JP2012235554A - 磁気変速装置 - Google Patents
磁気変速装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012235554A JP2012235554A JP2011100711A JP2011100711A JP2012235554A JP 2012235554 A JP2012235554 A JP 2012235554A JP 2011100711 A JP2011100711 A JP 2011100711A JP 2011100711 A JP2011100711 A JP 2011100711A JP 2012235554 A JP2012235554 A JP 2012235554A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- magnetic pole
- transmission
- group
- transmission member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 204
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 24
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 abstract description 2
- 230000005281 excited state Effects 0.000 abstract 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 32
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 210000003797 carpal joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Dynamo-Electric Clutches, Dynamo-Electric Brakes (AREA)
Abstract
【解決手段】同一の軸線Qの周囲に内側磁極群、磁性体群及び外側磁極群が、軸線Qを基準として内側から外側に順に配置されている。内側磁極群及び外側磁極群のうち少なくとも一部の磁極が電磁石により構成されている。当該電磁石の励磁状態が制御されることにより、内側磁極群における磁極配列パターンと外側磁極群における磁極配列パターンとの組み合わせが制御される。
【選択図】 図1
Description
(構成)
本発明の第1実施形態としての磁気変速装置は、図1に示されているように、軸線Qの周囲に配列され、当該軸線Qを基準として内側から外側に順に配置されているM1個の内側磁石10により構成される「内側磁石群」と、M2個の磁性体20により構成される「磁性体群」と、M3個の外側磁石30により構成される「外側磁石群」とを備えている。軸線Qに対する遠近に応じて「外」及び「内」が区別されている。内側磁石群が「内側磁極群」を構成し、外側磁石群が「外側磁極群」を構成する。
各コイル12の通電状態の制御を通じて各内側磁石10の励磁状態が制御されることにより、内側磁極群に含まれる磁極対の数である内側磁極対数N1が調節される。同様に、各コイル32の通電状態の制御を通じて各外側磁石30の励磁状態が制御されることにより、外側磁極群に含まれる磁極対の数である外側磁極対数N2が調節される。
第1実施例として(M1,M2,M3)=(8,14,20)であり、全ての磁石が電磁石により構成されている磁気変速装置について考察する。図4(a)及び(b)には、図3と同様の形式で、上側に内側磁極の配列パターンが示され、下側に外側磁極の配列パターンが示されている。
第2実施例として(M1,M2,M3)=(16,18,20)であり、全ての磁石が電磁石により構成されている磁気変速装置について考察する。図6(a)及び(b)には、図3と同様の形式で、上側に内側磁極の配列パターンが示され、下側に外側磁極の配列パターンが示されている。
第3実施例として(M1,M2,M3)=(32,26,20)であり、全ての磁石が電磁石により構成されている磁気変速装置について考察する。図7(a)及び(b)には、図3と同様の形式で、上側に内側磁極の配列パターンが示され、下側に外側磁極の配列パターンが示されている。
第3実施例として(M1,M2,M3)=(30,20,30)であり、全ての磁石が電磁石により構成されている磁気変速装置について考察する。図8(a)〜(c)には、図3と同様の形式で、上側に内側磁極の配列パターンが示され、下側に外側磁極の配列パターンが示されている。
本発明の第2実施形態としての磁気変速装置は、複数の磁気変速装置が組み合わせられた複合型の磁気変速装置として構成されている。複合型の磁気変速装置を構成する磁気変速装置のうち少なくとも一部として、第1実施形態又は後述する第3実施形態の磁気変速装置が採用される。
入力伝達部材、固定部材及び出力伝達部材のうち少なくとも1つの部材が、構成が異なる複数の内側磁極群、構成が異なる複数の磁性体群又は構成が異なる複数の外側磁極群を支持するように構成され、軸線Qに対して平行な方向に対して入力伝達部材、固定部材及び出力伝達部材が相対的に変位されるように構成されていてもよい。
本発明の磁気変速装置がロボットに搭載され、電動モータから磁気変速装置を介して伝達される力によって、当該ロボットが駆動されてもよい。ロボットとしては、たとえば、人間の肩関節、肘関節、手根関節、股関節、膝関節、足関節等の複数の関節に相当する複数の関節機構において腕部や脚部を屈伸運動させうる構成のロボットが採用される(再表03/090978号公報及び再表03/090979号公報など参照)。
