JP2018030220A - ロボット制御装置、及びロボット制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】処理負担の増大を極力抑制しつつ動作全体に亘って効率的な動作速度を得る。【解決手段】ロボット制御装置(30)は、ロボット(20)の水平軸(22、23)を駆動させるモータ(271、272)に対し予め設定された最大速度及び最大加速度でモータの初期速度パターンを生成する初期速度パターン生成部(41)と、初期速度パターンについて加速開始時点(P1)と加速終了時点(P2)と定速動作時点(P3)と減速開始時点(P4)と減速終了時点(P5)とを特定し、各時点においてモータに作用する作用トルク及びロボットの垂直軸(24)の軸受部(26)に作用する作用応力がそれぞれモータの許容トルク及び軸受部の許容応力以下となるように初期速度パターンを修正した修正速度パターンを生成する速度パターン修正部(42)と、速度パターン修正部で修正した修正速度パターンに基づいてロボットを駆動制御する駆動制御部(43)と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明の実施形態は、スカラ型ロボットの動作制御を行うロボット制御装置、及びロボット制御プログラムに関する。
ロボット制御装置は、ロボットを安定して安全に動作させるために、ロボットの動作に用いられるモータに作用する作用トルクがそのモータに設定されている許容トルク以下であること、及び、その動作によってロボットの各部分に作用する作用応力がその各部分における許容応力以下となること、を守った動作指令値を作ることが必要である。
ここで、一般的なスカラ型ロボットは、水平方向に延びる複数の水平軸と、水平軸の先端に設けられて上下方向に延びる垂直軸と、垂直軸の下端部に設けられたフランジ部と、を備えている。この場合、従来構成では、各水平軸を動作させるモータの作用トルクがそのモータの許容トルク以下とするために、例えばフランジ部に加わる負荷の重さに応じて各モータが出せる最大速度及び最大加速度を制限することが考えられる。また、従来構成では、垂直軸の軸受部に加わるモーメントからその軸受部を保護するために、例えば各モータが出せる最大速度及び最大加速度を垂直軸のストロークの平方根の逆数を変数とする所定の関数で制限することが考えられている。
しかしながら、上述した構成では次のような問題がある。例えば各モータに加わる負荷はロボットの姿勢によって変動する。しかし、上述した構成では、各モータの最大速度及び最大加速度をその動作全体に亘って一律に制限するだけであり、ロボットの姿勢に関する条件は考慮されていない。すなわち、動作中の姿勢によっては許容トルクに対して作用トルクに余裕がある場合があるが、上記構成では、各モータの最大速度及び最大加速度は一連の動作の中で作用トルクが最大となる姿勢時のものに制限される。したがって、この場合、動作全体を見ると、もっと早く動作できる余地がある。
また、例えば垂直軸の軸受部に加わるモーメントすなわち応力は、垂直軸のストロークによって変動する。しかし、上述した構成では、垂直軸のストロークが変化しながら動作する場合は考慮されていない。すなわち、上述した構成では、動作全体に亘って垂直軸のストロークが最も長い状態を基準にして、最大速度及び最大加速度が制限されている。このため、垂直軸が最長となっている状態以外の状態においては、垂直軸の軸受部の許容応力に対して作用応力に余裕がある。そのため、この場合も、動作全体をみると、もっと早く動作できる余地がある。
このように、従来の制御方法では、動作全体に亘って各モータの出力を一律に制限しているため、動作速度を過剰に制限することになり、その結果、効率的な動作速度が得られていないという問題があった。この場合、作用トルク及び作用応力を許容トルク及び許容応力以下としつつ極力速い速度パターンを得るために、例えば一連の動作の最初から逐次作用トルク及び作用応力を確認し、動作可能な速度を積み上げるようにして速度パターンを生成する、といった手法が考えられる。しかしながら、このような手法は計算量が膨大となってしまい、ロボット制御装置に負担がかかり過ぎて現実的ではない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、処理負担の増大を極力抑制しつつ動作全体に亘って効率的な動作速度を得ることができるロボット制御装置、及びロボット制御プログラムを提供することにある。
(請求項1)
請求項1に記載のロボット制御装置は、初期速度パターン生成部と、速度パターン修正部と、駆動制御部と、を備える。初期速度パターン生成部は、スカラ型ロボットの水平軸を駆動させるモータに対し予め設定された最大速度及び最大加速度で前記モータの初期速度パターンを生成する。速度パターン修正部は、前記初期速度パターン生成部で生成された前記初期速度パターンについて加速開始時点と加速終了時点と定速動作時点と減速開始時点と減速終了時点とを特定し、各時点において前記モータに作用する作用トルク及び前記ロボットの垂直軸の軸受部に作用する作用応力がそれぞれ前記モータの許容トルク及び前記軸受部の許容応力以下となるように前記初期速度パターンを修正した修正速度パターンを生成する。駆動制御部は、前記速度パターン修正部で修正した修正速度パターンに基づいて前記ロボットを駆動制御する。
請求項1に記載のロボット制御装置は、初期速度パターン生成部と、速度パターン修正部と、駆動制御部と、を備える。初期速度パターン生成部は、スカラ型ロボットの水平軸を駆動させるモータに対し予め設定された最大速度及び最大加速度で前記モータの初期速度パターンを生成する。速度パターン修正部は、前記初期速度パターン生成部で生成された前記初期速度パターンについて加速開始時点と加速終了時点と定速動作時点と減速開始時点と減速終了時点とを特定し、各時点において前記モータに作用する作用トルク及び前記ロボットの垂直軸の軸受部に作用する作用応力がそれぞれ前記モータの許容トルク及び前記軸受部の許容応力以下となるように前記初期速度パターンを修正した修正速度パターンを生成する。駆動制御部は、前記速度パターン修正部で修正した修正速度パターンに基づいて前記ロボットを駆動制御する。
すなわち、ロボット制御装置は、例えば上位の機器等から動作指令を受信した場合、実際にロボットを動作させる前に現在地から目的地までの速度パターン、すなわち動作前の姿勢から動作後の姿勢に移行する際のモータの速度パターンを生成する。そして、ロボット制御装置は、その速度パターンでロボットを動作させた場合に、モータに作用するトルクや軸受部に作用する応力が許容範囲内であるか否かをシミュレートし、許容トルク及び許容応力を超えていれば、許容トルク及び許容応力以下となるような速度パターンを再生成する。なお、以下では、許容トルク及び許容応力を総称して最大許容値と称する。
そして、本構成のロボット制御装置は、一連の動作のうち加速開始時点と加速終了時点と定速動作時点と減速開始時点と減速終了時点との5つの時点における作用トルク及び作用応力を確認する。この5つの時点は、ロボットの姿勢や速度、加速度が変化する時点、すなわち作用トルク及び作用応力が極大値となり得る時点である。そのため、少なくともこの5つの時点における作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えていなければ、他の時点においても最大許容値を超えていないと推定できる。
