JP2012067920A - 振動低減装置および振動低減方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制振対象の振動をより確実に低減すること。
【解決手段】弾性体２３−１〜２３−２と、弾性体２３−１〜２３−２を介して制振対象に支持される動マス２２と、コントロールマス２４と、動マス２２とコントロールマス２４とに結合される他の弾性体２７と、動マス２２とコントロールマス２４とに結合されるアクチュエータ２５とを備えている。このような振動低減装置は、アクチュエータ２５を用いて動マス２２に対してコントロールマス２４を適切に運動させることにより、その制振対象に対して動マス２２が振動する周波数・振幅を変動させることができ、その制振対象の振動をより確実に低減することができる。このような振動低減装置は、さらに、動マス２２に対してコントロールマス２４が固定されているときにも、その制振対象の所定の周波数の振動を低減することができる。
【選択図】図３

Description

本発明は、振動低減装置および振動低減方法に関し、特に、振動を低減するときに利用される振動低減装置および振動低減方法に関する。

機体の上に回転翼をもち、垂直の上昇・降下や前進後退・空中停止などが可能であるヘリコプターが知られている。そのヘリコプターは、その回転翼がＮ枚（Ｎは、自然数。）であるときに、その回転翼がＮ／Ｒｅｖ振動を発生し、さらに、そのヘリコプターが受ける風などの影響によるそのＮ／Ｒｅｖ振動と異なる他の振動が発生する。そのヘリコプターは、居住性が良いことが望まれ、そのヘリコプターの乗員に伝達される振動を低減することが望まれている。

米国特許出願公開第２００６／０１５１２７２号明細書と文献「Ｒｅｓｕｌｔｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙ ｔａｉｌｏｒｅｄ ａｉｒｆｒａｍｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ ｐｒｏｇｒａｍ」には、ピエゾ素子を用いたアクチュエータを用いて液体の錘を運動させることにより、振動を低減させる技術が開示されている。

米国特許出願公開第２００６／０１５１２７２号明細書

Ｍ． Ｒ． Ｓｍｉｔｈ， Ｒ． Ｊ． Ｐａｓｃａｌ， Ｔ． Ｌｅｅ， Ｆ． Ｂ． Ｓｔａｍｐｓ， Ｍ． Ｃ． ｖａｎ Ｓｃｈｏｏｒ， Ｂ． Ｐ． Ｍａｓｔｅｒｓ， Ｃ． Ｂｌａｕｒｏｃｋ， Ｅ． Ｆ． Ｐｒｅｃｈｔｌ， Ｊ． Ｐ． Ｒｏｄｇｅｒｓ， Ｄ． Ｊ． Ｍｅｒｋｌｅｙ， "Ｒｅｓｕｌｔｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙ ｔａｉｌｏｒｅｄ ａｉｒｆｒａｍｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ ｐｒｏｇｒａｍ"， Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ Ｓｏｃｉｅｔｙ ５８ｔｈ Ａｎｎｕａｌ Ｆｏｒｕｍ， ２００２

本発明の課題は、制振対象の振動をより確実に低減する振動低減装置および振動低減方法を提供することにある。
本発明の他の課題は、低減することができる振動の周波数をより広域化する振動低減装置および振動低減方法を提供することにある。

以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

本発明による振動低減装置は、弾性体（２３−１〜２３−２）と、弾性体（２３−１〜２３−２）を介して制振対象（６、７）に支持される動マス（２２）と、コントロールマス（２４）と、動マス（２２）に対してコントロールマス（２４）を移動させるアクチュエータ（２５）とを備えている。このような振動低減装置は、動マス（２２）に対してコントロールマス（２４）を適切に運動させることにより、制振対象（６、７）に対して動マス（２２）が振動する周波数・振幅を変動させることができ、制振対象（６、７）の振動をより確実に低減することができる。このような振動低減装置は、さらに、動マス（２２）に対してコントロールマス（２４）が固定されているときにも、制振対象（６、７）の所定の周波数の振動を低減することができる。

