JP2012083264A - 測位方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】パルスが周期的に出現する場合を想定して、測角値の残差に加えてPRI情報(パルス送信周期)を併用することにより、グルーピングおよび測位精度を向上させた測位方法を得る。
【解決手段】移動プラットホームPから、発信源を有する複数のターゲットT1、T2に関する測角値θ(tk)(k=1、2、・・・、K)を、各発信源にグルーピングして測位するために、発信源からの各パルスに基づく測角値θ(tk)と、各パルスの送信周期に相当するPRI情報とを併用したグルーピングを用いることを特徴とした測位方法である。
【選択図】図1
【解決手段】移動プラットホームPから、発信源を有する複数のターゲットT1、T2に関する測角値θ(tk)(k=1、2、・・・、K)を、各発信源にグルーピングして測位するために、発信源からの各パルスに基づく測角値θ(tk)と、各パルスの送信周期に相当するPRI情報とを併用したグルーピングを用いることを特徴とした測位方法である。
【選択図】図1
Description
この発明は、移動プラットホーム(移動体)から、発信源を有する複数のターゲットに関する測定量を、各発信源にグルーピングして測位する測位方法に関するものである。
従来から、移動プラットホームから、複数のターゲットに関する測定量を、各ターゲットにグルーピングして測位する測位方法は、種々提案されている(たとえば、非特許文献1参照)。
図10〜図12は非特許文献1に示された従来の測位方法を説明する図であり、図10は測位方法が適用されるシチュエーション例を示す説明図、図11は従来の測位方法の概要を図式的に示す説明図、図12は従来の測位方法における指標値最小化処理を示すフローチャートである。
図10〜図12は非特許文献1に示された従来の測位方法を説明する図であり、図10は測位方法が適用されるシチュエーション例を示す説明図、図11は従来の測位方法の概要を図式的に示す説明図、図12は従来の測位方法における指標値最小化処理を示すフローチャートである。
ここでは、複数のターゲットの各発信源から送信される信号素波を「パルス」と称し、パルス送信周期を「PRI(Pulse Repetition Interval)」と称するものとする。
まず、図10において、移動プラットホームP(航空機など)から、複数のターゲットT1、T2(海上の船など)に関する測定量を時系列に取得する場合を考える。
まず、図10において、移動プラットホームP(航空機など)から、複数のターゲットT1、T2(海上の船など)に関する測定量を時系列に取得する場合を考える。
図10においては、各測位時刻t1〜t6のうち、時刻t4で誤検出が発生した場合を示している。
なお、移動プラットホームPは、ターゲットT1、T2に関する測定量を得る機器(図示せず)を搭載したものであれば、航空機に限らず、車両、船、衛星など、任意のものが適用可能である。同様に、ターゲットT1、T2は、何らかの測定量が得られるものであれば、船に限らず、車両、航空機、衛星など、任意のものが適用可能である。
なお、移動プラットホームPは、ターゲットT1、T2に関する測定量を得る機器(図示せず)を搭載したものであれば、航空機に限らず、車両、船、衛星など、任意のものが適用可能である。同様に、ターゲットT1、T2は、何らかの測定量が得られるものであれば、船に限らず、車両、航空機、衛星など、任意のものが適用可能である。
次に、図11および図12を参照しながら、図10に示したシチュエーション例における従来の測位方法について説明する。
図11においては、ターゲットT1、T2に関する測定量を、各ターゲットT1、T2からのパルスの到来角度の測角値(DOA値)θ(t1)〜θ(t6)とした場合を示している。
図11においては、ターゲットT1、T2に関する測定量を、各ターゲットT1、T2からのパルスの到来角度の測角値(DOA値)θ(t1)〜θ(t6)とした場合を示している。
図11において、時系列に得られる測定量、すなわち測角値θ(t1)〜θ(t6)により、各ターゲットT1、T2の測位を行う場合を考える。
図11の例では、測角方向に伸びた各法線(矢印参照)の交点が、各ターゲットT1、T2の測位置となるが、実際には、測定量がターゲットT1、T2のいずれからの値であるか未知であることから、何らかの方法により、各測定量をターゲットT1、T2ごとにグルーピングしてから、グループごとにターゲットT1、T2を測位する必要がある。
図11の例では、測角方向に伸びた各法線(矢印参照)の交点が、各ターゲットT1、T2の測位置となるが、実際には、測定量がターゲットT1、T2のいずれからの値であるか未知であることから、何らかの方法により、各測定量をターゲットT1、T2ごとにグルーピングしてから、グループごとにターゲットT1、T2を測位する必要がある。
よって、従来の測位方法においては、測定量の残差が小さくなるように、複数(J個)のターゲットTj(j=1、2、・・・、J)の各々にグルーピングしながら、測位が行われる。
