JP2012242991A - 移動体監視装置及び移動体の監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の監視を行う際のバッテリ消費量を低減させる。
【解決手段】車両Ｖの周囲の物体を検出する超音波センサ２と、車両Ｖの周囲を撮像するカメラ１とを備え、超音波センサ２により物体が検出された場合に、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる処理を実行させる制御装置１０を有する監視装置１００と、通信装置４００と、外部端末装置８００とを備える車両監視システム１０００を提供する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両などの移動体に設置されたカメラ及び近接センサを利用して、移動体の内外を監視する移動体監視装置に関する。

この種の装置に関し、電気自動車等の充電中にカメラと超音波センサを動作させることにより周囲を監視し、物体が接近した場合に警報を発し又は携帯電話に通報するシステムが知られている（特許文献１）。

特開２０１０−１４０４５１号公報

しかしながら、従来の技術では、カメラと超音波センサを常時作動させて車両を監視するので、外部電源から電力が供給されない場合には、車両のバッテリからカメラと超音波センサに給電する必要があるため、車両に搭載されたバッテリの電力の消費量が増加するという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両などの移動体を監視するために用いられるカメラと近接センサの電力消費量を抑制することである。

本発明は、エンジン停止中における所定の契機で、車両等の移動体の周囲の物体を検出する近接センサを起動し、近接センサにより物体が検出された場合に、移動体の周囲を撮像するカメラを起動させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、近接センサで物体を検出してからカメラを起動するため、常時カメラを起動させておく必要が無いので、移動体を監視するために消費される電力量を抑制することができる。この結果、移動体に搭載されたバッテリの電力の消費量を低減させることができる。

本発明に係る第１実施形態の監視装置を含む車両監視システムの構成図である。 超音波センサ及びカメラの設置例を示す図である。 超音波センサの動作に関するタイミングチャートの一例を示す図である。 超音波センサの動作に関するタイミングチャートの他の例を示す図である。 物体を検出した超音波センサと、起動させるカメラとの第１対応情報の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両監視システムの制御手順を示すフローチャート図である。 本発明に係る第２実施形態の超音波センサの設置例を示す図である。 物体を検出した超音波センサ及びその両隣の超音波センサの検出結果と、起動させるカメラとの第２対応情報の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る車両監視システムの制御手順を示すフローチャート図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る移動体監視装置を、車両を監視するための車両監視システム１０００に適用した場合を例にして説明する。なお、監視の対象となる移動体は車両に限定されず、本発明に係る移動体監視装置は二輪車、船、重機、フォークリフト等を監視することもできる。特に限定されないが、本実施形態の車両監視システム１０００が搭載される車両は、エンジンの駆動に電力を用いる電気自動車又はハイブリッド車両とすることができる。

図１は、本実施形態に係る監視装置１００を含む車両監視システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の車両監視システム１０００は、車両に設置された４つのカメラ１ａ〜１ｄと（以下、カメラ１と総称することもある）、同じく車両に設置された４つの超音波センサ２ａ〜２ｄ（以下、超音波センサ２又は近接センサ２と総称することもある）と、監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置４００と、外部端末装置８００と、を有する。この車両監視システム１０００は、車両コントローラ２００と情報の授受が可能なイグニッションスイッチ５００と、ポジショニングスイッチ６００と、出力装置３００と、を備えることができる。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。

また、本実施形態の車両監視システム１０００において、監視装置１００は、通信装置４００を介して携帯電話、スマートフォンその他の通信装置８１０を備える外部端末装置８００（コンピュータ）と相互に通信が可能である。また、外部端末装置８００は、監視装置１００から通信装置８１０を介して取得した車両その他の移動体の監視に関する監視情報をディスプレイ８２１やスピーカ８２２を含む出力装置８２０を用いて出力することができる。外部端末装置８００を所持するユーザは、監視装置１００から送出された移動体の監視情報を、外部端末装置８００を用いて視聴することができる。

図２は、本発明の実施形態における近接センサの一例として採用される超音波センサ２ａ〜２ｄを車両Ｖに取り付けた場合の配置例を示す図である。本実施形態における近接センサは、物体の存在、その位置、接近・離隔（移動）を無接触で検出することができるセンサである。本実施形態の近接センサは、検出媒体として、超音波、光、電界、電磁波、静磁界、交流磁界などを用いることができ、検出空間内で生じた上記検出媒体の変化を抽出し、検出空間における検出対象の物理的状態を検出する。各センサにおいて用いられる検出媒体の変化の変換手法、検出対象による物理的変化の検出手法は出願時に知られているものを適宜に使用することができる。具体的に、本実施形態の近接センサとしては、音波センサ、赤外線センサ、静電容量センサ、レーダーセンサなどを用いることができる。

