JP2012500031A - 軌道ガイド - Google Patents

Abstract

所望の経路に沿って生体対象の標的部位へのアクセスを提供するための軌道ガイドは、クランプロックを含む基板と、基板内に少なくとも部分的に含まれ、その中にチャネルを有するガイド部材と、各々が第１の端部および第２の端部を含み、第１の端部が基板に連結される、複数の調整可能な脚部と、各調整可能な脚部に連結され、調整可能な脚部の所望の長さを設定するために、非係止位置と係止位置との間で移動可能である、脚部ロックとを備え、調整可能な脚部およびガイド部材は、標的に向かってガイド部材内のチャネルを通って延在する、３次元空間内の無数の軌道を提供するよう調整されるように構造化される。

Description

本発明は、手術作業台に関する。より具体的には、本発明は、患者体内への手術および観測器具の整合を促進する、同手術作業台を使用するための軌道ガイドおよび方法に関する。

毎年、米国ではおよそ２００，０００人の患者が脳腫瘍と診断される。これらの腫瘍のうちおよそ１７，０００件は「良性」、つまり、腫瘤は癌性ではない。しかしながら、これらの腫瘍のうちの残りおよそ１８３，０００件は「悪性」（すなわち、癌性）、つまり、患者の死亡を発生させる、または貢献する恐れがある。癌性脳腫瘍のうちの約１０％は、「原発性」腫瘍、つまり、腫瘍は脳内に発生している。原発性腫瘍は典型的に、著しく増殖し、正常な脳組織を排除または置換する、突然変異ＤＮＡを有する脳組織から構成される。最も一般的な原発性腫瘍は、脳のグリア細胞の癌を示す、神経膠腫として知られる。ほとんどの場合、原発性腫瘍は、単一腫瘤として発現する。しかしながら、これらの単一腫瘤は、しばしば極めて大きく、不規則な形状で、複数に分葉化し、および／または周囲の脳組織に湿潤し得る。

原発性腫瘍は、概して、患者が頭痛、変容行動、間隔障害等の症状を経験するまで診断されない。しかしながら、症状が発症する時には、腫瘍は既に大きく、侵攻性の場合がある。

脳腫瘍のための多様な治療が存在し、いくつかは、腫瘍の治療が達成され得るように、脳にアクセスすることが関与する。このような治療の方法の１つには、「熱」による腫瘍の治療が関与する（高温度または温熱療法とも呼ばれる）。具体的には、５７Ｃを超えると、凝固壊死または焼灼と呼ばれるプロセスを通じて、全ての生体組織はほとんど直後かつ修復不可能に損傷され、殺傷されることが知られている。悪性腫瘍は、その高い血管新生および変異ＤＮＡのために、正常組織より熱誘導損傷に対する感受性が高い。レーザ、マイクロ波、高周波、電気、および超音波の源等の多様な種類のエネルギー源が使用されてもよい。用途および技術に応じて、熱源は、体外（つまり、身体の外側）、細胞外（つまり、腫瘍の外側）、または細胞内（つまり、腫瘍の内側）であってもよい。

間質温熱治療（ＩＴＴ）は、腫瘍内部から腫瘍を加熱して破壊するように考案されたプロセスである。この種の治療の１つの利点は、エネルギーが、正常組織の周囲を通過するのではなく、腫瘍に直接適用されることである。この種の治療の別の利点は、エネルギー沈着が、腫瘍全体に広がる可能性がより高いことである。

１つの例示的なＩＴＴプロセスは、レーザの使用が関与し（ＬＩＴＴ）、光ファイバを腫瘍に挿入することによって開始し、腫瘍は、その「挿入された」終端に、外部光源からのレーザ光をファイバの長さに対して概して直角の方向に変更する発熱体を有する。このように、レーザからのエネルギーは、終端または先端周囲の組織に広がり、加熱を達成する。エネルギーは、比較的浅い角度に限定されたビーム内に向けられるので、ファイバが回転すると、ビームもまたファイバの軸周囲で回転して、ファイバ周囲の位置で病変の異なる部分の加熱を達成する。このように、ファイバは、病変周囲の組織に著しい影響を与えることなく、病変を必要な温度に加熱することを意図して、最大量の病変全体に病変の加熱を達成するように、縦方向に移動かつ回転され得る。

ＬＩＴＴで治療される腫瘍または他の病変の位置を探すために、磁気共鳴映像法が頻繁に使用される。これらの映像システムは、治療される病変の位置を決定する際に外科医を支援するように役立ってきたが、腫瘍を治療する際に制御された正確性を保証するためには、脳内への光ファイバの侵入のための軌道を決定するための器具が必要である。手術および観測器具が患者の脳に挿入され得るように、いくつかの従来の方法および装置が軌道を決定するために使用される。

定位脳手術は神経外科の分野で、プローブが、頭蓋骨に付設された機械的装置の手段によって、穿頭孔を介して対象の標的に進められ、手術前映像に基づいて狙いを定める。プローブは、生検針または埋め込み型装置であってもよいが、幾何学的に剛性で、したがって、その先端は、幾何学的演算の手段によって、手術前映像上に特定された対象の標的に運ばれ得る。過去１０年間、当分野は、同じレベルの正確性を維持しながら、患者の不快感を削減し、外科的処置を促進し、複数のプラットフォームを介して１回の手術中の複数の標的を可能にし、治療時間を削減するように、患者頭部全体に及ぶ、大型の伝統的金属フレームの強制から、侵入部位上だけに配置される小型のプラットフォームの付設へと進化してきた。

伝統的な金属フレームは、標的が球体の中心にあるという原則を採用することによって、深部の標的に向けられる未制限の侵入点で、１度に１つの標的に接近するための考案である。長い軌道のために、患者が長時間の手術処置（約５〜８時間）中意識がある、脳深部電気刺激法（ＤＢＳ）の必要によって、正確性および患者の快適性の両方が課題である。

過去数年間、ＤＢＳ定位固定手術用の伝統的なフレームの代わりとして、マイクロプラットフォームが利用されるようになった。

Ｔｒｕｗｉｔの米国特許第６，２０６，８９０号は、脳腫瘍を治療するための外科プローブを誘導、導入、回収する軌道を整合するための装置を開示する。装置は、台に移動可能に付設される玉継ぎ手部材を有する、一体台を含む。玉継ぎ手部材はその中に経路を有し、軌道の一部を形成する。玉継ぎ手部材はまた、移動可能部材の経路と実質的に整合する開口部をその中に有する長い円筒形状で薄壁性のガイド柄も含む。玉継ぎ手部材は、位置決め柄を保持するための一体型ガイド柄または取り外し可能に付設されたガイド柄のいずれかを含む。前者の場合、位置決め柄は、軌道整合の目的で、ガイド柄の開口部に挿入される。後者の場合、取り外し可能に付設されたガイド柄は、取り外し可能で、位置決め柄と置換可能である。

