JP2012528395A - 実用型3dビジョンシステム装置およびその方法 - Google Patents
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Abstract
Description
標的、十字線などの)各登録対象を、3D空間内の既知の各位置に配置すること、およびそれらの位置と、各カメラの視野内にあるそれぞれの登録対象のピクセル単位での位置との相関関係を記録する、または例えばアルゴリズム的に特徴付けることを含む、上述の方法を提供する。本発明の諸関連態様は、それらの登録対象、較正プレートなどのうち1つまたは複数を使用して、複数台のカメラを同時に、例えば同時結像によって較正するような方法を提供する。
(genPoly[1]),a)−eval(genPoly[1])*4*a));)として記載される)。というのも、商に関する連鎖法則deriv(F(x)/G(x))==(G(x)*F(x)‐F(x)*G’(x))/(G(x)*G(x))のためである。
Claims (18)
- 少なくとも第1のカメラと第2のカメラとを含み、それぞれ異なる軌跡に沿って配置された視野を有する、複数のカメラを備えた3D画像化システムにおける関心領域を特定する方法であって、
(イ)前記複数のカメラの各視野内の所定の場所に位置するように対象部品を配置する工程と;
(ロ)前記複数のカメラの各視野の範囲内の関心領域を前記対象部品上に表示する工程と;
前記複数のカメラのそれぞれが、
(ハ)前記関心領域を含む前記対象部品の少なくとも1つの画像を取得する工程と;
(ニ)取得した前記少なくとも1つの画像における前記関心領域と関連付けされた前記カメラの視野内のカメラ固有の関心フィールドを識別する工程と;
(ホ)前記カメラ固有の関心フィールドを後の使用に供するために保存する工程と;
を順次有することを特徴とする、複数のカメラを備えた3D画像化システムにおける関心領域を特定する方法。 - 前記複数のカメラそれぞれの視野内の関心領域を前記対象部品上に表示する前記(ロ)工程において、前記関心領域を画定するための少なくとも3つの点を前記対象部品上に表示することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記関心領域を画定する少なくとも3つの点を表示する際に、レーザー装置を用いて該少なくとも3つの点を1つずつ逐次表示させ、前記少なくとも1つの画像を取得する工程は、前記少なくとも3つの点のそれぞれについて独立の画像を取得することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記カメラ固有の関心フィールドを識別する前記(ニ)工程は、複数の取得した画像を用いて前記関心フィールドを識別することを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記少なくとも3つの点の各点について、該各点が各カメラによって取得された少なくとも1つの画像において識別された時点を判定して、当該時点を表示する工程を有していることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記少なくとも3つの点の各点を少なくとも1つの他のカメラによって取得された少なくとも1つの他の画像内に識別していない間に、該各点を前記少なくとも1つのカメラによって取得された前記少なくとも1つの画像内に識別した時点を判定することを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記関心領域を前記対象部品上に表示する工程は、レーザー装置を用いて該対象部品の少なくとも一部分をレーザービームで照明して該関心領域を該対象部品の表面上に表示することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記レーザー装置にボタンが設けられ、このボタンを選択すると、前記対象部品の現在照明されている一部分が少なくとも幾つかの関心領域定義情報に対応することを表示するとともに、前記ボタンを選択した瞬間における前記対象部品の複数の画像を解析して該対象部品の前記現在照明されている一部分と関連付けされた位置情報を取得すべきことを前記レーザー装置に指示させ、かつ、
前記画像を解析すべきとの前記レーザー装置からの指示があるかどうかをモニタする工程を有している
ことを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 前記レーザー装置を、前記ボタンが選択されると前記対象部品上に照明した前記レーザービームの外形を変化させるようにプログラムし、かつ、前記レーザー装置からの指示をモニタする工程は、前記複数のカメラによって取得した複数の画像を解析して、前記対象部品上に照射した前記レーザービームの外形の変化を識別することを特徴とする請求項8に記載の方法。
- カメラ固有の関心フィールドが前記複数のカメラのそれぞれについて識別された時点を示すフィードバックを前記システムユーザに提供する工程を有していることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの画像を取得する工程は、複数の画像を高速連写で取得し、かつ、前記少なくとも3つの点を表示する工程は、レーザー装置を用いて前記少なくとも3つの点を個別的に照明することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記少なくとも3つの点を表示する工程は、各点について、前記レーザー装置が前記点を照明している間に、前記照明された位置が、前記関心領域を画定する前記少なくとも点の一つであることを表示することを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 少なくとも第1のカメラと第2のカメラとを含む、それぞれ異なる軌跡に沿って配置された視野を有する複数のカメラを備えた3D画像化システムにおける関心領域を特定する方法であって、
(イ)前記複数のカメラの視野内の場所に位置するように対象部品を配置する工程と;
(ロ)レーザー装置を用いて、前記対象部品上に関心領域を画定する複数の点を逐次的かつ個別的に表示する工程と;
前記複数のカメラのそれぞれについて、
(ハ)前記複数の点を前記対象部品上に表示している間に、前記関心領域を含む前記対象部品の複数の画像を取得する工程と;
(ニ)これら複数の画像における前記複数の点を用いて、各カメラについて、前記関心領域に対応する前記視野における関心領域を識別する工程と;
(ホ)前記視野内の関心領域をカメラ固有の関心フィールドとして保存する工程と;
を有することを特徴とする方法。 - 関心領域を対象部品上に表示する3次元マシンビジョンシステムをトレーニングして各カメラ固有の関心フィールドを画定するように構成され、かつ、複数のカメラとマシンビジョンプロセッサとを備えた、3次元マシンビジョンシステムトレーニングシステムであって、
(イ)前記複数のカメラが、前記関心領域が前記カメラの前記視野内に存在するような視野を有し、カメラ固有の軌跡に沿って配置され、かつ、前記カメラの視野内の前記部品の複数の画像を取得するように構成され、かつ、
(ロ)前記マシンビジョンプロセッサが、各カメラに対して、(i)複数の画像を受信し、(ii)前記受信した複数の画像の少なくとも1つを用いて、前記関心領域と関連付けされた前記画像を生成するのに用いた前記カメラの視野の一部分を、関心領域として識別して、(iii)前記関心領域と関連付けされた前記関心領域を、カメラ固有の関心領域として保存するようにプログラムされている
ことを特徴とする3次元マシンビジョンシステムトレーニングシステム。 - レーザービームを前記対象部品に照射して前記関心領域を該対象部品上に表示するレーザーポインタ装置が設けられていることを特徴とする請求項14に記載のシステム。
- 前記レーザーポインタ装置には、ボタンが設けられていて、このボタンを選択すると、前記部品の現在照明されている一部分が、少なくともいくつかの関心領域定義情報に対応することが示されるとともに、前記ボタンが選択された瞬間における前記部品の複数の画像を解析して前記部品の前記現在照明された一部分と関連付けされた位置情報を取得すべきことが示されるものとされ、かつ、前記マシンビジョンプロセッサが、前記画像を解析すべきとの前記レーザーポインタ装置からの指示をモニタする工程を実行するようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記レーザーポインタ装置が、前記ボタンが選択されると、前記部品上の前記照明ビームの前記外的形状を変化させるようにプログラムされ、かつ、前記マシンビジョンプロセッサが、前記レーザーポインタ装置からの表示の有無をモニタする工程において、カメラ画像を解析して、前記部品上の前記照明ビームの前記外的形状の変化を識別するようにプログラムされていることを特徴とする請求項16に記載のシステム。
- 前記レーザーポインタ装置には、前記ボタンが選択されると信号を送信する送信機が設けられていることを特徴とする請求項16に記載のシステム。
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