１
の送信パルスを送信して第１の受信パルスが見掛けの目
標位置Ｘ₁ に現れたとき、第２の送信パルスにどのよう
な繰返周期のＴ₂ を用いれば最もゲート受信電力Ｐｇの
期待値＜Ｐｇ＞が高くなるかを説明する。以下の説明で
は受信ゲートの中心位置をＴｇで、ゲート幅をパルス幅
τｇで表す。１５０６でＴ₂ ，τ₂ からゲート受信電力
Ｐｇ（ＭＢ_m ）を求めるが、ゲート受信電力Ｐｇは、例
えば図１３中、Ｋに示すように、

【００７６】

【数４】

【００７７】で与えられる。１２０５，１５０６，１５
０７，１２０８，１２０９，１２１０の処理が、式（２
３）の演算をおこないゲート受信電力Ｐｇの期待値＜Ｐ
ｇ＞を求める。１５１２でＮ₂ （ｉ₂ ）はＥ（ｉ₂ ）の
大きな順序でソートされるため、テーブルＮ₂ （ｉ₂ ）
の順番はゲート受信電力Ｐｇの期待値＜Ｐｇ＞が大きな
順番に変わる。

【００７８】本実施例６のマルチ繰返周期法を用いた測
距方法を図１２を参照して説明する。先ず、１３２２で
第２の送信パルス繰返周期であるＴ₂ を決めるが、４２
４によりｉ₂ がインクリメントされるに従って、図１４
で作成するテーブルＮ₂ の順番で繰返周期のＴ₂ を切替
える。従って、２２２で送信される第２のパルスの繰返
周期は、ゲート受信電力Ｐｇの期待値＜Ｐｇ＞が最も大
きい繰返周期から使用される。従って、本実施例の測距
方法によれば、第２のパルス送信時にはゲート受信電力
が統計的に高い繰返周期から用いるため、第２の送信パ
ルスの繰返周期を切替える回数が少なくなり、目標距離
確定までの観測時間を短縮することができる。

【００７９】１０１２は第１の繰返周期を決定する処理
であるが、参照テーブルＮ₁ は図３で作成するものに限
るものでなく、例えば簡単にＮ₁ （ｉ₁ ）＝ｉ₁ とした
ものでもよい。また、ゲート受信電力Ｐｇを計算する際
に、第２の受信パルスの見掛けの位置Ｘ₂ を、第１の受
信パルス位置Ｂ_m のＴ₂ についての剰余、即ちＭＢ_m か
ら求めたが、直接Ｂ_m から換算してもよい。実施例の説
明では、図１２に示したように２種類の繰返周期のパル
スを用いて測距を完了する場合を示したが、図６，図７
のように３種類の繰返周期のパルスを用いて測距を完了
する場合にも、同様な方法で第３以降の送信パルスに用
いる繰返周期の使用順序を変えて、第２のみならず、第
３以降の受信パルスのゲート受信電力の期待値を高くす
ることにより、目標距離確定までの観測時間を短縮する
ことが可能である。

【００８０】

【発明の効果】以上のように、請求項１に係わる発明に
よれば、送信手段において、第１と第２の送信信号の繰
返周期の決定に際して、第１と第２の送信信号の繰返周
期の最大公約数が大きな値になるように、優先順位を決
めることより、信号処理手段において真の目標距離のタ
イミング以外で相関が生じにくく、測定誤差に対する許
容量が増し、測距結果に大きな誤りの発生が少ないマル
チＰＲＦ法を用いた測距装置を得ることができる。

【００８１】また、請求項２に係わる発明によれば、第
１と第２の送受信ステップでは、第１と第２の送信信号
の繰返周期の決定に際して、第１と第２の送信信号の繰
返周期の最大公約数が大きな値になるように、優先順位
を決めるようにステップを構成し、測距の際に、真の目
標距離のタイミング以外で相関が生じにくくなり、測定
誤差に対する許容度が増し、測距結果に大きな誤りの発
生が少ないマルチＰＲＦ法を用いた測距方法を得ること
ができる。