このように、ロボット制御装置は、上記の5つの時点を考慮することで、動作中の姿勢の変化に応じた速度パターンを生成することができる。したがって、動作全体に亘ってロボットが可能な最大の動作速度に近い値で動作させることができ、その結果、動作中の安全を確保しつつ、従来のように動作全体に亘って動作速度を一律に制限した場合に比べて効率良く動作させることができる。
ここで、速度パターンの生成方法としては、例えば上述した5つの各時点における作用トルク及び作用応力が最大許容値に対して十分に低い値となるような初期速度パターンを生成し、その後、作用トルク及び作用応力を最大許容値付近まで上げた速度パターンを再生成する手法が考えられる。しかしながら、この手法では、各時点における作用トルク及び作用応力を上げると、その各時点以外の箇所における作用トルク及び作用応力も増大する可能性がある。このため、上記手法では、初期速度パターンを修正することによって、予想していなかった箇所においての作用トルク及び作用応力が増大し、その結果、作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えていることを見逃してしまうおそれがある。
一方、本構成によれば、ロボット制御装置は、例えばモータの定格値等、予め設定された最大速度及び最大加速度で初期速度パターンを生成する。そして、ロボット制御装置は、5つの各時点における作用トルク及び作用応力が許容トルク及び許容応力以下となるように、これら作用トルク及び作用応力を下げるようにして初期速度パターンを修正する。したがって、この手法によれば、初期速度パターンを修正する際に、5つの各時点における作用トルク及び作用応力を上げることがないため、5つの各時点以外の箇所における作用トルク及び作用応力も増大することが無い。そのため、初期速度パターンを修正することによって予想していなかった箇所においての作用トルク及び作用応力の増大を防ぐことができる。したがって、作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えたことを見逃してしまうことを抑制することできる。その結果、最終的に得られた修正速度パターンをより安全なものとすることができる。
更に、本構成によれば、ロボット制御装置は、上記の5つの各時点を基準に計算を行っている。そのため、動作全体に亘って随時作用トルクや作用応力を計算した場合に比べて、その計算量を格段に抑制することができる。その結果、ロボット制御装置の処理負担の増大を抑制することができる。これらの結果、本構成によれば、ロボット制御装置は、処理負担の増大を極力抑制しつつ指令された動作全体に亘って効率的な動作速度すなわち速度パターンを得ることができる。
(請求項2)
ここで、加速開始時点と加速終了時点と減速開始時点と減速終了時点との4つの時点は、速度パターンから一意に定まるが、定速動作時点は、速度パターンのみからでは定めることができない。そのため、速度パターン修正部が特定した定速動作時点において、作用トルク及び作用応力が必ずしも実際に極大値をとるとは限らない。この場合、何ら手当をしなければ、速度パターン修正部は、実際に作用トルク及び作用応力が極大値となる時点に対して前後に大きくずれた時点を定速動作時点として特定してしまう可能性がある。
ここで、加速開始時点と加速終了時点と減速開始時点と減速終了時点との4つの時点は、速度パターンから一意に定まるが、定速動作時点は、速度パターンのみからでは定めることができない。そのため、速度パターン修正部が特定した定速動作時点において、作用トルク及び作用応力が必ずしも実際に極大値をとるとは限らない。この場合、何ら手当をしなければ、速度パターン修正部は、実際に作用トルク及び作用応力が極大値となる時点に対して前後に大きくずれた時点を定速動作時点として特定してしまう可能性がある。
そこで、請求項2に記載のロボット制御装置において、前記速度パターン修正部は、前記加速終了時点から前記減速開始時点までの間の定速動作期間を所定の分割数で分割した各期間の各境界点のうち作用トルク及び作用応力が最大となる時点を前記定速動作時点として設定する。これによれば、制御部40は、定速動作期間内において複数の時点の作用応力及び作用トルクを確認したうえで、定速動作時点を設定している。そのため、速度パターン修正部が特定した定速動作時点が、実際に作用トルク及び作用応力が極大値となる時点から大きくずれてしまうことを防ぐことができ、その結果、定速動作期間における作用トルク及び作用応力の確認精度をより高いものとすることができる。
(請求項3)
また、請求項3に記載のロボット制御装置において、前記速度パターン修正部は、前記定速動作時点における前記作用トルク及び前記作用応力が前記許容トルク及び前記許容応力よりも更に所定値分低い値となるような前記修正速度パターンを生成する。
また、請求項3に記載のロボット制御装置において、前記速度パターン修正部は、前記定速動作時点における前記作用トルク及び前記作用応力が前記許容トルク及び前記許容応力よりも更に所定値分低い値となるような前記修正速度パターンを生成する。
これによれば、定速動作時点における作用トルク及び作用応力の下げ率に余裕を持たせているため、定速動作期間における作用トルク及び作用応力の極大値が仮に定速動作時点からずれていた場合であっても、その極大値において作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えてしまうことを極力避けることができる。その結果、最終的に得られる修正速度パターンをより安全なものとすることができる。
(請求項4)
請求項4に記載のロボット制御プログラムは、請求項1に記載のロボット制御装置を実現するものである。このロボット制御プログラムを、例えば既存のロボット制御装置等によって実行することで、既存のロボット制御装置等に、請求項1記載のロボット制御装置としての機能を付加することができる。
請求項4に記載のロボット制御プログラムは、請求項1に記載のロボット制御装置を実現するものである。このロボット制御プログラムを、例えば既存のロボット制御装置等によって実行することで、既存のロボット制御装置等に、請求項1記載のロボット制御装置としての機能を付加することができる。
一実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。図1に示すロボットシステム10は、ロボット20及びロボット制御装置30により構成されている。ロボット20は、例えば4軸の水平多関節型ロボットすなわちスカラ型ロボットである。ロボット20は、固有のロボット座標系(X軸、Y軸およびZ軸からなる三次元直交座標系)に基づいて動作する。本実施形態では、ロボット座標系は、ベース21の中心を原点Oとし、作業台Bの上面をX−Y平面とし、そのX−Y平面と直交する座標軸をZ軸として定義されている。作業台Bの上面は、ロボット20を設置するための設置面である。この場合、その設置面が動作基準面に相当する。なお、動作基準面としては、設置面に限らずともよく、任意の平面であってもよい。
図1は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。図1に示すロボットシステム10は、ロボット20及びロボット制御装置30により構成されている。ロボット20は、例えば4軸の水平多関節型ロボットすなわちスカラ型ロボットである。ロボット20は、固有のロボット座標系(X軸、Y軸およびZ軸からなる三次元直交座標系)に基づいて動作する。本実施形態では、ロボット座標系は、ベース21の中心を原点Oとし、作業台Bの上面をX−Y平面とし、そのX−Y平面と直交する座標軸をZ軸として定義されている。作業台Bの上面は、ロボット20を設置するための設置面である。この場合、その設置面が動作基準面に相当する。なお、動作基準面としては、設置面に限らずともよく、任意の平面であってもよい。
図1に示すように、ロボット20は、ベース21、第1アーム22、第2アーム23、シャフト24、及びフランジ部25を有している。ベース21は、作業台Bの上面(以下、設置面とも称す)に固定される。第1アーム22は、水平方向すなわち設置面Bに対して平行に延びており、ベース21の上部に対して、Z軸(垂直軸)方向の軸心を持つ第1軸J1を中心に水平方向に回転可能に連結されている。第2アーム23は、水平方向すなわち設置面Bに対して平行に延びており、第1アーム22の先端部の上部に対してZ軸方向の軸心を持つ第2軸J2を中心に回転可能に連結されている。
シャフト24は、第2アーム23の先端部に設けられた軸受部26に通されており、上下動可能でかつ回転可能に設けられている。すなわち、軸受部26は、シャフト24を上下動可能でかつ回転可能に支持している。また、シャフト24を上下動させる際の軸が第3軸J3であり、シャフト24を回転させる際の軸が第4軸J4である。フランジ部25は、シャフト24の先端部つまり下端部に着脱可能に取り付けられている。
第1アーム22及び第2アーム23は、ロボット20の水平軸として機能する。シャフト24は、ロボット20の垂直軸として機能する。フランジ部25には、図示はしないが、エンドエフェクタつまり手先が取り付けられる。例えばロボット20を用いて部品の検査などが行われる場合、上記エンドエフェクタとしては、対象となる部品を撮影するためのカメラなどが用いられる。ロボット20は、図2に示すように、各軸J1〜J4に対応したモータ271、272、273、274を備えている。第1アーム22、第2アーム23、及びシャフト24は、各軸J1〜J4に対応したモータ271〜274により駆動される。また、各モータ271〜274の近傍には、それぞれの回転軸の回転角度を検出するための位置検出器(図示せず)が設けられている。
ロボット制御装置30は、ロボット20を駆動制御するものである。ロボット制御装置30は、接続ケーブルを介してロボット20に接続されている。ロボット制御装置30は、例えば上位の機器から自動動作を指令する信号が与えられると、予め記憶されている自動プログラムを起動することにより、ロボット20を自動動作させる制御を行う。
この場合、ロボット制御装置30は、実際にロボット20を動作させる前に、現在地から目的地までの速度パターン、すなわち動作前の姿勢から動作後の姿勢に移行する際の各モータ271〜274の速度パターンを生成し、その速度パターンでロボット20を動作させた場合に、各モータ271〜274に作用するトルクや軸受部26に作用する応力が許容範囲内であるか否かをシミュレートする。なお、以下の説明では、各モータ271〜274に作用するトルクを単に作用トルクと称し、軸受部26に作用する応力を単に作用応力と称する。
そして、シミュレートの結果、シミュレートした速度パターンにおける作用トルクや作用応力が許容範囲内であれば、すなわちその速度パターンが実際にロボット20を動作させることが出来るものであれば、ロボット制御装置30は、各モータ271〜274をその速度パターンで駆動制御して実際にロボット20を動作させる。一方、その速度パターンにおける作用トルクや作用応力が許容範囲外であれば、すなわちその速度パターンで実際にロボット20を動作させた場合にロボット20が破損等する危険があるものであれば、ロボット制御装置30は、作用トルクや作用応力が許容範囲内となるように修正した速度パターンを再生成する。
具体的には、ロボット制御装置30は、図2に示すように制御部40を備えている。制御部40は、例えばCPUや、ROM、RAM、及び書き換え可能なフラッシュメモリなどの記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。制御部40は、CPUにおいてロボット制御プログラムを実行することにより、初期速度パターン生成部41、速度パターン修正部42、及び駆動制御部43等を、ソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、初期速度パターン生成部41、速度パターン修正部42、及び駆動制御部43等は、例えば制御部40と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
初期速度パターン生成部41は、初期速度パターン生成処理を実行する。初期速度パターン生成処理は、図5に示すように、少なくともロボット20の水平軸すなわち第1アーム22及び第2アーム23を駆動させるモータ271、272に対し予め設定された最大速度及び最大加速度で、各モータ271、272の初期速度パターンを生成する処理である。本実施形態の場合、初期速度パターン生成部41は、垂直軸すなわちシャフト24を駆動させるモータ273、274についても、モータ271、272と同様に初期速度パターンを生成する。この場合、モータの最大速度及び最大加速度は、予め設定されている値である。本実施形態の場合、最大速度及び最大加速度は、各モータ271、272の定格値に設定されている。
ここで、通常、各モータ271〜274には、許容可能なトルクすなわち許容トルクが設定されている。また、軸受部26にも、許容可能な応力すなわち許容応力が設定されている。なお、以下では、許容トルク及び許容応力を総称して最大許容値と称する。最大許容値は、例えば各モータ271〜274及び軸受部26の製造者が設定したものいわゆる定格負荷でも良いし、ロボット制御装置30のユーザが設定したものでも良い。
初期速度パターン生成部41は、動作中に各モータ271〜274に作用する作用トルクや軸受部26に作用する作用応力を考慮せずに初期速度パターンを生成する。そのため、初期速度パターンでロボット20を動作させた場合にモータ271、272に作用する作用トルク及び軸受部26に作用する作用応力は、図5に示すように、各モータ271、272及び軸受部26の最大許容値を上回る場合が生じる。
そこで、速度パターン修正部42は、速度パターン修正処理を実行する。速度パターン修正処理は、図6に示すように、作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるように初期速度パターンを修正し、これにより修正速度パターンを再生成する処理である。すなわち、速度パターン修正部42は、まず、図5に示す初期速度パターンについて、作用トルク及び作用応力が極大値となり得る点を特定する。具体的には、速度パターン修正部42は、初期速度パターン中において、加速開始時点P1と加速終了時点P2と定速動作時点P3と減速開始時点P4と減速終了時点P5との少なくとも5つの時点を特定する。
この場合、加速開始時点P1は、各モータ271〜274が加速動作を開始した時点、すなわち各モータ271〜274が静止状態から回転状態に切り替わる時点、換言すれば一連の動作の開始時点である。加速終了時点P2は、各モータ271〜274の回転の加速動作が終了し、定速動作に切り替わる時点である。定速動作時点P3は、各モータ271〜274の定速回転中の任意の時点である。減速開始時点P4は、各モータ271〜274の定速動作が終了し、減速動作に切り替わる時点である。減速終了時点P5は、各モータ271〜274が減速動作を終了した時点、すなわち各モータ271〜274が停止して動作状態から静止状態に切り替わる時点、換言すれば一連の動作の終了時点である。
速度パターン修正部42は、各時点P1〜P5を特定すると、各時点P1〜P5におけるロボット20の姿勢、及び各モータ271〜274の速度及び加速度を算出する。なお、本実施形態の説明では、単に速度、加速度と称した場合には、各モータ271〜274の速度及び加速度を意味するものとする。この場合、各モータ271〜274の速度及び加速度は、角度で表しても良いし回転数で表しても良い。
次に、速度パターン修正部42は、算出した姿勢、速度、及び加速度から、各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力を算出する。ここで、図3及び図4に示すように、ロボット20の手先重心Gに加わるx−y方向の力すなわち水平方向の力をFhとし、軸受部26から手先重心Gまでの距離をL3とすると、軸受部26に加わる作用応力τRは、次の(式1)で表される。
また、第1アーム22の長さ寸法をL1とし、第2アーム23の長さ寸法をL2とし、シャフト24から手先重心Gまでのx−y方向のオフセットをPhx,yとすると、手先重心Gに加わる加速度ahは、次の(式3)と表すことができる。
これにより、速度パターン修正部42は、速度パターンからロボットの姿勢、速度、及び加速度を算出することで、軸受部26に加わる作用応力τRを算出することができる。また、第1アーム22及び第2アーム23の長さ寸法L1、L2は既知であるため、モータ271〜274に作用する作用トルクについても同様に、速度パターンからロボット20の姿勢、速度、及び加速度に基づいて算出することができる。なお、作用応力や作用トルクの算出は、上述した計算式以外の計算式を用いても良い。
速度パターン修正部42は、図5に示すように各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えていた場合、図6に示すように各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるように初期速度パターンを修正し、これにより修正速度パターンを生成する。すなわち、速度パターン修正部42は、各時点P1〜P5において作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるように、初期速度パターンの速度及び加速度を下げた速度パターンを再生成する。
この場合、速度パターン修正部42は、初期速度パターンを、加速開始時点P1と減速終了時点P5とについて順不同で修正し、次に加速終了時点P2と減速開始時点P4とについて順不同で修正し、最後に定速動作時点P3について修正する。具体的には、速度パターン修正部42は、図2に示すように、第1速度パターン修正部421と、第2速度パターン修正部422と、第3速度パターン修正部423と、確定処理部424と、を含んで構成されている。すなわち、速度パターン修正部42が実行する速度パターン修正処理は、第1修正処理と、第2修正処理と、第3修正処理と、確定処理と、を含んでいる。
第1速度パターン修正部421は、第1修正処理を実行する。第1修正処理は、初期速度パターンにおける加速開始時点P1及び減速終了時点P5の作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるように、初期速度パターンを修正して修正速度パターンを仮生成する処理である。
第2速度パターン修正部422は、第2修正処理を実行する。第2修正処理は、第1速度パターン修正部421で仮生成した修正速度パターンすなわち現在の修正速度パターンにおける加速終了時点P2及び減速開始時点P4の作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるように、現在の修正速度パターンを更に修正して修正速度パターンを再度仮生成する処理である。
第3速度パターン修正部423は、第3修正処理を実行する。第3修正処理は、第2速度パターン修正部422で仮生成した修正速度パターンすなわち現在の修正速度パターンにおける定速動作時点P3の作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるように、現在の修正速度パターンを更に修正して修正速度パターンを再度仮生成する処理である。
確定処理部424は、確定処理を実行する。確定処理は、上述した各速度パターン修正部421、422、423で仮生成された修正速度パターンのうち最新のものすなわち現在の修正速度パターンにおける各時点P1〜P5の作用トルク及び作用応力が最大許容値以下である場合に、現在の修正速度パターンを、ロボット20の動作に実際に適用可能な修正速度パターンとして確定する処理である。
駆動制御部43は、駆動処理を実行する。駆動処理は、速度パターン修正部42で修正し確定した最新の修正速度パターンに基づいて各モータ271〜274を駆動し、これによりロボット20を実際に動作させる処理である。すなわち、駆動制御部43によって駆動処理が実行されることにより、実際にロボット20の自動運転が行われる。
以下では、上述した各処理の詳細について説明する。なお、以下の説明では、初期速度パターン生成部41、速度パターン修正部42、及び駆動制御部43によって実行される処理は、全て制御部40を主体として説明する。
制御部40は、上位の機器から自動動作を指令する信号が与えられると、図7のステップS11に示すように初期速度パターン生成処理を実行し、これにより図12に示すような初期速度パターンを生成する。この場合、各モータ271〜274に作用する作用トルクや軸受部26に作用する作用応力は考慮されていない。そのため、初期速度パターンに従って実際にロボット20を動作させると、各モータ271〜274に作用する作用トルクや軸受部26に作用する作用応力が許容最大値を超える可能性がある。したがって、初期速度パターンでロボット20を動作させることは出来ない。
次に、制御部40は、図7のステップS20に示すように、第1修正処理を実行する。制御部40は、第1修正処理を実行すると、図8のステップS21において、図12に示す初期速度パターンについて加速開始時点P1及び減速終了時点P5を特定する。次に、制御部40は、図8のステップS22において、加速開始時点P1及び減速終了時点P5におけるロボット20の姿勢、速度、及び加速度を算出する。
次に、制御部40は、ステップS23において、ステップS22で算出したロボット20の姿勢、速度、及び加速度から、図13に示すように加速開始時点P1及び減速終了時点P5における作用トルク及び作用応力を算出する。そして、制御部40は、ステップS24において、ステップS23で算出した作用トルク及び作用応力が、それぞれ許容トルク及び許容応力以下となっているか判断する。すなわち、制御部40は、許容トルクに対する作用トルクの割合と、許容応力に対する作用応力の割合とが、それぞれ100%以下となっているか判断する。なお、以下では、許容トルクに対する作用トルクの割合を、単に作用トルクの割合と称する。また、許容応力に対する作用応力の割合を、単に作用応力の割合と称する。
作用トルク及び作用応力が、それぞれ許容トルク及び許容応力以下つまり最大許容値以下である場合(図8のステップS24でYES)、すなわち作用トルクの割合及び作用応力の割合の両方が100%以下である場合、制御部40は、ステップS25へ処理を移行し、初期速度パターンを修正することなくそのまま現在の修正速度パターンに設定する。そして、制御部40は、第1修正処理を終了し(リターン)、図7のステップS30へ処理を移行させる。