たとえば、J個のターゲットTjに関して、時刻tk(k=1、2、・・・、K)におけるK個の測角値θ(tk)が得られるとすると、測角値の残差の2乗和が最小となるようなグルーピングおよび測位が行われ、具体的には、以下の式(1)のように、指標値が最小となるようなグルーピングおよび測位が行われる。
たとえば、J個のターゲットTjに関して、時刻tk(k=1、2、・・・、K)におけるK個の測角値θ(tk)が得られるとすると、測角値の残差の2乗和が最小となるようなグルーピングおよび測位が行われ、具体的には、以下の式(1)のように、指標値が最小となるようなグルーピングおよび測位が行われる。
式(1)において、
は時刻tkにおける角度推定値である。また、
は第jターゲットTj(j=1、2、・・・、J)の測位置ベクトル、σθは測角誤差の標準偏差である。
たとえば、図11の場合、残差の一例として、まず、第1ターゲットT1からの測角値{θ(t1)、θ(t3)、θ(t6)}により
を計算する。具体的な計算方法としては、たとえば、以下の式(2)〜式(7)のように、最小2乗解により求めることができる。
たとえば、図11の場合、残差の一例として、まず、第1ターゲットT1からの測角値{θ(t1)、θ(t3)、θ(t6)}により
式(3)において、
は、移動プラットホームPの時刻tkにおける位置である。また、式(7)において、
は、ターゲットの測位位置ベクトルである。
次に、時刻tkにおける第1ターゲットT1の角度推定値
を以下の式(8)により計算する。
次に、時刻tkにおける第1ターゲットT1の角度推定値
式(9)と同様に、第2ターゲットT2についても、各時刻tk=t2、t4、t5について測角値残差を計算する。
こうして算出された各測角値残差の和が最終的な残差となり、最終的な残差の値を最小化するように、グルーピングおよび測位が行われる。
こうして算出された各測角値残差の和が最終的な残差となり、最終的な残差の値を最小化するように、グルーピングおよび測位が行われる。
図12は式(1)の指標値を最小化するための実際の処理手順を示している。なお、式(1)の最小化には、いろいろな方法が考えられるが、たとえば、図12のような処理フローに基づく方法が考えられる。
図12において、まず、初期グループを設定する(ステップS10)。
このとき、各測角値θ(tk)(k=1、2、・・・、K)に対して、ランダムにグループを割り振る。
図12において、まず、初期グループを設定する(ステップS10)。
このとき、各測角値θ(tk)(k=1、2、・・・、K)に対して、ランダムにグループを割り振る。
続いて、割り振った測角値に基づき、各グループの測位値
を計算し(ステップS12)、測角値θによるグループ更新を行う(ステップS13)。
具体的には、ステップS13において、移動プラットホームPの位置xp(tk)および各測位値
から計算した角度推定値
と、各測角値θ(tk)との残差を求め、各測角値θ(tk)を、最も残差の小さい測位値
のグループに割り当て直す。
具体的には、ステップS13において、移動プラットホームPの位置xp(tk)および各測位値
最後に、ステップS13で、すべての測角値θ(tk)のグループの割り当てが変化しなったか否かにより、収束が完了したか否かを判定する(ステップS14)。
ステップS14において、収束が完了しておらず、グループの割り当てが変化した(すなわち、NO)と判定されれば、ステップS12に戻り、新しく割り振られたグループから、上記の処理(ステップS12〜S14)を繰り返し実行する。
ステップS14において、収束が完了しておらず、グループの割り当てが変化した(すなわち、NO)と判定されれば、ステップS12に戻り、新しく割り振られたグループから、上記の処理(ステップS12〜S14)を繰り返し実行する。
一方、ステップS14において、収束が完了し、すべての測角値θ(tk)のグループの割り当てが変化しなかった(すなわち、YES)と判定されれば、図12の処理を終了する。
Pei−yih Ting and Ronald A.Iltis,「Multitarget Motion Analysis in a DSN」,IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS,MAN,AND CYBERNETICS,VOL.21.NO 5,1991.
従来の測位方法においては、測角値の残差のみを用いて測位が行われているが、測角値の残差のみでは、必ずしも十分なグルーピングおよび測位性能が得られないという課題があった。
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、パルスが周期的に出現する場合を想定して、測角値の残差に加えてPRI情報(パルス送信周期)を併用することにより、グルーピングおよび測位精度を向上させた測位方法を得ることを目的とする。
この発明に係る測位方法は、移動プラットホームから、発信源を有する複数のターゲットに関する測定量を、各発信源にグルーピングして測位する測位方法であって、発信源からの各パルスに基づく測定量と、各パルスの送信周期に相当するPRI情報とを併用したグルーピングを用いるものである。
この発明によれば、パルスの出現に周期性があることを仮定し、この周期情報を併用することにより、グルーピングおよび測位精度を向上させることができる。
実施の形態1.