本実施形態では、超音波を検出媒体として用いる超音波センサ（ソナー“SONAR”：“Sound navigation and ranging”を含む）を近接センサとして利用する。

本実施形態の超音波センサ２ａ〜２ｄは、車両Ｖの外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の物体の存在並びに物体までの距離及び距離の変化を検出する。図２に示す、車両Ｖの前方右側の所定位置に設置された超音波センサ２ａと車両Ｖの前方左側の所定位置に配置された超音波センサ２ｄは、車両Ｖの前方のエリアＳＰ１及びその前方の空間に存在する物体の存在等を検出する。左サイドミラーなどの車両Ｖの左側方の所定位置に設置された超音波センサ２ｂは、車両Ｖの左側方のエリアＳＰ２及びその周囲の空間の物体の存在等を検出する。右サイドミラーなどの車両Ｖの右側方の所定位置（不図示）に超音波センサ２を設けることも可能である。車両Ｖの後方右側の所定位置に設置された超音波センサ２ｃは、車両Ｖの後方向のエリアＳＰ３及びその後方の空間に存在する物体の存在等を検出する。また、車両Ｖの後方左側の処置位置（不図示）に超音波センサ２を設けることも可能である。制御装置１０は、超音波センサ２ａ〜２ｄの検出結果をそれぞれ取得する。なお、超音波センサ２の配置数及び配置位置は、車両Ｖの大きさ、形状、検出領域の設定手法等に応じて適宜に決定することができる。

また、図２は、カメラ１ａ〜１ｄを車両Ｖに取り付ける場合の配置例を示す図である。カメラ１ａ〜１ｄはＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等の撮像素子を用いて構成され、車両Ｖの外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮影する。例えば、図２に示すように、フロントグリル近傍などの車両Ｖの前方の所定位置に設置されたカメラ１ａは、車両Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、フロントビュー画像という）を撮影する。左サイドミラーなどの車両Ｖの左側方の所定位置に設置されカメラ１ｄは、車両Ｖの左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、左サイドビュー画像という）を撮影する。ルーフスポイラーなどの車両Ｖの後方の所定位置に設置されたカメラ１ｃは、車両Ｖの後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、リアビュー画像という）を撮影する。右サイドミラーなどの車両Ｖの右側方の所定位置に設置されたカメラ１ｂは、車両Ｖの右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、右サイドビュー画像という）を撮影する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。なお、カメラ１の配置数及び配置位置は、車両Ｖの大きさ、形状、検出領域の設定手法等に応じて適宜に決定することができる。

なお、上述した複数のカメラ１及び超音波センサ２は、それぞれのアドレス(配置)に応じた識別子が付されており、制御装置１０は、各識別子に基づいて各カメラ１及び各超音波センサ２のそれぞれを識別することができる。また、制御装置１０は、識別子を付することにより、特定のカメラ１及び特定の超音波センサ２に起動命令その他の命令を送出することができる。

また、同図に示すように、本実施形態に係る監視装置１００の制御装置１０は、カメラ１と超音波センサ２の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、監視装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。

また、本実施形態の制御装置１０は、画像処理コントロールユニット（Image Processing Control Unit: IPCU）を備える。制御装置１０は、画像処理コントロールユニットを用いて、撮像画像を解析し、撮像データから物体に対応する画像を抽出し、さらに抽出した画像に基づいて物体の動きを追跡し、経時的な物体の位置の変化を記憶することができる。この経時的な物体の位置の変化に基づいて、制御装置１０は、車両Ｖの状態が異常であるか否かを判断することができる。例えば、制御装置１０は、検出した物体に対応する画像が所定時間以上に渡って抽出される場合には、物体が車両Ｖの近傍に所定時間以上滞在していると判断し、車両Ｖの状態が異常であると判断することができる。また、物体を捉えた画像は、経時的に制御装置１０内の画像メモリに記憶することができる。なお、これらの画像処理には、出願時に用いられる手法を用いることができる。

本実施形態に係る監視装置１００の制御装置１０は、制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。本実施形態では、制御装置１０がカメラ１、超音波センサ２、出力装置３００、通信装置４００の制御命令を送る態様を例にして説明するが、本実施形態の制御装置１０は、車両コントローラ２００を介してカメラ１、超音波センサ２、出力装置３００、通信装置４００を制御することも可能である。

以下に、監視装置１００の制御装置１０が実現する制御機能について説明する。

本実施形態の制御装置１０は、エンジンの停止中において、監視動作の開始信号の入力に応じて超音波センサ２ａ〜２ｄを起動させる。特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、イグニッションスイッチ５００に入力されたエンジンのオフ信号により、エンジンの停止を認識することができる。また、本実施形態の制御装置１０は、監視装置１００のスイッチ（図示せず）に外部端末装置から送信入力された監視開始信号などを監視動作の開始信号とすることができる。本実施形態の監視動作は、車両Ｖから乗員が離れる際に開始させることが好ましい。このため、監視動作の開始信号は運転者が車両から離れたこと、例えば、運転者が携帯する通信機能を有する鍵が車両側と交信ができなくなったことを監視動作の開始信号とすることができる。その後は、遠隔の利用者の外部端末装置８００を介して入力された監視命令により監視動作を開始することができる。

開始信号が入力されると、制御装置１０は、超音波センサ２を起動させる。

特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、図３Ａのタイミングチャートに示すように、複数の超音波センサ２ａ〜２ｄを同時に、同じ周期で起動させることができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、図３Ｂのタイミングチャートに示すように、複数の超音波センサ２ａ〜２ｄを所定の順番に従って起動させることができる。例えば、超音波センサ２ａ〜２ｄのうち、最初に超音波センサ２ａを起動し、所定時間経過後に超音波センサ２ａの動作を終了させてから所定のタイミングで超音波センサ２ｂを起動し、所定時間経過後に超音波センサ２ｂの動作を終了させてから所定のタイミングで超音波センサ２ｃを起動し、所定時間経過後に超音波センサ２ｃの動作を終了させてから所定のタイミングで超音波センサ２ｄを起動し、所定時間経過後に超音波センサ２ｄの動作を終了させてから所定のタイミングで超音波センサ２ａを起動し、これを繰り返すことができる。このように、車両Ｖの周囲を複数の超音波センサ２ａ〜２ｄで順番に所定時間ずつ分担して監視するので、超音波センサ２ａ〜２ｄの稼働時間を短縮させ、車両Ｖの全方位を効率良く監視することができる。

さらに、本実施形態の制御装置１０は、超音波センサ２が検出した物体までの距離に変化が無く、その物体が静止物体であると判断された場合には、静止物体を検出した超音波センサ２の起動頻度を低くするため、その物体を検出した超音波センサ２の前回の起動タイミングから今回の起動タイミングまでの起動周期を長く設定することができる。上述したように、超音波センサ２を順次起動させる場合には、静止物体を検出した超音波センサ２の起動頻度を低くするため、一巡おきに各超音波センサ２を起動させるようにすることもできる。このように、静止物に対しては警戒の程度を低くすることにより、警戒の程度に応じて車両Ｖの周囲を監視することができるので、所定水準の監視処理を実行するために要する消費電力を低減することができる。

そして、超音波センサ２ａ〜２ｄは、各検出領域（検出空間）に物体が存在するか否かを検出し、検出結果を制御装置１０へ送出する。本実施形態の超音波センサ２ａ〜２ｄは、反射波の有無、反射波の帰還時間に基づいて各検出領域（検出空間）に物体が存在するか否かを検出する。また、本実施形態の超音波センサ２ａ〜２ｄは、反射波の帰還時間の変化に基づいて各検出領域（検出空間）に存在する物体が移動物体であるか否かを検出する。なお、物体検出及び移動物体検出の手法は、一般的な超音波センサにおいて利用される検出手法を用いることができる。

本実施形態の制御装置１０は、超音波センサ２ａ〜２ｄが物体を検出した旨の検出結果を得た場合には、カメラ１ａ〜１ｄに起動命令を出力し、カメラ１ａ〜１ｄに車両Ｖの周囲を撮像させる。このように、監視時においては、超音波センサ２ａ〜２ｄのみを起動させておき、超音波センサ２ａ〜２ｄが物体を検出したことをトリガとしてカメラ１ａ〜１ｄを起動するので、監視処理に要する消費電力を低減させることができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、超音波センサ２ａ〜２ｄから物体が存在することを検出した旨及び物体が移動物体であることを検出した旨の検出結果を得た場合に、カメラ１ａ〜１ｄに起動命令を出力し、カメラ１ａ〜１ｄに車両Ｖの周囲を撮像させることもできる。このように、物体が存在することに加えて車両Ｖの安全を脅かす危険の高い移動物体を検出した場合に限ってカメラ１を起動するようにしたので、監視処理に要する消費電力をより低減させることができる。

本実施形態の制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄを起動させる際に、超音波センサ２が検出した物体の存在位置を判断し、この判断した存在位置の方向を撮像するカメラ１ａ〜１ｄに車両Ｖの周囲を撮像させることができる。

超音波センサ２の検出領域が固定されている場合には、物体を検出した超音波センサ２の検出領域に基づいて物体の存在位置を判断し、超音波センサ２の検出領域を撮像するカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させることができる。本実施形態では、超音波センサ２と、各超音波センサの検出領域を撮像するカメラ１とを予め対応づけた第１対応情報Ｔ１を参照して、物体を検出した超音波センサ２に対応づけられた所定のカメラ１を起動させることができる。

本実施形態の第１対応情報Ｔ１の一例を図４に示す。図４の第１対応情報Ｔ１には、物体又は移動物体を検出した超音波センサ２に、起動させるカメラ１が対応づけられている。本実施形態において、制御装置１０は、超音波センサ２ａが物体又は移動物体を検出した場合には、超音波センサ２ａの検出領域である車両Ｖの前方のエリアＳＰ１及びその前方の空間を撮像するカメラ１ａ及びカメラ１ｂを起動し、車両Ｖの周囲を撮像させる。制御装置１０は、超音波センサ２ｂが物体又は移動物体を検出した場合には、超音波センサ２ｂの検出領域である車両Ｖの側方のエリアＳＰ２及びその周囲の空間を撮像するカメラ１ｄ及びカメラ１ｃを起動し、車両Ｖの周囲を撮像させる。制御装置１０は、超音波センサ２ｃが物体又は移動物体を検出した場合には、超音波センサ２ｃの検出領域である車両Ｖの側方のエリアＳＰ３及びその周囲の空間を撮像するカメラ１ｃ及びカメラ１ｄを起動し、車両Ｖの周囲を撮像させる。制御装置１０は、超音波センサ２ｄが物体又は移動物体を検出した場合には、超音波センサ２ｄの検出領域である車両測方のエリアＳＰ１及びその前方の空間を撮像するカメラ１a及びカメラ１ｄを起動し、車両Ｖの周囲を撮像させる。第１対応情報Ｔ１は、車両Ｖの大きさ、超音波センサ２位置及び検出領域、カメラ１の位置及び撮像領域などに応じて、適宜に定義をすることができる。

他方、超音波センサ２が駆動装置を備え、超音波センサ２の検出方向及び検出領域が可変である場合には、本実施形態の制御装置１０は、駆動装置の動作量に基づいて物体検出時における超音波センサ２の検出領域を求めて物体の存在位置を判断し、この検出領域を撮像するカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させることができる。

このように、超音波センサ２により検出された物体の存在位置の方向を撮像するカメラ１ａ〜１ｄを選択して起動させるので、監視処理に要する消費電力をより低減させることができる。また、起動するカメラ１の数を減らしても、選択されたカメラ１が物体の存在位置の方向を撮像することができるので、物体を正確に監視しつつ監視処理に要する消費電力をより低減させることができる。

続いて、図５のフローチャート図に基づいて、本実施形態の監視システム１０００の制御手順を説明する。本実施形態の監視システム１０００は、イグニッションスイッチ５００にエンジンオフ信号が入力され、運転者が携帯する通信機能を有する鍵が車両側と交信ができなくなった場合に、監視動作を開始する。その後は、所定周期又は利用者の外部端末装置８００から受け付けた監視命令によって監視動作を実行する。

まず、ステップ１０において、監視装置１００は、監視モードの指定があるか否かを判断する。第１モードの指定がある場合はステップ２０へ進み、第２モードである場合はステップＳ１１へ進む。モードの指定は、監視装置１００のスイッチを介して入力される。

第１モードが選択された場合は、監視装置１００は、ステップ２０において、全ての超音波センサ２を同時に起動する。他方、第２モードが選択された場合は（ステップ１１）、監視装置１００は、ステップ１２において、超音波センサ２を順次起動させる。

続く、ステップ３０において、監視装置１００は、超音波センサ２ａ〜２ｄから物体を検出した旨の信号を待機する。超音波センサ２ａ〜２ｄから物体を検出した旨の信号を受信した場合にはステップ４０へ進む。

さらに、超音波センサ２ａ〜２ｄから検出された物体が人間などの移動物である旨の信号を待機する。超音波センサ２ａ〜２ｄから物体を検出した旨の信号を受信した場合にはステップ５０へ進む。

ステップ５０において、監視装置１００は、物体を検出した一つの超音波センサ２ａ〜２ｄを特定する。そして、ステップ６０において、監視装置１００は、予め定義された第１対応情報Ｔ１を参照し、特定された超音波センサ２の検出領域を撮像するカメラ１を特定する。

さらに、監視装置１００は、ステップ７０において、特定されたカメラ１ａ〜１ｄを起動し、撮像を開始させる。

上述の手順において、ステップ３０で超音波センサ２が物体を検出した場合に、物体が移動物体であるか否かの判断を待つことなくステップ５０へ進み、又は起動させるカメラ１を特定することなくステップ７０へ進むように制御手順を構成することもできる。同様に、ステップ４０で超音波センサ２が移動物体を検出した場合に、起動させるカメラ１を特定することなくステップ７０へ進むように制御手順を構成することもできる。

続いて、ステップ８０において、監視装置１００は、画像処理コントロールユニットを用いて撮像画像を解析し、撮像データから物体を抽出し、物体の動きを追跡するといった画像処理を実行する。さらに、ステップ９０において、監視装置１００は、経時的な物体の位置の変化に基づいて、車両Ｖの状態が異常であるか否かを判断する。本実施形態では、車両周囲で検出された物体が所定時間以上、車両周囲にとどまっている場合には、車両Ｖの状態が異常であると判断する。車両Ｖの周囲に異常が発生した場合には、ステップ１００へ進む。

ステップ１００において、監視装置１００は、車両Ｖの周囲の異常が検出された撮像画像を記憶する。

ステップ１１０において、監視装置１００は、車両Ｖの周囲に異常が検出された旨を車両外部に報知する。具体的に、監視装置１００は、車両Ｖのディスプレイ３０１に異常を検知した旨を文字や図形で表示する、スピーカ３０２で異常を検知した旨を音声で出力する、車両コントローラ２００を介して車両Ｖのライトを点滅させ又は車両Ｖのホーンを鳴らすなどの報知処理を実行させることができる。この報知処理と並行して、監視装置１００は、車両Ｖの異常が検知された旨を、通信装置４００を介して外部端末装置８００に報知することができる。

最後に、ステップ１２０において、監視装置１００は、ステップ１００で記憶した撮像画像を、通信装置４００を介して車両Ｖの所有者・管理者の外部端末装置８００に送出する。外部端末装置８００は通信装置８１０を介して撮像画像を含む監視情報を取得する。外部端末装置８００は、これが備えるディスプレイ８２１に受信した監視情報の撮像画像を表示し、又はスピーカ８２２を用いて異常が検知された旨をユーザに報知する。このように、ユーザは、車両Ｖから離隔した場所で、外部端末装置８００を利用して車両Ｖを画像により監視することができる。

なお、本実施形態では、監視装置１００が車両Ｖに配置された場合を例にして説明したが、本発明の本実施形態に係る車両Ｖその他の移動体の監視方法を、カメラ１、超音波センサ２（近接センサ２）、出力装置３００、通信装置４００を制御可能なクライアント（コンピュータ・制御装置）と情報の授受が可能なサーバ（コンピュータ・制御装置）において実行することもできる。サーバは、クライアントと離隔した場所に配置することができる。

サーバは、車両Ｖ側に配置されたクライアントに以下の指令を送出して、監視方法を実行することができる。指令の内容は、所定の契機で、車両Ｖの周囲の物体を検出する近接センサ２を起動する（ステップ）、近接センサ２により物体が検出された場合に、車両Ｖの周囲を撮像するカメラ１を起動して、当該カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像する（ステップ）と、カメラ１により撮像された車両Ｖの周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出する(ステップ)を含む。処理の具体的な内容は、本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００と共通するのでこれらの説明を援用する。