一方、作用トルク及び作用応力のいずれか一方でも最大許容値を超えていた場合(図7のステップS24でNO)、すなわち作用トルクの割合及び作用応力の割合のうちいずれか一方でも100%を越えている場合、制御部40は、ステップS26、S27を実行して、作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるように初期速度パターンを修正する。
ここで、作用トルク及び作用応力は、共に姿勢、速度、及び加速度に依存する。しかし、加速開始時点P1及び減速終了時点P5において、ロボット20の姿勢は動作開始位置及び動作目標位置となり、また、この時点P1、P5における速度は0となる。そのため、加速開始時点P1及び減速終了時点P5における作用トルク及び作用応力は、加速度のみに依存する。このため、加速開始時点P1及び減速終了時点P5における作用トルク及び作用応力が、許容トルク及び許容応力を超えている場合、制御部40は、作用トルクの割合と作用応力の割合とのうち大きい方を基準に、現在の加速度つまり初期速度パターンにおける加速度を修正する。この場合、修正後の加速度は、下記の(式4)で表すことができる。なお、以下では、修正後の加速度を、修正加速度と称する。
この場合、制御部40は、作用トルクの割合と作用応力の割合とのうち大きい方の値が100%となるように加速度を設定する。例えば本実施形態の場合、図13に示すように、初期速度パターンの加速開始時点P1及び減速終了時点P5について見ると、作用応力の割合よりも作用トルクの割合の方が大きい。そのため、制御部40は、図8のステップS26において、図14及び図15に示すように作用トルクが許容トルク以下となるような加速度、すなわち作用トルクの割合が100%以下となるような加速度を算出する。なお、作用応力の割合は作用トルクの割合よりも小さいため、作用トルクの割合が100%以下となれば、図13に示すように作用応力の割合も必然的に100%以下となる。なお、本実施形態の場合、制御部40は、作用トルクの割合が100%となるような加速度を算出する。
そして、制御部40は、ステップS27において、ステップS26で算出した加速度を用いて初期速度パターンを修正し、これにより修正速度パターンを仮生成する。そして、制御部40は、第1修正処理を終了し(リターン)、図7のステップS30へ処理を移行させる。この場合、仮生成とは、生成した修正速度パターンをロボット20の実際の動作に用いるかどうかは未定であることを意味する。
次に、制御部40は、図7に示すステップS30において、第2修正処理を実行する。制御部40は、ステップS30の第2修正処理を実行すると、図9のステップS31において、第1修正処理で仮生成した修正速度パターンすなわち図15に実線で示す現在の修正速度パターンについて、加速終了時点P2及び減速開始時点P4を特定する。次に、制御部40は、図9のステップS32において、加速終了時点P2及び減速開始時点P4におけるロボット20の姿勢、速度、及び加速度を算出する。
次に、制御部40は、ステップS33において、ステップS32で算出したロボット20の姿勢、速度、及び加速度から、図16に示すように加速終了時点P2及び減速開始時点P4における作用応力を算出する。加速終了時点P2及び減速開始時点P4における作用応力は、下記の(式5)により計算することができる。
次に、制御部40は、図9のステップS34において、ステップS33で算出した作用応力が許容応力以下となっているか、すなわち作用応力の割合が100%以下となっているかを判断する。作用応力が、許容応力以下である場合(ステップS34でYES)、すなわち作用応力の割合が100%以下である場合、制御部40は、図10のステップS39へ処理を移行させる。
一方、作用応力が許容応力つまり最大許容値を超えていた場合(図9のステップS34でNO)、すなわち作用応力の割合が100%を越えている場合、制御部40は、ステップS35、S36を実行して、作用応力が最大許容値以下となるように現在の修正速度パターンを修正する。この場合、修正速度及び修正加速度は、下記の(式6)、(式7)で表される。
ここで、図16に示すように、加速終了時点P2及び減速開始時点P4における作用応力はそれぞれ異なる。この場合、加速終了時点P2における作用応力の割合と、減速開始時点P4における作用応力との割合とがそれぞれ丁度100%となるように速度及び加速度を修正しようとすると、速度パターンが大きく変わってしまう。すると、作用応力の確認が必要な箇所が上述した5つの時点P1〜P5以外にも増えてしまい、その結果、処理が複雑となってしまう。
そこで、本実施形態では、加速終了時点P2及び減速開始時点P4について算出した修正速度のうちより小さい方を採用する。例えば図16では、減速開始時点P4における作用応力は、加速終了時点P2における作用応力よりも大きい。この場合、上記(式6)によれば、減速開始時点P4に対する修正速度は、加速終了時点P2に対する修正速度よりも小さくなる。したがって、加速終了時点P2に対する修正速度も、減速開始時点P4に対する修正速度と同一の値を適用する。この場合、加速終了時点P2に対する修正加速度も、減速開始時点P4に対する修正加速度と同一の値を適用する。
すなわち、この場合、図17に示すように、加速終了時点P2における作用応力と、減速開始時点P4における作用応力とは、同一の下げ率で低減される。この場合、制御部40は、作用トルクの割合と作用応力の割合とのうち大きい方の値が100%となるよう速度及び加速度を算出する。そして、制御部40は、図9のステップS36において、ステップS35で算出した速度及び加速度を用いて現在の修正速度パターンを更に修正し、これにより図18に実線で示すような修正速度パターンを再度仮生成する。
次に、制御部40は、図10のステップS37へ処理を移行させる。制御部40は、ステップS37において、現在の修正速度パターンすなわち図18に実線で示す修正速度パターンについて、加速終了時点P2及び減速開始時点P4を特定する。次に、制御部40は、図10のステップS38において、加速終了時点P2及び減速開始時点P4におけるロボット20の姿勢、速度、及び加速度を算出する。
次に、制御部40は、ステップS39において、ステップS38で算出したロボット20の姿勢、速度、及び加速度から、図19に示すように加速終了時点P2及び減速開始時点P4における作用トルクを算出する。そして、制御部40は、ステップS40において、ステップS39で算出した作用トルクが許容トルク以下となっているか、すなわち作用トルクの割合が100%以下となっているかを判断する。
作用トルクが許容トルクつまり最大許容値を超えていた場合(ステップS40でNO)、すなわち作用トルクの割合が100%を越えている場合、制御部40は、ステップS41を実行して、作用トルクが最大許容値以下つまり許容トルク以下となるような速度及び加速度を算出する。
ここで、図20に示すグラフは、回転数とトルクとの相関関係、すなわち回転数に対応した許容トルクを示している。制御部40は、図10のステップS41において、加速終了時点P2及び減速開始時点P4における作用トルクが、この図20の実線で示す範囲内に入るように、修正速度及び修正加速度を決定する。
ここで、図20において、回転数は速度に対応し、トルクは加速度に対応している。そのため、許容トルクの範囲外にある作用トルクT0を修正する場合、まず速度を決定しその後加速度を決定する順序と、まず加速度を決定しその後速度を決定する順序とがある。この場合、前者の順序では修正後の作用トルクはT1となり、後者の順序では修正後の作用トルクはT2となる場合がある。つまり、速度及び加速度の修正順序によって、その結果が変わる場合がある。そこで、本実施形態では、上述した2つの順序すなわちまず速度を決定しその後加速度を決定する第1順序と、まず加速度を決定しその後速度を決定する第2順序との両方について速度パターンを計算し、この2つの結果のうち動作時間がより短い方を採用する。