しかしながら、尖塔部が取り付けられると、幾何学的安定性、穿頭孔にアクセスするための空間の制限、および手術的操作、狙いを定めるプロセスに時間がかかること、ならびに標的上で係止することの困難さに関する問題が存在する。穿頭孔へのアクセスは、手術中に、骨空洞、硬膜、および皮質表面からの出血を止める目的において非常に重要である。狙いを定めることは、プラットフォームの配向を調整しながら、手術中の追跡システムの画面上の誘導アイコンを見ることによって達成される。アイコンが正しい軌道を示す時、プラットフォームは、片手で正しい軌道に保たれている間に、もう片手で定位置に係止されなければならない。軌道は２次元、つまり、２つの相互に直交する角度の調整が必要で、各々、正しい軌道に同時に設定されなければならない。誘導アイコンを介して正しい軌道を見つけることは、他方の角度を変えずに一方の接近角度を微調整することは困難であるため、時間がかかる。この狙いを定める手順でさらに困難であるのは、装置を標的上に係止しながら、正しい軌道の両方の角度を維持することである。係止ステップは特に、誘導アイコンによって明らかになると、係止中にいずれかの角度が不注意に変更される場合、装置の係止を解除して、調整を最初から開始しなければならないため、細かい作業になり得る。典型的に、何回かの反復が必要で、無駄な動作時間となってしまう。

Ｄａｗａｎｔらへの特許文献１は、骨埋め込み基準の付設およびその次に手術前のＸ線断層写真の取得も必要とするが、狙いを定めるために手術中の光学的追跡を必要としない装置を開示する。その代わりに、装置は、手術前のＸ線断層写真ならびにそのＸ線断層写真上の侵入点および標的の外科医の特定に基づいて各患者用に特注される。このように、装置は、事前に狙いを定められて手術室に到着し、手術中の調整を必要としない。これは、一体型の剛性プラスチックブロックで、プローブに適した円筒形状の孔を有し、複数の足によって支えられ、各々が頭蓋骨に埋め込まれる台に付設する。基準マーカは、手術前映像が取得される前にこれらの同じ台に付設され、映像撮影後に破棄される。装置の形状は、穿頭孔へはるかに優れたアクセスを提供するが、外科医が軌道を変更する際の全面的な柔軟性は可能ではない。加えて、装置は使い捨てである一方で、顕著に不利な点は、患者が、Ｘ線断層写真の取得から、装置を受けとるまで待たなければならない点で、２日から４日間に及ぶ可能性がある。

特許文献２は、環状構造、および環状構造に受容されるように構成される玉継ぎ手を含み、玉継ぎ手はそこを通る外科プローブを適合するための穴を画定する、手術台を公開することによって、Ｄａｗａｎｔの装置の欠点に対応しようとする。手術台は、複数のねじ式に調整可能な脚組立部を含む。調整可能な脚部は、外科医に、全体的調整および微調整を行う能力を提供する一方で、機械的には、装置は使用する手間がかかる。

したがって、これまで対応されていない、患者に対して、固定された三次元の軌道において長い円筒形状の医療装置を保持するためであって、患者を手術室からＭＲＩ室に移す間、および処置中にＭＲＩ室にいる間のトルク、衝撃、および他の潜在的に除去または方向をずらせる力に耐えることが可能である、硬い、安全な装置を確立するための必要性が存在する。微変更または微調整を容易かつ迅速に行い、ＭＲＩにおいて所望される時および必要に応じて医療装置の一を変更し、さらに手術部位を視覚化するための完全な操縦性を外科医に与えるであろう、さらなる必要性が存在する。装置は、ＭＲＩに対応し、軽量で、患者に容易に取り付け可能でなければならない。操縦性によって、外科医は複数の孔を開けることが可能である。

米国特許第７，１６７，７６０号明細書 米国特許公開第２００７／０１０６３０５号明細書

これらおよび他の利点は、本発明に従う軌道ガイドによって達成される。本発明は、所望の経路に沿って、生体対象の標的部位へのアクセスを提供するためのＭＲＩ対応軌道ガイドに関する。一実施形態において、軌道ガイドは、クランプロックを含む基板と、基板内に少なくとも部分的に含まれ、その中にチャネルを有するガイド部材と、複数の調整可能な脚部であって、各々が第１の端部および第２の端部を含み、第１の端部が基板に連結される、脚部と、調整可能な脚部の所望の長さを設定するために、各調整可能な脚部に連結され、非係止位置と係止位置との間で移動可能である、脚部ロックと、を備え、調整可能な脚部およびガイド部材は、標的に向かってガイド部材内のチャネルを通って延在する、３次元空間内の無数の軌道を提供するよう調整されるように構造化される。

図１は、本発明の一例示的実施形態に従う軌道ガイドの斜視図である。 図２Ａは、図１の軌道ガイドの拡大斜視図で、アダプタ受容部材の接触手段を示す。図２Ｂは、中心玉アダプタの斜視図で、その接触手段を示す。 図３Ａは、図１の軌道ガイドの部分の斜視図で、閉じた係止位置のクランプロックを示す。図３Ｂは、図３Ａの３Ｂ−３Ｂの直線に沿った、軌道ガイドの一部の断面図である。 図４Ａは、図１の軌道ガイドの部分の斜視図で、開いた非係止位置のクランプロックを示す。図４Ｂは、図４Ａに示される軌道ガイドの部分の断面図である。 図５Ａおよび５Ｂは、軌道ガイドの玉継ぎ目移動可能部材の運動の例示的な範囲を示す。 図６は、軌道ガイドの側面図で、軌道ガイドの伸縮式脚部が伸展位にある。 図７Ａは、軌道ガイドの部分の斜視図で、脚部ロックの動作を示す。図７Ｂは、軌道ガイドの斜視図で、本発明に従う代替の脚部ロックを示す。 図８は、脚部の所望の長さの設定を支援するように、伸縮式脚部上に印刷される一連の階調を示す。 図９は、図８の脚部階調の拡大図で、伸縮式脚部に連結される１対の整合部材を示す。 図１０は、伸縮式脚部のうちの１つの内部部分に係合する軌道ガイドの１つの足の斜視図である。 図１１は、玉継ぎ目保持手段の断面図である。 図１２は、基準マーカを含む１つの例示的な玉継ぎ目移動可能部材の断面図である。 図１２は、基準マーカを含む伸縮式脚部の１つの例示的底部脚部分の断面図である。 図１４は、図１の軌道ガイドに連結されるウェブ組立部の詳細斜視図である。 図１５は、図１４のウェブ組立部のテンプレート中心部分の詳細を示す。 図１６〜１８は、本発明に従い、１つの例示的な保護キャップおよび軌道ガイドへのその付設方法を示す。 図１６〜１８は、本発明に従い、１つの例示的な保護キャップおよび軌道ガイドへのその付設方法を示す。 図１６〜１８は、本発明に従い、１つの例示的な保護キャップおよび軌道ガイドへのその付設方法を示す。

概して、本発明は、軌道整合を必要とする脳神経外科等の用途のための強固かつ剛性のプラットフォームを提供するように構造化される軌道ガイドに及ぶ。非係止時、軌道ガイドは、広範囲の軌道と整合するように操作されてもよい。一例示的実施例において、軌道ガイドの複数の調整可能な脚部および調整可能なガイド部材は、標的に向かってガイド部材のチャネルを通って延在する、３次元空間の無数の軌道を提供するように構造化されてもよい。係止時、装置は、多様な脳神経外科用途のための安全かつ剛性接触を提供することができる。これらの用途の実施例は、レーザ治療、生検、カテーテル設置、薬物送達、脳深部電気刺激法、脳室造瘻術等の排水孔作成、および穿頭孔作成を含むがこれらに限定されない。当業者によって理解されるように、軌道ガイドは、本発明の意図する範囲から逸脱することなく、脳神経外科用途以外の用途にも有用であってもよい。