本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。

本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、超音波センサ２で物体を検出してからカメラ１を起動するため、常時カメラ１を起動させておく必要が無いので、車両Ｖなどの移動体を監視するために用いられるカメラ１と超音波センサ２の電力消費量を抑制することができる。この結果、移動体に搭載されたバッテリの電力の消費量を低減させることができる。

本実施形態における車両Ｖ（移動体）の監監視方法を使用した場合においても、監視装置１００、車両監視システム１０００と同様の作用を奏し、同様の効果を得ることができる。

本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、検出物体までの距離に変化があった場合、つまり、検出物体が移動物体である場合にカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させることにより、車両Ｖの安全を脅かす危険の高い移動物体を検出した場合に限ってカメラ１を起動するようにしたので、監視処理に要する消費電力をより低減させることができる。言い換えれば、車両Ｖの安全を脅かす危険の低い静止物を検出した場合にまでカメラ１を起動させることを防止して、消費電力の低減を図ることができる。

本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、複数の超音波センサ２を所定の順番に従って起動させ、複数の超音波センサ２ａ〜２ｄで順番に所定時間ずつ分担して車両周囲を監視するので、車両の全方位を効率良く監視することができる。

本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、超音波センサ２が物体を検出した場合に、超音波センサ２が検出した物体の存在位置を判断し、判断した存在位置の方向を撮像するので、超音波センサ２により検出された物体を撮像するカメラ１ａ〜１ｄを選択的に起動させるので、物体を正確に監視しつつも監視処理に要する消費電力をより低減させることができる。

本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、超音波センサ２が検出した物体が静止物体である場合には、静止物体を検出した超音波センサ２の動作周期を長く設定することにより、静止物に対しては警戒の程度を低くすることができる。このように、警戒の程度に応じて車両Ｖの周囲を監視することにより、所定水準の監視処理を実行するために要する消費電力を低減することができる。

＜第２実施形態＞
続いて、第２実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００を図６〜８に基づいて説明する。第２実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００は、移動物体の存在位置の検出手法が第１実施形態のそれと異なるが、構成及び基本的な制御手順は共通する。重複した説明を避けるため、以下には異なる点を中心に説明し、それ以外の点については第１実施形態における説明を援用する。

本実施形態では、移動物体の存在位置をより正確に検出し、精度の高い監視処理を行う観点から、車両Ｖの周囲の八方向を監視できるように八つの超音波センサ２が車両Ｖの外側に設置されている。

本実施形態においては、８つの超音波センサ２が、車両Ｖの外側に離散的に設けられている。図６に超音波センサ２の配置位置を丸印で示し、配置される超音波センサ２の符号を示す。図６に示すように、本実施形態では、車両Ｖの前方中心に設けられた超音波センサ２ａ、車両Ｖの前方右側に設けられた超音波センサ２ｂ、車両Ｖの右側方に設けられた超音波センサ２ｃ、車両Ｖの後方右側に設けられた超音波センサ２ｄ、車両Ｖの後方中心に設けられた超音波センサ２ｅ、車両Ｖの後方左側に設けられた超音波センサ２ｆ、車両Ｖの左側方に設けられた超音波センサ２ｇ、及び車両Ｖの前方左側に設けられた超音波センサ２ｈの８つの超音波センサ２が離散的に設けられている。

また、本実施形態においては、４つのカメラ１が、車両Ｖの外側に離散的に設けられている。図６にカメラ１の配置位置を三角印で示し、配置されるカメラ１の符号を示す。図６に示すように、本実施形態では、車両Ｖの前方中心に設けられたカメラ１ａ、車両Ｖの右側方に設けられたカメラ１ｂ、車両Ｖの後方中心に設けられた超音波センサ２ｅ、及び車両Ｖの左側方に設けられたカメラ１ｄの４つのカメラ１が離散的に設けられている。なお、図６は、カメラ１と超音波センサ２の配置の概要を示すものであって、正確な設置位置を表示するものではない。

そして、本発明の本実施形態に係る監視装置１００の制御装置１０は、近接センサとしての超音波センサ２が物体を検出した場合には、この物体を検出した超音波センサ２の両隣に取り付けられた超音波センサ２を起動させ、起動させた超音波センサ２の物体の検出結果に基づいて超音波センサ２が検出した物体の存在位置を判断し、その存在位置の方向を撮像するカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。

