JP2012502298A - Gnss暦の自律的な受信機内予測方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書に記載する発明は、NASA契約に基づく研究の遂行中に行われ、契約者が権利を保有するために選択した公法96−517(35US202)の規定に支配される。
1)図3及び図4を参照して後に説明する方法及びルーチンによる軌道及びクロック予測の部分(203)。
2)直近に記録した放送暦及びクロック状態を含む部分(206)。
3)地球方位値及び軌道の動的パラメータのデータベース(208)。
4)図3及び図4を参照して後に説明する方法を適用した結果として得られる予測した軌道状態及びクロック状態を含む部分(209)。
は動特性の勾配演算子であり、次式のように定義される:
は、x、x’、及びpdに対するriの感度の3×(6+m)行列であり、運動(以上で説明したモデル参照)の変分方程式を時刻t1から時刻tjまで積分することによって計算される。必要であれば、
を同様に定義し、これは、運動の変分方程式を積分することによって計算される。
をEOP勾配演算子とし、次式のように定義する。
は、上述したTを得る方法によって計算することができる。
d=d+Δd 及び peop=peop+Δpeop
で最小二乗問題を反復する。
1)以上で説明した種々のソフトウェアルーチンのオブジェクトコード、例えばi) EOP予測モデル;ii) 回転行列を生成する方法;iii) 運動方程式を統合したGNSS軌道モデル;iv) SRIFアルゴリズム;v) 軌道初期状態、動的パラメータ、及びEOPの反復推定方法;vi) クロック予測方法;及びvii) GNSS放送暦データの最適なサンプリング方法。
2)最新の記録放送暦。
3)初期化目的用の、軌道の動的パラメータdのデータベース。
4)上記EOP予測モデルを用いて生成した先験的EOP値。
5)上記1)で述べた方法を適用した結果として得られた、予測した軌道状態及びクロック状態。
Claims (26)
- 衛星の軌道情報を地球中心−地球固定(ECEF)座標で自律的に予測して、衛星受信機を支援する方法において、
i)前記衛星の放送軌道暦を取得するステップと;
ii)収束が得られるまで、前記衛星の軌道位置、速度、及び動的パラメータを、前記衛星の動特性モデルに基づいて反復的に推定し、地球方位パラメータ(EOP)を、地球方位モデルに基づいて反復的に推定するステップと;
iii)前記推定した軌道位置、速度、及び動的パラメータを、前記衛星の動特性モデルを用いて時間的に前向きに伝播させ、これにより予測軌道を得るステップと;
iv)前記地球方位モデルを用いて、前記予測軌道を地球中心−地球固定(ECEF)座標に変換するステップと;
v)前記変換した予測軌道を記憶するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - ステップi)、ii)、iii)、iv)及びv)を複数の衛星に適用することによって、前記複数の衛星の軌道情報を自律的に予測することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 1つの衛星データから推定したEOP値及びその共分散行例を、他の衛星データからのEOPの推定値及びその共分散行列と最適に組合せることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記EOPが、X極運動、Y極運動、及び日長(LOD)を含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の方法。
- 前記取得した前記衛星の放送軌道暦を、第1座標系から第2座標系に変換するステップを更に含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 前記反復的な推定中に、前記変換した放送軌道暦のEOPに対する感度を計算するステップを更に含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記第1座標系が地球中心−地球固定(ECEF)座標系であり、前記第2座標系が地球中心慣性(ECI)座標系であることを特徴とする請求項5または6に記載の方法。
- 前記衛星または前記複数の衛星、及び前記受信機が、全地球航法衛星システム(GNSS)の一部分であることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の方法。
- 前記衛星の前記放送暦を、サンプリングプロセスを通して取得することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の方法。
- 前記サンプリングプロセスを、少なくとも1日3回発生させることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記サンプリングプロセスを、1日の周期性を回避するサンプリング周波数で発生させることを特徴とする請求項9または10に記載の方法。
- 前記サンプリング周波数を、7時間間隔のサンプリング周波数及び10時間間隔のサンプリング周波数から成るグループから選択することを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記地球方位モデルが、測定したEOP値の履歴的時系列へのパラメータ適合に基づくことを特徴とする請求項3に記載の方法。
- ステップii)を、衛星状態への最小二乗適合を用いて実行することを特徴とする請求項1〜13のいずれかに記載の方法。
- 前記衛星状態が、地球中心−地球固定(ECEF)座標の衛星状態であることを特徴とする請求項14に記載の方法。
- 前記最小二乗適合を、平方根情報フィルタ(SRIF)因数分解法を用いて解くことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記ステップii)における収束は、a)現在推定した前記衛星の軌道位置、速度、及び軌道の動的パラメータが、当該衛星の放送暦に十分に近い際に、あるいはb)現在推定した前記衛星の軌道位置、速度状態、及び軌道の動的パラメータが、それぞれの前の値に十分近い際に得られることを特徴とする請求項1〜16のいずれかに記載の方法。
- 前記予測軌道を、前記衛星受信機内に記憶することを特徴とする請求項1〜17のいずれかに記載の方法。
- 衛星のクロック状態を自律的に予測する方法において、
i)前記衛星についての放送クロック記録を取得するステップと;
ii)収束が得られるまで、前記衛星の将来のクロック状態を、予測モデルに基づいて反復的に推定するステップと;
iii)前記推定したクロック状態を、前記衛星のクロック状態の自律的予測用に記憶するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - ステップi)、ii)及びiii)を複数の衛星に適用することによって、前記複数の衛星のクロック状態を自律的に予測することを特徴とする請求項19に記載の方法。
- 前記予測モデルが、時間の二次式に、1回転に1回の調波を加えたものであり、衛星当たり5つのモデルパラメータを生じさせることを特徴とする請求項19または20に記載の方法。
- 衛星の軌道情報及び衛星のクロック状態を自律的に予測する方法において、
請求項1〜18のいずれかに記載の方法により、前記衛星の軌道情報を自律的に予測するステップと;
請求項19〜21のいずれかに記載の方法により、前記衛星クロック状態を自律的に予測するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - 処理装置と、
メモリ装置とを備え、
前記メモリ装置は、
衛星の軌道予測用及び前記衛星のクロック状態予測用のソフトウエアコードを記憶する第1メモリ部分と;
記録した前記衛星の放送軌道及び前記衛星のクロック状態を記憶する第2メモリ部分と、
地球方位パラメータ(EOP)値及び軌道の動的パラメータを記憶する第3メモリ部分と、
前記第1メモリ部分に記憶されているソフトウエアコードに従って計算して予測した前記衛星の軌道状態及び前記衛星のクロック状態を記憶する第4メモリ部分と
を備えるように構成されることを特徴とする全地球航法衛星システム(GNSS)受信機。 - 前記衛星の軌道予測用の前記ソフトウエアコードが、請求項1に記載の方法に従って機能し、前記衛星のクロック状態予測用の前記ソフトウエアコードが、請求項20に記載の方法に従って機能することを特徴とする請求項23に記載のGNSS受信機。
- 請求項23または24に記載のGNSS受信機を備えた個人用ナビゲーション装置。
- 携帯電話またはカーナビゲーション装置であることを特徴とする請求項25に記載の個人用ナビゲーション装置。
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