JP2012202835A - 車両重量の推定装置、車両重量の推定方法及び車両の横転抑制装置 - Google Patents
車両重量の推定装置、車両重量の推定方法及び車両の横転抑制装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ブレーキ用ECUは、停車条件が成立したと判定された場合に車両重量の推定値MSを初期値MS_Reにリセットし(第2のタイミングt12)、車両が発進した場合(第3のタイミングt13)、車両の発進後に所定周期毎に演算された所定数の車両重量データに基づいた暫定推定値Mnを取得する(第4のタイミングt14)。そして、ブレーキ用ECUは、リセット前推定値Maと暫定推定値Mnとの差分ΔMが判定値未満である場合には、車両重量の推定値MSをリセット前推定値Maに戻す。
【選択図】図5
Description
本発明の車両重量の推定装置において、前記推定値決定手段(30、S27,S33)は、前記差分(ΔM)が前記判定値(Mth)以上である場合において、車両の発進後に前記車重データ演算手段(30、S20)によって演算された車両重量データ(M)のデータ数(X)が前記既定数(Y)未満であるときには、車両重量の推定値(MS)を前記初期値(MS_Re)で保持し、車両の発進後に演算された車両重量データ(M)のデータ数(X)が前記既定数(Y)以上であるときには、車両重量の推定値(MS)を、前記第1推定値取得手段(30、S23)によって取得された車両重量の第1推定値(Mave)とすることが好ましい。
さて、重量推定処理ルーチンは、予め設定された所定時間毎(例えば、6ミリ秒毎)に実行される。そして、重量推定処理ルーチンにおいて、ブレーキ用ECU30は、各車輪用の車輪速度センサSE3からの検出信号に基づき、各車輪10の車輪速度VWを演算する(ステップS10)。続いて、ブレーキ用ECU30は、演算した各車輪10の車輪速度VWのうち少なくとも一つの車輪の車輪速度VWに基づき車両の車体速度VSを演算し(ステップS11)、該車体速度VSの単位時間あたりの変化量である車体速度微分値DVSを演算する(ステップS12)。
ただし、F…駆動トルク、F1…車両の慣性力、F2…路面勾配に基づく勾配抵抗、F3…路面と車輪との間の摩擦抵抗(走行抵抗)、F4…車両に対する空気抵抗、g…重力加速度、μ…摩擦係数、A…空気抵抗を取得するために設定された所定値
そして、ブレーキ用ECU30は、仮リセットフラグFLG1がオンであるか否かを判定する(ステップS21)。この仮リセットフラグFLG1は、上記停車条件が成立したと判定された場合にオンにセットされるフラグである。仮リセットフラグFLG1がオンである場合(ステップS21:YES)、ブレーキ用ECU30は、その処理を後述するステップS28に移行する。一方、仮リセットフラグFLG1がオフである場合(ステップS21:NO)、ブレーキ用ECU30は、ステップS20で演算した今回の車両重量データMを、上記記憶領域341に記憶させる。そして、ブレーキ用ECU30は、車両の発進後に所定周期毎に演算された車両重量データMのデータ数Xが上記既定数Y以上であるか否かを判定する(ステップS22)。データ数Xが既定数Y未満である場合(ステップS22:NO)、ブレーキ用ECU30は、正確性の高い車両重量の推定値を取得できないと判断し、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。
さて、横転抑制処理ルーチンは、予め設定された所定時間毎(例えば、6ミリ秒毎)に実行される。そして、横転抑制処理ルーチンにおいて、ブレーキ用ECU30は、ブレーキスイッチSW1がオフであるか否かを判定する(ステップS40)。ブレーキスイッチSW1がオンである場合(ステップS40:NO)、ブレーキ用ECU30は、運転手がブレーキペダル23を操作中であるため、横転抑制処理ルーチンを一旦終了する。一方、ブレーキスイッチSW1がオフである場合(ステップS40:YES)、ブレーキ用ECU30は、横方向加速度センサSE5からの検出信号に基づき車両の横方向加速度Gyを演算する(ステップS41)。したがって、本実施形態では、横方向加速度演算手段としても機能する。
(1)停車条件が成立したと判定された場合、車両重量の推定値MSには初期値MS_Reが設定される。その後、車両が発進すると、車両の発進後に演算された所定数Zの車両重量データMに基づき暫定推定値Mnが取得される。車両の停車中に車両重量が変わっていない場合、暫定推定値Mnは、リセット前推定値Maと同程度の値となるはずである。そのため、暫定推定値Mnが取得されると、暫定推定値Mnとリセット前推定値Maとの差分ΔMが演算される。そして、この差分ΔMの絶対値が判定値Mth未満である場合には、車両の停車中に車両重量が変わっていないと判定され、車両重量の推定値MSは、初期値にリセットされる前の値、即ちリセット前推定値Maに戻される。したがって、停車中における車両重量の変化の有無に関係なく車両の発進後に車両重量の推定値MSを再演算する場合と比較して、車両の発進後における車両重量の推定値MSの推定精度を向上させることができる。
・実施形態において、停車条件は、パーキングブレーキ25が操作されたことを含まなくてもよい。この場合、車両重量推定処理ルーチンからは、ステップS16の判定処理が省略される。
・実施形態において、車両重量推定処理ルーチンから、ステップS17,S18の各判定処理を省略してもよい。この場合、パーキングブレーキ25が操作された場合にのみ、車両が停車したと判定される。
・実施形態において、前回のタイミングで取得した車両重量の通常推定値と、今回のタイミングで取得した車両重量の通常推定値との移動平均を演算し、該演算結果に基づき最終的な車両重量の通常推定値Maveを取得してもよい。
