JP2012257379A - モータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ駆動装置から前記上位コントローラ1への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラ1からモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量とを現在位置35に加算して前期の速度制御時指令位置37とし、速度制御から位置制御への切替時において、前回の前記速度制御時速度指令28から算出される位置偏差量を位置偏差24の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段2において、前記位置偏差量を現在位置35に加算したものを位置制御時指令位置36の初期値として設定した後、前記目標位置指令21による位置制御を行うモータ駆動装置である。
【選択図】図1
Description
前記位置指令生成手段において、前記位置偏差量と前記位置指令量とを現在位置に加算したものを位置制御時指令位置の初期値として設定した後、前記目標位置指令による位置制御を行う構成を具備するモータ駆動装置である。
2 位置指令生成手段
3 位置指令フィルタ手段
4 速度フィードフォワード手段
5 位置制御手段
6 速度制御手段
7 トルク制御手段
8 モータ
9 位置検出器
10 速度制御時指令位置算出手段
11 位置/速度制御切替手段
12 指令位置切替手段
21 目標位置指令
22 位置指令
23 フィルタ後位置指令
24 位置偏差
25 速度フィードフォワード指令
26 位置制御時速度指令
27 速度制御指令
28 速度制御時速度指令
29 速度指令
30 速度偏差
31 トルク指令
32 モータ駆動電流
33 速度フィードバック信号
34 位置フィードバック信号
35 現在位置
36 位置制御時指令位置
37 速度制御時指令位置
38 指令位置
39 送信カウンタ値
40 受信カウンタ値
Claims (6)
- 上位コントローラからネットワーク通信で送信される目標位置指令および速度制御時速度指令により、位置制御および速度制御を行い、指令位置を前記上位コントローラへ送信するモータ駆動装置において、前記目標位置指令と前回の位置制御時指令位置から位置指令と位置制御時指令位置を生成する位置指令生成手段と、前記位置指令からフィルタ後位置指令を生成する位置指令フィルタ手段と、前記フィルタ後位置指令から速度フィードフォワード指令を生成する速度フィードフォワード手段と、位置制御を行うための位置制御手段と、速度制御を行うための速度制御手段と、現在位置から速度制御時指令位置を生成する速度制御時指令位置算出手段と、前記上位コントローラからの指令により位置制御と速度制御を切り替える位置/速度制御切替手段と、位置制御時は前記位置制御時指令位置が、速度制御時は前記速度制御時指令位置が前記指令位置なるよう切替を行う指令位置切替手段とを備え、前記速度制御時指令位置算出手段において、モータ駆動装置から前記上位コントローラへの伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量とを現在位置に加算して前期速度制御時指令位置とし、速度制御から位置制御への切替時において、前回の前記速度制御時速度指令から算出される位置偏差量を位置偏差の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段において、前記位置偏差量を現在位置に加算したものを位置制御時指令位置の初期値として設定した後、前記目標位置指令による位置制御を行う構成を具備するモータ駆動装置。
- 請求項1記載のモータ駆動装置において、前記速度制御時指令位置算出手段にて、モータ駆動装置から前記上位コントローラへの伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラの演算処理遅れ時間の間のモータ移動量とを現在位置に加算して速度制御時指令位置とし、速度制御から位置制御への切替時に、前回の前記速度制御時速度指令から算出される位置偏差量を位置偏差の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段にて、前記位置偏差量を現在位置に加算したものを位置制御時指令位置の初期値として設定した後、前記目標位置指令による位置制御を行う構成を具備するモータ駆動装置。
- 請求項1記載のモータ駆動装置において、前記速度制御時指令位置算出手段にて、モータ駆動装置から前記上位コントローラへの伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記速度制御時速度指令および速度フィードフォワード手段から算出される位置偏差量とを現在位置に加算して速度制御時指令位置とし、速度制御から位置制御への切替時において、前回の前記速度制御時速度指令および速度フィードフォワード手段から算出される位置偏差量を位置偏差の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段にて、前記位置偏差量を現在位置に加算したものを位置制御時指令位置の初期値として設定した後、前記目標位置指令による位置制御を行う構成を具備するモータ駆動装置。
- 請求項1記載のモータ駆動装置において、前記速度制御時指令位置算出手段にて、モータ駆動装置から前記上位コントローラへの伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記速度制御時速度指令から算出される前記位置指令フィルタ手段に溜まる位置指令量とを現在位置に加算して速度制御時指令位置とし、速度制御から位置制御への切替時にて、前回の前記速度制御時速度指令から算出される前記位置指令フィルタ手段に溜まる位置指令量を前記指令フィルタ手段に溜まる位置指令の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段にて、前記位置指令量を現在位置に加算したものを位置制御時指令位置の初期値として設定した後、前記目標位置指令による位置制御を行う構成を具備するモータ駆動装置。
- 請求項1記載のモータ駆動装置において、前記速度制御時指令位置算出手段にて、モータ駆動装置から前記上位コントローラへの伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記速度制御時速度指令および速度フィードフォワード手段から算出される位置偏差量と、前記速度制御時速度指令から算出される前記位置指令フィルタ手段に溜まる位置指令量とを現在位置に加算して速度制御時指令位置とし、速度制御から位置制御への切替時にて、前回の前記速度制御時速度指令および速度フィードフォワード手段から算出される位置偏差量を位置偏差の初期値に、前回の前記速度制御時速度指令から算出される前記位置指令フィルタ手段に溜まる位置指令量を前記指令フィルタ手段に溜まる位置指令の初期値とするとともに、
前記位置指令生成手段にて、前記位置偏差量と前記位置指令量とを現在位置に加算したものを位置制御時指令位置の初期値として設定した後、前記目標位置指令による位置制御を行う構成を具備するモータ駆動装置。 - 請求項2から請求項5のいずれかに記載のモータ駆動装置において、前記速度制御時指令位置算出手段において、モータ駆動装置から前記上位コントローラへの送信データにモータ駆動装置のカウンタ値を追加し、同時に送信されるデータが前記上位コントローラで処理され、モータ駆動装置への指令として受信する際にもカウンタ値を追加し、そのカウンタ値の差から前記上位コントローラの演算処理遅れ時間を計測する構成を具備する請求項2〜5記載のモータ駆動装置。
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JP2011128784A JP5903535B2 (ja) | 2011-06-09 | 2011-06-09 | モータ駆動装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016024546A (ja) * | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社リコー | 制御装置、画像形成装置及び制御方法 |
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JP2006217746A (ja) * | 2005-02-04 | 2006-08-17 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置 |
JP2009232491A (ja) * | 2008-03-19 | 2009-10-08 | Panasonic Corp | モータ駆動用通信システム |
JP5471588B2 (ja) * | 2010-02-26 | 2014-04-16 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
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2011
- 2011-06-09 JP JP2011128784A patent/JP5903535B2/ja active Active
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