Claims (5)
- 同一の軸線の周囲において当該軸線を基準として内側から外側に順に配置されている内側磁極群、磁性体群及び外側磁極群と、
前記内側磁極群、前記磁性体群及び前記外側磁極群のそれぞれを支持する3つの部材であって、前記軸線回りに相対的に回転可能に構成されている入力伝達部材、固定部材及び出力伝達部材の組み合わせを構成する3つの部材とを備え、
前記入力伝達部材の前記固定部材に対する相対的な回転力が、前記出力伝達部材の前記固定部材に対する相対的な回転力として伝達されるように構成されている磁気変速装置であって、
前記内側磁極群及び前記外側磁極群のうち少なくとも一部の磁極が電磁石により構成され、前記電磁石の励磁状態が制御されることにより、前記内側磁極群における磁極配列パターンと前記外側磁極群における磁極配列パターンとの組み合わせが制御されるように構成されていることを特徴とする磁気変速装置。 - 請求項1記載の磁気変速装置において、
前記入力伝達部材、前記固定部材及び前記出力伝達部材のうち少なくとも1つの部材が、構成が異なる複数の前記内側磁極群、構成が異なる複数の前記磁性体群又は構成が異なる複数の前記外側磁極群を支持するように構成され、
前記軸線の方向に対する前記入力伝達部材、前記固定部材及び前記出力伝達部材の相対変位により、前記入力伝達部材から前記出力伝達部材に対して回転力を伝達するための前記内側磁極群、前記磁性体群及び前記外側磁極群の組み合わせが変更可能に構成されていることを特徴とする磁気変速装置。 - 請求項1又は2記載の磁気変速装置を複数の磁気変速装置として備えている複合型の磁気変速装置において、
前記複数の磁気変速装置のそれぞれを構成する前記入力伝達部材が一体的に形成され又は直接的若しくは間接的に連結され、かつ、前記複数の磁気変速装置のそれぞれを構成する前記出力伝達部材が一体的に形成され又は直接的若しくは間接的に連結され、
前記電磁石の励磁状態が制御されることにより、前記複数の磁気変速装置のうち前記入力伝達部材から前記出力伝達部材に対して回転力を伝達可能な一の磁気変速装置が選択される又は切り替えられるように構成されていることを特徴とする磁気変速装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の磁気変速装置において、
前記内側磁極群に含まれる磁極対の数である内側磁極対数N1と、前記外側磁極群に含まれる磁極対の数である外側磁極対数N2との和と、前記磁性体の数N0とが等しいという第1条件、又は、前記内側磁極対数N1及び前記外側磁極対数N2の差の絶対値と前記磁性体の数N0とが等しいという第2条件が満たされている状態で、前記入力伝達部材から前記出力伝達部材に対して回転力が伝達されるように、前記電磁石の励磁状態が制御されるように構成されていることを特徴とする磁気変速装置。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の磁気変速装置において、
前記内側磁極群、前記外側磁極群及び前記磁性体群のそれぞれが前記軸線回りの回転対称性を有するように前記軸線の周囲に配置されていることを特徴とする磁気変速装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011100711A JP5762113B2 (ja) | 2011-04-28 | 2011-04-28 | 磁気変速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011100711A JP5762113B2 (ja) | 2011-04-28 | 2011-04-28 | 磁気変速装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012235554A true JP2012235554A (ja) | 2012-11-29 |
JP5762113B2 JP5762113B2 (ja) | 2015-08-12 |
Family
ID=47435345
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011100711A Active JP5762113B2 (ja) | 2011-04-28 | 2011-04-28 | 磁気変速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5762113B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013106401A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Osaka Univ | 磁気減速機構及び低速ロータ磁気減速回転制御方法 |
JP7257577B1 (ja) | 2022-05-18 | 2023-04-13 | 三菱重工業株式会社 | 磁気ギア、および、磁気ギアード電気機械 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4933308B1 (ja) * | 1969-02-10 | 1974-09-06 | ||
JPS60102871A (ja) * | 1983-11-07 | 1985-06-07 | Sanyo Denki Kk | 磁力式変速装置 |
JP2003009504A (ja) * | 2001-06-22 | 2003-01-10 | Ckd Corp | 動力伝達装置 |
