JP2012208905A - 指令生成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標位置Xと可動軸の現在位置Cとの間を補間するように速度指令計算値vrを可動軸毎に算出する指令速度演算部と、直前に出力された速度指令出力値voと速度指令計算値vrとの差分である速度変更量Δvを可動軸毎に算出する速度変更量演算部と、可動軸毎の速度変更量Δvの全てが許容速度変更量Vmを越えない値となるように速度変更量Δvを制限する1つの補正ゲインRを算出する補正ゲイン演算部と、速度変更量Δvを補正ゲインRで制限した値と直前に出力された速度指令出力値voとを加算して次に出力する速度指令出力値voを可動軸毎に算出する指令速度出力部を備える。
【選択図】図4
Description
図1は本発明の実施の形態1にかかる指令生成装置の構成を示すブロック図である。ここでは説明を容易にするために、指令生成装置の制御対象とする負荷機械が有する可動軸(以下、単に軸と記述)の数は2つとし、この2つの軸に対する補間動作を行いながら負荷機械の目標位置までの位置決め動作をする場合について説明する。なお、以降の説明において、添え字i(i=1、2)は軸番号を意味するものとする。
図5は、本発明の実施の形態2にかかる指令生成装置の構成を示すブロック図である。なお、ここでは、実施の形態1と同じ構成要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
110 指令速度演算部
120、220 補正ゲイン演算部
131、132 速度変更量演算部
141、142 指令速度出力部
151、152 指令位置更新部
161、162、260 比率演算部
170 比率選択部
180、280 クランプ部
Claims (5)
- 複数の可動軸を夫々動作させる速度指令出力値を可動軸毎に出力する指令生成装置であって、
外部から入力される可動軸毎の目標位置および目標速度を受け付けて、前記受け付けた目標位置および目標速度と現在の指令位置とに基づいて、夫々の可動軸が補間動作を行うよう速度指令計算値を可動軸毎に算出する指令速度演算部と、
直前に出力された速度指令出力値と前記速度指令計算値との差分である速度変更量を可動軸毎に算出する速度変更量演算部と、
外部から入力される許容速度変更量を受け付けて、前記可動軸毎の速度変更量の全てが前記受け付けた許容速度変更量を越えない値となるように前記速度変更量を制限する1つの補正ゲインを算出する補正ゲイン演算部と、
前記速度変更量に前記補正ゲインを乗じ、前記補正ゲインを乗じた速度変更量と前記直前に出力された速度指令出力値とを加算して次に出力する速度指令出力値を可動軸毎に算出する指令速度出力部と、
を備えることを特徴とする指令生成装置。 - 前記指令速度出力部が算出した速度指令出力値を現在の指令位置に加算して、前記指令速度演算部に供給する可動軸毎の指令位置を算出(更新)する指令位置更新部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の指令生成装置。 - 前記指令速度演算部は、外部から入力される目標速度を受け付けて、可動軸毎の速度指令計算値を合成した値の大きさが前記受け付けた目標速度に等しくなるように速度指令計算値を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の指令生成装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、
前記速度変更量の大きさに対する前記受け付けた許容速度変更量の比率を可動軸毎に演算する比率演算部と、
前記可動軸毎の比率のうち最小の比率を選択する比率選択部と、
前記選択した比率の最大値を1でクランプし、得られた値を前記補正ゲインとするクランプ部と、
を備えることを特徴とする請求項1〜3のうちの何れか一項に記載の指令生成装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、
前記可動軸毎の速度変更量を合成して合成速度変更量を算出し、前記算出した合成速度変更量と前記受け付けた許容速度変更量の比率を算出する比率演算部と、
前記算出した比率の最大値を1でクランプし、得られた値を前記補正ゲインとするクランプ部と、
を備えることを特徴とする請求項1〜3のうちの何れか一項に記載の指令生成装置。
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0272414A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-12 | Fanuc Ltd | 数値制御における送り速度制御方法 |
JPH05134765A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-06-01 | Tokyo Seimitsu Co Ltd | 駆動装置の速度制御装置 |
JPH09265310A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Toyota Motor Corp | 工具点列発生方法 |
JP2008027246A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Yaskawa Electric Corp | 位置決め制御装置とその位置決め制御方法 |
-
2011
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