JP2012161221A - ゲルアクチュエータ及びこれに用いるゲル - Google Patents
ゲルアクチュエータ及びこれに用いるゲル Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012161221A JP2012161221A JP2011021344A JP2011021344A JP2012161221A JP 2012161221 A JP2012161221 A JP 2012161221A JP 2011021344 A JP2011021344 A JP 2011021344A JP 2011021344 A JP2011021344 A JP 2011021344A JP 2012161221 A JP2012161221 A JP 2012161221A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gel
- negative electrode
- protrusion
- actuator
- positive electrode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N11/00—Generators or motors not provided for elsewhere; Alleged perpetua mobilia obtained by electric or magnetic means
- H02N11/006—Motors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
- F03G7/005—Electro-chemical actuators; Actuators having a material for absorbing or desorbing gas, e.g. a metal hydride; Actuators using the difference in osmotic pressure between fluids; Actuators with elements stretchable when contacted with liquid rich in ions, with UV light, with a salt solution
Abstract
【解決手段】 誘電性高分子材料からなる突部10aを備えるゲル11と、突部10aの頂部に接して配される正極30と、正極30に対し、突部10aを高さ方向に挟む位置に配される負極20とを備える。正極30と負極20との間に電圧を印加すると突部10aが正極30側に付着するようにクリープ変形し、ゲル11が厚さ方向に収縮する。
【選択図】 図3
Description
図11は、屈曲型ゲルアクチュエータの屈曲作用を示す。図11(a)は、平板状に形成したゲル5の両面に、ゲル5の一端側を電極端から延出させて正極6aと負極6bを配した状態を示す。図11(b)は、正極6aと負極6bとの間に電圧を印加した状態である。
ゲル5の変形は単純な屈曲ではなく、クリープ変形によって誘発されたものであり、正極6aの先端にゲル5が集中する変形となる。電場を除去すると放電によって電荷がなくなるからゲル5が正極6aに粘着する作用が消失し、ゲル5は本来備わっている弾性によって元の状態に復帰する(図11(a))。この屈曲変形は電圧のON-OFFにともなって生じるから、この変形作用を利用してアクチュエータを形成することができる。
しかしながら、メッシュ状の正極は、ゲルが入り込む空間を確保するためでもあるから、ある程度の太さの線を使用してスペースを確保する必要があり、このために素子が重くなるという問題や、剛性が高くなって柔軟性が阻害されるという問題があった。
前記ゲルアクチュエータは、前記正極と負極とを層間において電気的に絶縁する配置として、複数個、積層して積層形のゲルアクチュエータとして構成することができる。
また、前記ゲルアクチュエータは、前記ゲルが、誘電性高分子材料からなるシート部の一方の面に前記突部が形成され、前記シート部に前記負極が埋設された負極付きのゲルとして形成されていること、また、前記ゲルが、誘電性高分子材料からなるシート部の両面に前記突部が形成され、前記シート部に前記負極が埋設された負極付きのゲルとして形成されていることによって、容易に組み立て可能であり、容易に積層形のゲルアクチュエータとして構成することができる。
本発明に係るゲルアクチュエータは、正極と負極とでゲルを厚さ方向に挟み、正極と負極との間に電圧を印加した際に、ゲルが厚さ方向に収縮する作用を利用して構成される。本発明に係るゲルアクチュエータに用いるゲルは、全体形状が平板状に形成され表面に多数個の突部を形成したことを特徴とする。正極はゲルの表面に形成された突部の頂部に接触するように配置し、負極は突部を設けた面とは反対側の面に配置する。
図1(a)に示したゲル10は、ゲルの基部をなすシート部10bの一方の面に、多数個の突部10aが形成されたものである。突部10aはシート部10b上に等間隔で、同一の高さに形成されている。図示例のゲル10の突部10aは、頂部が半球状となる円柱体に形成しているが、突部10aの形状は、円錐、円錐台、角錐、角錐台、球状、半球状等の任意の形状に設定できる。また、突部10aの高さ、幅(径)、配置間隔(配置密度)も限定されるものではない。また、シート部10bの厚さ、大きさ等も適宜設定することができ、シート部10bの平面形状も、円形、円環状、四角形、六角形等の任意の形状とすることができる。
図1(a)に示すゲル10を用いてゲルアクチュエータにするには、突部10aの頂部に接触させて正極を配置し、シート部10bの突部10aを設けた側とは反対側の面に負極を接触させる。図1(a)に示すゲル10とくらべて図1(b)に示す負極付きのゲル11を使用すると、積層形のゲルアクチュエータを容易に形成することができる。
図1(c)に示す負極付きのゲル12も、ゲルアクチュエータを積層形に形成することが容易であり、ゲル12に電場を作用させる電極を層間で共通に使用できるという利点がある。