・実施形態において、判定値Mthを、予め設定した固定値としてもよい。この場合、判定値Mthを、ブレーキ用ECU30が搭載される車両の車体重量に応じた値にすることが好ましい。
・実施形態において、駆動トルクFを、センサを用いずに予め用意されたエンジントルクマップなどの特性マップを用いて取得してもよい。
(イ)前記車重データ演算手段(30、S20)は、車両の車体加速度(Gx)を用いて車両重量データ(M)を演算することを特徴とする車両重量の推定装置。
Claims (6)
- 予め設定された周期毎に、車両重量データ(M)を演算する車重データ演算手段(30、S20)と、
演算された既定数(Y)以上の車両重量データ(M)に基づき、車両重量の第1推定値(Mave)を取得する第1推定値取得手段(30、S23)と、
車両が停車したと判断するための停車条件が成立したか否かを判定する停車判定手段(30、S16,S17,S18)と、
前記停車条件が成立したと判定された場合に、車両重量の推定値(MS)を初期値(MS_Re)にリセットするリセット手段(30、S27)と、
前記停車条件の成立後に車両が発進した場合に、車両の発進後に前記車重データ演算手段(30、S20)によって演算された前記既定数(Y)未満の車両重量データ(M)に基づき、車両重量の第2推定値(Mn)を取得する第2推定値取得手段(30、S29)と、
前記停車条件の成立後における車両の発進時に、前記第2推定値取得手段(30、S29)によって取得された車両重量の第2推定値(Mn)と、前記停車条件が成立する前に前記第1推定値取得手段(30、S23)によって取得された車両重量の第1推定値(Mave,Ma)との差分(ΔM)が、車両重量が変化したか否かの判定基準として設定された判定値(Mth)未満である場合には、車両重量の推定値(MS)を、前記初期値(MS_Re)から前記車両重量の第1推定値(Mave,Ma)に戻す推定値決定手段(30、S33)と、を備えることを特徴とする車両重量の推定装置。 - 前記推定値決定手段(30、S27,S33)は、
前記差分(ΔM)が前記判定値(Mth)以上である場合において、
車両の発進後に前記車重データ演算手段(30、S20)によって演算された車両重量データ(M)のデータ数(X)が前記既定数(Y)未満であるときには、車両重量の推定値(MS)を前記初期値(MS_Re)で保持し、
車両の発進後に演算された車両重量データ(M)のデータ数(X)が前記既定数(Y)以上であるときには、車両重量の推定値(MS)を、前記第1推定値取得手段(30、S23)によって取得された車両重量の第1推定値(Mave)とすることを特徴とする請求項1に記載の車両重量の推定装置。 - 前記判定値(Mth)を、前記リセット手段(30、S27)によってリセットされる前の車両重量の推定値(MS,Ma)が大きい場合には小さい場合よりも大きな値に設定する判定値設定手段(30、S31)をさらに備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両重量の推定装置。
- 前記停車条件は、
車両のパーキングブレーキ(25)によって車輪(10)に制動力が付与されること、
及び、車両が停車してからの経過時間(Ts)が予め設定された停車判定時間(Tsth)以上になったこと
のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両重量の推定装置。 - 車両の横転を抑制する横転抑制制御を行う車両の横転抑制装置であって、
請求項1〜請求項4のうち何れか一項に記載の車両重量の推定装置(14,30)と、
車両の横方向加速度(Gy)を演算する横方向加速度演算手段(30、S41)と、
前記横転抑制制御の開始タイミングを特定するための閾値(Gyth)を、前記車両の推定装置(14,30)によって演算された車両重量の推定値(MS)が大きい場合には小さい場合よりも小さな値に設定する閾値設定手段(30、S42)と、
前記横方向加速度演算手段(30、S41)によって取得された横方向加速度(Gy)が、前記閾値設定手段(30、S42)によって設定された閾値(Gyth)以上である場合に、前記横転抑制制御を開始する制御手段(30、S44)と、を備えることを特徴とする車両の横転抑制装置。 - 予め設定された周期毎に、車両重量データ(M)を演算させる車重データ演算ステップ(S20)と、
演算した既定数(Y)以上の車両重量データ(M)に基づき、車両重量の第1推定値(Mave)を取得させる第1推定値取得ステップ(S23)と、
車両が停車したと判断するための停車条件が成立したか否かを判定させる停車判定ステップ(S16,S17,S18)と、
前記停車条件が成立したと判定した場合に、車両重量の推定値(MS)を初期値(MS_Re)にリセットさせるリセットステップ(S27)と、
前記停車条件の成立後における車両の発進時に、車両の発進後に前記車重データ演算ステップ(S20)で演算した前記既定数(Y)未満の車両重量データ(M)に基づき、車両重量の第2推定値(Mn)を取得させる第2推定値取得ステップ(S29)と、
前記停車条件の成立後における車両の発進時に、前記第2推定値取得ステップ(S29)で取得した車両重量の第2推定値(Mn)と、前記停車条件の成立前に前記第1推定値取得ステップ(23)で取得した車両重量の第1推定値(Mave,Ma)との差分(ΔM)が、車両重量が変化したか否かの判定基準として設定された判定値(Mth)未満である場合には、車両重量の推定値(MS)を、前記初期値(MS_Re)から前記車両重量の第1推定値(Mave,Ma)に戻させる推定値決定ステップ(S34)と、を有することを特徴とする車両重量の推定方法。
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