JP2012145367A - 目標追尾処理装置及び目標追尾処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 目標を観測して得られる観測データと該目標に対して予測されたユニット予測航跡との相関を判定する相関ゲート判定部21と、互いに異なる航跡モデルを設定し推定ユニットを形成し、該航跡モデルに適した観測データを相関ゲート判定部21による判定結果に基づき選択して目標の航跡を推定しまた予測し、該予測結果をユニット予測航跡として出力する複数の推定ユニット25(25a〜25n)と、を備える。
【選択図】 図1
Description
本発明の第1の実施形態を説明する。図1は、本実施形態にかかる目標追尾処理装置2のブロック図である。なお、本実施形態にかかる目標追尾処理装置2は、航空機,車両,船舶,ミサイル等の移動する飛翔体(目標)を追尾する目標追尾システムや気温、距離等を観測する観測装置に適用できる。
<第2の実施形態>
次に、本発明の第2の実施形態を説明する。なお、第1の実施形態と同一構成に関しては同一符号を用いて説明を適宜省略する。第1の実施形態では、各平滑化部23は同じ周期で動作した。これに対して、本実施形態では、各平滑化部23は、設定された航跡モデルに応じた周期で動作する。
飛翔する目標を追尾するために、この目標の航跡を推定する目標追尾処理装置であって、
前記目標を観測して得られる観測データと該目標に対して予測されたユニット予測航跡との相関を判定する相関ゲート判定部と、
互いに異なる航跡モデルを設定し推定ユニットを形成し、該航跡モデルに適した前記観測データを前記相関ゲート判定部による判定結果に基づき選択して前記目標の航跡を推定しまた予測し、該予測結果を前記ユニット予測航跡として出力する複数の推定ユニットと、を備えることを特徴とする目標追尾処理装置。
付記1に記載の目標追尾処理装置であって、
複数の前記ユニット予測航跡を統合して、前記目標に対する航跡として出力する統合部を備えることを特徴とする目標追尾処理装置。
付記1又は2に記載の目標追尾処理装置であって、
前記相関ゲート判定部は、前記ユニット予測航跡毎に対して単数又は複数の相関ゲートを備えることを特徴とする目標追尾処理装置。
付記1乃至3のいずれか1項に記載の目標追尾処理装置であって、
前記推定ユニットは、当該推定ユニットに設定された前記航跡モデルに適した前記観測データを選択するデータ選択部を備えることを特徴とする目標追尾処理装置。
付記1乃至4のいずれか1項に記載の目標追尾処理装置であって、
前記推定ユニットは、それぞれ前記観測データを選択する際の選択基準をなすデータ選択テーブルを備え、該推定ユニット及び異なる推定ユニットと相関した観測データを該推定ユニットのために選択することができることを特徴とする目標追尾処理装置。
付記5に記載の目標追尾処理装置であって、
前記データ選択テーブルには、全ての観測機器から出力される全ての前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位、又は、前記観測機器毎に出力される前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位が、当該推定ユニットに設定された前記航跡モデルに応じて設定されていることを特徴とする目標追尾処理装置。
付記1乃至6のいずれか1項に記載の目標追尾処理装置であって、
前記推定ユニットに設定されている航跡モデルに応じて、前記推定ユニット毎の航跡推定を行う周期が設定されていることを特徴とする目標追尾処理装置。
飛翔する目標を追尾するために、この目標の航跡を推定する目標追尾処理方法であって、
前記目標を観測して得られる観測データと該目標に対して予測されたユニット予測航跡との相関を判定する相関ゲート判定ステップと、
互いに異なる航跡モデルを設定し推定ユニットを形成し、該航跡モデルに適した前記観測データを前記相関ゲート判定ステップによる判定結果に基づき選択して前記目標の航跡を推定しまた予測し、該予測結果を前記ユニット予測航跡とする複数の推定ステップと、を含むことを特徴とする目標追尾処理方法。
付記8に記載の目標追尾処理方法であって、
複数の前記ユニット予測航跡を統合して、前記目標に対する航跡として出力する統合ステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。
付記8又は9に記載の目標追尾処理方法であって、
前記相関ゲート判定ステップは、前記ユニット予測航跡毎に対して単数又は複数の相関ゲートを生成するステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。
付記8乃至10のいずれか1項に記載の目標追尾処理方法であって、
前記推定ステップは、当該推定ステップに設定された前記航跡モデルに適した前記観測データを選択するデータ選択ステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。
付記8乃至11のいずれか1項に記載の目標追尾処理方法であって、
前記データ選択ステップは、前記観測データを選択する際に、推定ユニット毎に設定された前記航跡モデルに適する前記観測データを当該推定ユニットに設定されたデータ選択テーブルに基づき選択するステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。
付記12に記載の目標追尾処理方法であって、
全ての観測機器から出力される全ての前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位、又は、前記観測機器毎に出力される前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位に基づき、前記観測データを選択するステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。
