JP2012121266A - 弾性材料製の成形品の取出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】金型4の分割面5に露出するゴム等の弾性材料製の成形品Wを金型から取り出す装置であって、把持機構10を先端に備えたロボットハンドと制御手段を有する。制御手段は、把持機構で成形品の一端部を把持した状態で、把持機構をY軸方向とX軸方向に階段状に移動させることで、成形品Wを片側から徐々に引き剥がす。
【選択図】図2
Description
(1) 成形工程後に金型の分割面に露出するゴム等の弾性材料製の成形品を、前記金型から取り出す弾性材料製の成形品の取出装置であって、
前記成形品を把持する把持機構を先端に備えたロボットハンドと、
前記把持機構の開閉制御と前記ロボットハンドの先端の動きとを制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記ロボットハンドの先端を、前記金型の分割面に沿い且つ前記金型の分割面における一端側から他端側へ向かう方向に移動させるX軸動作と、前記金型の分割面から垂直に離れる方向に移動させるY軸動作を、個別に前記ロボットハンドの駆動系に指令する機能を有し、
前記成形品を金型から取り出す際に、前記制御手段は、次の(a)〜(e)の順にステップを進めるように、
(a)前記ロボットハンドの先端の把持機構を、任意の経路を経由して、前記金型の分割面の一端側の前記成形品の一端部に近い位置に位置決めする動作ステップ;
(b)前記把持機構を閉じることで前記成形品の一端部を把持する動作ステップ;
(c)前記ロボットハンドにY軸動作を行わせ、把持した前記成形品の一端部を前記金型の分割面から離れる方向に移動させることにより、該成形品の一端側を金型から引き剥がす動作ステップ;
(d)前記X軸動作とY軸動作を順番に複数回繰り返すことで、前記ロボットハンドの先端を、前記金型の分割面の他端側に向かう方向で且つ金型の分割面から離れる方向に階段状に移動させて、前記金型から成形品を徐々に引き剥がす動作ステップ;
(e)前記成形品の金型からの引き剥がし後に、任意の経路を経由して、前記ロボットハンドの先端を所定の待機場所に移動し、その場所で前記把持機構を開くことで前記成形品を把持機構から放す動作ステップ:
前記把持機構およびロボットハンドの動作を制御することを特徴とする弾性材料製の成形品の取出装置。
図1は実施形態の取出装置の概略構成を示す側面図、図2は同取出装置における動作の手順を矢印等の記号を用いて示す説明図、図3は同取出装置の動作を(a)〜(e)の順番に示す要部側面図である。
2 ロボットハンド
4 金型
5 分割面
6 制御手段
7 ピン
10 把持機構
Claims (3)
- 成形工程後に金型の分割面に露出するゴム等の弾性材料製の成形品を、前記金型から取り出す弾性材料製の成形品の取出装置であって、
前記成形品を把持する把持機構を先端に備えたロボットハンドと、
前記把持機構の開閉制御と前記ロボットハンドの先端の動きとを制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記ロボットハンドの先端を、前記金型の分割面に沿い且つ前記金型の分割面における一端側から他端側へ向かう方向に移動させるX軸動作と、前記金型の分割面から垂直に離れる方向に移動させるY軸動作を、個別に前記ロボットハンドの駆動系に指令する機能を有し、
前記成形品を金型ら取り出す際に、前記制御手段は、次の(a)〜(e)の順にステップを進めるように、
(a)前記ロボットハンドの先端の把持機構を、任意の経路を経由して、前記金型の分割面の一端側の前記成形品の一端部に近い位置に位置決めする動作ステップ;
(b)前記把持機構を閉じることで前記成形品の一端部を把持する動作ステップ;
(c)前記ロボットハンドにY軸動作を行わせ、把持した前記成形品の一端部を前記金型の分割面から離れる方向に移動させることにより、該成形品の一端側を金型から引き剥がす動作ステップ;
(d)前記X軸動作とY軸動作を順番に複数回繰り返すことで、前記ロボットハンドの先端を、前記金型の分割面の他端側に向かう方向で且つ金型の分割面から離れる方向に階段状に移動させて、前記金型から成形品を徐々に引き剥がす動作ステップ;
(e)前記成形品の金型からの引き剥がし後に、任意の経路を経由して、前記ロボットハンドの先端を所定の待機場所に移動し、その場所で前記把持機構を開くことで前記成形品を把持機構から放す動作ステップ:
前記把持機構およびロボットハンドの動作を制御することを特徴とする弾性材料製の成形品の取出装置。 - 前記成形品が、金型の分割面の一端側から他端側に長い長方形状をなしていることを特徴とする請求項1に記載の弾性材料製の成形品の取出装置。
- 前記金型の分割面に、前記成形品に孔を成形するためのピンが立設されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の弾性材料製の成形品の取出装置。
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JP2010274998A JP5653200B2 (ja) | 2010-12-09 | 2010-12-09 | 弾性材料製の成形品の取出装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010274998A JP5653200B2 (ja) | 2010-12-09 | 2010-12-09 | 弾性材料製の成形品の取出装置 |
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Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2010
- 2010-12-09 JP JP2010274998A patent/JP5653200B2/ja active Active
Patent Citations (6)
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