そして、制御部40は、図10のステップS42において、ステップS41で算出した速度及び加速度を用いて現在の修正速度パターンを更に修正し、これにより図21に実線で示すように、現在の修正速度パターンを修正して修正速度パターンを再度仮生成する。ここで、作用トルクを基準にして速度パターンを修正すると、作用応力が変化する可能性がある。そのため、制御部40は、ステップS42を実行した場合には、図9のステップS31へ戻って再度作用応力を確認する。
例えば図22では、ステップS41、S42において作用トルクを基準に速度パターンを修正したために、図19に示す修正前の作用応力に比べて図22の作用応力方が若干大きくなっている。そのため、制御部40は、図9のステップS31〜S36を再度実行する。
そして、制御部40は、ステップS31〜ステップS42を繰り返し、その結果、ステップS40において作用トルクが許容トルク以下となった場合(ステップS40でYES)、ステップS43へ処理を移行させ、図9のステップS34において作用応力が最大許容値以下であったか否か、すなわちステップS34でYESであったか否かを判断する。図9のステップS34において作用応力が最大許容値以下でなかった場合(図9のステップS34でNO、かつ、図10のステップS43でNO)、制御部40は、図9のステップS31へ処理を移行させ、再度作用応力を確認する。
一方、図9のステップS34において作用応力が最大許容値以下であった場合(図9のステップS34でYES、かつ、図10のステップS43でYES)、第2修正処理を終了し(リターン)、図7のステップS50へ処理を移行させる。換言すれば、制御部40は、図23及び図24に示すように、現在の修正速度パターンにおいて、加速終了時点P2及び減速開始時点P4における作用応力及び作用トルクが全て最大許容値以下(図9のステップS34でYES、かつ、図10のステップS43でYES)となった場合に第2修正処理を終了し(リターン)、図7のステップS50へ処理を移行させる。
次に、制御部40は、図7に示すステップS50において、第3修正処理を実行する。制御部40は、ステップS50の第3修正処理を実行すると、図11のステップS51において、図25に示す現在の修正速度パターンすなわち最新の速度パターンについて、定速動作時点P3を特定する。この場合、第3修正処理では、第2修正処理の場合と違い、姿勢が変数として残っているため、速度パターンからだけでは、どの姿勢の時点で作用応力及び作用トルクが極大値となるか判断することができない。そこで、制御部40は、例えば次のようにして、定速動作時点P3を設定する。
すなわち、制御部40は、例えば図25又は図27に示すように、加速終了時点P2から減速開始時点P4までの間の定速動作期間Tを所定の分割数Nで分割し、その分割された各期間a1〜a(N)の各境界点K1〜K(N−1)について作用トルク及び作用応力を算出する。そして、その各境界点K1〜K(N−1)のうち作用トルク及び作用応力が最大となる時点を定速動作時点P3として設定する。この場合、分割数Nは、2以上の正の整数である。
図25の例は、図23の修正後の修正速度パターンを現在の修正速度パターンとしたものであるが、この図25の例において、定速動作期間Tにおける作用応力は、図26に示すように略単調増加となっている。この場合、各境界点K1〜K(N−1)のうち作用応力が最大となる時点は、K(N−1)となる。そのため、制御部40は、各境界点K1〜K(N−1)のうち作用応力が最大となる時点K(N−1)を、定速動作時点P3に設定する。
また、図27の例は、図23の修正後の修正速度パターンとは異なる修正速度パターンを、現在の修正速度パターンとしたものであるが、この図27の例において、定速動作期間Tにおける作用応力は、図28に示すように定速動作期間Tの中央付近を極大値とする2次関数的なものとなっている。この場合、各境界点K1〜K(N−1)のうち作用トルク及び作用応力が最大となる時点をK(x)とすると、制御部40は、各境界点K1〜K(N−1)のうち作用応力が最大となる時点K(x)を、定速動作時点P3に設定する。
ここで、各期間a1〜a(N)の時間の長さを一期間時間tとすると、分割数Nと定速動作期間Tと一期間時間tとの関係は、下記の(式8)となる。
N=T/t・・・(式8)
この場合、定速動作期間Tは、修正速度パターン毎に異なる変数値である。そのため、上記(式8)において、分割数Nを一定値にした場合には一期間時間tが変数値となり、一期間時間t一定値にした場合には分割数Nが変数値となる。本実施形態では、分割数Nを一定値にして一期間時間tを変数値としても良いし、一期間時間tを一定値にして分割数Nを変数値としても良い。
N=T/t・・・(式8)
この場合、定速動作期間Tは、修正速度パターン毎に異なる変数値である。そのため、上記(式8)において、分割数Nを一定値にした場合には一期間時間tが変数値となり、一期間時間t一定値にした場合には分割数Nが変数値となる。本実施形態では、分割数Nを一定値にして一期間時間tを変数値としても良いし、一期間時間tを一定値にして分割数Nを変数値としても良い。
この場合、分割数Nを大きくするほど、一期間時間tが小さくなって定速動作期間Tにおける作用トルク及び作用応力の確認精度が密となる。その結果、隣接する各境界点K〜K(N−1)間つまり各期間a1〜a(N)内に作用応力及び作用トルクの極大値が出現する可能性が低くなる。しかし、分割数Nの増大に伴って計算に要する処理量も増大する。一方、分割数Nを小さくするほど、計算に要する処理量も減少するが、一期間時間tが大きくなって定速動作期間Tにおける作用トルク及び作用応力の確認精度が粗くなる。その結果、隣接する各境界点K〜K(N−1)間つまり各期間a1〜a(N)内に作用応力及び作用トルクの極大値が出現する可能性は高くなる。
分割数Nを一定値にした場合、定速動作期間Tの長さが変動しても計算に要する処理量は変動しないため、予め処理量を予測し易い。しかしながらこの場合、定速動作期間Tの長さの変動に伴って一期間時間tの長さも変動するため、定速動作期間Tの長さによって作用トルク及び作用応力の確認精度が変化する。一方、一期間時間tを一定値にした場合、定速動作期間Tの長さが変動しても一期間時間tの長さは変動しないため、作用トルク及び作用応力の確認精度を一定に維持することができる。しかしながらこの場合、定速動作期間Tの長さの変動に伴って分割数Nが増減する。すなわち、この場合、定速動作期間Tが長くなるほど、分割数Nが増大し、その結果、処理量も増大する。したがって、本実施形態においてユーザは、定速動作時点P3の特定方法に関して、計算に要する処理量と、作用トルク及び作用応力の確認精度との均衡を考慮したうえで、分割数Nを一定値とするか、一期間時間とを一定値とするかを決めることができる。
また、制御部40は、例えば次のようにして、定速動作時点P3を設定することもできる。すなわち、例えば制御部40は、定速動作期間の中心近傍として、図25に示すように定速動作期間をN分割したうち定速動作期間の中心寄りのN/2個の区間の範囲内で定速動作時点P3を設定する。なお、Nが偶数の場合は、N/2は切り上げ又は切り捨てるものとする。分割数N=2である場合すなわち定速動作期間を2分割した場合には、定速動作時点P3は定速動作期間の中心に設定される。
次に、制御部40は、図11のステップS52において、定速動作時点P3におけるロボット20の姿勢、速度、及び加速度を算出する。その後、制御部40は、ステップS53において、ステップS52で算出したロボット20の姿勢、速度、及び加速度から、図26に示すように定速動作時点P3における作用応力を算出する。
次に、制御部40は、ステップS54において、ステップS53で算出した定速動作時点P3における作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となっているか、すなわち作用トルクの割合及び作用応力の割合が100%以下となっているかを判断する。例えば図26に示すように、定速動作時点P3における作用トルク及び作用応力が、最大許容値以下である場合(ステップS54でYES)、制御部40は、確定処理を行い、現在の修正速度パターンすなわち最新の修正速度パターンを、ロボット20に実際に適用する修正速度パターンとして確定する。そして、制御部40は、第3修正処理を終了(リターン)、図7に示すステップS12へ処理を移行させる。
一方、図28に示すように、定速動作時点P3における作用トルク及び作用応力が、最大許容値を超えている場合(ステップS54でNO)、制御部40は、ステップS55へ処理を移行させる。そして、制御部40は、ステップS55において、図29に示すように、作用トルク及び作用応力が最大許容値以下となるような速度及び加速度を算出する。この場合、制御部40は、図29に示すように、作用トルクの割合と作用応力の割合とのうち大きい方の値が100%となるような速度及び加速度を算出する。
そして、制御部40は、図11のステップS56において、ステップS55で算出した速度及び加速度を用いて現在の修正速度パターンを更に修正し、これにより図30に示すように、修正速度パターンを再度仮生成する。そして、制御部40は、第3修正処理を終了すると(リターン)、図7に示すステップS12へ処理を移行させる。
次に、制御部40は、図7のステップS12において、修正速度パターンが確定したか、すなわち図11のステップS57において確定処理が実行されたか否かを判断する。ステップS57の確定処理が実行されていない場合(ステップS57でNO)、作用トルク及び作用応力のうちいずれか一方又は両方が、最大許容値を超えている可能性がある。したがってこの場合、制御部40は、ステップS30へ処理を移行させ、再度ステップS30の第2修正処理とステップS50の第3修正処理とを繰り返す。一方、ステップS57の確定処理が実行されている場合(ステップS57でYES)、制御部40は、ステップS13において駆動処理を実行し、確定した修正速度パターンでロボット20を実際に動作させる。そして、制御部40は、一連の処理を終了する(エンド)。
以上説明した実施形態によれば、ロボット制御装置30は、初期速度パターン生成部41と、速度パターン修正部42と、駆動制御部43と、を備えている。初期速度パターン生成部41は、スカラ型ロボット20の少なくとも水平軸を駆動させるモータすなわち第1アーム22及び第2アーム23を駆動させる第1軸用モータ271及び第2軸用モータ272に対し、予め設定された最大速度及び最大加速度でモータの初期速度パターンを生成する。速度パターン修正部42は、初期速度パターン生成部41で生成された初期速度パターンについて、加速開始時点P1と加速終了時点P2と定速動作時点P3と減速開始時点P4と減速終了時点P5とを特定する。そして、速度パターン修正部42は、各時点P1〜P5において、少なくとも第1軸用モータ271と第2軸用モータ272とに作用する作用トルク、及びロボット20の垂直軸すなわちシャフト24の軸受部26に作用する作用応力が、それぞれ第1軸用モータ271と第2軸用モータ272との許容トルク及び軸受部26の許容応力以下となるように、初期速度パターンを修正した修正速度パターンを生成する。そして、駆動制御部43は、速度パターン修正部42で修正した修正速度パターンに基づいてロボット20を駆動制御する。
すなわち、ロボット制御装置30は、例えば上位の機器等から動作指令を受信した場合、実際にロボット20を動作させる前に現在地から目的地までの速度パターン、すなわち動作前の姿勢から動作後の姿勢に移行する際の各モータ271〜274の速度パターンを生成する。そして、ロボット制御装置30は、その速度パターンでロボット20を動作させた場合に、各モータ271〜274に作用するトルクや軸受部26に作用する応力が許容範囲内であるか否かをシミュレートし、最大許容値を超えていれば最大許容値以下となるような速度パターンを再生成する。
これによれば、ロボット制御装置30は、一連の動作のうち5つの時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力を確認している。この各時点P1〜P5は、ロボット20の姿勢や速度、加速度が変化する時点、すなわち作用トルク及び作用応力が極大値となり得る時点である。そのため、各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えていなければ、他の時点においても最大許容値を超えていないと推定できる。
すなわち、これによれば、ロボット制御装置30は、上記の5つの時点P1〜P5を考慮することで、動作中の姿勢の変化に応じた速度パターンを生成することができる。したがって、動作全体に亘ってロボット20が可能な最大の動作速度に近い値で動作させることができ、その結果、動作中の安全を確保しつつ、従来のように動作全体に亘って動作速度を一律に制限した場合に比べて効率良く動作させることができる。
この場合、速度パターンの生成方法としては、例えば各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力が最大許容値に対して十分に低い値となるような初期速度パターンを生成し、その後、作用トルク及び作用応力を最大許容値付近まで上げた速度パターンを再生成する手法が考えられる。しかしながら、この手法では、各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力を上げると、各時点P1〜P5以外の箇所における作用トルク及び作用応力も増大する可能性がある。このため、上記手法では、初期速度パターンを修正することによって、予想していなかった箇所においての作用トルク及び作用応力が増大し、作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えていることを見逃してしまうおそれがある。
一方、本実施形態によれば、ロボット制御装置30は、例えばモータ271〜274の定格値等、予め設定された最大速度及び最大加速度で初期速度パターンを生成する。そして、ロボット制御装置30は、各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力が許容トルク及び許容応力以下となるように、これら作用トルク及び作用応力を下げるようにして初期速度パターンを修正する。したがって、この手法によれば、初期速度パターンを修正する際に、各時点P1〜P5における作用トルク及び作用応力を上げることがないため、各時点P1〜P5以外の箇所における作用トルク及び作用応力も増大することが無い。そのため、初期速度パターンを修正することによって予想していなかった箇所においての作用トルク及び作用応力の増大を防ぐことができ、したがって、作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えたことを見逃してしまうことを抑制することできる。その結果、最終的に得られた修正速度パターンをより安全なものとすることができる。
更に、この構成によれば、ロボット制御装置30は、上記の5つの時点P1〜P5を基準に計算を行っている。そのため、動作全体に亘って随時作用トルクや作用応力を計算した場合に比べて、その計算量を格段に抑制することができる。その結果、ロボット制御装置30の処理負担の増大を抑制することができる。これらの結果、本実施形態によれば、ロボット制御装置30は、処理負担の増大を極力抑制しつつ指令された動作全体に亘って効率的な動作速度すなわち速度パターンを得ることができる。
ここで、上述したように、定速動作時点P3においては、作用トルク及び作用応力が必ずしも極大値をとるとは限らない。すなわち、制御部40が特定した定速動作時点P3において、作用トルク及び作用応力が必ずしも実際に極大値をとるとは限らない。この場合、制御部40は、何ら手当をしなければ、実際に作用トルク及び作用応力が極大値となる時点に対して前後に大きくずれた時点を定速動作時点として特定してしまう可能性がある。
そこで、制御部40は、例えば図25又は図27に示すように、加速終了時点P2から減速開始時点P4までの間の定速動作期間Tを所定の分割数Nで分割し、その分割された各期間a1〜a(N)の各境界点K1〜K(N−1)について作用トルク及び作用応力を算出する。そして、その各境界点K1〜K(N−1)のうち作用トルク及び作用応力が最大となる時点を定速動作時点P3として設定する。
これによれば、制御部40は、定速動作期間T内において複数の時点K1〜K(N−1)の作用応力及び作用トルクを確認したうえで、定速動作時点P3を設定している。そのため、制御部40が特定した定速動作時点P3が、実際に作用トルク及び作用応力が極大値となる時点から大きくずれてしまうことを防ぐことができ、その結果、定速動作期間Tにおける作用トルク及び作用応力の確認精度をより高いものとすることができる。
また、制御部40は、定速動作時点P3における作用トルク及び作用応力が、許容トルク及び許容応力よりも更に所定値分低い値となるように、定速動作時点P3における作用トルク及び作用応力を下げることで、修正速度パターンを更に修正して修正速度パターンを再度仮生成するようにしても良い。
すなわち、上述した第1修正処理及び第2修正処理では、各時点P1、P2、P4、P5における作用トルクの割合及び作用応力の割合のうち大きい方の値が100%となるように速度及び加速度を決定した。これに対し、第3修正処理では、定速動作時点P3における作用トルクの割合及び作用応力の割合のうち大きい方の値が、100%よりもさらに所定分例えば10%低い90%となるように速度及び加速度を決定しても良い。これによれば、定速動作時点P3における作用トルク及び作用応力の下げ率に余裕を持たせているため、定速動作期間における作用トルク及び作用応力の極大値が、仮に定速動作時点P3からずれていた場合であっても、その極大値において作用トルク及び作用応力が最大許容値を超えてしまうことを極力避けることができる。なお、この場合、所定分は、例えば最大許容値の10%に設定されているが、これに限られず、動作内容やロボット20の特性等に応じて適宜変更することができる。
なお、本発明の実施形態は、上記し且つ図面に記載した一実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。
図面中、20はスカラ型ロボット、22は第1アーム(水平軸)、23は第2アーム(水平軸)、24はシャフト(垂直軸)、26は軸受部、271は第1軸用モータ(モータ)、272は第2軸用モータ(モータ)、273は第3軸用モータ(モータ)、274は第4軸用モータ(モータ)、30はロボット制御装置、41は初期速度パターン生成部、42は速度パターン修正部、43は駆動制御部、を示す。
Claims (4)
- スカラ型ロボットの水平軸を駆動させるモータに対し予め設定された最大速度及び最大加速度で前記モータの初期速度パターンを生成する初期速度パターン生成部と、
前記初期速度パターン生成部で生成された前記初期速度パターンについて加速開始時点と加速終了時点と定速動作時点と減速開始時点と減速終了時点とを特定し、各時点において前記モータに作用する作用トルク及び前記ロボットの垂直軸の軸受部に作用する作用応力がそれぞれ前記モータの許容トルク及び前記軸受部の許容応力以下となるように前記初期速度パターンを修正した修正速度パターンを生成する速度パターン修正部と、
前記速度パターン修正部で修正した修正速度パターンに基づいて前記ロボットを駆動制御する駆動制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記速度パターン修正部は、前記加速終了時点から前記減速開始時点までの間の定速動作期間を所定の分割数で分割した各期間の各境界点のうち作用トルク及び作用応力が最大となる時点を前記定速動作時点として設定する、
請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記速度パターン修正部は、前記定速動作時点における前記作用トルク及び前記作用応力が前記許容トルク及び前記許容応力よりも更に所定値分低い値となるような前記修正速度パターンを生成する、
請求項2に記載のロボット制御装置。 - スカラ型ロボットを制御すロボット制御装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記ロボットの水平軸を駆動させるモータに対し予め設定された最大速度及び最大加速度で前記モータの初期速度パターンを生成する初期速度パターン生成処理と、
前記初期速度パターン生成部で生成された前記初期速度パターンについて加速開始時点と加速終了時点と定速動作時点と減速開始時点と減速終了時点とを特定し、各時点において前記モータに作用する作用トルク及び前記ロボットの垂直軸の軸受部に作用する作用応力がそれぞれ前記モータの許容トルク及び前記軸受部の許容応力以下となるように前記初期速度パターンを修正した修正速度パターンを生成する速度パターン修正処理と、
前記速度パターン修正部で修正した修正速度パターンに基づいて前記ロボットを駆動制御する駆動処理と、
を実行させることができるロボット制御プログラム。
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JP (1) | JP2018030220A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021058950A (ja) * | 2019-10-04 | 2021-04-15 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
CN113703433A (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-26 | 北京配天技术有限公司 | 机器人运动轨迹的速度规划方法及装置 |
JP7502135B2 (ja) | 2020-09-29 | 2024-06-18 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム調整装置 |
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2016
- 2016-08-26 JP JP2016165820A patent/JP2018030220A/ja active Pending
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