以下、図1を参照しながら、この発明の実施の形態1について説明する。
図1はこの発明の実施の形態1に係る測位方法を示す説明図である。
図1において、移動プラットホームPは、各位置xp(tk)(k=1、2、・・・、K)で受信したパルスに基づき、ターゲットTj(j=1、2、・・・、J)の測角値θ(tk)(k=1、2、・・・、K)を取得して測位を行う。
以下、図1を参照しながら、この発明の実施の形態1について説明する。
図1はこの発明の実施の形態1に係る測位方法を示す説明図である。
図1において、移動プラットホームPは、各位置xp(tk)(k=1、2、・・・、K)で受信したパルスに基づき、ターゲットTj(j=1、2、・・・、J)の測角値θ(tk)(k=1、2、・・・、K)を取得して測位を行う。
このとき、従来の式(1)とは異なり、PRI情報(パルス送信周期の残差)を加えた評価関数を新たに提案して、以下の式(10)の評価関数を最小化するようなグルーピングおよび測位を行う。
式(10)において、PRIjハットは、第jターゲットTjのPRI推定値、σPRIはPRI測定誤差の標準偏差である。
また、tk1、tk2(tk1>tk2)は、時間的に隣接する前後のパルスの出現時刻を意味しており、両者の時刻差「tk1−tk2」は、正しくグルーピング(グループ分け)ができていれば、PRIに近い値となるはずである。
また、tk1、tk2(tk1>tk2)は、時間的に隣接する前後のパルスの出現時刻を意味しており、両者の時刻差「tk1−tk2」は、正しくグルーピング(グループ分け)ができていれば、PRIに近い値となるはずである。
前述の式(1)と上記式(10)との違いは、式(1)では、測角値θの残差のみを考慮しているのに対し、式(10)では、測角値θの残差に加え、PRIの残差の項が追加されている点にある。
たとえば、図1を例にとると、第1ターゲットT1のPRIの残差は、以下の式(11)、式(12)で計算することができる。
たとえば、図1を例にとると、第1ターゲットT1のPRIの残差は、以下の式(11)、式(12)で計算することができる。
これを、第2ターゲットT2に対しても、各時刻t2、t4、t5について行う。
以下、各ターゲットT1、T2に関するPRIの残差の和が最終的なPRIの残差となり、最終的なPRIの残差と測角値の残差との和を最小化するように、グルーピングおよび測位が行われる。
以下、各ターゲットT1、T2に関するPRIの残差の和が最終的なPRIの残差となり、最終的なPRIの残差と測角値の残差との和を最小化するように、グルーピングおよび測位が行われる。
なお、PRIを推定するためには、上記式(11)による方法「パルス出現時刻の差を計算して時刻差の平均値を用いる方法」に限られることはなく、たとえば、公知の特許文献(特公昭62−26603号公報「パルス列検出方法」)に記載のPRI変換を用いることもできる。
このように、PRI情報を併用することにより、測角値θのみを用いた場合に比べて、情報量が増えるので、グルーピングおよび測位精度を向上させることができる。
また、式(10)では両者の和を用いたが、たとえば、以下の式(13)のように、重み付け係数α(0≦α≦1)による重み付け和を用いてもよい。
また、式(10)では両者の和を用いたが、たとえば、以下の式(13)のように、重み付け係数α(0≦α≦1)による重み付け和を用いてもよい。
ここで重要な点は、あくまでも、PRI情報を併用することにある。
なお、ここでは、測定量として、測角値θを例にとっているが、他の測定量についても同様に適用可能である。
たとえば、測角値θに代えて、到来周波数FOA(Frequency Of Arrival)、または、到来時間TOA(Time Of Arrival)を用いてもよい。
なお、ここでは、測定量として、測角値θを例にとっているが、他の測定量についても同様に適用可能である。
たとえば、測角値θに代えて、到来周波数FOA(Frequency Of Arrival)、または、到来時間TOA(Time Of Arrival)を用いてもよい。
また、移動プラットホームPが2機存在する場合には、2機の各々で受信した受信信号の到来時間差TDOA(Time Difference Of Arrival)、または、到来周波数差FDOA(Frequency Difference Of Arrival)などを用いてもよい。
上記測定量を用いる際には、単純に、式(10)内の測角値θの代わりに、任意の測定量を代入すればよい。
たとえば、到来時間差TDOAをΔτ、到来周波数差FDOAをΔf、到来時間TOAをτ、到来周波数FOAをfとすると、前述の式(10)は、それぞれ、以下の式(14)〜式(17)で置き換えることができる。
たとえば、到来時間差TDOAをΔτ、到来周波数差FDOAをΔf、到来時間TOAをτ、到来周波数FOAをfとすると、前述の式(10)は、それぞれ、以下の式(14)〜式(17)で置き換えることができる。
式(14)〜式(17)において、σΔτ、σΔf、στ、σfは、それぞれ、到来時間差TDOA(=Δτ)、到来周波数差FDOA(=Δf)、到来時間TOA(=τ)、到来周波数FOA(=f)の測定誤差標準偏差である。
これらの測定量に基づく測位方法は、式(2)〜式(7)と同様に、連立方程式を立てて、ターゲットTjの測位位置ベクトル
について、最小2乗解を計算すればよい。
最小2乗解の計算に関する詳細は、たとえば、公知文献(『PAUL C.CHESTNUT,「Emitter Location Accuracy Using TDOA and Differential Doppler」,IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS VOL.AES−18,NO.2 MARCH 1982』、『U.Engel,「A Geolocation Method using TOA and FOA Measurements」,PROCEEDINGS OF THE 6th WORKSHOP ON POSITIONING,NAVIGATION AND COMMUNICATION 2009(WPNC’09)』)を参照されたい。
これらの測定量に基づく測位方法は、式(2)〜式(7)と同様に、連立方程式を立てて、ターゲットTjの測位位置ベクトル
最小2乗解の計算に関する詳細は、たとえば、公知文献(『PAUL C.CHESTNUT,「Emitter Location Accuracy Using TDOA and Differential Doppler」,IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS VOL.AES−18,NO.2 MARCH 1982』、『U.Engel,「A Geolocation Method using TOA and FOA Measurements」,PROCEEDINGS OF THE 6th WORKSHOP ON POSITIONING,NAVIGATION AND COMMUNICATION 2009(WPNC’09)』)を参照されたい。
なお、各時刻tkでの測定量が複数種類得られる場合として、たとえば、到来時間差TDOAおよび到来周波数差FDOAのペアが得られる場合には、以下の式(18)を用いればよい。
式(18)において、各係数α、β、γの関係は、α+β+γ=1である。
一方、たとえば、測角値θとして、方位角Azおよび仰角Elのペアが得られる場合には、以下の式(19)を用いればよい。
一方、たとえば、測角値θとして、方位角Azおよび仰角Elのペアが得られる場合には、以下の式(19)を用いればよい。
ここで、σAz、σElは、それぞれ、方位角Azおよび仰角Elの測定誤差標準偏差である。
なお、上記すべての例において、重み付けは、式(13)と同様に考えればよい。
なお、上記すべての例において、重み付けは、式(13)と同様に考えればよい。
以上のように、この発明の実施の形態1(図1)に係る測位方法は、移動プラットホームPから、発信源を有する複数のターゲットT1、T2に関する測定量(測角値θ)を、各発信源にグルーピングして測位する測位方法であって、発信源からの各パルスに基づく測定量と、各パルスの送信周期に相当するPRI情報とを併用したグルーピングを用いて、測位を行う。
また、式(10)のように、PRI情報の尤もらしさの指標として、各パルスの出現時刻と各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻との時刻差と、PRI推定値(PRI情報の推定値)との残差とを用いる。
また、PRI情報を併用する際に、式(13)のように、測定量の残差とPRI情報の残差との重み付け和を用いる。
また、測定量として、各パルスが到来する方向の測角値θ(DOA値)を使用する。
また、PRI情報を併用する際に、式(13)のように、測定量の残差とPRI情報の残差との重み付け和を用いる。
また、測定量として、各パルスが到来する方向の測角値θ(DOA値)を使用する。
また、移動プラットホームPは複数存在した場合に、測定量として、複数の移動プラットホームPの各々で受信されるパルスの到来時間差(TDOA値)を使用する。
または、測定量として、複数の移動プラットホームPの各々で受信されるパルスの到来周波数差(FDOA値)を使用する。
または、測定量として、複数の移動プラットホームPの各々で受信されるパルスの到来周波数差(FDOA値)を使用する。
また、測定量として、各パルスの到来周波数(FOA値)、または、各パルスの到来時間(TOA値)を使用する。
さらに、PRI情報を推定するために、式(11)のように、各パルスの出現時刻と各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻との時刻差の平均値を使用するか、または、公知のPRI変換を使用する。
さらに、PRI情報を推定するために、式(11)のように、各パルスの出現時刻と各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻との時刻差の平均値を使用するか、または、公知のPRI変換を使用する。
このように、パルスが周期的に出現する場合を想定して、測定量(測角値θ)の残差に加えて、PRI情報(パルス送信周期)を併用することにより、グルーピングおよび測位精度を向上させた測位方法を得ることができる。
実施の形態2.
なお、上記実施の形態1(図1)では、特に言及しなかったが、図2および図3に示すように、グルーピングを総当りで設定してもよい。
以下、図2および図3を参照しながら、この発明の実施の形態2について説明する。
なお、上記実施の形態1(図1)では、特に言及しなかったが、図2および図3に示すように、グルーピングを総当りで設定してもよい。
以下、図2および図3を参照しながら、この発明の実施の形態2について説明する。
図2はこの発明の実施の形態2に係る測位方法の処理手順を示すフローチャートであり、ステップS2は、前述(図12参照)と同様の処理である。
また、図3はこの発明の実施の形態2によるPRIの残差の計算処理を示す説明図である。
また、図3はこの発明の実施の形態2によるPRIの残差の計算処理を示す説明図である。
この発明の実施の形態2においては、PRI情報を併用する方法として、グルーピングを総当りで設定し、それぞれのグルーピングで、測定量とPRIとを併用した評価関数を評価し、最も値が小さいグルーピングを選択する。
ここでは、測定量として測角値θを用いた場合を示しているが、前述のように、任意の測定量を用いることができる。
ここでは、測定量として測角値θを用いた場合を示しているが、前述のように、任意の測定量を用いることができる。
図2において、まず、所定のグルーピングを設定し(ステップS1)、各グループ測位ステップにおいて、前述と同様に、各グループの測角値θを用いて測位を行う(ステップS2)。
続いて、測角値θおよびPRIの評価関数を評価する(ステップS3)。このとき、測角値θの残差のみでなく、PRIの残差(図3参照)をも考慮した残差を評価する。
続いて、測角値θおよびPRIの評価関数を評価する(ステップS3)。このとき、測角値θの残差のみでなく、PRIの残差(図3参照)をも考慮した残差を評価する。
図3においては、PRIの残差の計算方法として、任意の1つのグループG1を対象にした例を示している。