付記8乃至13のいずれか1項に記載の目標追尾処理方法であって、
前記予測ステップは、前記航跡モデルに対応して予め設定された航跡推定の周期に従い航跡推定を行うことを特徴とする目標追尾処理方法。
11a〜11d レーダ
21 相関ゲート判定部
22(22a〜22n) データ選択部
23(23a〜23n) 平滑化部
24(24a〜24n) 予測部
25(25a〜25n) 推定ユニット
26 統合部
30a,30b データ選択テーブル
31 相関ゲート項目
32 選択判断項目
33 優先度項目
34 観測機器項目
35 相関結果項目
36 選択結果項目
Claims (10)
- 飛翔する目標の航跡を推定する目標追尾処理装置であって、
前記目標を観測して得られる観測データと該目標に対して予測されたユニット予測航跡との相関を判定する相関ゲート判定部と、
互いに異なる航跡モデルを設定し推定ユニットを形成し、該航跡モデルに適した前記観測データを前記相関ゲート判定部による判定結果に基づき選択して前記目標の航跡を推定しまた予測し、該予測結果を前記ユニット予測航跡として出力する複数の推定ユニットと、を備えることを特徴とする目標追尾処理装置。 - 請求項1に記載の目標追尾処理装置であって、
前記相関ゲート判定部は、前記ユニット予測航跡毎に単数又は複数の相関ゲートを設定することを特徴とする目標追尾処理装置。 - 請求項1又は2に記載の目標追尾処理装置であって、
前記推定ユニットは、それぞれ前記観測データを選択する際の選択基準をなすデータ選択テーブルを備え、該推定ユニット及び異なる推定ユニットと相関した観測データを該推定ユニットのために選択することができることを特徴とする目標追尾処理装置。 - 請求項3に記載の目標追尾処理装置であって、
前記データ選択テーブルには、全ての観測機器から出力される全ての前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位、又は、前記観測機器毎に出力される前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位が、当該推定ユニットに設定された前記航跡モデルに応じて設定されていることを特徴とする目標追尾処理装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載の目標追尾処理装置であって、
前記推定ユニットに設定されている前記航跡モデルに応じて、前記推定ユニット毎の航跡推定を行う複数の周期が設定されていることを特徴とする目標追尾処理装置。 - 飛翔する目標の航跡を推定する目標追尾処理方法であって、
前記目標を観測して得られる観測データと該目標に対して予測されたユニット予測航跡との相関を判定する相関ゲート判定ステップと、
互いに異なる航跡モデルを設定し推定ユニットを形成し、該航跡モデルに適した前記観測データを前記相関ゲート判定ステップによる判定結果に基づき選択して前記目標の航跡を推定しまた予測し、該予測結果を前記ユニット予測航跡とする複数の推定ステップと、を含むことを特徴とする目標追尾処理方法。 - 請求項6に記載の目標追尾処理方法であって、
前記相関ゲート判定ステップは、前記ユニット予測航跡毎に対して単数又は複数の相関ゲートを生成するステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。 - 請求項6又は7に記載の目標追尾処理方法であって、
前記データ選択ステップは、それぞれ前記観測データを選択する際の選択基準をなすデータ選択テーブルを備え、該推定ユニット及び異なる推定ユニットと相関した観測データを該推定ユニットのために選択するステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。 - 請求項8に記載の目標追尾処理方法であって、
全ての観測機器から出力される全ての前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位、又は、前記観測機器毎に出力される前記観測データの中から前記推定ユニットに適した前記観測データを選択する際の優先順位に基づき、前記観測データを選択するステップを含むことを特徴とする目標追尾処理方法。 - 請求項6乃至9のいずれか1項に記載の目標追尾処理方法であって、
前記推定ステップは、前記航跡モデルに対応して予め設定された航跡推定の複数の周期に従い航跡推定を行うことを特徴とする目標追尾処理方法。
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JPS5989506A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-23 | 三菱電機株式会社 | 開閉装置 |
JP2014169923A (ja) * | 2013-03-04 | 2014-09-18 | Denso Corp | 推定装置 |
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JPH05232217A (ja) * | 1992-02-19 | 1993-09-07 | Fujitsu Ltd | ターゲット追随方式 |
JP2008261739A (ja) * | 2007-04-12 | 2008-10-30 | Mitsubishi Electric Corp | 多目標追尾装置 |
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