アクチュエータ（２５）は、動マス（２２）に接合され、かつ、コントロールマス（２４）に接合される圧電素子と、動マス（２２）に対してコントロールマス（２４）が移動するように、その圧電素子に電圧を印加するピエゾドライバー（１８）とを備えていることが好ましい。

コントロールマスは、動マスに固定される回転軸を中心に回転可能にその動マスに支持される。アクチュエータは、その回転軸を中心にコントロールマスを回転移動させることが好ましい。

本発明による振動低減装置は、制振対象（６、７）の加速度を測定する加速度センサ（１１−１〜１１−３、１５−１〜１５−ｎ）と、その加速度に基づいてアクチュエータ（２５）を制御する制御装置（１７）とをさらに備えていることが好ましい。たとえば、アクチュエータ（２５）は、コントロールマス（２４）と動マス（２２）とを合わせたトータルの慣性力が制振対象（６、７）の振動を低減する力になるように、制御される。

本発明による振動低減装置は、制振対象（６、７）が備えている回転体（３）が単位時間当たりに回転する回転数を測定する回転数センサ（１２）をさらに備えている。このとき、制御装置（１７）は、その回転数にさらに基づいてアクチュエータ（２５）を制御することが好ましい。

本発明によるヘリコプターは、本発明による振動低減装置と、ブレードを回転させて推進力を生成する回転翼とを備えていることが好ましい。

本発明による振動低減方法は、弾性体（２３−１〜２３−２）と、弾性体（２３−１〜２３−２）を介して、制振対象（６、７）に支持される動マス（２２）と、コントロールマス（２４）と、動マス（２２）に対してコントロールマス（２４）を移動させるアクチュエータ（２５）とを備えている振動低減装置を用いて実行される。本発明による振動低減方法は、制振対象（６、７）の加速度を測定するステップと、その加速度に基づいてアクチュエータ（２５）を制御するステップとをさらに備えている。たとえば、アクチュエータ（２５）は、コントロールマス（２４）と動マス（２２）とを合わせたトータルの慣性力が制振対象（６、７）の振動を低減する力になるように、制御される。このような振動低減方法によれば、動マス（２２）に対してコントロールマス（２４）を適切に運動させることにより、制振対象（６、７）に対して動マス（２２）が振動する周波数を変動させることができ、制振対象（６、７）の振動のうち、より広い周波数領域の振動を低減することができる。このような振動低減方法によれば、さらに、動マス（２２）に対してコントロールマス（２４）が固定されているときにも、制振対象（６、７）の所定の周波数の振動を低減することができる。

本発明による振動低減方法は、制振対象（６、７）が備えている回転体（３）が単位時間当たりに回転する回転数を測定するステップをさらに備えている。このとき、その運動は、その回転数にさらに基づいて算出されることが好ましい。

本発明によるコンピュータプログラムは、本発明による振動低減方法をコンピュータ（１７）に実行させることが好ましい。

本発明による振動低減装置および振動低減方法は、制振対象の振動をより確実に低減することができる。

図１は、本発明によるヘリコプターを示す図である。 図２は、本発明による振動低減装置を示すブロック図である。 図３は、振動絶縁リンク素子を示す断面図である。 図４は、振動絶縁リンク素子の他の状態を示す断面図である。 図５は、制御装置を示すブロック図である。

図面を参照して、本発明によるヘリコプターの実施の形態を記載する。そのヘリコプターは、図１に示されているように、ヘリコプター本体に振動低減装置が設けられている。そのヘリコプター本体は、主構造１とトランスミッション２とメインローターブレード３とキャビン５とを備えている。主構造１は、フレームとビームとから形成され、ヘリコプターの骨格を形成している。トランスミッション２は、主構造１に対してメインローターブレード３を回転可能に支持している。トランスミッション２は、さらに、主構造１に対してメインローターブレード３が所定の回転数で回転するように、図示されていない回転動力源からメインローターブレード３に回転動力を伝達する。メインローターブレード３は、翼が形成されている。その翼は、主構造１に対してメインローターブレード３が回転するときに、揚力を生成する。すなわち、メインローターブレード３は、主構造１に対して回転ことにより、そのヘリコプターの推進力を生成する。

キャビン５は、箱型に形成され、キャビン天井６と床下構造７と複数の座席８とを備えている。キャビン天井６は、キャビン５の上部に配置され、主構造１に支持されている。床下構造７は、キャビン５の下部に配置され、主構造１に支持されている。複数の座席８は、床下構造７に固定され、そのヘリコプターの乗員が着席することに利用される。

このとき、メインローターブレード３が回転することにより発生する振動は、トランスミッション２を介して主構造１に伝達され、主構造１からキャビン５に伝達され、キャビン５の座席８からその乗員に伝達される。

その振動低減装置は、複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３とメインロータ回転数線センサ１２と複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎ（ｎ＝１，２，３，４，…）と複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎとを備えている。機体加速度センサ１１−１〜１１−３は、床下構造７のうちの複数の座席８がそれぞれ固定される複数の位置にそれぞれ固定されている。複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３の各機体加速度センサ１１−ｊ（ｊ＝１，２，３）は、床下構造７のうちの機体加速度センサ１１−ｊが固定されている部分の加速度を計測する。

メインロータ回転数線センサ１２は、主構造１に対してメインローターブレード３が単位時間当たりに回転する回転数を計測する。

複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎは、それぞれ、キャビン天井６または床下構造７に固定されている。

機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎは、キャビン天井６または床下構造７のうちの複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎがそれぞれ固定される複数の位置にそれぞれ固定されている。複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎの各機体加速度センサ１５−ｉ（ｉ＝１，２，３，…，ｎ）は、キャビン天井６または床下構造７のうちの振動絶縁リンク素子１４−ｉが固定されている部分の加速度を計測する。

図２は、その振動低減装置を示している。その振動低減装置は、さらに、入力装置１６と制御装置１７とピエゾドライバー１８とを備えている。入力装置１６は、コクピットに配置され、ユーザに操作されることにより情報を生成し、その情報を制御装置１７に出力する。たとえば、入力装置１６は、ユーザに操作されることにより制御ＯＮまたは制御ＯＦＦのうちから一方のモードを選択し、その選択されたモードを制御装置１７に出力する。ピエゾドライバー１８は、制御装置１７に制御されることにより、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎに所定の電気信号を出力する。

制御装置１７は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置とリムーバルメモリドライブとインターフェースとを備えている。そのＣＰＵは、制御装置１７にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置とインターフェースとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵにより生成される情報を一時的に記録する。そのリムーバルメモリドライブは、記録媒体が挿入されたときに、その記録媒体に記録されているデータを読み出すことに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、さらに、コンピュータプログラムが記録されている記録媒体が挿入されたときに、そのコンピュータプログラムを制御装置１７にインストールするときに利用される。その記録媒体としては、フラッシュメモリ、磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディスク）、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスクが例示される。そのインターフェースは、制御装置１７に接続される外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力し、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３と複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎとメインロータ回転数線センサ１２と入力装置１６とピエゾドライバー１８とを含んでいる。

図３は、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎを示している。複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎの各振動絶縁リンク素子１４−ｉは、フレーム２１と動マス２２とスプリング２３−１〜２３−２とコントロールマス２４とピエゾアクチュエータ２５とを備えている。フレーム２１は、キャビン天井６または床下構造７に固定されている。動マス２２は、フレーム２１に対して平行移動可能にフレーム２１に支持されている。動マス２２の質量としては、２０ｋｇが例示される。スプリング２３−１は、弾性体から形成され、動マス２２が平行移動可能である方向に平行にフレーム２１に対して動マス２２に弾性力を印加している。スプリング２３−２は、弾性体から形成され、スプリング２３−１により印加される弾性力の方向の反対方向の弾性力を動マス２２に印加している。

コントロールマス２４は、動マス２２の質量の４割程度の質量の部材から形成され、平行移動可能に動マス２２に支持されている。コントロールマス２４が平行移動可能である方向は、動マス２２が移動可能である方向に平行である。ピエゾアクチュエータ２５は、一端が動マス２２に対して固定され、他端がコントロールマス２４に固定されている。ピエゾアクチュエータ２５は、スプリング２７を備えている。スプリング２７は、弾性体から形成されている。スプリング２７は、ピエゾアクチュエータ２５が圧縮されるように、弾性力をコントロールマス２４に印加している。ピエゾアクチュエータ２５は、ピエゾドライバー１８から印加される電気信号に基づいて、コントロールマス２４を平行移動させる。

