JP2006312423A - 障害物検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】 前方の車両により歩行者、自転車等の障害物が検知された場合であっても、後続する車両での障害物の回避動作の開始の遅延を防止することができる障害物検出システムを提供する。
【解決手段】 車両の外部を撮像する撮像装置１、２と、撮像装置１、２で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物の有無を検出する画像処理装置３と、画像処理装置３で検出した障害物の有無に関する情報を出力する出力装置とを備える障害物検出システムにおいて、画像処理装置３は、撮像装置１、２から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断し、認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出し、出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の外部を撮像する撮像装置が撮像した画像データに基づいて、歩行者等の存在を認識した場合に、認識対象物である歩行者等の存在を他の車両を運転中のドライバに報知することができる障害物検出システムに関する。

自動車等の車両に、ボロメータ又は焦電型撮像素子を備えた遠赤外用の撮像装置を搭載し、例えば夜間走行時に、車両前方の歩行者、自転車等の存在を認識して運転者に注意を促す周囲監視システムが多々開発されている。

すなわち、遠赤外用の撮像装置で人間を撮像した場合、熱源である人間は他の背景物に対して高い輝度を有する。従来の周囲監視システムは、予め人間の体温分布に応じた輝度分布を示す基準パターンを記憶しておき、遠赤外用の撮像装置で撮像した画像データと記憶してある基準パターンとをパターンマッチングすることにより、人間が存在する領域を特定することが可能となっている（非特許文献１参照）。
「ホンダ アールアンドディー テクニカル レビュー (Honda R&D Technical Review)」 Vol.13 No.1、２００１年４月

上述した従来の周囲監視システムの多くは、歩行者の存在を認識した結果を、例えばヘッドアップディスプレイに表示することにより運転者に対して警告表示を行っている。また、運転者に対して警告メッセージを音声出力するシステムも開発されている。しかし、従来の周囲監視システムでは、運転者が警告表示の内容を確認するために視線を移動させる、音声の内容を確認する等、警告が報知された旨を認識するまでに一定のタイムラグが必ず発生する。したがって、歩行者、自転車等の障害物の回避動作の開始が遅れるという問題点があった。

また、車両の前方に歩行者、自転車等の障害物が存在する場合、先頭の車両は自車の障害物検出システムにより障害物の存在を早期に検知することができるが、後続の車両は自車の障害物検出システムで障害物の存在を検出することができない。したがって、先頭の車両の回避動作が遅れた場合、後続の車両も連動して回避動作が遅れ、後続の車両が十分に回避することができない場合には、前の車両と追突するおそれがある等の安全上の問題点が残されていた。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、前方の車両により歩行者、自転車等の障害物が検知された場合であっても、後続する車両での障害物の回避動作の開始の遅延を防止することができる障害物検出システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために第１発明に係る障害物検出システムは、車両の外部を撮像する撮像装置と、該撮像装置で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物の有無を検出する画像処理装置と、該画像処理装置で検出した障害物の有無に関する情報を出力する出力装置とを備える障害物検出システムにおいて、前記画像処理装置は、前記撮像装置から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断する手段と、該手段で認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出する手段とを備え、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する手段を備えることを特徴とする。

また、第２発明に係る障害物検出システムは、第１発明において、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ブレーキランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする。

また、第３発明に係る障害物検出システムは、第１発明において、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ハザードランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする。

また、第４発明に係る障害物検出システムは、第１乃至第３発明のいずれか１つにおいて、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、警笛を継続的に鳴動させる手段を備えることを特徴とする。

また、第５発明に係る障害物検出システムは、第１乃至第４発明のいずれか１つにおいて、走行速度を検出する手段と、検出した走行速度が所定値より遅いか否かを判断する手段とを備え、該手段で所定値より遅いと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする。

また、第６発明に係る障害物検出システムは、第１乃至第５発明のいずれか１つにおいて、操舵角度を検出する手段と、検出した操舵角度が所定値より大きいか否かを判断する手段とを備え、該手段で所定値より大きいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする。

また、第７発明に係る障害物検出システムは、第１乃至第６発明のいずれか１つにおいて、減速加速度を検出する手段と、検出した減速加速度が所定値より小さいか否かを判断する手段とを備え、該手段で所定値より小さいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする。

第１発明では、撮像装置から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断し、例えば歩行者、自転車等の認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出し、出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する。これにより、歩行者、自転車等の認識対象物である障害物を検出した車両が、障害物を検出した旨を外部に報知することで、外部の車両の運転者が障害物の存在を検知することができ、直接障害物の存在を検出した車両とは独立して、衝突、追突等の回避動作を開始することができ、より確実に安全を確保することが可能となる。

第２発明では、認識対象物が有ると判断した場合、ブレーキランプを点灯させる。これにより、後続の車両はブレーキランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。

第３発明では、認識対象物が有ると判断した場合、ハザードランプを点灯させる。これにより、後続の車両はハザードランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。

第４発明では、認識対象物が有ると判断した場合、警笛を継続的に鳴動させる。これにより、周囲の車両は継続的に鳴動する警笛を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、障害物を検知した車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、周囲の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。

第５発明では、走行速度が所定値より遅いと判断した場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知しない。これにより、障害物を検出した場合であっても、車両の走行速度が低速又は停止していることから安全上問題がないときには、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。

第６発明では、操舵角度が所定値より大きいと判断した場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知しない。これにより、障害物を検出した場合であっても、車両の操舵角度が一定角度より大きく、車両が転回することにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。

第７発明では、減速加速度が所定値より小さいと判断した場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知しない。これにより、障害物を検出した場合であっても、減速加速度が一定値より大きく、車両が大きく減速していることにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。

第１発明によれば、歩行者、自転車等の障害物の存在を検出した車両が、障害物を検出した旨を外部に報知することで、外部の車両の運転者が障害物の存在を検知することができ、直接障害物を検出した車両とは独立して、衝突、追突等の回避動作を開始することができ、より確実に安全を確保することが可能となる。

第２発明によれば、後続の車両はブレーキランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。

第３発明によれば、後続の車両はハザードランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。

第４発明によれば、周囲の車両は継続的に鳴動する警笛を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、障害物を検知した車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、周囲の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。

第５発明によれば、障害物を検出した場合であっても、車両の走行速度が低速又は停止していることから安全上問題がないときには、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。

第６発明によれば、障害物を検出した場合であっても、車両の操舵角度が一定角度より大きく、車両が転回することにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。

第７発明によれば、障害物を検出した場合であっても、減速加速度が一定値より大きく、車両が大きく減速していることにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。

図１は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの構成を示す模式図である。本実施の形態では、車両に搭載した画像認識システムにより、車両の前方に認識対象物、すなわち歩行者、自転車等の障害物が存在するか否かを判断する場合を例として説明する。１、２は、夜間の歩行者、自転車に乗った人間等を撮像する遠赤外用のビデオカメラ（撮像装置）である。ビデオカメラ１、２は、車両のフロントグリル内に、適長の間隔を隔てて略水平方向に並置してある。撮像した画像データは、ＩＥＥＥ１３９４に準拠した車載ＬＡＮケーブル６を介して接続してある画像処理装置３に送信される。

画像処理装置３は、ビデオカメラ１、２の他、操作部を備えた表示装置４、音声、効果音等により聴覚的な警告を発する警報装置５等の出力装置とも、車載ＬＡＮケーブル６を介して接続されている。さらに、画像処理装置３は、後述する図３に示すように、周囲の車両に障害物を検出した旨を報知する出力装置として用いるブレーキランプ８１の点灯を制御するＥＣＵ７１、ハザードランプ８２の点灯を制御するＥＣＵ７２、クラクション８３の鳴動を制御するＥＣＵ７３等とも、車載ＬＡＮケーブル６を介して接続されている。

図２は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの遠赤外用ビデオカメラ１の構成を示すブロック図である。画像撮像部１１は、光学信号を電気信号に変換する撮像素子を備えている。画像撮像部１１は、車両の周囲の赤外光像をＲＧＢ（Ｒ：赤、Ｇ：緑、Ｂ：青）のアナログ信号として読み取り、読み取ったＲＧＢ信号を、内部バス１５を介して信号処理部１２へ送信する。

信号処理部１２は、ＬＳＩ基板であり、画像撮像部１１から受信したアナログ信号をＲＧＢのデジタル信号に変換し、光学系で生じた各種の歪みを取り除くための処理、低周波ノイズの除去処理、ガンマ特性を補正する補正処理等を行う。さらに、ＲＧＢ信号をＹＵＶ（Ｙ：輝度、Ｕ、Ｖ：色差）信号に変換し、変換したＹＵＶ信号を画像データとして画像メモリ１３へ記憶する。

通信インタフェース部１４は、ＬＳＩ基板であり、車載ＬＡＮケーブル６を介して画像処理装置３とデータの送受信を行う。通信インタフェース部１４は、画像処理装置３から送出される指令に従って、画像メモリ１３に記憶された画像データの画像処理装置３への送出、ビデオカメラ１、２で撮像した画像の解像度による転送レートの変換、画像データを送出するためのパケットデータの生成等を行う。

図３は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置３の構成を示すブロック図である。通信インタフェース部３１は、ビデオカメラ１、２に対する指令の送信、ビデオカメラ１、２からの画像データの受信を行う。通信インタフェース部３１は、ビデオカメラ１、２から受信した画像データを、１フレーム単位に同期させて画像メモリ３２に記憶する。

また、通信インタフェース部３１は、車載ＬＡＮケーブル６を介して液晶ディスプレイ等の表示装置４に対して画像データを送出し、ブザー、スピーカ等の警報装置５に対して合成音等の出力信号を送信する。また、ブレーキランプ８１の点灯を制御するＥＣＵ７１、ハザードランプ８２の点灯を制御するＥＣＵ７２、クラクション８３の鳴動を制御するＥＣＵ７３等へ制御信号を送信する。

画像メモリ３２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等であり、通信インタフェース部３１を介してビデオカメラ１、２から受信した画像データを記憶する。

画像処理を行う基板であるＬＳＩ３３は、画像メモリ３２に記憶された画像データをフレーム単位で読出し、読み出した画像データ中に直線部分又は角部分と認識する部分が存在するか否かを判断する。ＬＳＩ３３が、直線部分又は角部分と認識する部分が存在すると判断した場合、ＬＳＩ３３は、直線部分又は角部分を含む認識領域を画像データから削除し、通信インタフェース部３１を介して表示装置４へ削除処理を施した後の画像データを送出する。また、ＬＳＩ３３は、演算処理の途上で生成したデータを記憶するＲＡＭを同一基板上に内蔵している。

ＬＳＩ３３での詳細な処理について以下に説明する。図４は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置３のＬＳＩ３３の歩行者等の認識処理の手順を示すフローチャートである。

ＬＳＩ３３は、画像メモリ３２に記憶してある画像データを読出し（ステップＳ４０１）、画素値に基づいてエッジ部分を抽出する（ステップＳ４０２）。エッジ部分の抽出方法は特に限定されるものではない。例えば、以下に示すように、ラプラシアンフィルタを用いてエッジ部分を抽出する。

ラプラシアンフィルタは、所定の画素の画素値と該画素の周囲に存在する画素の画素値とを対比し、画素値の差分値が所定の閾値より大きい場合に‘１’を出力し、所定の閾値より小さい場合に‘０’を出力する。すなわち、周囲の画素と画素値の差分が所定の閾値より大きい場合、エッジ部分であるとして‘１’を出力する。（数１）は、所定の画素の上下左右に存在する画素の画素値を用いる場合のラプラシアンフィルタにおける演算処理を示す数式である。

（数１）において、ｆ（ｘ、ｙ）は、受け付けた画像データにおける所定の位置での画素の画素値を、ｇ（ｘ、ｙ）は、エッジ画素の画素値を、ＴＨは所定の閾値を、それぞれ示している。ラプラシアンフィルタにより画素値が‘１’となった画素をエッジ部分として抽出する。

ＬＳＩ３３は、歩行者が存在するか否かを判断するのに使用する特徴量、例えば人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと抽出したエッジ部分で構成される画像データとをマッチングすることによる相関値を算出し（ステップＳ４０３）、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在するか否かを判断する（ステップＳ４０４）。ＬＳＩ３３が、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在しないと判断した場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、ステップＳ４０１へ戻り、次の画像データを読み出す。ＬＳＩ３３が、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在すると判断した場合（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、該領域が歩行者を示す領域であると判断して、出力装置に対して、通信インタフェース部３１を介して歩行者を検出した旨を報知する指示信号を送出する（ステップＳ４０５）。

なお、ＬＳＩ３３が、歩行者が存在するか否かを判断するのに使用する特徴量として、人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと、抽出したエッジ部分で構成される画像データ（ラプラシアンフィルタ適用後の画像データ）とをマッチングすることにより算出した相関値Ｒを用いる場合、相関値Ｒは（数２）に基づいて算出される。

（数２）において、Ｎはマッチング処理を行う領域の総画素数を、ｋは０≦ｋ≦（Ｎ−１）の整数を、Ｆｋは人間の標準的な温度分布を示すテンプレート内におけるｋ番目の画素の画素値を、Ｇｋはマッチング処理する画像におけるｋ番目の画素の画素値を、それぞれ示している。

なお、抽出したエッジ部分が歩行者と認識すべき画像であるか否かを判断するのに使用する特徴量としては、上述した人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと画像データとをマッチングすることによる相関値に限定されるものではなく、歩行者と認識される領域の大きさ、縦横比、画素値の平均値、分散等、歩行者と認識される領域を特定することが可能な特徴量であれば何でも良いし、これらを組み合わせて判断するものであっても良い。

上述した処理により、歩行者と認識された対象物と自車両との距離、及び歩行者と認識された対象物への方向は、ビデオカメラ１、２をステレオ配置しておき、左右のビデオカメラ１、２の画像データをステレオ画像処理することにより、ＬＳＩ３３が算出する。なお、別途レーダ装置を車両前方下部に装着しておき、直接的に歩行者と認識された対象物と自車両との距離、及び歩行者と認識された対象物への方向を測定するものであっても良い。

画像処理装置３のＬＳＩ３３が、歩行者を検出した場合、ＬＳＩ３３は、通信インタフェース部３１を介して外部に対して歩行者を検出した旨を報知する様々な手段を起動させる起動信号を、車載ＬＡＮケーブル６を介して送出する。すなわち、自車両が歩行者を検出した旨を外部へ報知することにより、他の車両に対して衝突回避動作を促すことが可能となる。

外部に対して歩行者を検出した旨を報知する手段は、例えばブレーキランプの点灯手段である。画像処理装置３のＬＳＩ３３が、歩行者の存在を検出した場合、ＬＳＩ３３は、通信インタフェース部３１を介してブレーキランプ８１の点灯を指示するブレーキランプ点灯指示信号を、ブレーキランプ８１の点灯を制御するＥＣＵ７１へ送信する。

ブレーキランプ点灯指示信号を受信したＥＣＵ７１は、ブレーキペダルが踏まれている／いないに係わらず、ブレーキランプ８１を点灯する。したがって、ブレーキランプ９１の点灯を確認した後続する車両は、減速動作へ移行し、歩行者を検出した車両が衝突を回避すべく減速動作に入った場合であっても追突を回避することが可能となる。

外部に対して歩行者を検出した旨を報知する手段は、ブレーキランプ８１の点灯手段に限定されるものではなく、例えばハザードランプの点灯手段であっても良い。この場合、画像処理装置３のＬＳＩ３３が、歩行者と検出したとき、ＬＳＩ３３は、通信インタフェース部３１を介してハザードランプ８２の点灯を指示するハザードランプ点灯指示信号を、ハザードランプ８２の点灯を制御するＥＣＵ７２へ送信する。

ハザードランプ点灯指示信号を受信したＥＣＵ７２は、ハザードランプ点灯スイッチが押されている／いないに係わらず、ハザードランプ８２を点灯する。したがって、通常は点滅するハザードランプ８２が継続的に点灯することから、ハザードランプ８２の点灯を確認した後続する車両は、何らかの障害が発生したものと判断して減速動作へ移行し、歩行者を検出した車両が衝突を回避すべく減速動作に入った場合であっても追突を回避することが可能となる。

また、視覚的な手段に限定されるものではなく、聴覚的な手段であっても良い。例えばクラクションを継続的に鳴動させる手段であっても良い。この場合、画像処理装置３のＬＳＩ３３が、歩行者を検出したとき、ＬＳＩ３３は、通信インタフェース部３１を介してクラクション８３の鳴動を指示するクラクション鳴動指示信号を、クラクション８３の鳴動を制御するＥＣＵ７３へ送信する。

クラクション鳴動指示信号を受信したＥＣＵ７３は、クラクションが押されている／いないに係わらず、クラクション８３を継続的に鳴動する。したがって、クラクション８３が継続的に鳴動することから、後続する車両の運転者は、何らかの障害が発生したものと判断して減速動作、回避動作へ移行し、歩行者を検出した車両が衝突を回避すべく減速動作に入った場合であっても追突を回避することが可能となる。

なお、上述した種々の出力装置に対する動作の制御は、安全上の観点から常時行うべきものではない。例えば自車両が停止している場合、ＬＳＩ３３が歩行者等を検出した場合であっても衝突の危険性はない。しかし、ブレーキランプ８１は点灯し、ハザードランプ８２は点灯し、クラクション８３は継続的に鳴動する。周囲の環境を害するだけでなく、状況によっては二次的災害の発生要因となるおそれもあり、条件に応じて出力装置の動作を制限することが好ましい。

そこで、本実施の形態に係る障害物検出システムは、車両の速度、操舵角度、減速加速度等を夫々検出する速度センサ、操舵角度センサ、加速度センサ等を備えており、各センサの検出値に応じてブレーキランプ８１の点灯を制御するＥＣＵ７１、ハザードランプ８２の点灯を制御するＥＣＵ７２、クラクション８３の鳴動を制御するＥＣＵ７３等への制御信号の送信を停止する。図５は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置３の構成を示すブロック図であり、図６は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理部３３の処理手順を示すフローチャートである。

図５に示すように本実施の形態に係る画像処理装置３の通信インタフェース部３１は、ビデオカメラ１、２に対する指令の送信、ビデオカメラ１、２からの画像データの受信を行う。通信インタフェース部３１は、ビデオカメラ１、２から受信した画像データを、１フレーム単位に同期させて画像メモリ３２に記憶する。

また、通信インタフェース部３１は、車載ＬＡＮケーブル６を介してブレーキランプ８１の点灯を制御するＥＣＵ７１、ハザードランプ８２の点灯を制御するＥＣＵ７２、クラクション８３の鳴動を制御するＥＣＵ７３等へ制御信号を送信する。さらに、車両の走行速度を検出する速度センサ９１、操舵角度を検出する操舵角度センサ９２、及び車両の加速度を検出する加速度センサ９３とデータの送受信可能に接続してある。なお、加速度センサ９３を設けず、速度センサ９１の検出値に基づいてＬＳＩ３３が加速度を算出するものであっても良い。

ＬＳＩ３３は、速度センサ９１から車両の走行速度を取得する（ステップＳ６０１）。ＬＳＩ３３は、取得した車両の走行速度が所定速度よりも遅いか否かを判断し（ステップＳ６０２）、ＬＳＩ３３が、所定速度よりも遅いと判断した場合（ステップＳ６０２：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、出力装置への指示信号の送出を停止する（ステップＳ６０３）。すなわち、車両の走行速度が非常に低速である、又は停止している場合には、歩行者等の障害物を検出した場合であっても衝突するおそれがなく、後続の車両が追突するおそれも少ないことから、周囲に対して検出した旨を報知する必要がない。

ＬＳＩ３３が、所定の速度以上であると判断した場合（ステップＳ６０２：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、加速度センサ９３から車両速度の減速加速度を取得する（ステップＳ６０４）。ＬＳＩ３３は、減速加速度を負の加速度として取得し、取得した負の加速度の絶対値が所定値より大きいか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ＬＳＩ３３が、負の加速度の絶対値が所定値より大きいと判断した場合（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、出力装置への指示信号の送出を停止する（ステップＳ６０３）。すなわち、車両の減速加速度が一定値より大きい場合には、後続の車両が停止動作を既に開始しているものと判断し、歩行者等の障害物を検出した場合であっても歩行者等を検出した車両に追突するおそれが少ないことから、周囲に対して検出した旨を報知する必要がない。