【００８２】また、請求項３に係わる発明によれば、第
１の送受信ステップにおいて、第１の送信信号の繰返周
期をｎ₁ に決めたとき、第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送受
信ステップでは、第１から第（ｊ−１）の送受信ステッ
プ（ｊ＝２，…，Ｊ）において用いた各送信信号の繰返
周期をｎ₁ ，ｎ₂ ，…，ｎ_(j-1) として、それらの最小
公倍数をＬＣＭ_(j-1) で表し、上記ＬＣＭ_(j-1) とｎ_j
の最大公約数をＧＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ₂ ）と表すと
き、上記ＧＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ_j ）の値が高い順番
に整数ｎ_j を優先使用して、第ｊの送信信号の繰返周期
を決定するようにステップを構成し、測距の際に、真の
目標距離のタイミング以外で相関が生じにくくなり、測
定誤差に対する許容度が増し、測距結果に大きな誤りの
発生が少ないマルチＰＲＦ法を用いた測距方法を得るこ
とができる。

【００８３】また、請求項４に係わる発明によれば、繰
返周期ｎ₁ ，ｎ₂ の最大公約数をＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）
と表して、第１の送受信ステップでは、第１の送信信号
の繰返周期ｎ₁ 候補に対して選択可能な第２の送信信号
の繰返周期ｎ₂ の各組に対して関数［ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ
₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）］の期待値が高い順番でｎ₁ を優
先使用して、次いで、第２の送受信ステップでは、上記
第１の送受信ステップで用いた第１の送信信号の繰返周
期ｎ₁ に対して関数［ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋
ｎ₂ ）］の値が高い順番でｎ₂ を優先使用して、それぞ
れ第１と第２の送信信号の繰返周期を決定するようにス
テップを構成し、測距の際に、真の目標距離のタイミン
グ以外で相関が生じにくくなり、測定誤差に対する許容
度が増し、測距結果に大きな誤りの発生が少ないマルチ
ＰＲＦ法を用いた測距方法を得ることができる。

【００８４】また、請求項５に係わる発明によれば、第
１の送受信ステップでは、第１の送信信号の繰返周期を
ｎ₁ を決め、第１の送信信号と第１の受信信号との時間
差測定誤差の大きさの上限値をσ₁ として、第１の受信
信号の各エコー中心から±σ₁ の範囲の第１の目標存在
領域を算出し、次いで、第ｊの送受信ステップでは、第
ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送信信号の繰返周期をｎ_j を決
定し、第ｊの送信信号と第ｊの受信信号との時間差測定
誤差の大きさの上限値をσ_j として、第ｊの受信信号の
各エコー中心から±σ_j の範囲の信号を第ｊの目標存在
領域を算出するとともに、第１から第ｊまでの受信信号
の目標存在領域の相関をとり、上記相関処理後の目標存
在領域が１つに絞り込まれた時、上記相関信号を用いて
目標距離を算出するようにステップを構成し、測距の際
に、受信信号のタイミングに測定誤差があっても、マー
ジンσ_j のため、相関信号のピークの消失が起りにく
く、目標距離を確実に算出することができるマルチＰＲ
Ｆ法を用いた測距方法を得ることができる。

【００８５】また、請求項６に係わる発明によれば、第
１の送受信ステップでは、第１の送信パルスの繰返周期
ｎ₁ を決め、第１の送信パルスと第１の受信パルスとの
時間差測定誤差の大きさの上限値を、第１の送信パルス
のパルス幅τ₁ 、第１の受信パルスの信号電力対雑音電
力比ＳＮＲ₁ 、ｊによらない所定の比例定数ａを用いた
次式とし、第１の受信パルスの各エコー中心から±σ₁
の範囲の第１の目標存在領域を算出し、 σ₁ ＝ａ・［τ₁ ／（ＳＮＲ₁ ）^1/2 ］ 同様に、第ｊの送受信ステップでは、第ｊ（ｊ＝２，
…，Ｊ）の送信パルスの繰返周期ｎ_j を決め、第ｊの送
信パルスと第ｊの受信パルスとの時間差測定誤差の大き
さの上限値を次式とし、第ｊの受信パルスの各エコー中
心から±σ_j の範囲の第ｊの目標存在領域を算出する。 σ_j ＝ａ・［τ_j ／（ＳＮＲ_j ）^1/2 ］ さらに、第１から第ｊまでの受信パルスの目標存在領域
の相関をとり、上記相関処理後の目標存在領域が１つに
絞り込まれた時、上記相関信号のピークを用いて目標距
離を算出するようにステップを構成し、受信パルスのタ
イミングに測定誤差があっても、マージンσ_j のため、
相関信号のピークの消失が起りにくく、目標距離を確実
に算出することができるマルチＰＲＦ法を用いた測距方
法を得ることができる。

【００８６】また、請求項７に係わる発明によれば、第
２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ の候補をＴＣ₂ として、
第２の送信パルスを送信する前に、上記第１の受信パル
スの各エコー中心時刻Ｂ_m を求め、Ｂ_m のＴＣ₂ に関す
る剰余ＭＢ_m を求め、ＭＢ_mからエクリプスによる第２
の受信パルスの損失電力ＥＣ_m を求め、ＥＣ_m のｍにつ
いてに平均を求め、このＥＣ_m の平均値が小さいＴＣ₂
を優先して第２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ に用いるよ
うにステップを構成し、第２の受信パルスの受信時にエ
クリプスの期待値を小さくしたことにより、第２の送信
パルスの繰返周期Ｔ₂ を切替える回数が減るので、より
短時間の観測で目標距離を確定できるマルチＰＲＦ法を
用いた測距方法を得ることができる。

【００８７】また、請求項８に係わる発明によれば、第
２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ の候補をＴＣ₂ として、
第２の送信パルスを送信する前に、上記第１の受信パル
スの各エコー中心時刻Ｂ_m を求め、Ｂ_m のＴＣ₂ に関す
る剰余ＭＢ_m を求め、ＭＢ_mから距離ディスクリの受信
ゲートの受信電力ＰＧ_m を求め、ＰＧ_m のｍについてに
平均を求め、このＰＧ_m の平均値が大きいＴＣ₂ を優先
して第２の送信パルスの繰返周期Ｔ₂ に用いるようにス
テップを構成し、第２の受信パルスの受信時にゲート受
信電力の期待値を大きくしたことにより、第２の送信パ
ルスの繰返周期Ｔ₂ を切替える回数が減るので、より短
時間の観測で目標距離を確定できるマルチＰＲＦ法を用
いた測距方法を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１を示すマルチＰＲＦ法を用い
た測距装置の構成図である。

【図２】本発明の実施例２を示すマルチＰＲＦ法を用い
た測距方法を示すフローチャートである。

【図３】実施例２において参照する参照テーブルを作成
する例を示すフローチャートである。

【図４】実施例２において最大公約数を高くとると誤差
許容度が増すことを説明する図である。

【図５】実施例３に用いる参照する参照テーブルを作成
する例を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施例４，５を示すマルチＰＲＦ法を
用いた測距方法を示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施例４，５を示すマルチＰＲＦ法を
用いた測距方法を示すフローチャートである。（図６の
続き）

【図８】本発明の実施例４，５を示すマルチＰＲＦ法を
用いた測距方法を説明するタイミングチャートである。

【図９】本発明の実施例６を示すマルチＰＲＦ法を用い
た測距方法を示すフローチャートである。

【図１０】実施例６においてエクリプスの影響を小さく
すると距離確定までの観測時間を短くできることを説明
する図である。

【図１１】図９のステップ１００１の処理の一例を示す
フローチャートである。

【図１２】本発明の実施例７を示すマルチＰＲＦ法を用
いた測距方法を示すフローチャートである。

【図１３】実施例７において距離ディスクリで用いる受
信ゲートの受信電力を大きくすると距離確定までの観測
時間を短くできることを説明する図である。

【図１４】図１２のステップ１３０１の処理の一例を示
すフローチャートである。

【図１５】従来のマルチＰＲＦ法を用いた測距装置を示
す構成図である。

【図１６】マルチＰＲＦ法を用いた測距方法を示す概略
フローチャートである。

【図１７】マルチＰＲＦ法を用いた測距方法の原理を説
明するタイミングチャートである。

【図１８】従来のマルチＰＲＦ法を用いた測距方法の測
定誤差と測距誤りについて説明するタイミングチャート
である。

【符号の説明】

２５１ 送信機 ２５２ 受信機 ２５３ 送受切替器 ２５４ アンテナ ２５６ ＭＴＩフィルタ ２５７ 距離相関回路 ２５８ 信号処理装置 １６０１ 基準信号発生器 １６０２ ＰＲＩ参照テーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡村 敦 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株 式会社 電子システム研究所内 (72)発明者 桐本 哲郎 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株 式会社 電子システム研究所内 (72)発明者 尾崎 敏樹 鎌倉市上町屋325番地 三菱電機株式会 社 鎌倉製作所内 (56)参考文献 特開 昭55−5936（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−193378（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−105276（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−49887（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−317653（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−78682（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−187480（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）の構成要素を
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距装
   置、 送信信号の繰返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，２）と単位時
   間Δとの積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表
   す）、 （ａ）第１の送信信号の繰返周期を決定するに際し、第
   １の送信信号の繰返周期ｎ₁ に対して選択可能な第２の
   送信信号の繰返周期ｎ₂ の組の最大公約数ＧＣＭ
   （ｎ₁ ，ｎ₂ ）の期待値が高い順番でｎ₁ を優先使用
   し、次いで第２の送信信号の繰返周期を決定するに際
   し、上記第１の送信信号の繰返周期として使用したｎ₁
   に対して第２の送信信号の繰返周期ｎ₂ の組の最大公約
   数の値が高い順番でｎ₂ を優先使用する送信手段、 （ｂ）上記各送信信号の目標からの反射波を受信する受
   信手段、 （ｃ）上記第１と第２の送信信号の反射波である第１と
   第２の受信信号の相関信号を用いて目標距離を算出する
   信号処理手段。
2. 【請求項２】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のステップを
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距方
   法、 送信信号の繰返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，２）と単位時
   間Δとの積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表
   す）、 （ａ）第１の送信信号の繰返周期ｎ₁ に対して選択可能
   な第２の送信信号の繰返周期ｎ₂ の組の最大公約数ＧＣ
   Ｍ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）の期待値が高い順番でｎ₁ を優先使用
   して、送信信号の繰返周期を決定する第１の送受信ステ
   ップ、 （ｂ）上記第１の送受信ステップで用いた第１の送信信
   号の繰返周期ｎ₁ に対して最大公約数ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ
   ₂ ）の値が高い順番でｎ₂ を優先使用して、送信信号の
   繰返周期を決定する第２の送受信ステップ、 （ｃ）上記第１と第２の送受信ステップで得られた受信
   信号の相関信号を用いて目標距離を算出する信号処理ス
   テップ。
3. 【請求項３】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のステップを
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距方
   法、 送信信号の繰返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，…，Ｊ）と単
   位時間Δとの積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表
   す）、 （ａ）第１の送信信号の繰返周期をｎ₁ とする第１の送
   受信ステップ、 （ｂ）次いで、第１から第（ｊ−１）の送受信ステップ
   （ｊ＝２，…，Ｊ）に用いた各送信信号の繰返周期をｎ
   ₁ ，ｎ₂ ，…，ｎ_(j-1) としてそれらの最小公倍数をＬ
   ＣＭ_(j-1) で表し、上記ＬＣＭ_(j-1) とｎ_j の最大公約
   数をＧＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ₂ ）と表すとき、上記Ｇ
   ＣＭ（ＬＣＭ_(j-1) ，ｎ_j ）の値が高い順番に整数ｎ_j
   を優先使用して、送信信号の繰返周期を決定する第ｊ
   （ｊ＝２，…，Ｊ）の送受信ステップ、 （ｃ）上記第１の送受信ステップから第ｊ（ｊ＝２，
   …，Ｊ）までの各送受信ステップで得られた受信信号の
   相関信号を用いて目標距離を算出する信号処理ステッ
   プ。
4. 【請求項４】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のステップを
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距方
   法、 送信信号の繰返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，２）と単位時
   間Δとの積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表
   す）、繰返周期ｎ₁ ，ｎ₂ の最大公約数をＧＣＭ
   （ｎ₁ ，ｎ₂ ）と表し、 （ａ）第１の送信信号の繰返周期ｎ₁ に対して選択可能
   な第２の送信信号の繰返周期ｎ₂ の組に対して関数［Ｇ
   ＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）］の期待値が高い
   順番でｎ₁ を優先使用して、送信信号の繰返周期を決定
   する第１の送受信ステップ、 （ｂ）上記第１の送受信ステップで用いた第１の送信信
   号の繰返周期ｎ₁ に対して関数［ＧＣＭ（ｎ₁ ，ｎ₂ ）
   ／（ｎ₁ ＋ｎ₂ ）］の値が高い順番でｎ₂ を優先使用し
   て、送信信号の繰返周期を決定する第２の送受信ステッ
   プ、 （ｃ）上記第１と第２の送受信ステップで得られた受信
   信号の相関信号を用いて目標距離を算出する信号処理ス
   テップ。
5. 【請求項５】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のステップを
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距方
   法、 送信信号の繰返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，…，Ｊ）と単
   位時間Δとの積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で表
   す）、 （ａ）第１の送信信号の繰返周期をｎ₁ を決定し、第１
   の送信信号の目標からの反射波である第１の受信信号の
   目標存在領域幅σ₁ を定め、第１の受信信号の各エコー
   中心から±σ₁ の範囲の第１の目標存在領域を算出する
   第１の送受信ステップ、 （ｂ）第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送信信号の繰返周期を
   ｎ_j を決定し、第ｊの送信信号の目標からの反射波であ
   る第ｊの受信信号の目標存在領域幅σ_j を定め、第ｊの
   受信信号の各エコー中心から±σ_j の範囲の第ｊの目標
