JP2012210053A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 第１の辺、第２の辺、前記第１の辺および前記第２の辺と交わる第３の辺および第４の辺、を有する矩形の振動板と、を備え、
   前記振動板は、前記第１の辺から突出し、かつ、被駆動部材と当接する第１の突出部と、前記第２の辺から突出する第２の突出部と、を有し、
   前記第１の突出部と前記被駆動部材との当接点は、前記第１の辺の中点と前記第２の辺の中点とを通る第１の仮想線と、前記第３の辺を通る第２の仮想線との間に位置し、
   前記第２の突出部は、前記第１の突出部が配置された位置に対して、前記振動板における略対角位置に配置されていることを特徴とする圧電アクチュエーター。
2. 請求項１に記載の圧電アクチュエーターであって、
   前記第３の辺および前記第４の辺は、前記第１の辺および前記第２の辺よりも長いことを特徴とする圧電アクチュエーター。
3. 請求項１または２に記載の圧電アクチュエーターであって、
   前記被駆動部材は、回動可能なローターであることを特徴とする圧電アクチュエーター。
4. 請求項３に記載の圧電アクチュエーターであって、
   前記ローターの回転軸の中心と前記当接点とを通る第３の仮想線は、前記第１の仮想線と略平行であることを特徴とする圧電アクチュエーター。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の圧電アクチュエーターであって、
   圧電素子と、を備え、
   前記圧電素子は単板であることを特徴とする圧電アクチュエーター。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の圧電アクチュエーターであって、
   前記第１の突出部の前記第１の仮想線方向の長さは、前記第２の突出部の前記第１の仮想線方向の長さよりも短いことを特徴とする圧電アクチュエーター。
7. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の圧電アクチュエーターであって、
   前記第１の辺の長さと前記第２の辺の長さは略等しく、
   前記第３の辺の長さと前記第４の辺の長さは略等しく、
   前記第３の辺の長さと、前記第１の辺の長さとの比は略７対２であることを特徴とする圧電アクチュエーター。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の圧電アクチュエーターを備えたことを特徴とするロボットハンド。
9. 請求項８に記載のロボットハンドを備えたことを特徴とするロボット。