JP2012131024A - 力ベクトル伝達装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 力ベクトル伝達装置は堅固な材質から形成される外形と、挿入されるオブジェクトを取り囲むように伸縮性のある材質から形成される内壁と、内壁と外形との間に位置し、内壁を介してオブジェクトに力を伝達するアクチュエータから構成され、ロボットの指の先端に作用する様々な方向の力を人の指の先端にそのまま伝達することができる。
【選択図】 図4
Description
210 オブジェクト
220 内壁
230 外形
410〜450 アクチュエータ
Claims (24)
- 挿入されたオブジェクトによって伸縮される内壁と、
前記内壁を取り囲む外形と、
前記内壁と前記外形との間に位置し、前記内壁を介して前記オブジェクトに力を伝達するアクチュエータと、
を備えることを特徴とする力ベクトル伝達装置。 - 前記アクチュエータは膨張および収縮可能な構造であることを特徴とする請求項1に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータはゴム材質から形成されたバルーンであることを特徴とする請求項2に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータは、前記バルーンに流体を供給する導管をさらに備えることを特徴とする請求項3に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータは前記力ベクトル伝達装置の底面に配置し、前記導管に供給される流体を制御する制御モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項4に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータは複数に構成され、複数の方向に加えられる力を前記オブジェクトに伝達することを特徴とする請求項1に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータは、前記活性高分子または圧電素子から構成されることを特徴とする請求項1に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記内壁は突起を含むことを特徴とする請求項1に記載の力ベクトル伝達装置。
- オブジェクトが挿入される内部空間を含む外形と、
前記外形内部に形成されて前記オブジェクトに複数方向の力を伝達する複数のアクチュエータと、
を備えることを特徴とする力ベクトル伝達装置。 - 前記アクチュエータは、前記活性高分子または圧電素子から構成されることを特徴とする請求9に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータは、相異なる方向にそれぞれ伝達される力の大きさに応じて伸縮することを特徴とする請求項9に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータは、導管を介して一定の圧力に流体が供給され、前記供給された流体の圧力を用いて前記力を伝達することを特徴とする請求項9に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記複数のアクチュエータは、導管に供給された流体を制御する力ベクトル伝達装置の底面に位置する制御モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項12に記載の力ベクトル伝達装置。
- 指の先端が挿入されるオープニングを含む外形と、
前記外形内部に形成されて前記指の先端に力を伝達するアクチュエータと、
を備えることを特徴とする力ベクトル伝達装置。 - 前記アクチュエータを複数備えることを特徴とする請求項14に記載の力ベクトル伝達装置。
- 少なくとも5個の前記アクチュエータを備えることを特徴とする請求項15に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記複数のアクチュエータはそれぞれ異なる方向の力を伝達することを特徴とする請求項15に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記異なる方向は前記指の先端の上、下、左、右、前方向であることを特徴とする請求項17に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータによって伝達される力の大きさを前記指の先端に直接伝達する内壁をさらに備えることを特徴とする請求項14に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記内壁は、前記力の大きさに応じて伸縮され、突起から形成された部分を介して前記指の先端の触覚を刺激することを特徴とする請求項19に記載の力ベクトル伝達装置。
- 前記アクチュエータは、アクチュエータに供給された流体を制御する力ベクトル伝達装置の底面に位置する制御モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項17に記載の力ベクトル伝達装置。
- 挿入されたオブジェクトによって伸縮される内壁を提供するステップと、
外形を用いて前記内壁を取り囲むステップと、
複数のアクチュエータを用いて前記内壁を介して前記挿入されたオブジェクトに力を伝達するステップと、
を含むことを特徴とする力ベクトル伝達方法。 - 前記力を伝達するステップは、前記アクチュエータを膨張したり収縮するステップをさらに含むことを特徴とする請求項22に記載の力ベクトル伝達方法。
- 前記力を伝達するステップは、制御モジュールを用いて前記アクチュエータに供給された流体を制御するステップをさらに含むことを特徴とする請求項23に記載の力ベクトル伝達方法。
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