移動物体を検出した超音波センサ２と、物体を検出した超音波センサ２の両隣の超音波センサ２と、起動した超音波センサ２の検出結果と、起動するカメラ１とは、予め対応づけておくことができる。これらを対応づけた第２対応情報Ｔ２の一例を図７に示す。なお、第２対応情報Ｔ２の内容は、超音波センサ２の位置及びその検出空間、カメラ１の位置及びその撮像領域、並びに車両Ｖの形状や大きさに応じて適宜に定義することができる。

図７に示すように、本実施形態において、車両Ｖの前方の超音波センサ２ａが物体(又は移動物体)を検出した場合には、超音波センサ２ａの両隣に配置された超音波センサ２ｂと超音波センサ２ｈとを起動させる。そして、超音波センサ２ａ，２ｂ，２ｈの検出結果に基づいて物体が存在する位置を判断する。３つの超音波センサ２を起動させ、そのうちの隣り合う２つの超音波センサ２の両方が物体を検出した場合には、それら２つの超音波センサ２の検出空間の重複領域に物体が存在することが予測できる。このため、この検出空間を撮像するカメラ１を起動させれば、物体を確実に撮像することができる。

他方、後に起動された二つの超音波センサ２の何れもが物体を検出しない場合には、最初に物体を検出した超音波センサ２の検出領域のみに物体が存在することが予測できる。このため、この検出空間を撮像するカメラ１を起動させれば、物体を確実に撮像することができる。

以下、図７ｂに示す第２対応情報Ｔ２の第１欄に定義された、超音波センサ２ａが最初に物体を検出し、その後に超音波センサ２ａの両隣の超音波センサ２ｂ、２ｈを起動させた場合を例に、カメラ１の起動処理について説明する。

第１に、最初に物体を検出した超音波センサ２ａと、両隣の超音波センサ２のうちの超音波センサ２ｂとが物体を検出した場合は、物体は超音波センサ２ａの検出空間及び超音波センサ２ｂの検出空間の重複部分、つまり、車両Ｖの前方右斜め方向に存在すると判断できる。このため、制御装置１０は、カメラ１ａ及びカメラ１ｂを選択して起動し、物体の存在する方向を選択的に撮像する。

第２に、最初に物体を検出した超音波センサ２ａと、両隣の超音波センサ２のうちの超音波センサ２ｈとが物体を検出した場合は、物体は超音波センサ２ａの検出空間及び超音波センサ２ｈの検出空間の重複部分、つまり、車両Ｖの前方左斜め方向に存在すると判断できる。このため、制御装置１０は、カメラ１ａ及びカメラ１ｄを選択して起動し、物体の存在する方向を選択的に撮像する。

第３に、最初に物体を検出した超音波センサ２ａと、両隣の超音波センサ２のいずれの超音波センサ２ｈもが物体を検出しなかった場合は、物体は超音波センサ２ａの検出空間のみ、つまり、車両Ｖの前方方向に存在すると判断できる。このため、制御装置１０は、カメラ１ａのみを選択して起動し、物体の存在する方向を選択的に撮像する。
なお、図７の第２欄、及びこれに続く第ｎ欄も同様の考え方に基づいて定義されている。

このように、最初に物体を検出した超音波センサ２の両隣の超音波センサ２を起動させ、それらの検出結果に基づいて物体の存在位置を判断するので、物体を撮像可能なカメラ１を適切に選択し、物体を確実に監視することができる。

以下、図８のフローチャートに基づいて、本実施形態の監視装置１０の制御手順を説明する。本実施形態の監視装置１０の制御手順は、第１実施形態において説明した図５に示す制御手順と基本的に共通する。ここでは異なる点を中心に説明する。まず、図５に示すフローチャートのステップ１０からステップ５０までの処理は図５に示す処理と共通する。

ステップ５０において物体又は移動物体を検出した超音波センサ２が特定された後、ステップ２１０において制御装置１０は特定された超音波センサ２の両隣の超音波センサ２を起動する。制御装置１０は、各超音波センサ２の配置を予め記憶し、各超音波センサ２に付与されたアドレス信号によって任意の超音波センサ２へ起動命令を送出することができる。

続くステップ２２０において、制御装置１０は、起動させている３つの超音波センサ２の検出結果を取得する。そして、ステップ２３０において、制御装置１０は、取得した検出結果に基づいて、移動物体(物体)の存在位置を判断する。

最後に、ステップ２４０において、制御装置１０は、予め定義された第２対応情報Ｔ２（図７）を参照し、移動物体(物体)の存在位置の方向を撮像するカメラ１を選択し、これを起動させる。制御装置１０は、各カメラ１の配置を予め記憶し、各カメラ１に付与されたアドレス信号によって任意のカメラ１へ起動命令を送出することができる。

以上のように構成され、動作する第２実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、最初に物体を検出した超音波センサ２の両隣の超音波センサ２を起動させ、それらの検出結果に基づいて物体の存在位置を判断し、物体の存在位置の方向を撮像するカメラ１を選択して起動させることができるので、物体を確実に監視することができる。また、つまり、車両Ｖ周囲を監視する超音波センサ２及びカメラ１の全てを起動させておく必要がないので、監視処理に要する消費電力を低減させつつ、高い精度で車両Ｖを監視することができる。

なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

本明細書では、本発明に係る移動体監視装置の一態様として監視装置１００及び車両監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、本明細書では、本発明に係る移動体監視装置の一態様として、カメラ１及び超音波センサ２を制御可能な、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。また、本明細書では、制御手段を有する本発明に係る移動体監視装置の一態様として、監視装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。

本明細書では、本発明に係る移動体監視システムの一態様として、本願発明に係る近接センサ２と、カメラ１と、監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置４００と、外部端末装置８００とを備えた車両監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

１０００…車両監視システム
１ａ〜１ｄ…カメラ
２ａ〜２ｄ…超音波センサ，近接センサ
１００…監視装置
Ｖ…車両
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２００…車両コントローラ
３００…出力装置
３０１…ディスプレイ
３０２…スピーカ
４００…通信装置
５００…イグニッションスイッチ
６００…ポジショニングスイッチ
８００…外部端末装置
Ｔ１…第１対応情報
Ｔ２…第２対応情報

Claims (8)

1. 移動体に設けられ、当該移動体の周囲の物体を検出する近接センサと、
   前記移動体に設けられ、当該移動体の周囲を撮像するカメラと、
   前記移動体のエンジン停止中において、所定の契機により、前記移動体の周囲の物体を検出する近接センサを起動し、当該近接センサにより物体が検出された場合に、前記カメラを起動し、前記移動体の周囲を撮像させる制御手段と、
   前記カメラにより撮像された前記移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出する通信手段と、を備えることを特徴とする移動体監視装置。
2. 前記制御手段は、前記近接センサが検出した物体までの距離に変化があった場合に、前記カメラを起動し、前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
3. 前記近接センサは、前記移動体の複数個所に取り付けられ、
   前記制御手段は、前記複数の近接センサを所定の順番に従って起動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体監視装置。
4. 前記カメラは、前記移動体の複数個所に取り付けられ、
   前記制御手段は、前記近接センサが物体を検出した場合には、前記近接センサが検出した物体の存在位置を判断し、前記判断した存在位置の方向を撮像する前記カメラを起動し、当該カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項３に記載の移動体監視装置。
5. 前記カメラは、前記移動体の複数個所に取り付けられ、
   前記制御手段は、前記近接センサが物体を検出した場合には、当該物体を検出した近接センサの両隣に取り付けられた前記近接センサを起動させ、前記起動させた近接センサの物体の検出結果に基づいて前記近接センサが検出した物体の存在位置を判断し、前記判断した存在位置の方向を撮像する前記カメラを起動し、当該カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項３に記載の移動体監視装置。
6. 前記制御手段は、前記近接センサが検出した物体が静止物体である場合には、当該静止物体を検出した前記近接センサの動作周期を長く設定することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の移動体監視装置。
7. 請求項１〜６の何れか一項に記載された移動体監視装置と、前記移動体監視装置と相互に情報の授受が可能な外部端末装置とを備え、
   前記外部端末装置は、前記移動体監視装置と通信を行う通信手段と、前記通信手段を介して前記移動体監視装置から取得した監視情報を出力する出力手段と、を有することを特徴とする移動体監視システム。
8. 移動体のエンジン停止中において、所定の契機で前記移動体の周囲の物体を検出する近接センサを起動し、
   前記近接センサにより物体が検出された場合には、前記移動体の周囲を撮像するカメラを起動して、前記移動体の周囲を撮像させ、
   前記カメラにより撮像された前記移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出することを特徴とする移動体の監視方法。

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