JP2012168856A - 走行車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
レーザ誘導方式の走行車1は、走行車本体10と、支持部材20と、レーザ投受光器50とを、備えている。支持部材20は、走行車本体10に取り付けられる。支持部材20は、外筒部材21と内筒部材31とを有している。外筒部材21は、走行車本体10に固定されている。内筒部材31は、外筒部材21に対して昇降する。内筒部材31は、レーザ投受光器50を支持する第1筒状部132aと、第1筒状部132aの下方で第1筒状部132aより大径に形成された第2筒状部132bと、第2筒状部132bの下方でテーパ状に形成された第3筒状部132cとを、有している。外筒部材21の上端部と内筒部材31の下端部とは、互いにテーパ部25a,32aにおいて嵌合される。
【選択図】図4
Description
レーザ誘導方式の走行車には、レーザ投受光器が取り付けられている。そして、自動走行車が走行する領域に人間や他の装置が存在する環境では、レーザの反射を確実にするために、反射板は比較的高い位置に設置されており、また、レーザ投受光器も走行車の比較的高い位置に取り付けられる。そのため、走行車には、レーザ等受光器を高い位置に持ち上げるための昇降機構が設けられたものがある。
そのような走行車では、昇降機構は、内筒部材と外筒部材とから構成されており、レーザ投受光器は内筒部材に装着されている。レーザ投受光器の高さ方向位置は、内筒部材を外筒部材に対して昇降させることによって、変更可能になっている。走行車は、内筒部材を外筒部材に対して上昇させた状態でレーザ投受光器からレーザを反射板に向けて投光し、反射光を受光することで現在位置を認識している(特許文献1を参照)。
本発明の一見地に係る走行車は、レーザ誘導方式の走行車である。走行車は、走行車本体と、支持部材と、レーザ投受光器とを、備えている。支持部材は、走行車本体に取り付けられる。レーザ投受光器は、支持部材に設けられる。支持部材は、外筒部材と内筒部材とを有している。外筒部材は、走行車本体に固定されている。内筒部材は、外筒部材に対して昇降する。内筒部材は、第1筒状部と第2筒状部と第3筒状部とを、有している。第1筒状部は、レーザ投受光器を支持している。第2筒状部は、第1筒状部の下方において第1筒状部より大径に形成されている。第3筒状部は、第2筒状部の下方においてテーパ状に形成されている。外筒部材の上端部と内筒部材の第3筒状部とは、互いにテーパによって嵌合されている。
ボールネジは、ボールネジ用のナットを介して内筒部材の内部に配置される。内筒部材は、モータによってボールネジを回転させることよって、外筒部材に対して昇降する。
このように、走行車では、内筒部材を外筒部材に対して自動的に昇降させることができる。また、この走行車では、内筒部材が外筒部材に対して上昇した状態において、モータに負担をかけることなく、内筒部材を外筒部材に対して確実に固定することができる。これにより、内筒部材と外筒部材との一体剛性を確保できる。また、外筒部材の上端部と内筒部材の第3筒状部との嵌め合いを、バネ部材の付勢力によって、確実に維持することができる。
この場合、内筒部材が外筒部材に対して上昇した場合、コイル状のチューブ部材が、外筒部材とボールネジとの間において伸長する。続いて、内筒部材が外筒部材に対して下降した場合、コイル状のチューブ部材が、外筒部材とボールネジとの間において縮小する。このように、内筒部材が外筒部材に対して昇降したとしても、レーザ投受光器用のケーブルは常にコイル状のチューブ部材の内部に収納されているので、レーザ投受光器用のケーブルを保護することができる。言い換えると、レーザ投受光器用のケーブルに想定外の力が作用しないように、レーザ投受光器用のケーブルを、外筒部材とボールネジとの間に配置することができる。
(1−1)走行車の構成
(1−1−1)全体概要
走行車1は、レーザ誘導方式によって無軌道の床面を自律走行する走行車である。走行車1は、床面上を前後・左右いずれの方向にも走行自在である。また、走行車1は、地上側のホストコンピュータ(図示略)と無線で通信するための無線通信機(図示略)、及び走行車コントローラ(図示略)等を、搭載している。
