JP2012061986A - 監視装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転中にトラクタに連結されたトレーラが運転中に外れることを防止する監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】トレーラとトラクタの連結部の撮像画像を取得する画像取得手段10と、この画像取得手段10が取得した画像と対比する基準画像を記録する画像記録手段11と、この画像記録手段11が記録した基準画像と画像取得手段10が取得した画像とに基づいてトレーラとトラクタの連結が外れるか否かを判定する判定手段14とを備え、画像記録手段12が記録した基準画像と画像取得手段10が取得した画像とを比較して、トレーラとトラクタの連結部をロックするロック部が外れている場合に、トレーラとトラクタの連結が外れる可能性有りと判定する。
【選択図】図1
【解決手段】トレーラとトラクタの連結部の撮像画像を取得する画像取得手段10と、この画像取得手段10が取得した画像と対比する基準画像を記録する画像記録手段11と、この画像記録手段11が記録した基準画像と画像取得手段10が取得した画像とに基づいてトレーラとトラクタの連結が外れるか否かを判定する判定手段14とを備え、画像記録手段12が記録した基準画像と画像取得手段10が取得した画像とを比較して、トレーラとトラクタの連結部をロックするロック部が外れている場合に、トレーラとトラクタの連結が外れる可能性有りと判定する。
【選択図】図1
Description
本発明は車載カメラを用いたトレーラと乗用車などにトレーラヒッチを取り付けたトラクタの連結状態の監視装置に関するものである。
従来のシステムでは、トラクタがトレーラを牽引しているとき、トラクタの運転者は、トレーラがトラクタから外れずに連結していることを確認して運転するためにバックカメラやソナーを用いる必要があった(例えば特許文献1を参照)。
しかしながら従来のバックカメラやソナーを用いたシステムでは、運転者は、トレーラがトラクタから外れたことを確認できるにとどまる。したがって、運転者は、トレーラがトラクタから実際に外れる前にその危険性を検知することができなかった。このため、運転者はトレーラとトラクタの連結状態に応じた運転ができず、トラクタに連結されたトレーラが運転中に外れることを防止することが困難であった。
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、トラクタに連結されたトレーラが運転中に外れることを防止する監視装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は、判定手段が、画像記録手段が記録した基準画像と画像取得手段が取得した画像とを比較して、トレーラとトラクタの連結部をロックするロック部が外れている場合に、トレーラとトラクタの連結が外れる可能性有りと判定することを特徴とする。
本発明によれば、運転中、トレーラとトラクタの連結部が外れる前にその危険性を検知することができる。したがって、トラクタに連結されたトレーラが運転中に外れることを防止することができる。
以下、本発明の実施形態における監視装置について図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態における監視装置が搭載される車両は、トラクタ等の牽引車を意味する。
図1は本発明の実施形態における監視装置の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、監視装置1は、後方撮影手段2と、検出実施手段3と、報知手段4
と、基準実施手段5に接続する。監視装置1は、画像取得手段10と、画像処理手段11と、画像記録手段12と、検出実施入力手段13と、判定手段14と、出力手段15と基準実施入力手段16を備える。監視装置1は、エンジンONで動作を開始し、後方撮影手段2と検出実施手段3から入力された情報に基づいてトラクタとトレーラの連結が外れる可能性があるか否かを判定し、その結果を報知手段4に出力する。
と、基準実施手段5に接続する。監視装置1は、画像取得手段10と、画像処理手段11と、画像記録手段12と、検出実施入力手段13と、判定手段14と、出力手段15と基準実施入力手段16を備える。監視装置1は、エンジンONで動作を開始し、後方撮影手段2と検出実施手段3から入力された情報に基づいてトラクタとトレーラの連結が外れる可能性があるか否かを判定し、その結果を報知手段4に出力する。
後方撮影手段2はCCD(Charge Coupled Device)カメラなどで構成される。後方撮影手段2は、自車両とトレーラとの連結部を撮影可能な自車両後方の位置に取り付けられている。後方撮影手段2の分解能は、自車両とトレーラの連結部をロックするロックピンを撮影できる程度でよい。後方撮影手段2は、自車両後方を撮影し、撮影時間の情報を含んだ撮影画像を監視装置1に出力する。
検出実施手段3は、ON/OFF入力可能なスイッチで構成される。検出実施手段3は、自車両とトレーラの連結状態の判定要否を監視装置1に入力する。
報知手段4はスピーカー等の音声出力装置、ディスプレイやLED等の発光素子、車両ブレーキ等の車両制御装置の少なくとも一つで構成される。報知手段4は監視装置1から報知命令を取得すると、音声案内、画面表示、点滅発光、ブレーキ制御など何れかの方法により運転手に警告を発する。
基準実施手段5はON/OFF入力可能なスイッチで構成される。基準実施手段5は、正常な連結状態を比較基準データとして作成するのスイッチで、事前にトレーラを接続させてこのスイッチにより画像記録手段12に画像を記録させる。
次に、監視装置1の内部構成について詳細に説明する。
図1に示すように、画像取得手段10は、コネクタで構成され、後方撮影手段2と、画像処理手段11に接続する。画像取得手段10は、後方撮影手段2が撮影した自車両とトレーラとの連結部を含む自車両後方の撮影画像を取得して画像処理部11に出力する。