ＬＳＩ３３が、負の加速度の絶対値が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ６０５：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、操舵角度センサ９２から車輪の操舵角度を取得する（ステップＳ６０６）。ＬＳＩ３３は、取得した操舵角度が所定値より大きいか否かを判断する（ステップＳ６０７）。ＬＳＩ３３が、操舵角度が所定値より大きいと判断した場合（ステップＳ６０７：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、出力装置への指示信号の送出を停止する（ステップＳ６０３）。すなわち、車両の操舵角度が一定値より大きい場合には、歩行者等を検出した方向が後続の車両の進行方向と一致している可能性が低く、旋回途上で誤って検出しているおそれがあることから、周囲に対して検出した旨を報知する必要がない。

ＬＳＩ３３が、操舵角度が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ６０７：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、周囲に対して歩行者等の障害物を検出した旨を報知すべく、出力装置に対して、通信インタフェース部３１を介して歩行者等の障害物を検出した旨を報知する指示信号を送出する（ステップＳ６０８）。

以上のように本実施の形態によれば、歩行者、自転車等の障害物の存在を検出した車両が、障害物を検出した旨を外部に報知することで、外部の車両の運転者が障害物の存在を検知することができ、直接障害物の存在を検出した車両とは独立して、衝突、追突等の回避動作を開始することができ、より確実に安全を確保することが可能となる。

また、障害物を検出した場合であっても、例えば車両の走行速度が低速又は停止していることから安全上問題がないときには、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。

なお、本実施の形態では、画像処理装置３のＬＳＩ３３が上述した制御を行っているが、別個に制御装置を設けても良いし、他の機器の制御装置が兼用しても良い。

また、速度センサ９１で検出した走行速度、操舵角度センサ９２で検出した操舵角度、及び加速度センサ９３で検出した減速加速度のすべてを用いて、障害物を検出した旨を報知する指示信号の送出を停止するか否かを判断するものに限定されるものではなく、速度センサ９１で検出した走行速度、操舵角度センサ９２で検出した操舵角度、及び加速度センサ９３で検出した減速加速度の、少なくともいずれか１つを用いて、障害物を検出した旨を報知する指示信号の送出を停止するか否かを判断するものであっても良い。

本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの遠赤外用ビデオカメラの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置のＬＳＩの歩行者等の認識処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理部の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１、２ ビデオカメラ
３ 画像処理装置
４ 表示装置
５ 警報装置
３１ 通信インタフェース部
３２ 画像メモリ
３３ ＬＳＩ
７１、７２、７３ ＥＣＵ
８１ ブレーキランプ
８２ ハザードランプ
８３ クラクション
９１ 速度センサ
９２ 操舵角度センサ
９３ 加速度センサ

Claims (7)

1. 車両の外部を撮像する撮像装置と、該撮像装置で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物の有無を検出する画像処理装置と、該画像処理装置で検出した障害物の有無に関する情報を出力する出力装置とを備える障害物検出システムにおいて、
   前記画像処理装置は、
   前記撮像装置から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断する手段と、
   該手段で認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出する手段とを備え、
   前記出力装置は、
   認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する手段を備えることを特徴とする障害物検出システム。
2. 前記出力装置は、
   認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ブレーキランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする請求項１記載の障害物検出システム。
3. 前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ハザードランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする請求項１記載の障害物検出システム。
4. 前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、警笛を継続的に鳴動させる手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の障害物検出システム。
5. 走行速度を検出する手段と、
   検出した走行速度が所定値より遅いか否かを判断する手段と
   を備え、
   該手段で所定値より遅いと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の障害物検出システム。
6. 操舵角度を検出する手段と、
   検出した操舵角度が所定値より大きいか否かを判断する手段と
   を備え、
   該手段で所定値より大きいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の障害物検出システム。
7. 減速加速度を検出する手段と、
   検出した減速加速度が所定値より小さいか否かを判断する手段と
   を備え、
   該手段で所定値より小さいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の障害物検出システム。

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