図１は、本発明に従う軌道ガイド１０の一例示的実施形態の斜視図であり、概して、基板１１と、患者の頭蓋骨または他の身体部分に付設可能な複数の足１２と、複数の足１２と同数の複数の調整可能な伸縮式脚部１４と、を含む。図１に示されるように、軌道ガイド１０は、整合を必要とするツールまたは器具のための軌道ラインＴを画定するように配向されてもよい。ツールまたは器具は、プローブ、カテーテル、生検針、ドリル等を含むことができるが、これらに限定されない。

軌道ガイド１０の基板１１は、ヒンジ手段１９によってヒンジ連結される頂部クランプ１６および底部クランプ１８を含み、ヒンジ手段１９は、底部クランプ１８から延在する第２のヒンジ部分２２と噛合するように構造化される、頂部クランプ１６から延在する第１のヒンジ部分２０を含むことができる。第１および第２のヒンジ部分２０および２２は、ピン２４または類似の接続装置等の任意の好適な接続手段を介してともに連結されてもよい。さらに、頂部クランプ１６および底部クランプ１８は、軌道が決定された後、クランプロック２５で閉位置にともに係止されてもよい。

頂部および底部クランプ１６および１８は各々、玉継ぎ手移動可能部材２６が、その間で移動可能かつ回転可能に台上に位置されることを可能にするように構造化される開口部を含む。玉継ぎ手移動可能部材２６は、アダプタ受容部材２８と、アダプタ受容部材２８および玉継ぎ手移動可能部材２６を通って延在する中心受容管腔（図１には図示せず）とを含むことができる。玉継ぎ手移動可能部材２６のアダプタ受容部材２８は、その中に中心玉アダプタ３０を受容するように構造化されてよく、これによって、多様なツールを受容かつ接触するように構造化されてもよい。

図１に示されるように、中心玉アダプタ３０は、頂部から玉継ぎ手移動可能部材２６を通過し、管状部分３２と、玉継ぎ手移動可能部材２６のアダプタ受容部材２８と噛合するように構造化される、接触部分３４とを含む。第１の固定手段３６は、そこを通って挿入された後、中心玉アダプタ３０を玉継ぎ手移動可能部材２６に固定するように動作可能である、アダプタ受容部材２８に連結されてもよい。具体的には、第１の固定手段３６は、つまみねじ等の、しかしこれに限定されない、任意の好適な固定手段であってもよい。中心玉アダプタ３０を玉継ぎ手移動可能部材２６のアダプア受容部材２８に完全に挿入後、つまみねじは、それを定位置に係止するように締め付けられてもよい。その後、ユーザは、アダプタ受容部材２８内でつまみねじを緩め、そこからアダプタを摺動するだけで、中心玉アダプタ３０を除去することができる。

中心玉アダプタ３０は、管状部分３２を通って延在する管腔３８と、手術器具を受容するように構造化される接触部分３４とを含むことができる。多様な中心玉アダプタ内の管腔の直径は、管腔が受容するように設計かつ構造化されるプローブおよび／または器具のサイズに依存して異なることができる。加えて、中心玉アダプタ３０は、管腔３８内に位置付けられると、ツールを定位置に固定するように動作可能である、第２の固定手段４０を含むことができる。当業者によって理解されるように、第２の固定手段４０は、前述の第１の固定手段３６に類似してもよい。

図１に示されるように、調整可能に伸縮式脚部１４の各々は、玉継ぎ手端部４２およびヒンジ端部４３を含むことができる。以下に詳細を説明するように、各脚部１４の長さは、調整可能であってよく、脚部は、軌道が決定された後、脚カムロック４４で所望の長さで係止される。

図１に詳細が示されるように、軌道ガイド１０は、任意選択的に、患者上に軌道ガイド１０を配置する間、脚部１２の適正な間隔および整合を支援するように設計されるウェブ組立部４５を含むことができる。しかしながら、当業者には、ウェブ組立部４５は、本発明の必要な構成部品ではなく、軌道ガイド１０は、このような装置を使用することなく、患者上に配置されてもよいことが明らかであろう。

図２Ａは、軌道ガイド１０の拡大斜視図で、アダプタ受容部材２８の接触手段４６を示すが、一方で、図２Ｂは、中心玉アダプタ３０の斜視図で、その接触手段４７を示す。図２Ａおよび２Ｂに示される例示的な実施形態において、接触手段４６は、アダプタ受容部材２８内に１対のノッチ４８を備えるが、一方で、接触手段４７は、１対のノッチ４８に噛合するように構造化される対応する１対のタブ４９を備える。当業者によって理解されるように、接触手段４６および４７は、中心玉アダプタ３０が、１つの特定の配向のみでアダプタ受容部材２８に挿入され得るように機能する。この配向接触は、中心玉アダプタ３０内に配置されるツールを玉継ぎ手移動可能部材２６に対して「インデックスすること」を可能にする。

当業者によって理解されるように、１対のノッチおよび対応する１対のタブを備える接触手段は、本発明に従う接触手段の一実施例に過ぎない。一代替実施形態において、単一のタブおよびノッチが利用されてもよい。別の代替の実施形態において、３つ以上の対応するタブおよびノッチが利用されてもよい。また別の代替実施形態において、ノッチおよびタブの位置は、ノッチが中心玉アダプタ３０内に位置付けられ、タブがアダプタ受容部材２８上に位置付けられるように、逆であってもよい。噛合タブを受容するように構造化されるノッチ以外の多種の接触手段もまた検討され、本発明の意図する範囲内である。

図３Ａは、本発明に従う軌道ガイド１０の部分斜視図で、閉じた係止位置のクランプロック２５を示すが、一方で、図３Ｂは、図３Ａの３Ｂ−３Ｂの直線に沿って切断された軌道ガイド１０の断面図である。図３Ａおよび３Ｂに示されるように、クランプカムロック２５は、底部クランプ１８から延在するロック台５２に連結されるカムレバー５０を含む。カムレバー５０は、任意の好適な接続手段を介して、ロック台５２に連結されてもよい。例えば、図３Ａに示されるように、カムレバー５０は、ヒンジピン５４によってロック台５２にヒンジ連結される。クランプロック２５が、図３Ａおよび３Ｂに示されるように係止位置にある時、カムレバー５０の曲線部分５６は、頂部クランプ１６の頂面５８に圧力を印加するように構造化され、これによって、頂部クランプ１６と底部クランプ１８との間でクランプされる、玉継ぎ手移動可能部材２６に圧力を印加する。つまり、図３Ａおよび３Ｂに示されるようにクランプロック２５を閉じると、頂部クランプ１６と底部クランプ１８との間に玉継ぎ手移動可能部材２６を「押し込む」。この結果、玉継ぎ手移動可能部材２６は係止されるようになり、基板１１に対して回転することができない。

玉継ぎ手移動可能部材２６の位置、したがって、軌道ガイド１０の軌道直線を調整するためには、外科医は、図４Ａおよび４Ｂに示されるように、カムレバー５０をロック台５２に対して、非係止位置まで回転させるだけである。特に、図４Ａおよび４Ｂは、図３Ａおよび３Ｂに示される図面に類似する軌道ガイド１０の図面を示すが、代わりに、開いた非係止位置のクランプロック２５を示す。図４Ｂに最適に示されるように、クランプロック２５が完全に開いている時、カムレバー５０のフック部分６０は、頂部クランプ１６から延在するフランジ部材６２と噛合し、フックがかかるので、頂部クランプ１６をわずかに持ち上げる。頂部クランプ１６を持ち上げる動作によって、中心玉継ぎ手移動可能部材２６を開放し、玉継ぎ手移動可能部材２６が、頂部クランプ１６または底部クランプ１８のいずれかにひっかかることなく、基板１１に対して回転することを可能にする。

玉継ぎ手移動可能部材２６の例示的な範囲の移動は、図５Ａおよび５Ｂに示される。特に、図５Ａは、アダプタ受容部材２８がクランプロック２５に隣接して配置されるように、第１の位置にある玉継ぎ手移動可能部材２６を示す。玉継ぎ手移動可能部材２６の位置を調整するために、クランプロック２５は、玉継ぎ手移動可能部材２６が、基板１１内で自由に回転かつ移動することを可能にするよう、図４Ａおよび４Ｂに示される非係止位置に移動されてもよい。図５Ｂは、アダプタ受容部材２８が、ここでヒンジ手段１９に隣接して位置付けられるよう、図３Ａおよび３Ｂを参照して説明されるように、第２の位置に回転され、定位置に係止される後の玉継ぎ手移動可能部材２６を示す。図５Ａおよび５Ｂに示される移動の範囲は、例示の目的で示されたに過ぎず、限定ではない。玉継ぎ手移動可能部材２６は、概して球形状を有するため、任意の数の位置に回転されてよく、アダプタ受容部材２８と頂部クランプ１６との間の接触によってのみ移動が制限される。

玉継ぎ手移動可能部材２６を基板１１に対して回転させることによって、軌道ガイド１０の軌道直線を調整することに加えて、軌道ガイド１０の軌道直線は、基板１１を支える伸縮式脚部１４のうちの１つ以上の長さを変更することによっても調整されてもよい。具体的には、各脚部の長さを変更すると、底部クランプ１８の角度が変わり、これによって、玉継ぎ手移動可能部材２６の軌道が変わる。図６は、伸縮式脚部１４のうちの１つが伸展位にある軌道ガイド１０の側面図である。具体的には、各伸縮式脚部１４は、運動距離Ｌの線的長さを生成する、外側部分６６内に摺動的に受容される内側部分６４を含む。図６に示されるように、外側部分６６は、ヒンジ端部４３を含むが、一方で、内側部分６４は、玉継ぎ手端部４２を含む。しかしながら、内側および外側部分６４および６６の位置は、本発明の意図する目的から逸脱することなく、外側部分６６が玉継ぎ手端部４２を含み、内側部分６４がヒンジ端部４３を含むように、逆であってもよい。

伸縮式脚部１４の外側部分６６のヒンジ端部４３は、基板１１の底部クランプ１８から延在する、第２のヒンジ部分７０によって受容されるように構造化される第１のヒンジ部分６８を含むことができ、これによって、ヒンジ手段７２を形成する。図６に示されるように、ヒンジ手段７２は、第１のヒンジ部分６８を第２のヒンジ部分７０に連結するためのピン部材７４を含むことができる。ヒンジ手段７２は、底部クランプ１８と伸縮式脚部１４との間の「遊び」を排除または削減するように構造化される、「三重ヒンジ接合」として設計されてもよい。第１のヒンジ部分６８と、第２のヒンジ部分７０と、ピン部材７４との間のクリアランスを最小限にすることによって、伸縮式脚部１４と底部クランプ１８との間の不要な移動をさらに削減または排除することができる。

各伸縮式脚部１４の内側部分６４の玉継ぎ目端部４２は、対応する足１２内のソケットによって受容されるように構造化される、玉継ぎ目７６を含む。当業者によって理解されるように、玉継ぎ目７６は、軌道ガイド１０に完全な範囲の角運動を提供するので、伸縮式脚部１４の各々の位置が独立的に設定されてもよい。

一例示的実施形態において、各伸縮式脚部１４は、約１５ｍｍの直線的運動を有し、（基板１１で）約３２°の角範囲の運動を提供する。しかしながら、本発明の意図する範囲から逸脱することなく、任意の好適な量の直線運動を有する、伸縮式脚部が設計されてもよい。例えば、必要な直線運動の量は、軌道ガイドのサイズ、または玉継ぎ目移動可能部材の運動の範囲に依存してもよい。

上記のように、伸縮式脚部１４の内側部分６４が、所望の脚部の長さが取得されるるように外側部分６６に対して調整されると、伸縮式脚部１４は、脚部カムロック４４で係止されてもよい。図７Ａは、軌道ガイド１０の部分の斜視図で、開いた非係止位置の脚部カムロック４４を示す。一例示的実施形態において、脚部ロック４４は、動作が、基板１１の上部クランプ１６と底部クランプ１８との間に玉継ぎ目移動可能部材２６を係止するために使用されるクランプロック２５に類似してもよい。当業者によって理解されるように、脚部ロック４４が、図７Ａに示されるように開いた非係止位置にある時、脚部１４は、脚部の長さを調整するために、図６を参照して既に説明したように、自由に伸縮することが可能になる。しかしながら、脚部カムロック４４が、閉じた係止位置にある時、伸縮式脚部１４の内側および外側部分６４および６６は、脚部の所望の長さを設定するために、定位置に係止される。

図７Ａに示されるように、脚部ロック４４は、カムレバー８０と、カムレバー８０が係止位置に回転される時、伸縮式脚部１４の内側部分６４上の対応する一式の歯８４（図６に最適に図示）を係合するように構造化される、一式の歯８２とを含む。伸縮式脚部１４の内側部分６４上の歯は、外側脚部分６６内の開口部８５を通じて露出する。一例示的実施形態において、２つの歯８２および８４は、各々、約１ｍｍのピッチを有することができるが、当業者には明らかであるように、任意の好適なピッチが利用されてもよい。

係止位置と非係止位置との間を移動するために、カムレバー８０は、外側部分６６内のアパーチャによって受容されるように構造化される、１対のポスト部材８６（１つだけを図示）等の任意の好適なヒンジ部材を介して、外側の脚部分６６にヒンジ連結されてもよい。加えて、外側部分６６内の対応する井戸９０によって受容されるように構造化される脚部ロック４４のカムレバー上の１つ以上のディンプル８８または類似の構造は、脚部ロック４４を閉じた係止位置（図６に示される）に保持するために、利用されてもよい。

当業者によって理解されるように、カムレバー８０および脚部上の対応する一式の歯８４に係合する一式の歯８２を有する脚部ロック４４は、本発明の軌道ガイドに従い利用されてもよい脚部係止手段のうちの１種を代表するに過ぎない。脚部ロック８７の一例示的代替実施形態は図７Ｂに示される。図７Ｂに示されるように、概して、脚部ロック８７は、外側脚部分６６Ａを通って挿入可能であり、伸縮式脚部１４Ａの長さを設定するために、内側脚部分６４Ａを係合するように構造化される、固定手段８９を含むことができる。固定手段８９は、つまみねじ等の、しかしこれに限定されない、任意の好適な固定手段であってもよい。例えば、伸縮式脚部１４Ａの所望の長さを取得するように、外側脚部分６６Ａに対して内側脚部分６４Ａを摺動すると、つまみねじは、脚部分の位置を係止するように締め付けられてもよい。その後、当業者によって理解されるように、ユーザは、つまみねじを緩めることだけによって、脚部１４Ａの長さを調整することができる。

軌道ガイド１０の必要な特長ではないが、各脚部１４は、図８に示されるように階調９２で印刷されてよく、ユーザが、簡単かつ迅速な様式で脚部の所望の長さを正確に設定することを支援することができる。図８に示されるように一例示的実施形態において、階調９２は、１ｍｍ単位で印刷され、０ｍｍから１５ｍｍに及ぶ。この例示的な範囲は、図６を参照した上記の直線的な脚部移動の１５ｍｍに対応する。

図９に示されるように、１つ以上の整合部材９４は、伸縮式脚部１４の内側部分６４上に位置付けられてもよい。整合部材９４の数は、例えば、階調９２に隣接して形成される整合窓９５の数に対応することができる。一例示的実施形態において、各整合部材９４は、「ピン」または「ポスト」の形で、伸縮式脚部１４の外側部分６６上の階調９２に整合されてもよい、印刷された直線またはマーカを含む。このように、１つ以上の整合部材９４を階調９２に整合することによって、ユーザは、対応する脚部１４が調整された量を視覚化することができる。

脚部１４の長さ調整を支援することに加えて、１つ以上の整合部材９４はまた、内側および外側部分６４および６６が分離されてしまうことを防止するように、脚部１４の移動停止として機能してもよい。図９に示されるような一例示的実施形態において、整合部材９４は、マーカの端部が外側脚部分６６と実質的にぴったり重なるように、窓９５を通って挿入されてもよい。このように、内側脚部分が、最大の脚部長が達成されるように外側脚部分６６に対して摺動される時、整合部材９４は、対応する窓９５の底端部に接触し、これによって、脚部分の分離を防止するように設計されてもよい。当業者によって理解されるように、脚部分のための他の多数の保持手段も可能である。例えば、伸縮式脚部１４は、軌道を設定するために外科医が操作中に、脚部分が、摺動的に係合が解除されることを防止するように、ともに安全機構として機能する、内側または外側脚部分６４および６６のうちの一方の上にピンまたは玉軸受け部材、および内側または外側脚部分６４および６６のもう一方の内部に受容井戸またはアパーチャを含むことができる。

上記のように、軌道ガイド１０は、伸縮式脚部１４の数に等しい数の複数の足１２で、頭蓋骨に付設する。図１０は、対応する伸縮式脚部１４の内側部分６４に係合する足１２のうちの１つの斜視図である。図１０に示されるように、各足は、内側脚部分６４の玉継ぎ目７６の底部分を包むように構造化される、ソケットまたはスリーブ部分１００を含む。そこを通るアパーチャ１０４を有する足キャップ部材１０２は、内側脚部分６４上を摺動し、玉継ぎ目７６の頂部分を包むために、スリーブ部分１００に連結するように構造化される。このように、スリーブ部分１００および足キャップ部材１０４は、ともに、玉継ぎ目保持手段を提供するように機能する。当業者により理解されるように、足キャップ部材１０２は、圧入タイプの接合、ねじ式接合、または接着剤を含むがこれらに限定されない、任意の好適な接続手段を介して、スリーブ部分１００に連結されてもよい。

図１０に示されるように、各足は、骨ねじまたは他の固定手段を受容するために構造化される１つ以上のアパーチャ１０６を含有することができる。一例示的実施形態において、骨ねじは、足１２の各々を定位置に固定するために、アパーチャ１０６に挿入され、患者の頭蓋骨にねじ込まれる。任意選択的に、各足１２は、頭皮内に押し付けるように構造化される足の底側から延在する１つ以上の鋭い突起部１０８をさらに含むことができ、軌道ガイド１０に追加の安定性を提供する。

図１１は、図１０の玉継ぎ目保持手段の断面図である。図１１に示されるように、スリーブ部分１００および足キャップ部材１０２は、それぞれ、玉継ぎ目７６が足１２に対して摺動かつ回転することを可能にするように設計される、輪郭内面１１０および１１２を含む。玉継ぎ目７６の外面に類似する曲面を有する輪郭内面１１０および１１２を提供することによって、伸縮式脚部１４の位置を足１２に対して調整する時の摩擦を削減する。加えて、玉継ぎ目７６と輪郭内面１１０および１１２との間のクリアランスは、玉継ぎ目の自由運動を可能にするに十分であるが、構成部品の間の過剰の遊びを防止するように最小限にされることが好ましい。

本発明に従う軌道ガイドが、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システム等の影像システムと組み合わせて使用される時、ユーザに基準点を提供するように、基準ガイドに基準マーカを組み入れることが有用な場合がある。図１２および１３は、本発明に従い、基準マーカの２つの例示的な使用を示す。

具体的には、図１２は、ＭＲＩスキャンにおいて見られる場合がある、切り抜き１２２内に位置付けられる基準マーカ１２０を含む、一例示的内部玉継ぎ目移動可能部材２６Ａの断面図である。図１２に示されるように、基準マーカ１２０は、マーカのエッジが実質的に玉中心線Ｍに整合するように、玉継ぎ目移動可能部材２６Ａの底部に隣接した切り抜き１２２に挿入されてもよい。基準マーカ１２０は、次いで、ＭＲＩスキャンの玉継ぎ目移動可能部材２６の正確な場所を提供するように機能することができる。基準マーカ１２０は、接着剤等を含むがこれに限定されない、任意の好適な接続手段を介して定位置に保持されてもよい。

図１３は、ＭＲＩスキャンにおいても見られる場合がある、切り抜き１２６内に位置付けられる基準マーカ１２４を含む、一例示的内部脚部分６４Ａの断面図である。当業者によって理解されるように、各底部脚部分は、ＭＲＩスキャンにおいてユーザが足を区別することを可能にするように、マーカの一意の長さ、幅、または形状を受容するように構造化されてもよい。ここでも、基準マーカ１２４は、任意の好適な接続手段を介して定位置に保持されてもよい。

当業者によって理解されるように、玉継ぎ目移動可能部材および底部脚部分に基準マーカを配置することは、例示の目的で示されるに過ぎず、限定ではない。したがって、基準マーカは、本発明の意図する目的から逸脱することなく、玉継ぎ目移動可能部材および底部脚部分の代わりに、またはこれらに加えて、軌道ガイドの多様な他の構成部品内に位置付けられてもよい。

軌道ガイド１０は、本明細書において、図１を参照した上記の説明のように、ウェブ組立部４５を含むとして示されてきたが、ウェブ組立部４５は、本発明の必要な構成部品ではなく、代替実施形態において削除されてもよい。しかしながら、開示の目的のために、ウェブ組立部４５の一例示的使用が図１４に示される。具体的には、図１４に示されるように、足１２の各々は、ウェブ組立部４５のウェブ１３０に連結されてよく、患者上に配置する間に、足１４の適正な間隔および整合を確実にすることを助けるように機能することができる。したがって、各ウェブ１３０は、単一のテンプレート中心１３２に連結されてもよい。テンプレート中心１３２は、頭蓋骨への軌道ガイド１０の初期の付設の間、ウェブ１３０のための接続として働くことができ、適切に間隔を開けて足１２を整合させ続ける。ウェブ１３０の各々は、第１の端部１３４上で対応する足１２に、第２の端部１３６上でテンプレート中心１３４に、ヒンジで連結される。このような「二重にヒンジ連結される」ウェブ１３０を提供することによって、足１２は、患者の頭部の輪郭に沿うために、多様な角度で傾くことが可能になる。

図１４に示されるように、テンプレート中心１３２もまた、軌道ツール１４０等の器具またはツールの「停止」および／または「旋回軸」として機能するように構造化されてもよい。これは、図１５にさらに明確に示されるように、テンプレート中心１３２の頂側の実質的に丸い切り抜き１４２を介して達成されてもよい。軌道ツール１４０は、玉継ぎ目移動可能部材２６のアダプタ受容部材２８に連結される中心玉アダプタ３０を通過して、切り抜き１４２内に置くことができる。当業者によって理解されるように、切り抜き１４２は、軌道ツール１４０の各運動の自由範囲を可能にするように構造化され、サイズが決められる。

本発明のさらなる実施形態において、軌道ガイド１０が患者に付設され、軌道が設定されると、例えば、患者をＭＲＩ室に移動する間に、軌道ガイドに誤って接触することを防止するように、保護キャップが軌道ガイドに付設されてもよい。図１６〜１８は、一例示的保護キャップ１５０およびその付設方法を示す。保護キャップ１５０は、例えば、ＭＲＩ探知機および軌道ツール接触面等を含む、任意のツールまたは器具に対応するような剛性およびサイズであってもよい。さらに、ユーザが軌道ガイド内に現在位置付けられているツールまたは器具の種類に適したキャップを選択することを可能にするように、多様なサイズの保護キャップが提供されてもよい。図１６に示されるように、保護キャップ１５０は、本体１５２と、軌道ガイドの足１２の数に対応する複数の取付タブ１５４（１つだけを図示）とを含む。各取付タブ１５４は、足１２のアパーチャ１５８に整合されてもよい、開口部１５６を含む。

図１７に示されるように、締結具１６０は、各取付タブ１５４を対応する足１２に固定するために、開口部１５６を通って、アパーチャ１５８に挿入されてもよい。一例示的実施形態において、アパーチャ１５８は、ねじ式アパーチャであってよく、締結具は、プラスチックまたは金属つまみねじ等のねじ式締結具であってもよい。しかしながら、本発明の意図する範囲から逸脱することなく、任意の好適な締結手段が利用されてもよい。

図１８は、軌道ガイド１０に付設後の保護キャップ１５０の斜視図である。図１８に示されるように、取付タブ１５４が足１２に固定された後、保護キャップ１５０周囲を取り囲む、サイズを合わせた特注のドレープ１６２が提供されてもよい。ドレープ１６２は、保護キャップ１５０から垂れ下がり、患者の頭部に快適であるように、構造化され、サイズが決定されてもよい。ドレープ１６２は、次いで、ドレープの意図しない移動を防止するように、任意の好適な付設手段を介して、患者の頭部に接続されてもよい。

多様な図面を参照する上記の説明に基づいて当業者によって理解されるように、本発明に従う軌道ガイドは、標的領域に関して任意の軌道を可能にする。軌道ガイドの操作性によって、外科医は、足の位置を移動する必要なく、複数の孔を穿孔し、アクセスすることが可能であり得る。加えて、伸縮式脚部を提供することによって、外科医は、手術部位を直接視覚化することが可能になる。

本発明の例示的実施形態の上記説明は、図説および説明の目的のために示されたに過ぎず、包括的であること、または本発明を開示される正確な形式に制限することを意図するものではない。上記の開示の観点から、多数の変更および変形が可能である。

実施形態は、当業者が、本発明および多様な実施形態を活用することを可能にし、多様な変更によって考案される具体的な使用に好適であるように、本発明の原則およびそれらの実際的な用途を説明するために選択され、説明された。代替の実施形態は、本発明に関する当業者には、その精神および範囲から逸脱することなく、明らかになるであろう。したがって、本発明の範囲は、前述の説明および本明細書に説明される例示的実施形態ではなく、添付の請求項によって定義される。

これらおよび他の利点は、本発明に従う軌道ガイドによって達成される。本発明は、所望の経路に沿って、生体対象の標的部位へのアクセスを提供するためのＭＲＩ対応軌道ガイドに関する。一実施形態において、軌道ガイドは、クランプロックを含む基板と、基板内に少なくとも部分的に含まれ、その中にチャネルを有するガイド部材と、複数の調整可能な脚部であって、各々が第１の端部および第２の端部を含み、第１の端部が基板に連結される、脚部と、調整可能な脚部の所望の長さを設定するために、各調整可能な脚部に連結され、非係止位置と係止位置との間で移動可能である、脚部ロックと、を備え、調整可能な脚部およびガイド部材は、標的に向かってガイド部材内のチャネルを通って延在する、３次元空間内の無数の軌道を提供するよう調整されるように構造化される。
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
軌道ガイドであって、
クランプロックを含む基板と、
該基板内に少なくとも部分的に含まれるガイド部材であって、該ガイド部材は、その中にチャネルを有する、ガイド部材と、
複数の調整可能な脚部であって、各脚部は、第１の端部と第２の端部とを有し、各脚部の該第１の端部は該基板に連結される、複数の調整可能な脚部と、
各調整可能な脚部に連結される脚部ロックであって、各脚部ロックは、該調整可能な脚部の所望の長さを設定するために、非係止位置と係止位置との間で移動可能である、脚部ロックと
を備え、該調整可能な脚部および該ガイド部材は、標的に向かって該ガイド部材内の該チャネルを通って延在する、３次元の空間内の無限数の軌道を提供するように調整される、軌道ガイド。
（項目２）
上記基板は、第１のクランプ部材と、該第１のクランプ部材に連結される第２のクランプ部材とを含み、上記クランプロックは、該第１のクランプ部材を該第２のクランプ部材に固定するように構造化される、項目１に記載の軌道ガイド。
（項目３）
上記ガイド部材は、上記第１のクランプ部材と上記第２のクランプ部材との間に配置される、項目２に記載の軌道ガイド。
（項目４）
複数の足をさらに備え、上記調整可能な脚部の各々の第２の端部は、該足のうちの対応する１つの足によって受容されるように構造化される、項目３に記載の軌道ガイド。
（項目５）
上記調整可能な脚部の各々は、第１の脚部分と第２の脚部分とを含み、該第１の脚部分は、該第２の脚部分に対して摺動可能である、項目４に記載の軌道ガイド。
（項目６）
上記第２の脚部分は、上記第１の脚部分を摺動可能に受容するように構造化されるチャネルを含む、項目５に記載の軌道ガイド。
（項目７）
上記第１の脚部分は、上記脚部ロックが上記非係止位置にあるときに、上記第２の脚部分に対して摺動可能であり、該第１の脚部分は、該脚部ロックが上記係止位置にあるときに、該第２の脚部分に対して固定される、項目５に記載の軌道ガイド。
（項目８）
上記第１のクランプ部材は、ヒンジ継ぎ手で上記第２のクランプ部材に連結される、項目４に記載の軌道ガイド。
（項目９）
上記調整可能な脚部の各々の上記第１の端部は、ヒンジ継ぎ手で上記基板に連結される、項目４に記載の軌道ガイド。
（項目１０）
上記調整可能な脚部の各々の上記第２の端部は、玉継ぎ手を含み、上記足の各々は、該玉継ぎ手を受容するように構造化されるソケットを含む、項目４に記載の軌道ガイド。
（項目１１）
上記クランプロックは、係止位置と非係止位置との間で回転可能なカムレバーを有するカムロックであり、該カムレバーは、力が上記ガイド部材に及ぼされるように、該係止位置で上記第１のクランプ部材の外面に係合する、項目４に記載の軌道ガイド。
（項目１２）
上記カムレバーは、上記非係止位置で上記第１のクランプ部材から延在するフランジと係合する、項目１１に記載の軌道ガイド。
（項目１３）
上記複数の調整可能な脚部は、第２の位置に対して摺動可能な第１の位置を有する、複数の伸縮式脚部を備え、該第１の位置は、上記脚部ロックが上記非係止位置にあるときに、該第２の位置に対して摺動可能であり、該第１の位置は、該脚部ロックが該係止位置にあるときに、該第２の位置に対して固定される、項目１に記載の軌道ガイド。
（項目１４）
上記基板は、第１のクランプ部材と、該第１のクランプ部材に連結される第２のクランプ部材とを含み、上記クランプロックは、該第１のクランプ部材を該第２のクランプ部材に固定するように構造化される、項目１３に記載の軌道ガイド。
（項目１５）
上記クランプロックは、上記ガイド部材が上記頂部クランプ部材および上記底部クランプ部材に対して移動可能である非係止位置と、該ガイド部材が該頂部クランプ部材および該底部クランプ部材に対して固定される係止位置との間で移動可能なカムレバーを含む、項目１４に記載の軌道ガイド。
（項目１６）
上記クランプロックは、カムロックである、項目１３に記載の軌道ガイド。
（項目１７）
上記脚部ロックの各々は、カムロックである、項目１３に記載の軌道ガイド。
（項目１８）
各カムロックは、上記カムロックが上記係止位置にあるときに、上記伸縮式脚部上の対応する一式の歯に係合するように構造化される一式の歯を含む、項目１７に記載の軌道ガイド。
（項目１９）
各伸縮式脚部の上記第１の端部は、ヒンジ手段で上記基板に動作可能に連結される、項目１３に記載の軌道ガイド。
（項目２０）
複数の足をさらに備え、上記伸縮式脚部の各々の第２の端部は、該足のうちの対応する１つの足によって受容されるように構造化される、項目１３に記載の軌道ガイド。
（項目２１）
各脚部の上記第２の端部は、玉継ぎ手接続で上記足のうちの１つに動作可能に連結される、項目２０に記載の軌道ガイド。
（項目２２）
ツールまたは器具を受容するように構造化される、上記移動可能なガイド部材に連結されるアダプタ部材をさらに備える、項目１に記載の軌道ガイド。
（項目２３）
器具を標的と整合させるための方法であって、
軌道ガイドを提供することであって、該軌道ガイドは、
クランプロックを含む基板と、
該基板内に少なくとも部分的に含まれるガイド部材であって、該ガイド部材は、その中にチャネルを有する、ガイド部材と、
複数の調整可能な脚部であって、該調整可能な脚部の各々は、該基板に連結される第１の端部を有する、複数の調整可能な脚部と、
該調整可能な脚部の各々に連結される脚部ロックと、
を備える、ことと、
該ガイド部材の該チャネル内に器具を位置付けることと、
該調整可能な脚部の各々の所望の長さおよび該ガイド部材の所望の配向を決定することと、
該調整可能な脚部の各々を該対応する所望の長さに調整し、該脚部ロックを使用して該調整可能な脚部の各々を係止することと、
該ガイド部材を該所望の配向に調整し、該ガイド部材を該クランプロックで係止することと
を含む、方法。
（項目２４）
上記ガイド部材の上記所望の配向を決定することは、該ガイド部材の緯度および経度を決定することを含む、項目２３に記載の方法。
（項目２５）
上記ガイド部材は、実質的に球状のボール部材である、項目２３に記載の方法。
（項目２６）
上記ガイド部材を上記所望の配向に調整することは、該ガイド部材を回転させることを含む、項目２５に記載の方法。
（項目２７）
上記調整可能な脚部の各々は、第１の脚部分と、第２の脚部分とを含み、該調整可能な脚部を上記対応する所望の長さに調整することは、該第１の脚部分を該第２の脚部分に対して摺動することを含む、項目２３に記載の方法。
（項目２８）
上記脚部ロックの各々は、上記調整可能な脚部の上記所望の長さを設定するために、非係止位置と係止位置との間で移動可能である、項目２７に記載の方法。
（項目２９）
上記第１の脚部分は、上記脚部ロックが上記非係止位置にあるときに、上記第２の脚部分に対して摺動可能であり、該第１の脚部分は、該脚部ロックが上記係止位置にあるときに、該第２の脚部分に対して係止される、項目２８に記載の方法。
（項目３０）
上記脚部ロックの各々は、カムロックである、項目２３に記載の方法。
（項目３１）
上記軌道ガイドはさらに複数の足を備え、上記調整可能な脚部の各々は、上記足のうちの対応する１つの足によって受容されるように構造化される第２の端部を有する、項目２３に記載の方法。
（項目３２）
上記調整可能な脚部の各々の上記第２の端部は、玉継ぎ手を含み、上記足の各々は、該玉継ぎ手を受容するように構造化されるソケットを含む、項目３１に記載の方法。
（項目３３）
上記基板は、第１のクランプ部材と、該第１のクランプ部材に連結される第２のクランプ部材とを含み、上記クランプロックは、該第１のクランプ部材を該第２のクランプ部材に固定するように構造化される、項目２３に記載の方法。
（項目３４）
上記ガイド部材は、上記第１のクランプ部材と上記第２のクランプ部材との間に配置される、項目３３に記載の方法。

Claims (34)