JP2010017074A (ja) * | 2002-03-01 | 2010-01-21 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepastnatuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | 電気機械変換器 |
-
2011
- 2011-04-28 JP JP2011100711A patent/JP5762113B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4933308B1 (ja) * | 1969-02-10 | 1974-09-06 | ||
JPS60102871A (ja) * | 1983-11-07 | 1985-06-07 | Sanyo Denki Kk | 磁力式変速装置 |
JP2003009504A (ja) * | 2001-06-22 | 2003-01-10 | Ckd Corp | 動力伝達装置 |
JP2010017074A (ja) * | 2002-03-01 | 2010-01-21 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepastnatuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | 電気機械変換器 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013106401A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Osaka Univ | 磁気減速機構及び低速ロータ磁気減速回転制御方法 |
JP7257577B1 (ja) | 2022-05-18 | 2023-04-13 | 三菱重工業株式会社 | 磁気ギア、および、磁気ギアード電気機械 |
WO2023223622A1 (ja) * | 2022-05-18 | 2023-11-23 | 三菱重工業株式会社 | 磁気ギア、および、磁気ギアード電気機械 |
JP2023169902A (ja) * | 2022-05-18 | 2023-12-01 | 三菱重工業株式会社 | 磁気ギア、および、磁気ギアード電気機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5762113B2 (ja) | 2015-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10399122B2 (en) | Vibration motor | |
JP4524110B2 (ja) | 発電機 | |
WO2015178111A1 (ja) | 磁気波動歯車装置 | |
JP6265569B2 (ja) | 環状磁極部材及び磁気波動歯車装置 | |
US8541922B2 (en) | Magnetic transmission assembly | |
JP2006271056A (ja) | 回転電機 | |
US20160172956A1 (en) | Electric damper for a motor vehicle | |
CN110431736A (zh) | 旋转-线性致动组件 | |
CN103516171A (zh) | 步进马达、镜头装置及图像摄取装置 | |
KR101194909B1 (ko) | 이중 코일 보빈 및 이를 포함하는 구형모터 | |
JP5762113B2 (ja) | 磁気変速装置 | |
JP2017201873A (ja) | 永久磁石付勢を用いた仮想楕円モータ | |
RU2677829C2 (ru) | Исполнительный механизм для устройства индивидуального ухода, имеющий сгруппированные магниты | |
JP4404086B2 (ja) | 回転子及び回転機 | |
JP2012228068A (ja) | 発電装置 | |
JP2015140910A (ja) | 駆動ユニット | |
JP2011182638A (ja) | 磁気変速機組立体 | |
JP2016025700A (ja) | 磁気ねじアクチュエータ | |
JP2011172455A (ja) | 電動アクチュエータ | |
JP5914102B2 (ja) | 磁気機能装置 | |
WO2015186442A1 (ja) | 磁石励磁回転電機システム | |
KR20050004287A (ko) | 인터페이스되는 스테이터와 로터 요소 사이의 가변 에어갭을 갖는 로터리 영구자석 전기 모터 | |
US20180248463A1 (en) | Magnetic Gear Device | |
JP6082380B2 (ja) | リニアアクチュエータ | |
JP5815983B2 (ja) | 磁気変速装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141031 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150512 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5762113 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |