JP2012171418A - 車体すべり角推定装置および車両姿勢制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体すべり角推定装置4は、前輪31,32および後輪33,34が設けられた車体2の横すべり角を推定する。この車体すべり角推定装置4は、前輪31,32の舵角と、前輪31,32に対して作用する横力である前輪横力と、後輪33,34に対して作用する横力である後輪横力と、車体2の重心と前輪31,32の距離と、車体2の重心と後輪33,34の距離と、車体2のヨーレートと、車速とに基づいて、車体2の横すべり角を推定する。
【選択図】図1
Description
特許文献1には、車体のヨーレートと横加速度とに基づいて車輪に対して作用する横力を演算すること、車輪に対して作用する横力とタイヤ特性とにより車輪の横すべり角を演算すること、および車速やヨーレート等に基づいて車輪の横すべり角を車体の横すべり角に換算することが記載されている。
特許文献2には、前輪に対して作用する横力と、車両の速度と、前輪の舵角と、ヨーレートと、前輪のコーナリングスティフネスと、車両の重心から前輪軸までの距離とに基づいて、車両の横すべり角を推定することが記載されている。
(1)請求項1に記載の発明は、前輪および後輪が設けられた車体の横すべり角を推定する車体すべり角推定装置において、前記前輪の舵角と、前記前輪に対して作用する横力である前輪横力と、前記後輪に対して作用する横力である後輪横力と、前記車体の重心と前記前輪の距離と、前記車体の重心と前記後輪の距離と、前記車体のヨーレートと、車速とに基づいて、前記車体の横すべり角を推定することを要旨としている。
図1〜図4を参照して、本発明の一実施形態について説明する。なお、図中の矢印Xは、前方および後方を含む前後方向を示す。また、図中の矢印Yは、左方および右方を含む左右方向を示す。前後方向と左右方向は互いに直交する直線方向である。前後方向および左右方向に直交する直線方向を、上方および下方を含む上下方向とする。前後方向および左右方向および上下方向は、車両1に固定された座標系の方向を示している。
車体2の左前側部位に設けられた左前輪31、および車体2の右前側部位に設けられた右前輪32には、車体2の前側部位において左右方向に延びる車軸Aである前軸AFが接続されている。前輪31,32は前軸AFを回転中心軸として回転する。
ヨーレートセンサ46は、上下方向を回転中心軸とする車体2の回転速度であるヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ46によって検出されるヨーレートは実ヨーレートであって、左右方向における車両1の旋回速度である。
横力センサ51〜54は、ゴムタイヤ3A付きの4つの車輪3を支持するハブユニット14の各々に設けられる。横力センサ51は、左前輪31を支持するハブユニット14に設けられている。また、横力センサ52は、右前輪32を支持するハブユニット14に設けられている。また、横力センサ53は、左後輪33を支持するハブユニット14に設けられている。また、横力センサ54は、右後輪34を支持するハブユニット14に設けられている。
前後方向の車体2の加速度は、図3中の矢印Gxで示すように、後方を正の方向とする加速度である。また、左右方向の車体2の加速度は、図3中の矢印Gyで示すように、左方を正の方向とする加速度である。
ステップS1では、加速度センサ45を用いて車体2の加速度が検出される。ステップS2では、ヨーレートセンサ46を用いて車体2のヨーレートが検出される。
車両姿勢制御装置6を構成するアクティブステアリング装置61は、車体2の横すべり角の推定結果に基づいて、前輪31,32の舵角を制御する。具体的には、例えば、車体2の横すべり角の推定結果に基づいて、車両1がオーバーステアなどのヘッドイン姿勢の状態であると判断されるときには、アクティブステアリング装置61は前輪31,32の舵角を小さくする制御を行う。また、例えば、車体2の横すべり角の推定結果に基づいて、車両1がアンダーステアなどのヘッドアウト姿勢の状態であると判断されるときには、アクティブステアリング装置61は前輪31,32の舵角を大きくする制御を行う。
(1)車体すべり角推定装置4は、前輪31,32の舵角と、前輪31,32に対して作用する横力である前輪横力と、後輪33,34に対して作用する横力である後輪横力と、車体2の重心と前輪31,32の距離と、車体2の重心と後輪33,34の距離と、車体2のヨーレートと、車速とに基づいて、車体2の横すべり角を推定する。車体2の重心と前輪31,32の距離、および車体2の重心と後輪33,34の距離の情報は、横すべり角が推定される車体2に対応する既定のものであって、それらの情報が記憶されたメモリ48から取得することができる。また、前輪31,32の舵角、前輪31,32に対して作用する前輪横力、後輪33,34に対して作用する後輪横力、車体2のヨーレート、および車速は、センサ41〜44,46,47,51〜54を用いて取得することができる。このうち、前輪31,32に対して作用する前輪横力、および後輪33,34に対して作用する後輪横力は、車両1が走行する路面状況を反映する力である。従って、路面状況に応じたタイヤ特性やコーナリングスティフネスを用いずに車体2の横すべり角を推定することができ、車体2の横すべり角を精度良く推定することができる。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態では、第1実施形態と異なる部分について詳細に説明するとともに、同一の構成についてはその説明を省略する。
図6の「内外輪係数」は、内輪横力に対する外輪横力の比である。また、「左右方向の車体2の加速度」は、旋回内側の方向を正の方向とする加速度である。左右方向の車体2の加速度が小さいときは、内外輪係数は略「1」であるが、左右方向の車体2の加速度が大きくなるにつれて内外輪係数も増加する。この内外輪係数は、シミュレーション等の実験から回帰的に得られ、メモリ48には内外輪係数が予め記憶されている。
(8)車体すべり角推定装置4は、左前輪31に対して作用する横力と、車両1の左右方向における車体2の加速度とに基づいて、右前輪32に対して作用する横力を算出する。このため、横力センサ51が左前輪31に設けられていれば、同横力センサ51を用いた横力の検出と推定により、左前輪31および右前輪32の各々に対して作用する横力を算出することができる。その結果、横力センサ52を省くことができ、低コスト化を図ることができる。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態では、第1実施形態および第2実施形態と異なる部分について詳細に説明するとともに、同一の構成についてはその説明を省略する。
図7の「前後輪係数」は、後輪横力に対する前輪横力の比である。また、「前後方向の車体2の加速度」は、後方を正の方向とする加速度である。前後方向の車体2の加速度が小さいときは、前後輪係数は略「1」であるが、前後方向の車体2の加速度が大きくなるにつれて前後輪係数も増加する。この前後輪係数は、シミュレーション等の実験から回帰的に得られ、メモリ48には前後輪係数が予め記憶されている。
(10)車体すべり角推定装置4は、左後輪33に対して作用する横力と、車両1の前後方向における車体2の加速度とに基づいて、左前輪31に対して作用する横力を算出する。このため、横力センサ53が左後輪33に設けられていれば、同横力センサ53を用いた横力の検出と推定により、左前輪31および左後輪33の各々に対して作用する横力を算出することができる。その結果、横力センサ51を省くことができ、低コスト化を図ることができる。
なお、本発明の実施態様は上記実施形態にて例示した態様に限定されるものではなく、例えば以下に示すように変更して実施することもできる。また以下の変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、変形例同士を組み合わせて実施してもよい。
Claims (10)
- 前輪および後輪が設けられた車体の横すべり角を推定する車体すべり角推定装置において、
前記前輪の舵角と、前記前輪に対して作用する横力である前輪横力と、前記後輪に対して作用する横力である後輪横力と、前記車体の重心と前記前輪の距離と、前記車体の重心と前記後輪の距離と、前記車体のヨーレートと、車速とに基づいて、前記車体の横すべり角を推定する
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項1に記載の車体すべり角推定装置において、
車両の前後方向における前記車体の加速度に基づいて前記車体の横すべり角を推定する
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項1または2に記載の車体すべり角推定装置において、
前記車体には、前記前輪として左前輪および右前輪が設けられ、
前記左前輪および前記右前輪の各々に対して作用する横力に基づいて前記前輪に対して作用する前輪横力を算出する
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項3に記載の車体すべり角推定装置において、
前記左前輪および前記右前輪の少なくとも一方に対して作用する横力を検出する前輪横力センサを備え、この前輪横力センサが車両のばね下に設けられている
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項4に記載の車体すべり角推定装置において、
前記左前輪および前記右前輪の一方に対して作用する横力と、車両の左右方向における前記車体の加速度とに基づいて、前記左前輪および前記右前輪の他方に対して作用する横力を算出する
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の車体すべり角推定装置において、
前記車体には、前記後輪として左後輪および右後輪が設けられ、
前記左後輪および前記右後輪の各々に対して作用する横力に基づいて前記後輪に対して作用する後輪横力を算出する
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項6に記載の車体すべり角推定装置において、
前記左後輪および前記右後輪の少なくとも一方に対して作用する横力を検出する後輪横力センサを備え、この後輪横力センサが車両のばね下に設けられている
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項7に記載の車体すべり角推定装置において、
前記左後輪および前記右後輪の一方に対して作用する横力と、車両の左右方向における前記車体の加速度とに基づいて、前記左後輪および前記右後輪の他方に対して作用する横力を算出する
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の車体すべり角推定装置において、
前記前輪および前記後輪の一方に対して作用する横力を検出する横力センサを備え、
前記前輪および前記後輪の一方に対して作用する横力と、車両の前後方向における前記車体の加速度とに基づいて、前記前輪および前記後輪の他方に対して作用する横力を算出する
ことを特徴とする車体すべり角推定装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の車体すべり角推定装置を備え、同車体すべり角推定装置により推定された前記車体の横すべり角に基づいて車両の姿勢を制御する
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
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