1. 軌道ガイドであって、
   クランプロックを含む基板と、
   前記基板内に少なくとも部分的に含有されるガイド部材であって、その中にチャネルを有するガイド部材と、
   複数の調整可能な脚部であって、各脚部は、第１の端部および第２の端部を有し、各脚部の前記第１の端部は、前記基板に連結される、脚部と、
   各調整可能な脚部に連結される脚部ロックであって、各脚部ロックは、前記調整可能な脚部の所望の長さを設定するために、非係止位置と係止位置との間で移動可能である、脚部ロックと
   を備え、前記調整可能な脚部および前記ガイド部材は、標的に向かって前記ガイド部材内の前記チャネルを通って延在する、３次元の空間内の無数の軌道を提供するように調整される、軌道ガイド。
2. 前記基板は、第１のクランプ部材と、前記第１のクランプ部材に連結される第２のクランプ部材とを含み、前記クランプロックは、前記第１のクランプ部材を前記第２のクランプ部材に固定するように構造化される、請求項１に記載の軌道ガイド。
3. 前記ガイド部材は、前記第１のクランプ部材と前記第２のクランプ部材との間に配置される、請求項２に記載の軌道ガイド。
4. 複数の足をさらに備え、前記調整可能な脚部の各々の第２の端部は、前記足のうちの対応する１つによって受容されるように構造化される、請求項３に記載の軌道ガイド。
5. 前記調整可能な脚部の各々は、第１の脚部分と第２の脚部分とを含み、前記第１の脚部分は、前記第２の脚部分に対して摺動可能である、請求項４に記載の軌道ガイド。
6. 前記第２の脚部分は、前記第１の脚部分を摺動可能に受容するように構造化されるチャネルを含む、請求項５に記載の軌道ガイド。
7. 前記第１の脚部分は、前記脚部ロックが前記非係止位置にある時に、前記第２の脚部分に対して摺動可能であり、前記第１の脚部分は、前記脚部ロックが前記係止位置にある時に、前記第２の脚部分に対して固定される、請求項５に記載の軌道ガイド。
8. 前記第１のクランプ部材は、ヒンジ継ぎ手で前記第２のクランプ部材に連結される、請求項４に記載の軌道ガイド。
9. 前記調整可能な脚部の各々の前記第１の端部は、ヒンジ継ぎ手で前記基板に連結される、請求項４に記載の軌道ガイド。
10. 前記調整可能な脚部の各々の前記第２の端部は、玉継ぎ手を含み、前記足の各々は、前記玉継ぎ手を受容するように構造化されるソケットを含む、請求項４に記載の軌道ガイド。
11. 前記クランプロックは、係止位置と非係止位置との間で回転可能なカムレバーを有するカムロックであり、前記カムレバーは、力が前記ガイド部材に及ぼされるように、前記係止位置で前記第１のクランプ部材の外面に係合する、請求項４に記載の軌道ガイド。
12. 前記カムレバーは、前記非係止位置で前記第１のクランプ部材から延在するフランジと係合する、請求項１１に記載の軌道ガイド。
13. 前記複数の調整可能な脚部は、第２の位置に対して摺動可能な第１の位置を有する、複数の伸縮式脚部を備え、前記第１の位置は、前記脚部ロックが前記非係止位置にある時に、前記第２の位置に対して摺動可能であり、前記第１の位置は、前記脚部ロックが前記係止位置にある時に、前記第２の位置に対して固定される、請求項１に記載の軌道ガイド。
14. 前記基板は、第１のクランプ部材と、前記第１のクランプ部材に連結される第２のクランプ部材とを含み、前記クランプロックは、前記第１のクランプ部材を前記第２のクランプ部材に固定するように構造化される、請求項１３に記載の軌道ガイド。
15. 前記クランプロックは、前記ガイド部材が前記頂部クランプ部材および前記底部クランプ部材に対して移動可能である、非係止位置と、前記ガイド部材が前記頂部クランプ部材および前記底部クランプ部材に対して固定される、係止位置との間で移動可能なカムレバーを含む、請求項１４に記載の軌道ガイド。
16. 前記クランプロックは、カムロックである、請求項１３に記載の軌道ガイド。
17. 前記脚部ロックの各々は、カムロックである、請求項１３に記載の軌道ガイド。
18. 各カムロックは、前記カムロックが前記係止位置にある時に、前記伸縮式脚部上の対応する一式の歯に係合するように構造化される、一式の歯を含む、請求項１７に記載の軌道ガイド。
19. 各伸縮式脚部の前記第１の端部は、ヒンジ手段で前記基板に動作可能に連結される、請求項１３に記載の軌道ガイド。
20. 複数の足をさらに備え、前記伸縮式脚部の各々の第２の端部は、前記足のうちの対応する１つによって受容されるように構造化される、請求項１３に記載の軌道ガイド。
21. 各脚部の前記第２の端部は、玉継ぎ手接続で前記足のうちの１つに動作可能に連結される、請求項２０に記載の軌道ガイド。
22. ツールまたは器具を受容するように構造化される、前記移動可能なガイド部材に連結されるアダプタ部材をさらに備える、請求項１に記載の軌道ガイド。
23. 器具を標的と整合させるための方法であって、
    軌道ガイドであって、
    クランプロックを含む基板と、
    前記基板内に少なくとも部分的に含有され、その中にチャネルを有する、ガイド部材と、
    複数の調整可能な脚部であって、前記調整可能な脚部の各々は、前記基板に連結される第１の端部を有する、脚部と、
    前記調整可能な脚部の各々に連結される脚部ロックと、
    を備える、軌道ガイドを提供するステップと、
    前記ガイド部材の前記チャネル内に器具を位置付けるステップと、
    前記調整可能な脚部の各々の所望の長さおよび前記ガイド部材の所望の配向を決定するステップと、
    前記調整可能な脚部の各々を前記対応する所望の長さに調整し、前記脚部ロックを使用して前記調整可能な脚部の各々を係止するステップと、
    前記ガイド部材を前記所望の配向に調整し、前記ガイド部材を前記クランプロックで係止するステップと
    を含む、方法。
24. 前記ガイド部材の前記所望の配向を決定するステップは、前記ガイド部材の緯度および経度を決定するステップを含む、請求項２３に記載の方法。
25. 前記ガイド部材は、実質的に球状のボール部材である、請求項２３に記載の方法。
26. 前記ガイド部材を前記所望の配向に調整するステップは、前記ガイド部材を回転させるステップを含む、請求項２５に記載の方法。
27. 前記調整可能な脚部の各々は、第１の脚部分と、第２の脚部分とを含み、前記調整可能な脚部を前記対応する所望の長さに調整するステップは、前記第１の脚部分を前記第２の脚部分に対して摺動するステップを含む、請求項２３に記載の方法。
28. 前記脚部ロックの各々は、前記調整可能な脚部の前記所望の長さを設定するために、非係止位置と係止位置との間で移動可能である、請求項２７に記載の方法。
29. 前記第１の脚部分は、前記脚部ロックが前記非係止位置にある時に、前記第２の脚部分に対して摺動可能であり、前記第１の脚部分は、前記脚部ロックが前記係止位置にある時に、前記第２の脚部分に対して係止される、請求項２８に記載の方法。
30. 前記脚部ロックの各々は、カムロックである、請求項２３に記載の方法。
31. 前記軌道ガイドはさらに複数の足を備え、前記調整可能な脚部の各々は、前記足のうちの対応する１つによって受容されるように構造化される第２の端部を有する、請求項２３に記載の軌道ガイド。
32. 前記調整可能な脚部の各々の前記第２の端部は、玉継ぎ手を含み、前記足の各々は、前記玉継ぎ手を受容するように構造化されるソケットを含む、請求項３１に記載の方法。
33. 前記基板は、第１のクランプ部材と、前記第１のクランプ部材に連結される第２のクランプ部材とを含み、前記クランプロックは、前記第１のクランプ部材を前記第２のクランプ部材に固定するように構造化される、請求項２３に記載の方法。
34. 前記ガイド部材は、前記第１のクランプ部材と前記第２のクランプ部材との間に配置される、請求項３３に記載の方法。

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