スプリング２３−１〜２３−２の弾性力は、コントロールマス２４が動マス２２に対して固定されているときに、フレーム２１に対して動マス２２が振動する周波数がＮ／ｒｅｖ振動の周波数に一致するように、設計されている。そのＮ／ｒｅｖ振動は、メインローターブレード３が回転することにより発生する振動である。すなわち、そのＮ／ｒｅｖ振動の周波数は、メインローターブレード３の回転数の平均とメインローターブレード３のブレードの枚数との積に一致する。

図４は、コントロールマス２４が動マス２２に対して運動したときの振動絶縁リンク素子１４−ｉの状態を示している。動マス２２は、コントロールマス２４が動マス２２に対して運動したときに、コントロールマス２４の反動により、フレーム２１に対して平行移動する力が印加される。このため、動マス２２は、動マス２２に対してコントロールマス２４を適切に運動させることにより、コントロールマス２４が動マス２２に対して固定されているときに動マス２２が振動する周波数と異なる周波数で振動させることができる。その周波数の変動としては、３％が例示される。動マス２２は、動マス２２に対してコントロールマス２４を適切に運動させることにより、さらに、コントロールマス２４が動マス２２に対して固定されているときに動マス２２が振動する振幅と異なる振幅で振動させることができる。

制御装置１７にインストールされるコンピュータプログラムは、制御装置１７に複数の機能を実現させるための複数のコンピュータプログラムから形成されている。その複数の機能は、図５に示されているように、計測値収集部３１と運動算出部３２と制御部３３とを含んでいる。

計測値収集部３１は、複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３と複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎとメインロータ回転数線センサ１２とから計測値を収集する。その計測値は、複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３によりそれぞれ計測された複数の加速度と、複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎによりそれぞれ計測された複数の加速度と、メインロータ回転数線センサ１２により計測された回転数とを含んでいる。

運動算出部３２は、計測値収集部３１により収集された計測値に基づいて、複数の慣性力を算出する。その複数の慣性力は、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎに対応している。その複数の慣性力のうちの振動絶縁リンク素子１４−ｉに対応する慣性力は、振動絶縁リンク素子１４−ｉのコントロールマス２４と動マス２２とがその慣性力をフレーム２１に印加したときにキャビン５の振動が低減するように、算出される。運動算出部３２は、さらに、その算出された複数の慣性力に基づいて複数のコントロールマス運動を算出する。その複数のコントロールマス運動は、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎに対応している。その複数のコントロールマス運動のうちの振動絶縁リンク素子１４−ｉに対応するコントロールマス運動は、振動絶縁リンク素子１４−ｉの動マス２２に対してコントロールマス２４が移動する運動を示し、コントロールマス２４により実行されることにより、動マス２２とコントロールマス２４とがその算出された慣性力をフレーム２１に印加するように、算出される。

制御部３３は、運動算出部３２により算出された複数のコントロールマス運動に基づいてピエゾドライバー１８を制御する。このとき、ピエゾドライバー１８は、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎのコントロールマス２４が運動算出部３２により算出された複数のコントロールマス運動をそれぞれ実行するように、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎのピエゾアクチュエータ２５に複数の電気信号をそれぞれ供給する。

このような振動低減装置は、本発明によるヘリコプターを新規に製造するときに、設置される。また、既存のヘリコプターは、このような振動低減装置が設置されることにより、本発明によるヘリコプターに改造されることもできる。

本発明による振動低減方法の実施の形態は、このような振動低減装置により実行される。制御装置１７は、複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３と複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎとメインロータ回転数線センサ１２とから計測値を収集する。その計測値は、複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３によりそれぞれ計測された複数の加速度と、複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎによりそれぞれ計測された複数の加速度と、メインロータ回転数線センサ１２により計測された回転数とを含んでいる。