図3において、まず、グループごとに、何らかの方法(たとえば、前述のPRI変換)を用いて、PRIを推定する。
図3において、まず、グループごとに、何らかの方法(たとえば、前述のPRI変換)を用いて、PRIを推定する。
次に、各パルスの出現時刻tと各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻ta、tbとの時刻差(t−ta、tb−t)と、PRI推定値とを用いて、残差を計算する。
すなわち、数式で表すと、時刻差「t−ta」をPRI推定値で除算したときの余り(mod値)と、時刻差「tb−t」をPRI推定値で除算したときの余り(mod値)とが、それぞれの残差となるので、これらを加算して、最終的なPRIの残差(信号周期残差)を算出する。
すなわち、数式で表すと、時刻差「t−ta」をPRI推定値で除算したときの余り(mod値)と、時刻差「tb−t」をPRI推定値で除算したときの余り(mod値)とが、それぞれの残差となるので、これらを加算して、最終的なPRIの残差(信号周期残差)を算出する。
以下、図3のように求めたPRIの残差と、測角値θの残差とを加算して、評価関数を計算する。ステップS3の処理は、すべてのグループごとに行われる。
次に、すべてのグルーピングについて一連の評価が終了したか否かを判定し(ステップS4)、未終了(すなわち、NO)と判定されれば、グルーピング設定処理(ステップS1)に戻り、新たなグルーピングを設定して、一連の処理(ステップS1〜S4)を繰り返し実行する。
次に、すべてのグルーピングについて一連の評価が終了したか否かを判定し(ステップS4)、未終了(すなわち、NO)と判定されれば、グルーピング設定処理(ステップS1)に戻り、新たなグルーピングを設定して、一連の処理(ステップS1〜S4)を繰り返し実行する。
一方、ステップS4において、すべてのグルーピングに対する一連の評価が終了した(すなわち、YES)と判定されれば、グルーピングの中でも最も評価関数の値が小さい最小グルーピングを選択抽出して(ステップS5)、図2の処理を終了する。
以上のように、この発明の実施の形態2(図2、図3)に係る測位方法は、各パルスのグルーピングを総当りで設定し(ステップS1)、PRI情報を併用した評価関数を評価して(ステップS3)、評価関数の値が最小となるようなグルーピングを選択する(ステップS4)。
これにより、測角値θのみでなく、PRIを併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
これにより、測角値θのみでなく、PRIを併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
実施の形態3.
なお、上記実施の形態1、2(図1〜図3)では、特に言及しなかったが、図4に示すように、初期グルーピング処理(ステップS11)において、同じPRIを有するパルスごとにグルーピングしてもよい。
以下、図4を参照しながら、この発明の実施の形態3について説明する。
なお、上記実施の形態1、2(図1〜図3)では、特に言及しなかったが、図4に示すように、初期グルーピング処理(ステップS11)において、同じPRIを有するパルスごとにグルーピングしてもよい。
以下、図4を参照しながら、この発明の実施の形態3について説明する。
図3はこの発明の実施の形態3に係る測位方法の処理手順を示すフローチャートであり、ステップS12〜S14は、前述(図12参照)と同様の処理である。
この場合、PRI情報を併用する方法として、同じPRIを有するパルスごとに初期グルーピングしてから、測定量に基づくグルーピング法を実行する。
なお、ここでは、測定量として測角値θを用いているが、前述と同様に、任意の測定量を用いることができる。
この場合、PRI情報を併用する方法として、同じPRIを有するパルスごとに初期グルーピングしてから、測定量に基づくグルーピング法を実行する。
なお、ここでは、測定量として測角値θを用いているが、前述と同様に、任意の測定量を用いることができる。
図4において、まず、PRIに基づき初期グループを設定する(ステップS11)。
このとき、任意の公知方法を用いて、同じPRIを有するパルスにグルーピング(グループ分け)する。一例として、たとえば、前述のPRI変換を用いて各パルスの周期を推定し、公知のPRIフィルタ(たとえば、特公平1−47936号公報「パルス繰り返し間隔フィルタ」参照)を用いて、各推定PRIに対応したパルス列を抽出することにより、グループ分けを行う。
このとき、任意の公知方法を用いて、同じPRIを有するパルスにグルーピング(グループ分け)する。一例として、たとえば、前述のPRI変換を用いて各パルスの周期を推定し、公知のPRIフィルタ(たとえば、特公平1−47936号公報「パルス繰り返し間隔フィルタ」参照)を用いて、各推定PRIに対応したパルス列を抽出することにより、グループ分けを行う。
次に、各グループの測位処理を行い(ステップS12)、測角値θによるグループ更新処理を行い(ステップS13)、収束判定処理を行う(ステップS14)。
ステップS12〜S14においては、前述(図12)と同様に、収束が完了するまで、グループごとの測位およびグループ更新を繰り返し実行する。
ステップS12〜S14においては、前述(図12)と同様に、収束が完了するまで、グループごとの測位およびグループ更新を繰り返し実行する。
以上のように、この発明の実施の形態3(図4)に係る測位方法は、PRI情報ごとのパルス列にグルーピング(グループ分け)する処理を、初期グループの設定(ステップS11)に用いる。
また、所定の周期のパルス列を抽出するために、PRIフィルタを使用する。
これにより、前述と同様に、測角値θのみでなく、PRIを併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
また、所定の周期のパルス列を抽出するために、PRIフィルタを使用する。
これにより、前述と同様に、測角値θのみでなく、PRIを併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
実施の形態4.
なお、上記実施の形態1〜3(図1〜図4)では、特に言及しなかったが、図5および図6に示すように、たとえば従来方法(ステップS10、S12〜S14)による収束完了後に、測角値θおよびPRIにより誤検出を判定し(ステップS20、S21)、測位処理(ステップS22〜S24)を再度実行してもよい。
以下、図5および図6を参照しながら、この発明の実施の形態4について説明する。
なお、上記実施の形態1〜3(図1〜図4)では、特に言及しなかったが、図5および図6に示すように、たとえば従来方法(ステップS10、S12〜S14)による収束完了後に、測角値θおよびPRIにより誤検出を判定し(ステップS20、S21)、測位処理(ステップS22〜S24)を再度実行してもよい。
以下、図5および図6を参照しながら、この発明の実施の形態4について説明する。
図5はこの発明の実施の形態4に係る測位方法の処理手順を示すフローチャートであり、ステップS10、S12〜S14は、前述(図12参照)と同様の処理である。また、ステップS22〜S24は、ステップS12〜S14にそれぞれ対応した処理である。
図6はこの発明の実施の形態4によるPRIの残差の計算処理を示す説明図である。
なお、従来方法の収束後に限らず、他の実施の形態による処理の収束後に誤検出処理を実行してもよい。
図6はこの発明の実施の形態4によるPRIの残差の計算処理を示す説明図である。
なお、従来方法の収束後に限らず、他の実施の形態による処理の収束後に誤検出処理を実行してもよい。
この場合、PRI情報を併用する方法として、従来方法の収束後に、PRIによる誤検出検知処理を追加して、測位処理を再度実行する。
ここでは、測定量として測角値θを用いているが、前述と同様に、任意の測定量を用いることができる。
ここでは、測定量として測角値θを用いているが、前述と同様に、任意の測定量を用いることができる。
図5において、まず、前述(図12)と同様の処理(ステップS10、S12〜S14)により、グループピングおよび測位を行う。
ステップS14において、収束された(すなわち、YES)と判定されれば、続いて、測角値θによる誤検出判定処理を行う(ステップS20)。
ステップS14において、収束された(すなわち、YES)と判定されれば、続いて、測角値θによる誤検出判定処理を行う(ステップS20)。
ステップS20においては、各グループで測角値θの残差が所定以上の測定量を、誤検出値と見なして、誤検出グループに移動させる。
ここで、誤検出とは、何らかの影響により正しい値から大きく誤った(外れた)測定量を意味する。誤検出値は、どのターゲットにも属さないので、新たに誤検出グループを用意し、このグループに移動させる。
ここで、誤検出とは、何らかの影響により正しい値から大きく誤った(外れた)測定量を意味する。誤検出値は、どのターゲットにも属さないので、新たに誤検出グループを用意し、このグループに移動させる。
続いて、PRIにより誤検出を判定する(ステップS21)。
ステップS21においては、各グループでPRIの残差が所定以上の測定量を、誤検出値と見なして、誤検出グループに移動させる。
ステップS21においては、各グループでPRIの残差が所定以上の測定量を、誤検出値と見なして、誤検出グループに移動させる。
なお、PRIの残差は、前述(図3)の方法により計算可能である。
または、図6のように、グループごとに、PRI変換/PRIフィルタにより、パルス列を検出し、PRI変換/PRIフィルタで選択されなかったパルスは、残差が大きいので、そのグループに属していないものと見なして、誤検出グループに移動するようにしてもよい。
または、図6のように、グループごとに、PRI変換/PRIフィルタにより、パルス列を検出し、PRI変換/PRIフィルタで選択されなかったパルスは、残差が大きいので、そのグループに属していないものと見なして、誤検出グループに移動するようにしてもよい。
以下、前述(図12)の処理と同様に、グループごとに測位を行い(ステップS22)、測角値θによりグループを更新した後(ステップS23)、このアルゴリズムが収束したか否かを判定する(ステップS24)。
ステップS24において、収束した(すなわち、YES)と判定されれば、図5の処理を終了し、収束していない(すなわち、NO)と判定されれば、ステップS20に戻り、誤検出判定に関する一連の処理(ステップS20〜S24)を再度実行する。
ステップS24において、収束した(すなわち、YES)と判定されれば、図5の処理を終了し、収束していない(すなわち、NO)と判定されれば、ステップS20に戻り、誤検出判定に関する一連の処理(ステップS20〜S24)を再度実行する。
以上のように、この発明の実施の形態4(図5、図6)に係る測位方法は、PRI情報を用いた誤検出検知処理(ステップS21)を有するので、前述と同様に、測定量(測角値θ)のみでなく、PRI情報を併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
実施の形態5.
なお、上記実施の形態1〜4(図1〜図6)では、特に言及しなかったが、図7および図8に示すように、グループ更新時(ステップS33)において、各グループでPRI推定を行うようにしてもよい。
以下、図7および図8を参照しながら、この発明の実施の形態5について説明する。
なお、上記実施の形態1〜4(図1〜図6)では、特に言及しなかったが、図7および図8に示すように、グループ更新時(ステップS33)において、各グループでPRI推定を行うようにしてもよい。
以下、図7および図8を参照しながら、この発明の実施の形態5について説明する。
図7はこの発明の実施の形態5に係る測位方法の処理手順を示すフローチャートであり、ステップS10、S12、S14は、前述(図12参照)と同様の処理である。
また、図8はこの発明の実施の形態5によるPRIの残差の計算処理を示す説明図である。
また、図8はこの発明の実施の形態5によるPRIの残差の計算処理を示す説明図である。
この場合、グループ更新時(ステップS33)において、各グループでPRI推定を行い、それぞれのパルスでPRIの残差を計算し、測定量(測角値θ)の残差を合わせて、残差の小さいグループに割り振る。
ここでは、測定量として測角値θを用いているが、前述のように、任意の測定量を用いることができる。
ここでは、測定量として測角値θを用いているが、前述のように、任意の測定量を用いることができる。
図7において、まず、各測角値θ(tk)(k=1、2、・・・、K)に対して、ランダムにグループを割り振ることにより、初期グループを設定する(ステップS10)。
続いて、割り振った測角値に基づき、各グループの測位値
を計算する(ステップS12)。
続いて、割り振った測角値に基づき、各グループの測位値
次に、測角値θおよびPRIによりグループを更新する(ステップS33)。
このとき、測角値θの残差のみでなく、PRIの残差も考慮した残差を評価し、残差が最も小さいグループに割り振る。
このとき、測角値θの残差のみでなく、PRIの残差も考慮した残差を評価し、残差が最も小さいグループに割り振る。
図8においては、グループG1、G2を例にとり、グループ数が「2」の場合の残差計算例を示している。
図8において、まず、グループごとに、何らかの方法(たとえば、前述のPRI変換およびPRIフィルタリング)を用いてPRIを推定し、同じ周期を有するパルス列を抽出する。
図8において、まず、グループごとに、何らかの方法(たとえば、前述のPRI変換およびPRIフィルタリング)を用いてPRIを推定し、同じ周期を有するパルス列を抽出する。
次に、各パルスを他のグループで得られたパルス列の並びに加え、たとえばグループG1に関しては、前述(図3)と同様に、各パルスの出現時刻tと各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻ta、tbとの時刻差(t−ta、tb−t)と、PRI推定値との残差modを計算する。
また、グループG2に関しては、各パルスの出現時刻tと各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻tc、tdとの時刻差(t−tc、td−t)と、PRI推定値との残差を計算する。
すなわち、時刻差「t−tc」をPRI推定値(PRI2ハット)で除算したときの余り(mod値)と、時刻差「td−t」をPRI推定値で除算したときの余り(mod値)とが、それぞれの残差となるので、これらを加算して、最終的なPRIの残差(信号周期残差)を算出する。
すなわち、時刻差「t−tc」をPRI推定値(PRI2ハット)で除算したときの余り(mod値)と、時刻差「td−t」をPRI推定値で除算したときの余り(mod値)とが、それぞれの残差となるので、これらを加算して、最終的なPRIの残差(信号周期残差)を算出する。
以下、ステップS33において、図8のようにPRIにより求めた残差と、測角値θの残差とを加算し、残差が最小となるグループに割り振る。
最後に、収束が完了したか否かを判定し(ステップS14)、図7の方法が収束するまでグループごとの測位およびグループ更新(ステップS12、S33)を繰り返し実行する。
最後に、収束が完了したか否かを判定し(ステップS14)、図7の方法が収束するまでグループごとの測位およびグループ更新(ステップS12、S33)を繰り返し実行する。
以上のように、この発明の実施の形態5(図7、図8)に係る測位方法は、グルーピングのグループ更新時(ステップS33)において、グループごとに所定のPRIを有する各パルスをパルス列として抽出し、各パルスを他のグループのパルス列の並びに加えて、加えたパルスの出現時刻tと、加えたパルスに隣接する前後のパルスの出現時刻との時刻差により残差を計算する。
これにより、前述と同様に、測角値θのみでなく、PRI情報を併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
これにより、前述と同様に、測角値θのみでなく、PRI情報を併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
実施の形態6.