ゲルアクチュエータに用いるゲルには、電場を作用させることによって屈曲変形やクリープ変形を生じる誘電性高分子材料が使用できる。このような誘電性高分子材料には、ポリ塩化ビニル(PVC)、ポリメタクリル酸メチル、ポリウレタン、ポリスチレン、ポリ酢酸ビニル、ナイロン6、ポリビニルアルコール、ポリカーボネイト、ポリエチレンテレフタレート、ポリアクリロニトリル等が用いられる。
実際には、PVCに可塑剤としてアジピン酸ジブチル(DBA)を加え、テトラヒドロフラン(THF)を溶媒として完全に溶解してゲル溶液とした後、ゲル溶液をシャーレにキャストし、シャーレを水平にしてゲル溶液の上に成形型をかぶせ、数日間放置してTHFを完全に蒸発させ、乾燥させた後、成形型からゲルを外すことにより突部が形成されたゲルが得られる。
成形型15には、突部形成用凹部15cの頂部(突部の先端となる部分)と外部とを連通する空気孔15dを設けている。この空気孔15dは、成形型15をゲル溶液の上にのせた際に、突部形成用凹部15cから空気が抜けるようにし、突部形成用凹部15cの頂部まで確実にゲル溶液が充填されて、突部10aが所定形状に成形されるようにするためのものである。
この負極付きのゲル11は次のようにして作製した。PVCゲル溶液を10gシャーレにキャストし、数日間放置して乾燥させる(負極の下側のシート部を形成)。次いで、負極となるステンレス箔(厚さ0.01mm)を乾燥させたゲルの上にのせ、その上からゲル溶液を4gキャストし、いったんステンレス箔を固定する。次いで、ステンレス箔の表面に薄く残ったゲルの上にゲル溶液を20gキャストし、その上に図2に示す成形型15をのせ、乾燥させ、成形型15からゲルを外して負極20が埋設されたゲル11を作製した。
図3(a)、(b)は、図1(b)に示した負極付きのゲル11に正極30を配して構成したゲルアクチュエータ40と、このゲルアクチュエータ40に電圧を印加した際の作用を示す。
ゲル11を厚さ方向に収縮させるには、突部10aの頂部に正極を接触させ、正極と負極との間に電圧を印加する。図3(a)は、ゲル11の突部10aを設けた面に正極30を配置し、正極30を突部10aに接触させた状態を示す。実際は、ガラス板上に正極30となるステンレス箔を配置し、突部10aを下向きにしてステンレス箔にゲル11をのせ、突部10aの頂部にステンレス箔(正極30)を接触させた。
このように、ゲルアクチュエータ40の正極30と負極20との間に電圧を印加する操作をON-OFFさせる操作を繰り返すことにより、ゲルアクチュエータ40は厚さ方向に収縮した状態と元の厚さに復帰した状態とを交互に繰り返す。
以下に、図3に示す負極付きのゲル11を用いたゲルアクチュエータ40(単層構造)について、駆動特性を調べた結果について述べる。
<変位特性>
図4は、ゲルアクチュエータに印加電圧を加えた際に、厚さ方向の変位量がどのように変化するかを測定した結果を示す。この測定結果は、印加電圧を1200[V]とした場合である。ゲルアクチュエータの変位量はレーザー式変位計測器を用いて計測した。電圧を印加した際にゲルアクチュエータが収縮し、電圧印加を解除すると元の厚さに復帰することがわかる。
図5は、図4の実験で使用した試料と同一の試料に対し、印加電圧を600[V]、1200[V]、1800[V]としたときの変位量を示す。
この測定結果は、印加電圧を大きくするにしたがって、変位量が増大することを示している。印加電圧を1800[V]としたときのゲルアクチュエータの変位量は最大0.17[mm]である。この変位量はゲルアクチュエータ全体の厚さの約14%にあたる。
ゲルアクチュエータが収縮状態から元の状態に復帰する際に生じる押し出し力(発生力)を測定した。測定は、ゲルアクチュエータに電圧を印加して収縮させた状態から電圧を除去してゲルアクチュエータを膨張させ、そのときの押し出し力を力センサを用いて測定する方法によって行った。
ゲルアクチュエータの試料は、大きさ50[mm]の円板状、ゲルの厚さ(突部を含む)1.15[mm]、正極に厚さ0.01[mm]のステンレス箔を用いたものである。
図6は、印加電圧が1200[V]のときの押し出し力(発生力)を測定した結果を示す。押し出し力として、約350[Pa]が得られた。
図7は、印加電圧によって押し出し力がどのように変化するかを調べた結果を示す。図7は、印加電圧を大きくすることにより、押し出し力が増加することを示す。
図3に示す負極付きのゲルを用いたゲルアクチュエータに電圧900[V]の正弦波を加え、ゲルアクチュエータの応答特性を測定した。印加する正弦波電圧の周波数を0.1〜10[Hz]の間で変化させ、そのときの変位の振幅を測定した。図8は変位のゲイン線図である。-3[dB]になるまでのバンド幅は2[Hz]となっている。この測定結果は、前述したゲルアクチュエータは、印加電圧の周波数が2[Hz]程度であれば、十分に追随することを示す。
上述した実験において使用したゲルアクチュエータは単一のゲルによって形成した単層構造のものである。ゲルアクチュエータは単層構造として使用することもできるし、単位となるゲルアクチュエータを厚さ方向に積み重ねた積層構造とすることもできる。
図9(b)が電圧を印加している状態である。ゲルアクチュエータ50に電圧を印加すると、各々のゲルアクチュエータ40a、40bがそれぞれ厚さ方向に収縮し、ゲルアクチュエータ50全体が厚さ方向に収縮する。ゲルアクチュエータ50の収縮量(変形量)は各々のゲルアクチュエータ40a、40bの収縮量が重畳されるから、単一のゲルアクチュエータを使用する場合にくらべて、積層形とすることによりゲルアクチュエータの変位量(収縮量)を大きくすることができる。
本実施形態のゲルアクチュエータ60においては、電圧を印加する際に、負極20がその両側にある突部10aに対して共通の電極として作用し、正極30がその両側にある突部10aに対して共通の電極として作用する。
本実施形態のゲルアクチュエータ60は、ゲルの両面に突部10aを設けた負極付きのゲルを用いているから、片面に突部10aを設けた負極付きのゲルを用いた場合とくらべて、厚さ方向に小型化を図りながら変位量を大きくとることが可能となる。
10a 突部
10b シート部
15 成形型
15b 平面凹部
15c 突部形成用凹部
15d 空気孔
20 負極
30 正極
40、40a、40b、40c、40d ゲルアクチュエータ
50、60 積層形のゲルアクチュエータ
Claims (8)
- 誘電性高分子材料からなる突部を備えるゲルと、
前記突部の頂部に接して配される正極と、
該正極に対し、前記突部を高さ方向に挟む位置に配される負極と、
を備えることを特徴とするゲルアクチュエータ。 - 請求項1記載のゲルアクチュエータを、前記正極と負極とを層間において電気的に絶縁する配置として、複数個、積層して形成されていることを特徴とする積層形のゲルアクチュエータ。
- 前記ゲルは、誘電性高分子材料からなるシート部の一方の面に前記突部が形成され、
前記負極は、前記シート部の前記突部を設けた面とは反対面に配されていることを特徴とする請求項1または2記載のゲルアクチュエータ。 - 前記ゲルは、
誘電性高分子材料からなるシート部の一方の面に前記突部が形成され、前記シート部に前記負極が埋設された負極付きのゲルとして形成されていることを特徴とする請求項1または2記載のゲルアクチュエータ。 - 前記ゲルは、
誘電性高分子材料からなるシート部の両面に前記突部が形成され、前記シート部に前記負極が埋設された負極付きのゲルとして形成されていることを特徴とする請求項1または2記載のゲルアクチュエータ。 - 前記負極上あるいは正極上に、前記突部がじかに設けられ、該突部を挟んで対となる電極が配されていることを特徴とする請求項1または2記載のゲルアクチュエータ。
- 請求項1または2記載のゲルアクチュエータに用いられるゲルであって、
誘電性高分子材料からなるシート部の一方の面に前記突部が形成され、
前記シート部に前記負極が埋設されていることを特徴とする負極付きのゲル。 - 請求項1または2記載のゲルアクチュエータに用いられるゲルであって、
誘電性高分子材料からなるシート部の両面に前記突部が形成され、
前記シート部に前記負極が埋設されていることを特徴とする負極付きのゲル。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011021344A JP5288419B2 (ja) | 2011-02-03 | 2011-02-03 | ゲルアクチュエータ及びこれに用いるゲル |
US13/982,356 US9231498B2 (en) | 2011-02-03 | 2011-10-28 | Gel actuator and gel used therein |
PCT/JP2011/074929 WO2012105095A1 (ja) | 2011-02-03 | 2011-10-28 | ゲルアクチュエータ及びこれに用いるゲル |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011021344A JP5288419B2 (ja) | 2011-02-03 | 2011-02-03 | ゲルアクチュエータ及びこれに用いるゲル |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012161221A true JP2012161221A (ja) | 2012-08-23 |
JP5288419B2 JP5288419B2 (ja) | 2013-09-11 |
Family
ID=46602329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011021344A Active JP5288419B2 (ja) | 2011-02-03 | 2011-02-03 | ゲルアクチュエータ及びこれに用いるゲル |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9231498B2 (ja) |
JP (1) | JP5288419B2 (ja) |
WO (1) | WO2012105095A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015104196A (ja) * | 2013-11-22 | 2015-06-04 | 日本信号株式会社 | 高分子アクチュエータ |
JP2015122935A (ja) * | 2013-11-19 | 2015-07-02 | 国立大学法人信州大学 | アクチュエータ素子及びアクチュエータ |
JP2015171225A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | 国立大学法人信州大学 | アクチュエータ装置及びアクチュエータ装置のユニット |
JP2016030048A (ja) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | 国立大学法人信州大学 | 呼吸引き込み装置 |
JP2017108601A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 国立大学法人信州大学 | 誘電アクチュエータ |
JP2020167923A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
JP2020184815A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-12 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
JP2021112018A (ja) * | 2020-01-08 | 2021-08-02 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11707882B2 (en) | 2013-06-23 | 2023-07-25 | Robert A. Flitsch | Methods and apparatus for mobile additive manufacturing of advanced roadway systems |
US9724877B2 (en) | 2013-06-23 | 2017-08-08 | Robert A. Flitsch | Methods and apparatus for mobile additive manufacturing of advanced structures and roadways |