制御装置１７は、その収集された計測値に基づいて、複数の動マス運動を算出する。その複数の動マス運動は、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎに対応している。その複数の動マス運動のうちの振動絶縁リンク素子１４−ｉに対応する動マス運動は、振動絶縁リンク素子１４−ｉの動マス２２により実行されることにより、キャビン５の振動が低減するように、算出される。制御装置１７は、さらに、その算出された複数の動マス運動に基づいて複数のコントロールマス運動を算出する。その複数のコントロールマス運動は、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎに対応している。その複数のコントロールマス運動のうちの振動絶縁リンク素子１４−ｉに対応するコントロールマス運動は、振動絶縁リンク素子１４−ｉの動マス２２に対してコントロールマス２４が移動する運動を示し、コントロールマス２４により実行されることにより、動マス２２がその算出された動マス運動を実行するように、算出される。

制御装置１７は、入力装置１６により制御ＯＦＦが選択されているときに、ピエゾドライバー１８がピエゾアクチュエータ２５に電気信号を印加しないようにピエゾドライバー１８を制御する。

制御装置１７は、入力装置１６により制御ＯＮが選択されているときに、その算出された複数のコントロールマス運動に基づいてピエゾドライバー１８を制御する。このとき、ピエゾドライバー１８は、制御装置１７により制御されることにより、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎのコントロールマス２４がその算出された複数のコントロールマス運動をそれぞれ実行するように、複数の振動絶縁リンク素子１４−１〜１４−ｎのピエゾアクチュエータ２５に複数の電気信号をそれぞれ供給する。

各振動絶縁リンク素子１４−ｉのピエゾアクチュエータ２５は、ピエゾドライバー１８から電気信号が印加されたときに、その算出されたコントロールマス運動をコントロールマス２４が実行するように、動マス２２に対してコントロールマス２４を平行移動させる。動マス２２は、コントロールマス２４が運動することにより生成される慣性力により、フレーム２１に対して運動する。キャビン５のうちの振動絶縁リンク素子１４−ｉが固定されている部分は、動マス２２が運動することにより生成される慣性力により、振動が低減する。

メインローターブレード３は、メインローターブレード３が受ける風等に影響され、回転数が変動する。このような振動低減方法によれば、動マス２２は、動マス２２に対してコントロールマス２４を適切に運動させることにより、様々な周波数で振動させることができる。このような振動低減方法によれば、メインローターブレード３の回転数が変動することによりキャビン５の振動の周波数が変動した場合でも、動マス２２に対してコントロールマス２４を適切に運動させることにより、キャビン５の振動をより確実に低減することができる。

このような振動低減装置は、故障等により機能しなくなったときでも、すなわち、動マス２２に対してコントロールマス２４が固定されているときでも、動マス２２が所定の周波数で振動することができる。その結果、このような振動低減装置は、故障等により機能しなくなったときでも、その振動をより確実に低減することができる。

なお、ピエゾアクチュエータ２５は、コントロールマス２４を運動させる他のアクチュエータに置換されることができる。そのアクチュエータとしては、印加される磁界に基づいて変形する超磁歪素子を備えるアクチュエータが例示される。このようなアクチュエータが適用された振動低減装置は、既述の実施の形態における振動低減装置と同様にして、振動をより確実に低減することができる。

なお、ピエゾアクチュエータ２５は、機構を介してコントロールマス２４を移動させることもできる。そのような機構としては、リンク機構、てこが例示される。このような機構が適用された複数の振動絶縁リンク素子は、ピエゾアコントロールマス２４の可動範囲をアクチュエータ２５の可動範囲より大きくすることができ、好ましい。

なお、コントロールマス２４は、平行移動と異なる移動をすることができる他のコントロールマスに置換されることもできる。そのコントロールマスとしては、動マス２２が移動する方向の成分を含む回転移動可能に支持されるコントロールマスが例示される。このようなコントロールマスが適用された振動低減装置は、既述の実施の形態における振動低減装置と同様にして、振動をより確実に低減することができる。