なお、上記実施の形態5(図7、図8)では、特に言及しなかったが、ステップS33において、図9に示すように、パルス列として選択されなかったパルスのみに対して、PRI情報を併用したグループ更新を行うようにしてもよい。
以下、図7とともに、図9を参照しながら、この発明の実施の形態6について説明する。
なお、上記実施の形態5(図7、図8)では、特に言及しなかったが、ステップS33において、図9に示すように、パルス列として選択されなかったパルスのみに対して、PRI情報を併用したグループ更新を行うようにしてもよい。
以下、図7とともに、図9を参照しながら、この発明の実施の形態6について説明する。
図9はこの発明の実施の形態6による残差計算処理(ステップS33)を示す説明図であり、この発明の実施の形態6による処理手順は図7に示した通りである。
この場合、PRI情報を併用する方法として、グループ更新時(ステップS33)において、各グループで同じ周期を有するパルス列を抽出した結果、選択されなかったパルスのみにグループ更新を行う。
この場合、PRI情報を併用する方法として、グループ更新時(ステップS33)において、各グループで同じ周期を有するパルス列を抽出した結果、選択されなかったパルスのみにグループ更新を行う。
続いて、PRIの残差も考慮した残差を評価して、残差が最も小さいグループに割り振ることにより、測角値θおよびPRIによりグループを更新する(ステップ33)。
このとき、前述の実施の形態5と異なる点は、各グループで所定のPRIを有するパルス列を抽出し、残ったパルスのみをグループの更新対象とすることにある。
このとき、前述の実施の形態5と異なる点は、各グループで所定のPRIを有するパルス列を抽出し、残ったパルスのみをグループの更新対象とすることにある。
図9において、まず、グループごとに、たとえばPRI変換およびPRIフィルタリングを用いて、周期的なパルス列の抽出を行う。
次に、パルス列として抽出されなかったパルスは、そのグループに属さないものと見なし、グループ更新の対象とする。
次に、パルス列として抽出されなかったパルスは、そのグループに属さないものと見なし、グループ更新の対象とする。
続いて、グループ更新対象のパルスを、他のグループで得られたパルス列の並びに加えて、前後のパルス出現時刻との時刻差とPRIとの残差を計算する。
すなわち、図9内のグループG1のパルスは選択されずに、グループG2またはグループG3に更新され、前述(図8)と同様に残差計算処理が行われる。
すなわち、図9内のグループG1のパルスは選択されずに、グループG2またはグループG3に更新され、前述(図8)と同様に残差計算処理が行われる。
以下、ステップS33において、図9のように求められたPRIの残差と、測角値θの残差と加算して、残差が最小となるグループに割り振る。
以上のように、この発明の実施の形態6(図7、図9)に係る測位方法は、グループ更新時(ステップS33)において、グループごとに所定のPRIを有するパルス列の抽出を行い、パルス列として選択されなかったパルスのみに対して、PRI情報を併用したグループ更新を行う。
これにより、前述と同様に、測角値θのみでなく、PRI情報を併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
これにより、前述と同様に、測角値θのみでなく、PRI情報を併用したパルスのグルーピングを選択することができ、高いグルーピングおよび測位精度を得ることができる。
なお、上記実施の形態1〜6は、一例として述べたものであり、上記各実施の形態を任意に組み合わせて適用することも可能であり、いずれの場合も前述と同様の作用効果を奏することは言うまでもないことである。
G1、G2、G3 グループ、P 移動プラットホーム、T1、T2 ターゲット。
Claims (16)
- 移動プラットホームから、発信源を有する複数のターゲットに関する測定量を、各発信源にグルーピングして測位する測位方法であって、
前記発信源からの各パルスに基づく前記測定量と、前記各パルスの送信周期に相当するPRI情報とを併用したグルーピングを用いることを特徴とする測位方法。 - 前記PRI情報の尤もらしさの指標として、前記各パルスの出現時刻と前記各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻との時刻差と、PRI情報の推定値との残差とを用いたことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記PRI情報を併用する際に、前記測定量の残差と前記PRI情報の残差との重み付け和を用いたことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記測定量として、前記各パルスが到来する方向の測角値を使用したことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記移動プラットホームは複数存在し、前記測定量として、複数の移動プラットホームの各々で受信されるパルスの到来時間差を使用したことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記移動プラットホームは複数存在し、前記測定量として、複数の移動プラットホームの各々で受信されるパルスの到来周波数差を使用したことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記測定量として、前記各パルスの到来周波数を使用したことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記測定量として、前記各パルスの到来時間を使用したことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記PRI情報を推定するために、前記各パルスの出現時刻と前記各パルスに隣接する前後のパルスの出現時刻との時刻差の平均値を使用したことを特徴とする請求項2に記載の測位方法。
- 前記PRI情報を推定するために、PRI変換を使用したことを特徴とする請求項2に記載の測位方法。
- 前記各パルスのグルーピングを総当りで設定し、前記PRI情報を併用した評価関数を評価して、前記評価関数の値が最小となるようなグルーピングを選択することを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- PRI情報ごとのパルス列にグルーピングする処理を、初期グループの設定に用いたことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 所定の周期のパルス列を抽出するために、PRIフィルタを使用することを特徴とする請求項12に記載の測位方法。
- 前記PRI情報を用いた誤検出検知処理を有する請求項1から請求項13までのいずれか1項に記載の測位方法。
- グルーピングのグループ更新時に、グループごとに所定のPRIを有する各パルスをパルス列として抽出し、前記各パルスを他のグループのパルス列の並びに加えて、加えたパルスの出現時刻と、加えたパルスに隣接する前後のパルスの出現時刻との時刻差により、残差を計算することを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記グループ更新時に、前記パルス列として選択されなかったパルスのみに対して、PRI情報を併用したグループ更新を行うことを特徴とする請求項15に記載の測位方法。
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-
2010
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