US11194306B2 (en) * | 2013-06-23 | 2021-12-07 | Addibots, Llc | Methods and apparatus for mobile additive manufacturing with additive manufacturing arrays |
US11338505B2 (en) | 2013-06-23 | 2022-05-24 | Robert A. Flitsch | Methods and apparatus for mobile additive manufacturing of advanced roadway systems |
JP6324047B2 (ja) * | 2013-12-10 | 2018-05-16 | 国立大学法人信州大学 | ゲルアクチュエータ |
US11505902B2 (en) | 2015-04-15 | 2022-11-22 | Robert A. Flitsch | Methods, materials and apparatus for mobile additive manufacturing of advanced structures and roadways |
WO2020036594A1 (en) | 2018-08-14 | 2020-02-20 | Flitsch Robert | Methods and apparatus for mobile additive manufacturing |
EP3417391A4 (en) | 2016-02-17 | 2019-07-31 | Flitsch, Robert | METHOD, MATERIALS AND DEVICE FOR THE MOBILE GENERATIVE MANUFACTURE OF ADVANCED STRUCTURES AND ROUTES |
CN109799904A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-05-24 | 西安交通大学 | 一种基于pvc凝胶驱动的触觉反馈结构及其制作方法和应用 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0241685A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | メカノケミカルアクチュエータ |
JPH0525316A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-02-02 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 磁気応答材料 |
JP2000101159A (ja) * | 1998-09-21 | 2000-04-07 | Nitta Ind Corp | アクチュエータの制御方法 |
JP2003282982A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-03 | Nitta Ind Corp | ポリウレタンエラストマー・アクチュエータ |
JP2010074900A (ja) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Panasonic Corp | 駆動装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5250167A (en) * | 1992-06-22 | 1993-10-05 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Electrically controlled polymeric gel actuators |
JP4697786B2 (ja) * | 2005-08-23 | 2011-06-08 | セイコープレシジョン株式会社 | 可変焦点レンズとこれを用いた焦点調節装置及び撮像装置 |
JP5392669B2 (ja) | 2008-05-02 | 2014-01-22 | 国立大学法人信州大学 | 高分子柔軟アクチュエータ |
EP2819293B1 (en) * | 2012-02-14 | 2018-06-13 | Shinshu University | Gel actuator and method for producing same |
-
2011
- 2011-02-03 JP JP2011021344A patent/JP5288419B2/ja active Active
- 2011-10-28 US US13/982,356 patent/US9231498B2/en active Active
- 2011-10-28 WO PCT/JP2011/074929 patent/WO2012105095A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0241685A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | メカノケミカルアクチュエータ |
JPH0525316A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-02-02 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 磁気応答材料 |
JP2000101159A (ja) * | 1998-09-21 | 2000-04-07 | Nitta Ind Corp | アクチュエータの制御方法 |
JP2003282982A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-03 | Nitta Ind Corp | ポリウレタンエラストマー・アクチュエータ |
JP2010074900A (ja) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Panasonic Corp | 駆動装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015122935A (ja) * | 2013-11-19 | 2015-07-02 | 国立大学法人信州大学 | アクチュエータ素子及びアクチュエータ |