   存在領域を算出するとともに、 第１から第（ｊ−１）までの受信信号の目標存在領域
   と、第ｊの受信信号の目標存在領域との相関を求める第
   ｊの送受信ステップ、 （ｃ）上記第ｊの送受信ステップで求めた相関処理後の
   第ｊの目標存在領域が１つの目標存在領域を示すとき、
   上記相関信号を用いて目標距離を算出する信号処理ステ
   ップ。
6. 【請求項６】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のステップを
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距方
   法、 送信パルスの繰返周期を整数ｎ_j （ｊ＝１，…，Ｊ）と
   単位時間Δとの積で表し（以下、繰返周期を整数ｎ_j で
   表す）、 （ａ）第１の送信パルスの繰返周期をｎ₁ を決定し、第
   １の送信パルスの目標からの反射波である第１の受信パ
   ルスの目標存在領域幅σ₁ を以下の（ａ１）に示す値と
   し、第１の受信パルスの各エコー中心から±σ₁ の範囲
   の第１の目標存在領域を算出する第１の送受信ステッ
   プ、 （ａ１）第１の送信パルスのパルス幅をτ₁ 、第１の送
   信パルスの目標からの反射波である第１の受信パルスの
   信号電力対雑音電力比をＳＮＲ₁ 、適当な正の比例定数
   をａとして、σ₁ を次式とする、 σ₁ ＝ａ・［τ₁ ／（ＳＮＲ₁ ）^1/2 ］ （ｂ）第ｊ（ｊ＝２，…，Ｊ）の送信パルスの繰返周期
   をｎ_j を決定し、第ｊの送信パルスの目標からの反射波
   である第ｊの受信パルスの目標存在領域幅σ_jを以下の
   （ｂ１）に示す値とし、第ｊの受信パルスの各エコー中
   心から±σ_j の範囲の第ｊの目標存在領域を算出すると
   ともに、 第１から第（ｊ−１）までの受信パルスの目標存在領域
   と第ｊの受信パルスの目標存在領域との相関を求める第
   ｊの送受信ステップ、 （ｂ１）第ｊの送信パルスのパルス幅をτ_j 、第ｊの送
   信パルスの目標からの反射波である第ｊの受信パルスの
   信号電力対雑音電力比をＳＮＲ_j 、適当な正の比例定数
   をａとして、σ_j を次式とする、 σ_j ＝ａ・［τ_j ／（ＳＮＲ_j ）^1/2 ］ （ｃ）上記第ｊの送受信ステップで求めた相関処理後の
   第ｊの目標存在領域が１つの目標存在領域を示すとき、
   上記相関信号を用いて目標距離を算出する信号処理ステ
   ップ。
7. 【請求項７】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のステップを
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距方
   法、 （ａ）繰返周期Ｔ₁ をもつ第１の送信パルスを用い、上
   記送信パルスと目標からの反射波である受信パルスとの
   時間差Ｘ₁ を求める第１の送受信ステップ、 （ｂ）第２の送信パルスの繰返周期をＴ₂ として、以下
   の（ｂ１）処理により、エクリプスによる第２の受信パ
   ルスの予測損失電力ＥＣ_m を求め、上記予測損失電力Ｅ
   Ｃ_m のｍについての平均値が小さいものをＴ₂ に優先使
   用し、上記送信パルスと受信パルスとの時間差Ｘ₂ を求
   める第２の送受信ステップ、 （ｂ１）上記Ｔ₂ の候補をＴＣ₂ として、ｍを正整数と
   し、 ［Ｘ₁ ＋（ｍ−１）Ｔ₁ ］のＴＣ₂ に関する剰余ＭＢ_m
   を求め、ＭＢ_m からエクリプスによる第２の受信パルス
   の予測損失電力ＥＣ_m を求め、上記予測損失電力ＥＣ_m
   のｍについての平均値を求める処理、 （ｃ）上記第１と第２の送受信ステップで得られた受信
   パルスの相関を求め目標距離を算出する信号処理ステッ
   プ。
8. 【請求項８】 以下の（ａ）（ｂ）（ｃ）のステップを
   備えたことを特徴とするマルチＰＲＦ法を用いた測距方
   法、 （ａ）繰返周期Ｔ₁ をもつ第１の送信パルスを用い、上
   記送信パルスと目標からの反射波である受信パルスとの
   時間差Ｘ₁ を距離ディスクリを用いて求める第１の送受
   信ステップ、 （ｂ）第２の送信パルスの繰返周期をＴ₂ として、以下
   の（ｂ１）処理により、距離ディスクリの受信ゲートの
   予測受信電力ＰＧ_m のｍについての平均値が大きいもの
   をＴ₂ に優先使用し、上記送信パルスと上記送信パルス
   の目標からの反射波である受信パルスとの時間差Ｘ₂ を
   求める第２の送受信ステップ、 （ｂ１）上記Ｔ₂ の候補をＴＣ₂ として、ｍを正整数と
   し、 ［Ｘ₁ ＋（ｍ−１）Ｔ₁ ］のＴＣ₂ に関する剰余ＭＢ_m
   を求め、ＭＢ_m から距離ディスクリの受信ゲートの予測
   受信電力ＰＧ_m を求め、ＰＧ_m のｍについての平均値を
   求める処理、 （ｃ）上記第１と第２の送受信ステップで得られた受信
   パルスの相関を求め目標距離を算出する信号処理ステッ
   プ。