図1に示すように、走行車1は、レーザ投受光器50から発信されたレーザ光を、地上に設けられた反射板200に反射させ、レーザ投受光器50において反射光を受信する。これにより、走行車1は、現在位置を把握する。また、走行車1は、ホストコンピュータと無線通信しながら、現在位置に基づいて走行車コントローラにおいて走行経路を計算し、自立走行する。なお、ここでは、走行車コントローラという文言は、走行車1を制御する制御装置に対応する文言である。
図1に示すように、走行車1は、走行車本体10と、走行車本体10に設けられる支持部材20と、支持部材20に設けられるレーザ投受光器50とを、備えている。また、図2〜図4に示すように、走行車1は、ボールネジ40と、ボールネジ用のナット41と、モータ45とを、さらに備えている。さらに、走行車1は、チューブ部材47と、レーザ投受光器用のケーブル48とを、さらに備えている。
支持部材20は、レーザ投受光器50を支持する部材である。支持部材20は、走行車本体10に取り付けられる。支持部材20は、外筒部材21と内筒部材31とを、有している。外筒部材21は、走行車本体10に固定されている。外筒部材21は、例えば、図2〜図4に示すように、外筒本体22と、外筒用の固定部材23と、テーパ部材25と、位置決め部材26と、第1軸受部材27と、第1センサ29と、第2センサ30とを、有している。
また、内筒本体32は、下端部の内周面、例えば第2筒状部132b及び第3筒状部132cの内周面において、円周方向に形成された内筒用の段差部32bを、有している。さらに、内筒本体32は、マグネット用の凹部32cを有している。マグネット用の凹部32cは、内筒本体32の外周面において、第2テーパ部32aから所定の間隔を隔てた位置に形成されている。
ここでは、第1実施形態の走行車1において、支持部材20のセッティングを実行する場合の例を、示す。
まず、内筒部材31が下降した状態において、内筒部材31を上昇させるための信号が、走行車コントローラを介してモータ45に入力されると、モータ45は、回転を速度制御しながら動作し始める。すると、ネジ用のスプロケットとモータ用のスプロケットとの比に応じて、ボールネジ40が回転する。すると、内筒部材31が、ボールネジ用のナット41を介して、上昇し始める。このときには、コイル状に重なったチューブ部材47すなわちコイル部47aは、コイル間隔を広げながら、伸び始める。
(2−1)走行車の構成
第2実施形態における全体概要は、第1実施形態のものと同じである。このため、ここでは、説明を省略する。また、第2実施形態の各構成要件は、外筒部材121及びモータ145を除いて、第1実施形態と同じである。このため、ここでは、外筒部材121及びモータ145を除いた構成要件の説明は省略し、外筒部材121及びモータ145の説明のみを行う。なお、第2実施形態の外筒部材121の構成及びモータ145の構成において、第1実施形態と同じものについては、詳細な説明を省略し、第1実施形態と同じ符号を用いる。また、各構成要件については、特別に記載しない限り、第1実施形態の内容に準じる。
バネ部材127は、位置決め部材126に配置される。具体的には、バネ部材127は、12個のバネ部材用の凹部126cそれぞれに、配置される。より具体的には、バネ部材127の一端部が、バネ部材用の凹部126cに、配置される。位置決め部材126が外筒本体22に装着された状態では、バネ部材127の他端部は、テーパ部材25に当接している。この状態では、バネ部材127は、テーパ部材25を、走行車本体10側、例えば外筒部材121(外筒本体22)の下端部側に付勢している。
ここでは、第2実施形態の走行車1において、支持部材20のセッティングを実行する場合の例を、示す。なお、第1実施形態と同じように動作する部分については、概要説明のみ行っている。
まず、内筒部材31が下降した状態において、内筒部材31を上昇させるための信号が、モータ145に入力されると、モータ145はボールネジ40を回転させ、内筒部材31を上昇させる。このときには、コイル状に重なったチューブ部材47すなわちコイル部47aは、コイル間隔を広げながら、伸びる。
前記実施形態は、下記のように表現可能である。
(A)走行車1は、レーザ誘導方式の走行車である。走行車1は、走行車本体10と、支持部材20と、レーザ投受光器50とを、備えている。支持部材20は、走行車本体10に取り付けられる。レーザ投受光器50は、支持部材20に設けられる。支持部材20は、外筒部材21,121と内筒部材31とを有している。外筒部材21,121は、走行車本体10に固定されている。内筒部材31は、外筒部材21,121に対して昇降する。内筒部材31は、第1筒状部132aと第2筒状部132bと第3筒状部132cとを、有している。第1筒状部132aは、レーザ投受光器50を支持している。第2筒状部132bは、第1筒状部132aの下方において第1筒状部132aより大径に形成されている。第3筒状部132cは、第2筒状部132bの下方においてテーパ状に形成されている。外筒部材21,121の上端部と内筒部材31の第3筒状部132cとは、互いにテーパによって嵌合されている。
(C)走行車1は、ボールネジ40と、ボールネジ用のナット41と、モータ145と、ブレーキ145aとを、さらに備えている。ボールネジ40は、走行車本体10に装着される。ボールネジ用のナット41は、内筒部材31に固定される。モータ145は、ボールネジ40を回転するためのものである。ブレーキ145aは、ボールネジ40の回転をロックするためのものである。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
10 走行車本体
20 支持部材
21,121 外筒部材
22 外筒本体
22a 段差部
22b 凹部
23 固定部材
23a 円筒部
23b 第1鍔部
23c ボルト
23d ボルト
25 テーパ部材
25a テーパ部
26 位置決め部材
26a 第1段差部
26b 第2段差部
27 第1軸受部材
29 第1センサ
30 第2センサ
31 内筒部材
32 内筒本体
32a 第2テーパ部
32b 段差部
32c 凹部
33 蓋部材
33a 固定部材
34 マグネット
35 収納部材
35a 固定部材
36 ナット装着部材
36a 部材本体
36b 第2鍔部
36c 段差部
36d 段差部
36e 貫通孔
37 第2軸受部材
40 ボールネジ
41 ボールネジ用のナット
45 モータ
47 チューブ部材
47a コイル部
47b 直線部
48 レーザ投受光器用のケーブル
50 レーザ投受光器
60 ベアリング
61 チェーン
121 外筒部材
126 位置決め部材
126a 第1段差部
126b 第2段差部
126c 凹部
127 バネ部材
145 モータ
145a ブレーキ機構(ブレーキ)
200 反射板
Claims (3)
- レーザ誘導方式の走行車であって、
走行車本体と、
前記走行車本体に取り付けられる支持部材と、
前記支持部材に設けられるレーザ投受光器と、
を備え、
前記支持部材は、走行車本体に固定される外筒部材と、前記外筒部材に対して昇降する内筒部材とを有し、
前記内筒部材は、前記レーザ投受光器を支持する第1筒状部と、前記第1筒状部の下方において前記第1筒状部より大径に形成された第2筒状部と、前記第2筒状部の下方においてテーパ状に形成された第3筒状部とを、有し、
前記外筒部材の上端部と前記内筒部材の前記第3筒状部とは、互いにテーパによって嵌合されている、
走行車。 - 前記走行車本体に装着されるボールネジと、
前記内筒部材に固定されるボールネジ用のナットと、
前記ボールネジを回転するためのモータと、
前記ボールネジの回転をロックするためのブレーキと、
前記外筒部材の上端部と前記内筒部材の前記第3筒状部との嵌合を保持するためのバネ部材と、
をさらに備え、
前記ボールネジは、前記ボールネジ用のナットを介して前記内筒部材の内部に配置され、
前記内筒部材は、前記モータによって前記ボールネジを回転させることよって、前記外筒部材に対して昇降する、
請求項1に記載の走行車。 - 前記外筒部材の内部において前記ボールネジの外側に配置されるコイル状のチューブ部材と、
前記チューブ部材の内部に配置されるレーザ投受光器用のケーブルと、
をさらに備える請求項2に記載の走行車。
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2011
- 2011-02-16 JP JP2011030774A patent/JP5742276B2/ja active Active
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