JP2012510099A5 - - Google Patents

Description

ユーザープログラムを作成する安全制御装置と連動した新規装置の実施形態を示す概略図である。 ソフトウェアコンポーネントを提供するための第１のグラフィカルインターフェースを示す簡略図である。 コンポーネントサブプログラムおよび機能面サブプログラムを作成するための第２のグラフィカルインターフェースを示す簡略図である。 作成されたユーザープログラムにより制御されるシステムを示す概略図である。 図５は、カスケード式組み合わせ手法および第１の制御範囲に係る、ユーザープログラムの最上位階層において制御対象のシステムに提供されたソフトウェアコンポーネントおよび機能面ブロックを示す概略図である。 制御対象のシステムの補助コンポーネントを示す概略図である。 図７は、カスケード式組み合わせ手法および第１の制御範囲に係る、補助コンポーネントに提供されたソフトウェアコンポーネントおよび機能面ブロックを示す概略図である。 補助コンポーネントに含まれる従属コンポーネントおよびその個々のコンポーネントを示す概略図である。 図９は、カスケード式組み合わせ手法および第１の制御範囲に係る、従属コンポーネントに提供されたソフトウェアコンポーネントおよび機能面ブロックを示す概略図である。 従属コンポーネントに含まれる個々のコンポーネントに提供された機能面ブロックを示す概略図である。 非常停止用ボタンに提供された機能面ブロックを示す概略図である。 機能面ブロックの基本構造を示す概略図である。 ソフトウェアコンポーネントの基本構造を示す概略図である。 作成されたユーザープログラムの階層構造全体を示す図である。

第３のソフトウェアコンポーネント２３６に含まれるソフトウェアコンポーネントおよび機能面ブロックを図７に示す。
符号２８０は、非常停止用ボタン２７８に対応し、エレメンタリコンポーネントとして具現化された第６のソフトウェアコンポーネントを表す。符号２８２は、円形テーブル２７０に対応する第７のソフトウェアコンポーネントを表す。符合２８４は、テストモジュール２７２に対応する第８のソフトウェアコンポーネントを表す。符合２８６は、穴あけモジュール２７４に対応する第９のソフトウェアコンポーネントを表す。符合２８８は、排出モジュール２７６に対応する第１０のソフトウェアコンポーネントを表す。ソフトウェアコンポーネント２８２、２８４、２８６、２８８は、グループコンポーネントとして具現化されている。

第６のソフトウェアコンポーネント２８０で生成されたイネーブル信号は、論理接続２９０を介してソフトウェアコンポーネント２８２、２８４、２８６、２８８に供給される。イネーブル信号の詳細については、図５に関連する記述内容を参照することができる。ソフトウェアコンポーネント２８２、２８４、２８６、２８８は、第４の論理接続２９２を介して互いに接続されている。シーケンス制御は、第４の論理接続２９２を介してソフトウェアコンポーネント２８２、２８４、２８６、２８８間で交換される対応する信号によって実現される。第８のソフトウェアコンポーネント２８４、第９のソフトウェアコンポーネント２８６、および第１０のソフトウェアコンポーネント２８８にそれぞれ供給される３つの信号は、第７のソフトウェアコンポーネント２８２で生成される。これらの信号は、各ソフトウェアコンポーネントが対応するハードウェアコンポーネントを示しているため、円形テーブル２７０はいずれの場合も規定位置を取る。また、各ソフトウェアコンポーネント２８４、２８６、２８８においては、第７のソフトウェアコンポーネント２８２に供給される信号が生成される。これらの各信号は、モジュール２７２、２７４、２７６に対して提供された作業工程が処理されていることを示す。第８のソフトウェアモジュール２８４においては、第７のソフトウェアコンポーネント２８２に供給される別の信号が生成される。この信号は、テストモジュール２７２で行われたテストの結果を表している。この結果の関数として、円形テーブル２７０の操作方法も影響を受ける可能性がある。

第９のソフトウェアコンポーネント２８６に含まれるソフトウェアコンポーネントおよび機能面ブロックを図９に示す。ここには、非常停止用ボタン３１６に対応する第１１のソフトウェアコンポーネント３２０、穴あけシリンダ３１４に対応する第１２のソフトウェアコンポーネント３２２、搬送シリンダ３１２に対応する第１３のソフトウェアコンポーネント３２４、およびモーター３１０に対応する第１４のソフトウェアコンポーネント３２６が存在する。これらのソフトウェアコンポーネント３２０、３２２、３２４、３２６は、エレメンタリコンポーネントとして具現化されている。第１１のソフトウェアコンポーネント３２０で生成されたイネーブル信号は、第５の論理接続３２８を介してソフトウェアコンポーネント３２２、３２４、３２６に供給される。イネーブル信号の詳細については、図５に関連する記述内容を参照することができる。

図１０および図１１から明らかなように、グループコンポーネントとして具現化されたソフトウェアコンポーネントに含まれるソフトウェアコンポーネントおよび／または機能面ブロックの少なくとも一部は、前記ソフトウェアコンポーネントの入力および／または出力に接続されている。

図１４においては、階層構造全体を符号４２０で示している。
この階層構造は、制御対象のシステム２１０の基礎を成す階層構造および安全制御装置１８のユーザープログラム３８の基礎を成す階層構造の両者を表す。図１４の構成では、各ブロックにそれぞれ２つの意味がある。斜線の前の符号は、制御対象のシステム２１０のうち、各ブロックで表されるハードウェアコンポーネントを示している。一方、斜線の後ろの符号は、各ブロックで表されるユーザープログラム３８のソフトウェアコンポーネントを示している。図１４の構成は、図５、図７および図９の基礎を成す。このことは、何ら限定的な趣旨を意図するものではない。

適用可能な様々な組み合わせ手法について以下に詳述する。基本的には、カスケード式組み合わせ手法および非カスケード式組み合わせ手法がある。図５、図７および図９を参照して、これら２つの組み合わせ手法を説明する。各図面においては、同一のユニットに同じ符号を付すとともに、異なるユニットは１つまたは２つのアポストロフィを付けて区別している。このことは、同じハードウェアコンポーネントを表すソフトウェアコンポーネントにも当てはまるが、たとえばハードウェアコンポーネントのデータ処理コンポーネントの装備程度が異なる場合は相違する。また、機能面ブロックは同じ制御面に割り当てられているが、たとえば組み合わせ手法が異なる場合は機能性が相違する。

特定の範囲に関して、図５、図７および図９には、明瞭化のため論理接続を完全には図示していない。このことは、これら図面に含まれる個々の機能面ブロックに特に当てはまる。このように論理接続を省略することは、何ら限定的な趣旨を意図するものではない。
上述の図５、図７および図９は、カスケード式組み合わせ手法に基づいている。カスケード式組み合わせ手法は、たとえば制御対象のシステムが単純であり、かつ／または実現すべきシーケンス制御が複雑ではない場合に適用される。カスケード式組み合わせ手法が適用可能であるためには、制御対象のシステムに含まれる各ハードウェアコンポーネントに強力なデータ処理コンポーネントが装備されている必要がある。このことは、これらハードウェアコンポーネントを表すソフトウェアコンポーネントにおいて考慮される。カスケード式組み合わせ手法の場合は、実現すべきシーケンス制御の範囲の少なくとも一部が論理接続によって実現されるように、ソフトウェアコンポーネントの少なくとも一部が互いに論理的に組み合わされる。カスケード式組み合わせ手法に加えて、図５、図７および図９の構成は、広い制御範囲を表す第１の制御範囲に基づいている。このため、図５、図７および図９には、複数の機能面ブロックが図示されている。

図５に示すカスケード式組み合わせ手法の場合は、非常停止用ボタン２１８によって生成されたイネーブル信号が第２の機能面ブロック２５０に供給可能であると都合が良い。また、ロック機能に関して第６の機能面ブロック２５８によって生成された信号は、第２の機能面ブロック２５０に供給可能である。これらの信号としては、たとえば第４のソフトウェアコンポーネント２３８に対するロックイネーブル信号、第３のソフトウェアコンポーネント２３６に対するロックイネーブル信号、または第２のソフトウェアコンポーネント２３４に対するロックイネーブル信号等が挙げられる。第２の機能面ブロック２５０に供給される信号は、論理ＡＮＤ関数によって組み合わされる。したがって、ソフトウェアコンポーネント２３４、２３６、２３８に対するイネーブル信号は概して、第２の機能面ブロック２５０で生成される。特定のソフトウェアコンポーネントと特定の機能面ブロックとの間の対応する論理接続は、明瞭化のため図示していない。