JP2015104196A (ja) * | 2013-11-22 | 2015-06-04 | 日本信号株式会社 | 高分子アクチュエータ |
JP2015171225A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | 国立大学法人信州大学 | アクチュエータ装置及びアクチュエータ装置のユニット |
JP2016030048A (ja) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | 国立大学法人信州大学 | 呼吸引き込み装置 |
JP2017108601A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 国立大学法人信州大学 | 誘電アクチュエータ |
JP2020167923A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
JP7331739B2 (ja) | 2019-03-29 | 2023-08-23 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
JP2020184815A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-12 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
JP7306046B2 (ja) | 2019-04-26 | 2023-07-11 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
JP2021112018A (ja) * | 2020-01-08 | 2021-08-02 | 三菱ケミカル株式会社 | ゲルアクチュエータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130307374A1 (en) | 2013-11-21 |
US9231498B2 (en) | 2016-01-05 |
WO2012105095A1 (ja) | 2012-08-09 |
JP5288419B2 (ja) | 2013-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5288419B2 (ja) | ゲルアクチュエータ及びこれに用いるゲル | |
KR101956998B1 (ko) | 고민감도 유연 압력 센서 및 이의 제조방법 | |
JP5713417B2 (ja) | ゲルアクチュエータ及びその製造方法 | |
US10126191B2 (en) | Capacitive pressure sensing using ionic film sensors | |
KR102051518B1 (ko) | 자가 동력 터치 센서 겸용 에너지 수확 장치 | |
JP3832338B2 (ja) | 電歪ポリマーアクチュエータ | |
WO2010095581A1 (ja) | マルチ積層変形センサ | |
US8391520B2 (en) | Flat speaker unit and speaker device therewith | |
US20060066183A1 (en) | Elastomer actuator and a method of making an actuator | |
FI20175691A1 (en) | Electrostatic actuator structure | |
JP2013541836A5 (ja) | ||
JP2013544048A (ja) | 2層の基盤エレメントを有する電気機械変換器、およびかかる電気機械変換器の製造方法 | |
JP6323948B2 (ja) | アクチュエータ素子及びアクチュエータ | |
KR20170126302A (ko) | 압력 센서 소자 및 압력 센서 소자 제조 방법 | |
JP6324047B2 (ja) | ゲルアクチュエータ | |
CN104638973B (zh) | 压电致动器及其构造的盲文显示器 | |
JP6881753B2 (ja) | ゲルアクチュエータ | |
KR20160032483A (ko) | 마이크로 압전 유연와이어의 제조방법, 상기 마이크로 압전 유연와이어를 이용한 압전 에너지 하베스터 및 상기 압전 에너지 하베스터의 제조방법 | |
WO2009132653A1 (en) | A transducer comprising a composite material with fiber arranged in a pattern to provide anisotropic compliance | |
JP2006204100A (ja) | 電歪ポリマーアクチュエータの製造方法 | |
KR20150034537A (ko) | 전기 활성 고분자 매트릭스 및 이를 포함하는 전기 활성 고분자 매트릭스 시스템 | |
CN115638904A (zh) | 一种基于c型交错结构的电容式柔性触觉传感器 | |
CN206595915U (zh) | 多层结构纳米发电机 | |
Tanaka et al. | High field Maxwell stress-strain characteristics of conventional polymers as actuators | |
JP2017228584A5 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130516 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130529 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5288419 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |