JP2012170251A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロータ位置検出手段(10)は、検出した誘起電圧波高値と推定誘起電圧波高値との間の誘起電圧差をなくすべくパラメータを補正するモータパラメータ補正手段(30)を有し、該補正したパラメータに基づいて前記ロータ位置を検出する。
【選択図】図3
Description
前記モータの運転では、一般にモータのステータ(電機子)に巻回されたコイルに流れる電流をコントローラにおいて検出し、この電流が目標電流位相に追従するように電流フィードバック制御が行われる。この電流フィードバック制御では、目標電流位相を磁界と平行なd軸成分であるd軸電流Idと、これに直交するq軸成分であるq軸電流Iqとに分解し、d−q軸座標上でd軸電流Id及びq軸電流Iqから合成された電流ベクトルを目標電流位相として設定して制御することで、モータを最適なトルクで高効率に運転することができる。
例えば特許文献1には、軸位置の角度誤差Δθcを推定する以下の簡略化された軸位置誤差推定式が開示されている。
そこで、上記従来技術では、巻線抵抗の理論値として設定される設定値R’と巻線抵抗の実際値Rとの間の誤差を前記d−q軸座標系で検出した電流位相に基づいて補正している。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、永久磁石同期モータのセンサレス制御の安定性を向上することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
好ましくは、モータパラメータ補正手段は、モータの運転状態に応じてパラメータを補正する(請求項4)。
また、モータパラメータ補正手段は、モータの運転状態として、ロータ位置検出手段で検出された電流位相と回転数検出手段で検出された回転数とに基づいてパラメータを補正する(請求項5)。
好ましくは、モータパラメータ補正手段のパラメータの補正によっても誘起電圧差が所定範囲以上にずれたとき、前記モータを異常と判定してこれを検出する異常検出手段を備える(請求項7)。
請求項5記載の発明によれば、モータパラメータ補正手段は、具体的には、モータの運転状態として、ロータ位置検出手段で検出された電流位相と回転数検出手段で検出された回転数とに基づいてパラメータを補正する。
請求項7記載の発明によれば、モータパラメータ補正手段のパラメータの補正によっても誘起電圧差が所定範囲以上にずれたとき、モータを異常と判定してこれを検出する異常検出手段を備えることにより、モータパラメータ補正手段によっても誘起電圧差をなくすことができない場合をモータの異常として迅速に検出し、モータの出力を停止させることが可能であり、モータのセンサレス制御の信頼性を高めることができる。
図2はコントローラ6で行われるモータ1のセンサレス制御について示した制御ブロック図である。コントローラ6は、PWM信号作成部8、ロータ位置検出部(ロータ位置検出手段)10、回転数検出部(回転数検出手段)12、目標電流位相設定部(電流位相設定手段)14、加算器16、電圧波高値検出部18、電圧位相検出部20、相電圧設定部(相電圧設定手段)22を備えている。
上相スイッチング素子Us、下相スイッチング素子Xs、シャント抵抗器R1と、上相スイッチング素子Vs、下相スイッチング素子Ys、シャント抵抗器R2と、上相スイッチング素子Ws、下相スイッチング素子Zs、シャント抵抗器R3とは、それぞれ直列に接続され、これら各直列接続線の両端には、高圧電圧Vhを発生する直流電源4の出力端子が並列接続されている。
更に、上相スイッチング素子Us,Vs及びWsのゲートと下相スイッチング素子Xs,Ys及びZsのゲートと直流電源4の2次側出力端子とは、それぞれPWM信号作成部8に接続されている。更に、シャント抵抗器R1の下相スイッチング素子Xs側とシャント抵抗器R2の下相スイッチング素子Ys側とシャント抵抗器R3の下相スイッチング素子Zs側とは、それぞれロータ位置検出部10に接続されている。
PWM信号作成部8は、直流電源4の高圧電圧Vhを検出し、高圧電圧Vhと相電圧設定部22で設定された相電圧とに基づいて、インバータ2の上相スイッチング素子Us,Vs及びWsのゲートと下相スイッチング素子Xs,Ys及びZsのゲートに各スイッチング素子をオンオフするためのPWM信号を作成し、インバータ2に送出する。
また、PWM信号作成部8は、ロータ位置検出部10に接続されており、PWM信号作成部8で検出された直流電源4の高圧電圧Vhを利用して、モータ1のU相コイルUc,V相コイルVc及びW相コイルWcに印加されている電圧(U相印加電圧Vu,V相印加電圧Vv及びW相印加電圧Vw)を検出し(印加電圧検出手段)、ロータ位置検出部10に送出する。
相電流位相検出部24は、インバータ2から送出されるU相電流Iu,V相電流Iv及びW相電流Iwを利用して、相電流波高値Ip(電流位相)と相電流電気角θi(電流位相)とを検出し、これらをロータ位置・電流位相推定部28に送出する。また、ここで検出された相電流波高値Ipを目標電流位相設定部14に送出する。
この相電流波形図からすれば、U相電流Iu,V相電流Iv及びW相電流Iwと、相電流波高値Ipと、相電流電気角θiには、
・Iu=Ip×cos(θi)
・Iv=Ip×cos(θi−2/3π)
・Iw=Ip×cos(θi+2/3π)
の式が成り立つ。
誘起電圧位相検出部26は、インバータ2から送出されるU相電流Iu,V相電流Iv及びW相電流Iwと、PWM信号作成部8から送出されるU相印加電圧Vu,V相印加電圧Vv及びW相印加電圧Vwとを利用して、実際値として、誘起電圧波高値Ep、誘起電圧電気角θe(誘起電圧位相)を検出し、これらをロータ位置・電流位相推定部28に送出する。また、検出した誘起電圧波高値Epをモータパラメータ補正部30に送出する。
この誘起電圧波形図からすれば、U相誘起電圧Eu,V相誘起電圧Ev及びW相誘起電圧Ewと、誘起電圧波高値Epと、誘起電圧電気角θeには、
・Eu=Ep×cos(θe)
・Ev=Ep×cos(θe−2/3π)
・Ew=Ep×cos(θe+2/3π)
の式が成り立つ。
・Vu−Iu×Ru=Eu
・Vv−Iv×Rv=Ev
・Vw−Iw×Rw=Ew
の式が成り立つ。
・θm=θi−β−90°
の式からロータ位置θmを検出し、ロータ位置検出部10では物理的なセンサによらないセンサレス制御が行われる。なお、前述したように、センサレス制御により検出されたロータ位置θmは軸位置の角度誤差Δθが存在する。
・Ep’=R’・Ip
両式の差をとると、
・Ep−Ep’=(R−R’)・Ip
の式が成り立つ。この式にEp−Ep’=ΔEp、R−R’=△Rを代入すると、
・△R=ΔEp/Ip
の式が成り立つ。
・R’=R+LPF(△R)
の式が成り立つ。求められた補正巻線抵抗R’は、ロータ位置・電流位相推定部28に送出され、ロータ位置・電流位相推定部28では数式2,3に基づくデータテーブルにおいて理論巻線抵抗Rの代わりに使用され、ロータ位置θmの検出に利用される。
目標電流位相設定部14は、例えば最大トルク/電流制御と称す電流ベクトル制御によって相電流に対するモータ1の発生トルクが最大になるように目標電流位相が設定される。具体的には、ロータ位置検出部10で検出された相電流波高値Ipと、予め用意されたデータテーブルとを利用して目標d軸電流Idtを設定し、これを電圧位相検出部20に送出する。
相電圧設定部22は、電圧波高値検出部18で検出された印加電圧波高値Vp及び電圧位相検出部20にて検出された印加電圧位相θvを利用して、モータ1のU相コイルUc,V相コイルVc及びW相コイルWcにこれから印加する印加設定電圧(U相印加設定電圧Vut,V相印加設定電圧Vvt及びW相印加設定電圧Vwt)を設定し、これをPWM信号作成部8に送出する。
以上のように、本実施形態では、誘起電圧位相に基づいてモータパラメータをその理論値と実際値との間の誤差をなくすべく補正するモータパラメータ補正部を備え、ロータ位置検出部は、モータパラメータ補正部で補正したモータパラメータに基づいてロータ位置を検出する。これにより、モータパラメータの理論値と実際値との間の誤差を解消し、この誤差の発生に伴うセンサレス制御不能状態を回避することが可能となり、永久磁石同期モータのセンサレス制御の安定性を向上することができる。
図7は本実施形態に係るロータ位置検出部10について詳細に示した制御ブロック図である。なお、モータ制御装置の基本構成やセンサレス制御などのモータ1の基本的な制御方法などは第1実施形態の場合と同様であるため、説明は省略する。
・Ep’=ω・Ψ
これら式においてΨは理論値、Ψ’は補正後の実際値であって、両式の差をとると、
・Ep−Ep’=ω・(Ψ−Ψ’)
の式が成り立ち、この式にEp−Ep’=ΔEp、Ψ−Ψ’=△Ψを代入すると、
・△Ψ=ΔEp/ω
の式が成り立つ。
・Ψ’=Ψ+LPF(△Ψ)
この式により求められた補正磁束量Ψ’は、ロータ位置・電流位相推定部28に送出され、ロータ位置・電流位相推定部28では数式2,3に基づくデータテーブルにおいて理論磁束量Ψの代わりに使用され、ロータ位置θmの検出に利用される。
図9は図8の場合に比して磁束量Ψが減少した場合の実際値である誘起電圧波高値Epを表したモータベクトル図を示す。なお、図9には図8の場合のベクトルを点線で示してある。
詳しくは、前記式から
・Ep/(ω・Ψ)=Ep’/(ω・Ψ’)
の式が成り立ち、この式を変形すると、
・Ψ=(Ep/Ep’)・Ψ’
の式が成り立つ。
・Ψ−Ψ’=(Ep/Ep’)・Ψ’−Ψ’
=((Ep−Ep’)/Ep’)・Ψ’
の式が成り立ち、更にこの式を変形すると、
・(Ψ−Ψ’)/Ψ’=(Ep−Ep’)/Ep’
の式が成り立つ。
更にこの式に磁束量変化率をΔΨ、誘起電圧波高値変化率をΔEとして代入すると、
・(Ψ−Ψ’)/Ψ’=ΔΨ=(Ep−Ep’)/Ep’=ΔE=Rc
の式が成り立つ。
そして、モータパラメータ補正部30は、磁束量変化率ΔΨに対する相電流電気角θiの電流位相変化率Rciをデータテーブルにより検出している。
具体的には、変化率Rciは、
・Rci=f(Ip,θi)
の関数式から計算され、この結果をデータとしたデータテーブルがモータパラメータ補正部30に予め用意される。
・Δθi=Rc・ΔE
そして、補正後の電流位相θi’は、以下の式で計算される。
・θi’=θi+Δθi
本実施形態では、モータの運転状態に応じて磁束量Ψと巻線抵抗Rとを重み付けして補正する手法をとっている。
詳しくは、モータが低速度・高トルクで運転されるときは、ωΨ<RIの関係式が成立することより、巻線抵抗Rの誤差の影響が大きいため、巻線抵抗Rの補正を優先させ、一方、モータが高速度・低トルクで運転されるときは、ωΨ>RIの関係式が成立することより、磁束量Ψの誤差の影響が大きいため、誘起電圧Eを補正することによって磁束量Ψの補正を優先させる。
具体的な重み付けの手法としては、補正量が影響する度合いを電圧の変動範囲として計算し、これを重み付けのパラメータとして利用することにより補正量を算出する。
・Vr−rate=Vr/(Vr+Ve)
・Ve−rate=Ve/(Vr+Ve)
の式が成り立つ。
・△Er=△Ep・Vr−rate
・△Ee=△Ep・Ve−rate
の式が成り立つ。更にこれらの式から、巻線抵抗補正量を△R、誘起電圧補正量を△Eとすると、
・△R=△Er/Ip
・△E=△Er/Ep
の式が成り立ち、各モータパラメータの補正量が計算される。
本実施形態では、図12のモータ1の回転数ωに対するトルクTの座標上にモータ1の電圧誤差が異なるA1〜A3の各運転領域を区分して設けたマップがモータパラメータ補正部30に予め用意され、モータ1の運転状態が領域A1〜A3の何れにあるかを判定して補正対象を選定する。
一方、モータ1の運転状態が領域A3にあるときには、誘起電圧Eがほぼ零となることから、インバータ2に印加する電圧誤差の補正量を計算し、これを補正する。
本実施形態では、モータ1の運転中に例えばd軸電流Idを増減させ、これに伴う誘起電圧波高値Epの変化量によりモータパラメータ(R、Ψ)を補正する。
例えば図13に示すように、負のd軸電流Idを1A増加させた場合、誘起電圧波高値Epは図中に示すように減少する。モータパラメータが誤差を有してばらつく場合には、誘起電圧波高値Epの減少度合いが異なることから、この特性を利用してモータパラメータの補正量を計算する。
以上で本発明の実施形態についての説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更ができるものである。
また、上記実施形態では、モータ1として3相ブラシレスDCモータを例示し、且つ、インバータ2として3相バイポーラ駆動方式インバータについて説明したが、これに限らず、3相以外の同期モータ用のインバータを備えたモータ制御装置であれば、本発明を適用して前記同様の作用,効果を得ることができる。
また、上記実施形態のモータ制御装置を車両用空調装置の圧縮機駆動用モータ制御に適用し、或いは電気自動車駆動用モータ制御に適用することにより、前述したようなセンサレス制御の不具合が改善され、圧縮機や電気自動車の制御性を向上することができて好適である。
10 ロータ位置検出部(ロータ位置検出手段)
12 回転数検出部(回転数検出手段)
22 相電圧設定部(相電圧設定手段)
30 モータパラメータ補正部(モータパラメータ補正手段)
Claims (7)
- 永久磁石同期モータのロータ位置をセンサレス制御により検出するモータ制御装置であって、
前記モータのコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記モータの前記コイルに印加される電圧を検出する印加電圧検出手段と、
前記電流検出手段で検出された前記電流と前記印加電圧検出手段で検出された前記電圧とに基づいて電流位相及び電流波高値、並びに誘起電圧位相及び誘起電圧波高値を検出し、検出された前記電流位相及び前記電流波高値、並びに前記誘起電圧位相と前記モータの機器定数であるパラメータとに基づいて前記ロータ位置を検出するとともに推定誘起電圧波高値を検出するロータ位置検出手段と、
前記ロータ位置検出手段で検出された前記ロータ位置に基づいて前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、
前記電流検出手段で検出された前記電流と、前記ロータ位置検出手段で検出された前記ロータ位置とに基づいて目標電圧を設定する相電圧設定手段とを備え、
前記ロータ位置検出手段は、検出した前記誘起電圧波高値と前記推定誘起電圧波高値との間の誘起電圧差をなくすべく前記パラメータを補正するモータパラメータ補正手段を有し、該補正したパラメータに基づいて前記ロータ位置を検出することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記パラメータは前記コイルの巻線抵抗であることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記パラメータは前記モータの永久磁石の磁束量であることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。
- 前記モータパラメータ補正手段は、前記モータの運転状態に応じて前記パラメータを補正することを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載のモータ制御装置。
- 前記モータパラメータ補正手段は、前記モータの運転状態として、前記ロータ位置検出手段で検出された前記電流位相と前記回転数検出手段で検出された前記回転数とに基づいて前記パラメータを補正することを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。
- 前記モータパラメータ補正手段は、前記モータの運転状態を変化させて前記パラメータの補正量を決定することを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載のモータ制御装置。
- 前記モータパラメータ補正手段の前記パラメータの補正によっても前記誘起電圧差が所定範囲以上にずれたとき、前記モータを異常と判定してこれを検出する異常検出手段を備えることを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載のモータ制御装置。
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