図５において、第１の機能面ブロック２４８、第２の機能面ブロック２５０、第５の機能面ブロック２５６、および第６の機能面ブロック２５８にそれぞれ対応する機能面ブロックは必ずしも必要でない。ソフトウェアコンポーネント２３４、２３６、２３８には、第３の機能面ブロック２５２から信号が供給されてもよい。その結果、診断の範囲で得られた情報は、これらのソフトウェアコンポーネントで利用可能となり、各制御タスクの処理に考慮することができる。第４の機能面ブロック２５４によって生成される可能性のある始動／停止信号は、ソフトウェアコンポーネント２３４、２３６、２３８に直接供給される。個々のソフトウェアコンポーネントにおいては、この始動／停止信号が、第１のソフトウェアコンポーネント２３２によって提供されたイネーブル信号および供給された状態信号と組み合わされて、論理ＡＮＤ組み合わせの形態となる。

図７において、第７の機能面ブロック２９４、第８の機能面ブロック２９６、第１１の機能面ブロック３０２、および第１２の機能面ブロック３０４にそれぞれ対応する機能面ブロックは必ずしも必要でない。２つの機能面ブロック２５２、２５４に関連する上述の記述内容は、２つの機能面ブロック２９８、３００にも同様に当てはまる。ただし、この階層では、第１０の機能面ブロック３００によって始動／停止信号を生成する必要も規定もない。始動／停止信号は、上位の階層、この場合であれば最上位階層に存在すれば十分である。第７のソフトウェアコンポーネント２８２には、第８のソフトウェアコンポーネント２８４から２つの位置信号が供給される。その結果、Ｘ座標およびＹ座標に関してワークピースの確認中に決定される値が利用可能となる。また、特定の状況化で必要な場合は、補正を実施することも可能である。

図９において、第１４の機能面ブロック３３２および第１８の機能面ブロック３４０にそれぞれ対応する機能面ブロックは必ずしも必要でない。さらに、安全制御面に割り当てられる機能面ブロック３３２の代わりに、駆動制御面に割り当てられる機能面ブロック３３８が提供されても良い。非常停止用ボタンによって生成されたイネーブル信号は、対応する丸め演算によって、個々のソフトウェアコンポーネントで処理可能である。

駆動制御面に割り当てられる機能面ブロック３３８は、ソフトウェアコンポーネント３２６で表されるモーター３１０の制御を可能にする。その結果、たとえばモーターの速度、回転速度、または力を規定値に設定することができる。２つの機能面ブロック２５２、２５４に関連する上述の記述内容は、２つの機能面ブロック３３４、３３６にも同様に当てはまる。また、この階層では、第１６の機能面ブロック３３６によって始動／停止信号を生成する必要も規定もない。

非カスケード式組み合わせ手法は、たとえば制御対象のシステムが複雑であり、かつ／または実現すべきシーケンス制御が複雑な場合に適用可能である。カスケード式組み合わせ手法が適用可能であるために、制御対象のシステムに含まれる各ハードウェアコンポーネントに強力なデータ処理コンポーネントが装備されている必要はない。このことは、これらハードウェアコンポーネントを表すソフトウェアコンポーネントにおいて考慮される。非カスケード式組み合わせ手法の場合は、標準制御面に割り当てられる少なくとも１つの機能面ブロックおよびロック面に割り当てられる１つの機能面ブロックが提供されるため、シーケンス制御の実現に利用可能となる。カスケード式組み合わせ手法においてカスケード式の組み合わせにより網羅される機能性は、非カスケード式組み合わせ手法においては、上述の２つの機能面ブロックによって実現される。また、駆動制御面に割り当てられる機能面ブロックも提供可能である。安全関連の制御タスクについては、安全制御面に割り当てられる機能面ブロックが提供される。このことは、たとえば安全関連のセンサーが狭い範囲の場合は、生成される信号が丸め演算によってソフトウェアコンポーネントで直接処理可能である限り、全く必要ない。

最上位階層において、第１の機能面ブロック２４８には、第２のソフトウェアコンポーネント２３４、第３のソフトウェアコンポーネント２３６、および第４のソフトウェアコンポーネント２３８から「レディ信号」と称する状態信号がそれぞれ供給される。これらの状態信号は、各ソフトウェアコンポーネントが対応するハードウェアコンポーネントの状態を表している。これらの状態信号に応じて、いずれの場合にもソフトウェアコンポーネント２３４、２３６、２３８のいずれかにそれぞれ供給される始動信号が第１の機能面ブロック２４８において生成される。これらの始動信号により、各ハードウェアコンポーネントに対して記憶された作業工程の処理を開始可能であることが各ソフトウェアコンポーネントに対して示される。なお、第１の機能面ブロック２４８には、３つの自律カプセル化制御機能が記憶されていると都合が良い。

あるいは、終端位置センサーを設けて評価することも可能である。この場合は、状態信号に代わって、終端位置センサーによって生成されたセンサー信号が第１の機能面ブロック２４８に供給される。これらのセンサー信号は、各ハードウェアコンポーネントが終端位置を取るか否か、および、いずれの終端位置を取るかを示すものである。これらのセンサー信号に応じて、前記始動信号を生成することができる。

当然のことながら、たとえば非常停止用ボタンに加えて、最上位階層にライトカーテンまたは防護扉等を有するシステムも考えられる。このようなシステムでは、安全制御面に割り当てられる機能面ブロックが最上位階層に含まれる。個々のソフトウェアコンポーネントに供給される丸め信号によって安全論理が実現される場合にも同じことが当てはまるが、この場合は、より複雑な安全論理が必要となる。丸め処理では、供給された信号が論理ＡＮＤ関数によって組み合わされ、丸め演算が行われる。

第３の機能面ブロック２５２においては、同じ階層に配置された機能面ブロックによって信号の評価を行ってもよい。この際、同階層に配置されたすべての機能面ブロックの信号を評価すると都合が良い。また、この階層に配置された１つ、好ましくはすべてのソフトウェアコンポーネントによって生成された信号を第３の機能面ブロック２５２に供給することもできる。これらの信号としては、たとえば機能面ブロックもしくはソフトウェアコンポーネントによって生成された出力信号および／または機能面ブロックもしくはソフトウェアコンポーネントで生成された内部変数を表す信号が考えられる。前記規定の状態に対応する診断情報は、第４の機能面ブロック２５４に供給される。

最上位階層に含まれるソフトウェアコンポーネント２３２、２３４、２３６、２３８および機能面ブロック２４８、２５２、２５８の少なくとも一部からは、複数の信号が第４の機能面ブロック２５４に供給されても良い。これらの信号としては、たとえば第３の機能面ブロック２５２によって生成された状態信号および／または始動信号もしくは出力信号、ならびにソフトウェアコンポーネントおよび／または機能面ブロックの内部信号が考えられる。内部信号としては、たとえば第２のソフトウェアコンポーネント２３４で実行される個数カウンタが考えられる。

視覚化面に割り当てられる第４の機能面ブロック２５４は、制御対象のシステム２１０および安全制御装置１８の状態を示すタスクを有する。第４の機能面ブロック２５４には、最上位階層に配置されたすべてのソフトウェアコンポーネントおよび機能面ブロックから信号を供給するのが好ましい。また、第４の機能面ブロック２５４は、表示機能の範囲内で、たとえば診断情報を出力する。これの追加として、あるいは、機能面ブロック２５４は、制御対象のシステム２１０に含まれないプロセスの視覚化に用いられるデータを生成する。また、このデータを用いることにより、たとえばプロセスの現在の処理状態を読み取ることができる。

また、第４の機能面ブロック２５４は、前記表示機能のほか、オペレータ管理機能を有する。したがって、第４の機能面ブロック２５４には、ＨＭＩインターフェースの実現に必要な機能性が記憶されている。オペレータ管理機能に関する限り、たとえば以下のような微調整が考えられる。すなわち、好ましくは対話形式に構成された表示部によって、選択のための複数の選択肢を制御対象のシステム２１０のオペレータに表示することができる。オペレータは、この選択肢から、表示面に触れることによって選択が可能である。たとえば、制御対象のシステム２１０の起動に必要な工程を表示することができ、オペレータは、表示面に触れることによって、その実行を承認する必要がある。これらすべての工程に成功すると、システム２１０を起動するための始動信号が自動的に生成される。また、オペレータが触れることによってシステム２１０を停止することができる停止領域を提供することも考えられる。始動信号および停止信号は、第１の機能面ブロック２４８に供給される。あるいは、上述の手動始動または手動停止を２つの押しボタンによって行うことができる非対話式表示部を使用することもできる。

２つの機能面ブロック２５２、２５４に関連する上述の記述内容は、２つの機能面ブロック２５２、２５４にも同様に当てはまる。また、これらの記述内容は、下位の階層に含まれる対応する機能面ブロックにも当てはまる。
第１の機能面ブロック２４８に供給される状態信号は、第６の機能面ブロック２５８にも供給される。この第６の機能面ブロック２５８は、これら状態信号の関数として、ソフトウェアコンポーネント２３４、２３６、２３８のそれぞれに対して割り当てられたロックイネーブル信号を生成する。これら各ロックイネーブル信号によって、ソフトウェアコンポーネントはそれぞれ有効となり、対応する始動信号が存在する場合は、記憶された各作業工程の処理を開始することができる。ロックイネーブル信号を使用すれば、たとえば他のハードウェアコンポーネントが規定の基準位置となるまで、ユーザープログラムに記憶された制御命令にしたがってハードウェアコンポーネントが動作し始めることのないようにすることができる。

各ソフトウェアコンポーネント２３４、２３６、２３８に対して第６の機能面ブロック２５８により生成されたロックイネーブル信号は、第１のソフトウェアコンポーネント２３２で生成されたイネーブル信号によって丸められ、各ソフトウェアコンポーネントに当てはまる全体イネーブル信号が形成される。丸め演算においては、各ソフトウェアコンポーネント２３４、２３６、２３８に対して、ロックイネーブル信号と第１のソフトウェアコンポーネント２３２で生成されたイネーブル信号とが論理ＡＮＤ関数により組み合わされる。

非カスケード式の組み合わせにおいて、個々のソフトウェアコンポーネントは、如何なる状態信号も交換することがない。その代わりに、標準制御面に割り当てられる第１の機能面ブロック２４８およびロック面が割り当てられる第６の機能面ブロック２５８が提供される。
個々のソフトウェアコンポーネント間では、このような論理接続を介してデータを直接交換することができる。「設定値からの逸脱」信号は、具体的に図示した論理接続を介して、プロセスステーション２１４に対応する第３のソフトウェアコンポーネント２３６に供給することができる。この信号は、テストステーション２１６で得られた確認結果を表す。たとえばテストステーション２１６において、ドリルの摩耗に伴う短縮によって十分な深さの穴があけられていないことが検出された場合は、これに応じて、穴あけシリンダのストロークを長くすることができる。

非カスケード式の組み合わせの場合、個々のソフトウェアコンポーネントは、如何なる状態信号も交換することがない。その代わりに、第１３の機能面ブロック３３０は、制御ループの一部として、穴あけシリンダを表す第１２のソフトウェアコンポーネント３２２および搬送シリンダを表す第１３のソフトウェアコンポーネント３２４の両者に接続されても良い。これに関連して、第１３の機能面ブロック３３０には、第１２のソフトウェアコンポーネント３２２および第１３のソフトウェアコンポーネント３２４の両者から位置信号が供給される。第１２のソフトウェアコンポーネント３２２によって生成された位置信号は、穴あけシリンダのピストンの位置を表す。第１３のソフトウェアコンポーネント３２４によって生成された位置信号は、搬送シリンダのピストンの位置を表す。これに関連して、たとえばピストンがシリンダ内へ完全に後退している基準位置およびピストンがシリンダから伸長している作動位置という２つのピストン位置を区別できれば十分である。これら２つのピストン位置は、たとえば各シリンダに対応して配置された２つのセンサーを用いて検知することができる。２つのピストン位置だけを検知する代わりに、たとえば数学モデルを用いて正確なピストンのストロークを決定することも可能である。この目的のため、各ピストンを調整する駆動命令、より厳密には調整信号および時間条件を評価するのが好ましい。

２つのセンサーによりピストン位置を検知する場合は、ソフトウェアに対して技術的に何を考慮するかという観点で、穴あけシリンダ３１４ひいては第１２のソフトウェアコンポーネント３２２の例を用いて後述する２つの手法が考えられる。第１の手法では、２つのセンサーが第１２のソフトウェアコンポーネント３２２に割り当てられる。したがって、ソフトウェアコンポーネントおよび２つのセンサーが技術的プログラム部を形成する。また、これら２つのセンサーのＩ／Ｏマッピングは、２番目に低い階層で行われる。第２の手法では、第１２のソフトウェアコンポーネント３２２の２つのセンサーの割り当てが固定しない。この場合、Ｉ／Ｏマッピングは当該階層で行われる。

第１３の機能面ブロック３３０においては、第１２のソフトウェアコンポーネント３２２によって供給された位置信号の関数として、穴あけシリンダ３１４の調整信号が決定されても良く、該調整信号は第１２のソフトウェアコンポーネント３２２に供給される。同様に、第１３のソフトウェアコンポーネント３２４に供給される搬送シリンダ３１２の調整信号も、第１３の機能面ブロック３３０において決定されても良い。各シリンダは、これら２つの調整信号により伸長および後退をそれぞれ行う。この伸長および後退は、シリンダに配置されたバルブの作動によってもたらされる。さらに、第１３の機能面ブロック３３０では、第１７の機能面ブロック３３８に供給される始動／停止信号が生成される。この信号により、第１７の機能面ブロック３３８に記憶されたモーター３１０の駆動制御が開始または停止する。また、第１３の機能面ブロック３３０では、動作状態信号が生成され、第１８の機能面ブロック３４０に供給される。この信号により、第１８の機能面ブロック３４０には、ロック機能の実現に関して、モーター３１０のオン／オフ切り替えおよび／または動作中であるか否かが示される。この情報は、ロック機能の実現に重要である。ロック機能は、モーター３１０が作動している限り穴あけシリンダ３１４も搬送シリンダ３１２も移動せず、穴あけモジュール２７４で穴あけを行うことを意図したものである。このため、第１８の機能面ブロック３４０では、いずれの場合にも第１２のソフトウェアコンポーネント３２２および第１３のソフトウェアコンポーネント３２４にそれぞれ供給される停止信号が生成される。

前記２つの信号、具体的には始動／停止信号および動作状態信号の代わりに、第１７の機能面ブロック３３８および第１８の機能面ブロック３４０の両者に供給される単一の信号を使用することも考えられる。ただし、前記２つの信号を用いることは、時間的な区別ができるため都合が良い。モーター３１０の始動挙動によれば、動作状態信号は、始動／停止信号から時間的に若干遅れて生成可能である。概して、第１３の機能面ブロック３３０には、一方では搬送シリンダ３１２および穴あけシリンダ３１４の移動方法を規定し、他方ではモーター３１０の作動タイミングを規定するユーザープログラム３８の範囲が記憶されている。その結果として、２つのシリンダ３１２、３１４およびモーター３１０の作動順序が規定される。

駆動制御面に割り当てられる第１７の機能面ブロック３３８を用いると、第１４のソフトウェアコンポーネント３２６によって表されるモーター３１０を制御することができる。このため、モーターの速度が制御可能であり、これに応じて規定値に設定可能であることが好ましい、ただし、モーターの回転速度または力も制御可能である。この目的のため、第１７の機能面ブロック３３８には、ソフトウェアコンポーネント３２６から対応する実値が供給される。また、第１７の機能面ブロック３３８においては、この実値の関数として、第１４のソフトウェアコンポーネント３２６に供給される対応する設定値が決定される。第１７の機能面ブロック３３８と第１４のソフトウェアコンポーネント３２６とは、制御ループの一部として互いに接続されている。また、第１４のソフトウェアコンポーネント３２６には、モーター３１０の制御を規定するユーザープログラム３８の範囲が記憶されている。これに関連して、前記設定値は、モーター３１０を作動させる電流の値に変換される。モーター３１０に現れる実値を取得するのに必要なセンサーは、プログラミング技術の観点から、第１４のソフトウェアコンポーネント３２６に割り当てられるのが好ましい。そして、これらセンサーのＩ／Ｏマッピングは、２番目に低い階層で行われる。これらのセンサーとしては、たとえば回転速度を検知するセンサーまたはモーター巻線の電圧を検知するセンサーが考えられる。

たとえば、この階層に複数の安全関連のセンサーが存在するなら、安全制御面に割り当てられる機能面ブロックも同じ階層で用いられるであろう。

ソフトウェアコンポーネント３２２、３２４、３２６に供給されるイネーブル信号は、第１１のソフトウェアコンポーネント３２０によって生成され、必要に応じて存在する他の信号により丸められる。
本実施形態の最上位階層には、非常停止用ボタン２１８以外のセンサー類は提供されていないが、何ら限定的な趣旨を意図するものではない。最上位階層に複数のセンサーを有する制御対象のシステムも考えられる。最上位階層の下位の階層にも同じことが当てはまる。

診断面に割り当てられる独立した機能面ブロックが個々の階層に提供されている図５、図７および図９の構成は、何ら限定的な趣旨を意図するものではない。ソフトウェアコンポーネントおよび／または機能面ブロックのそれぞれに診断機能を配置することも考えられる。
ここで留意すべきは、同じ制御対象のシステム２１０を用いてカスケード式組み合わせ手法および非カスケード式組み合わせ手法の両者を説明したことが矛盾するものではないことである。これは、基本的には両組み合わせ手法を適用可能なためであるが、上述の条件が存在することを考えると、２つの手法の一方を適用するのが好ましい。