なお、動マス２２は、平行移動と異なる移動をすることができる他の動マスに置換されることもできる。その動マスとしては、フレーム２１に回転移動可能に支持される動マスが例示される。このような動マスが適用された振動低減装置は、既述の実施の形態における振動低減装置と同様にして、振動をより確実に低減することができる。

なお、その振動低減装置は、複数の機体加速度センサ１１−１〜１１−３と複数の機体加速度センサ１５−１〜１５−ｎとにより計測された加速度のみに基づいて、その乗客に伝達される振動を十分に低減することができるようなコントロールマス２４の運動を算出することができるときに、メインロータ回転数線センサ１２を省略することもできる。

なお、そのヘリコプターは、その乗客に伝達される振動を十分に低減することができるときに、その振動低減装置で１個だけ設置することもできる。

このような振動低減装置は、ヘリコプター以外の機器の振動を低減することに利用されることもできる。その機器としては、自動車、洗濯機が例示される。

１ ：主構造
２ ：トランスミッション
３ ：メインローターブレード
５ ：キャビン
６ ：キャビン天井
７ ：床下構造
８ ：座席
１１−１〜１１−３：複数の機体加速度センサ
１２：メインロータ回転数線センサ
１４−１〜１４−ｎ：複数の振動絶縁リンク素子
１５−１〜１５−ｎ：複数の機体加速度センサ
１６：入力装置
１７：制御装置
１８：ピエゾドライバー
２１：フレーム
２２：動マス
２３−１〜２３−２：スプリング
２４：コントロールマス
２５：ピエゾアクチュエータ
２７：スプリング
３１：計測値収集部
３２：運動算出部
３３：制御部

Claims (8)

1. 弾性体と、
   前記弾性体を介して制振対象に支持される動マスと、
   コントロールマスと、
   前記動マスと前記コントロールマスとに結合される他の弾性体と、
   前記動マスと前記コントロールマスとに結合されるアクチュエータとを具備し、
   前記アクチュエータは、
   前記コントロールマスを移動させる圧電素子と、
   前記動マスに対して前記コントロールマスが移動するように、前記圧電素子に電圧を印加するピエゾドライバーとを備える
   振動低減装置。
2. 請求項１において、
   前記コントロールマスは、前記動マスに固定される回転軸を中心に回転可能に前記動マスに支持され、
   前記アクチュエータは、前記回転軸を中心に前記コントロールマスを回転移動させる
   振動低減装置。
3. 請求項１〜請求項２のいずれかにおいて、
   前記制振対象の加速度を測定する加速度センサと、
   前記加速度に基づいて前記アクチュエータを制御する制御装置
   とをさらに具備する振動低減装置。
4. 請求項３において、
   前記制振対象が備える回転体が単位時間当たりに回転する回転数を測定する回転数センサをさらに具備し、
   前記制御装置は、前記回転数にさらに基づいて前記アクチュエータを制御する
   振動低減装置。
5. 請求項１〜請求項４のいずれかに記載される振動低減装置と、
   ブレードを回転させて推進力を生成する回転翼
   とを具備するヘリコプター。
6. 弾性体と、
   前記弾性体を介して、制振対象に支持される動マスと、
   コントロールマスと、
   前記動マスと前記コントロールマスとに結合される他の弾性体と、
   前記動マスと前記コントロールマスとに結合されるアクチュエータとを備え、
   前記アクチュエータは、
   前記コントロールマスを移動させる圧電素子と、
   前記動マスに対して前記コントロールマスが移動するように、前記圧電素子に電圧を印加するピエゾドライバーとを備える
   振動低減装置
   を用いて実行される振動低減方法であり、
   前記制振対象の加速度を測定するステップと、
   前記加速度に基づいて前記アクチュエータを制御するステップ
   とをさらに具備する振動低減方法。
7. 請求項６において、
   前記制振対象が備える回転体が単位時間当たりに回転する回転数を測定するステップをさらに具備し、
   前記アクチュエータは、前記回転数にさらに基づいて制御される
   振動低減方法。
8. 請求項６または請求項７のいずれかに記載される振動低減方法をコンピュータに実行させる
   コンピュータプログラム。

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