画像処理手段11はCPU(CentralProcessingUnit)とメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成される。画像処理手段11は、画像取得手段10と、画像記録手段12と、判定手段14と、基準実施入力手段16に接続される。この画像処理手段11は、エンジンONにより処理を開始する。画像処理手段11は、ノイズ除去処理、画像エッジ強調処理、画像回転処理等の手法を用いて、画像取得手段10から入力された自車両後方の撮影画像から自車両とトレーラとの連結部、この連結部をロックするロックピンの画像を抽出する。画像処理手段11は、この抽出した自車両とトレーラとの連結部の画像、ロックピンの画像を判定手段14に出力する。また、画像処理手段11は、この抽出した自車両とトレーラとの連結部の画像、ロックピンの画像を正常と判断した場合、撮影時間に対応付けてそれぞれ画像記録手段12に記録する。
画像記録手段12は不揮発性メモリ素子またはHDD(Hard Disk Drive)で構成され、画像処理手段11と、判定手段14に接続する。画像記録手段12は、予め、自車両とトレーラとが正常に連結している状態を示す画像を比較基準画像として記録する。画像記録手段12は、画像処理手段11によって抽出された自車両とトレーラとの連結部の画像、ロックピンの画像によって既に記憶している比較基準画像を更新してもよい。また、画像記録手段12は、トレーラ毎に比較基準画像を記録してもよい。この場合、画像記録手段12は、自車両とトレーラの連結走行時、連結中のトレーラに対応する比較基準データを出力してもよい。
検出実施入力手段13はコネクタで構成され、検出実施手段3と、判定手段14に接続する。検出実施入力手段13は、監視装置1による処理の停止可否の情報を検出実施手段3から取得して判定手段14に出力する。
判定手段14はCPUとメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成される。判定手段14は、画像処理手段11と、画像記録手段12と、検出実施入力手段13と、出力手段15とに接続する。判定手段14は、画像処理手段11から取得した自車両とトレーラとの連結部の画像、および、ロックピンの画像を、画像記録手段12から取得した比較基準画像と比較する。そして、判定手段14はこの比較結果から自車両とトレーラの連結部が外れる可能性を判定する。判定手段14は、自車両とトレーラの連結部が外れる可能性「有り」と判定した場合、出力手段15に警告命令を出力する。
出力手段15は、コネクタで構成され、報知手段4と判定手段14に接続される。出力手段15は、判定手段14から運転者への警告命令を取得する。そして、出力手段15は、自車両とトレーラの連結に異常がある旨や、一旦停止して連結状態の確認をする旨といった運転者への警告命令を報知手段4に出力する。
基準実施入力手段16はコネクタで構成され、基準実施手段5と、画像処理手段11に接続する。基準実施入力手段16は、比較基準画像の作成と記録を指示し、画像処理手段11に出力する。
なお、画像処理手段11と判定手段14を構成するCPUは1つのCPUで構成されてもよいし、それぞれ別々のCPUで構成されてもよい。
次に、本発明の実施形態における監視装置の動作について説明する。
図2は本発明の実施形態における監視装置の動作を説明するフローチャート図である。
ステップS21に示すように、画像取得手段10は後方撮影手段2が撮影した自車両後方の画像を取得する。
次に、ステップS22に示すように、画像処理手段11は、ロックピンの画像を含んだ自車両とトレーラとの連結部の画像を抽出する。
次に、ステップS23に示すように、判定手段14は、画像処理手段11が抽出した画像と画像記録手段12に記録されている比較基準画像とを比較する。
次に、ステップS24に示すように、判定手段14は、自車両とトレーラが連結しているか否か判定する。
ステップS24でNOの場合、ステップS25に示すように、判定手段14は、自車両とトレーラの連結をロックするロックピンが外れているか否かを判定する。ステップS25でNOの場合、ステップS21の処理が再度行われる。
ステップS24でYESの場合、ステップS26に示すように、判定手段14は、検出実施入力手段13から自車両とトレーラの連結状態の判定要否の情報を取得する。
次にステップS27に示すように、判定手段14は、検出実施入力手段13から取得した情報に基づいて自車両とトレーラの連結部の状態を検出するか判定する。
ステップS27でNOの場合、ステップS21の処理が再度行われる。
一方、ステップS27でYESの場合、または、ステップS25でYESの場合、ステップS28に示すように、判定手段14は、出力手段15を介して報知手段4に警告命令を発する。特に、ステップS25でYESの場合、報知手段4によって自車両とトレーラの連結が外れる可能性がある旨の警告が行われるため、運転者は自車両とトレーラの連結が外れる前に対応することができる。
ステップS28の処理後は再度ステップS21の処理が行われる。
次に、判定手段14による判定処理について詳細に説明する。
図3は、図1の画像処理手段によって抽出された自車両とトレーラとの連結部の画像、ロックピンの画像を説明する図である。
図3に示すように、画像30〜32は、画像処理部11によって自車両とトレーラの連結部を抽出した画像である。画像30からは、自車両とトレーラの連結部であるヒッチカプラ33とこのヒッチカプラ33をロックするロックピン34が抽出されている。なお、基準実施手段5をユーザが操作することによって、基準実施入力手段16を介してこの画像30が比較基準画像として画像記録手段12に記憶される。画像31からはヒッチカプラ33が抽出されているがロックピン34は抽出されていない。画像32からはヒッチカプラ33、ロックピン34ともに抽出されておらず、自車両後部に設けられているヒッチ35が抽出されている。
判定手段14は、画像処理部11から画像30が入力された場合、この画像30を比較基準画像と比較する。判定手段14は、比較の結果、差分がないのでロックピン34が取り付けられた状態であると判定する。
また、判定手段14は、画像処理部11から画像31が入力された場合、この画像31を比較基準画像と比較する。判定手段14は、比較の結果、ロックピン34について差分があるため、ロックピン34が外れた状態であると判定する。そして判定手段14は、この結果、自車両とトレーラの連結部がまだ外れてはいないが外れる危険性があると判定する。
また、判定手段14は、画像処理部11から画像32が入力された場合、この画像32を比較基準画像と比較する。判定手段14は、比較の結果、ヒッチカプラ33、ロックピン34、ヒッチ35について差分があるため、ロックピン34だけでなくヒッチカプラ33まで外れた状態であると判定する。そして判定手段14は、この結果、自車両とトレーラの連結部がすでに外れていると判定する。
以上のように、本発明によれば、判定手段14は、画像31と比較基準画像との比較からロックピン34が外れた状態であることを判定することができる。これによって、運転中、自車両とトレーラの連結部が外れる前にその危険性を検知することができる。この結果、ユーザは自車両とトレーラをロックすることができるので、自車両に連結されたトレーラが運転中に外れることを防止することができる。
本発明はトレーラを牽引したとき、自車両とトレーラの連結部が外れる前にその危険性を検出する場合に有用である。
1 監視装置
2 後方撮影手段
4 報知手段
10 画像取得手段
12 画像記録手段
14 判定手段
2 後方撮影手段
4 報知手段
10 画像取得手段
12 画像記録手段
14 判定手段
Claims (4)
- トレーラとトラクタの連結部の撮像画像を取得する画像取得手段と、
この画像取得手段が取得した画像と対比する基準画像を記録する画像記録手段と、
この画像記録手段が記録した基準画像と前記画像取得手段が取得した画像とに基づいてトレーラとトラクタの連結が外れるか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、前記画像記録手段が記録した基準画像と前記画像取得手段が取得した画像とを比較して、トレーラとトラクタの連結部をロックするロック部が外れている場合に、トレーラとトラクタの連結が外れる可能性有りと判定することを特徴とする監視装置。 - 前記判定手段の判定結果に基づいて外部に報知する報知手段をさらに備え、
前記判定手段によってトレーラとトラクタの連結が外れる可能性有りと判定された場合、前記報知手段は外部に警告を出力することを特徴とする請求項1に記載の監視装置。 - 前記画像記録手段は前記画像取得手段が取得した画像を基準画像として記録し、
前記判定手段は、前記画像記録手段が記録した基準画像と前記画像取得手段が新たに取得した画像とを比較することを特徴とする請求項2に記載の監視装置。 - トレーラとトラクタの連結部を撮像する撮影手段をさらに備え、
前記撮影手段は前記画像取得手段にトレーラとトラクタの連結部の撮像画像を出力することを特徴とする請求項3に記載の監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010208900A JP2012061986A (ja) | 2010-09-17 | 2010-09-17 | 監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010208900A JP2012061986A (ja) | 2010-09-17 | 2010-09-17 | 監視装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2012061986A true JP2012061986A (ja) | 2012-03-29 |
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ID=46058151
Family Applications (1)
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JP2010208900A Pending JP2012061986A (ja) | 2010-09-17 | 2010-09-17 | 監視装置 |
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JP (1) | JP2012061986A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019073938A1 (ja) * | 2017-10-10 | 2019-04-18 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
DE102014222032B4 (de) | 2013-10-31 | 2021-07-22 | Ford Global Technologies, Llc | Anhängerüberwachungssystem und -Vefahren |
-
2010
- 2010-09-17 JP JP2010208900A patent/JP2012061986A/ja active Pending
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CN111108023A (zh) * | 2017-10-10 | 2020-05-05 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置 |
US11591018B2 (en) | 2017-10-10 | 2023-02-28 | Aisin Corporation | Parking assistance device |
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