JP2012052799A - 装輪戦闘車両の車高制御機構 - Google Patents

Abstract

【課題】装輪戦闘車両の俯仰角度を、実質的に大きくする。
【解決手段】装輪戦闘車両は、車体本体２上に砲台４が旋回可能に取り付けられ、砲台４には俯仰可能に砲身３が備えられている。車体本体２の右側及び左側には、懸架脚２０〜９０が備えられている。懸架脚２０〜９０は、車輪２１〜９１や、油気圧式ばねタンパ２３〜９３を有しており、油気圧式ばねダンパ２３〜９３の伸縮により車高調整がされる。砲身３の仰角が大きくなっていくときには、砲身３の向きがより上向きになるように、懸架脚２０〜９０を伸縮調整して車体本体２を傾斜させ、実質的に砲身の仰角を大きくし、砲身３の俯角が大きくなっていくときには、砲身３の向きがより下向きになるように、懸架脚２０〜９０を伸縮調整して車体本体２を傾斜させ、実質的に砲身の俯角を大きくする。
【選択図】図３

Description

本発明は装輪戦闘車両の車高制御機構に関し、砲身の俯仰角度を実質的に増加させることができるように工夫したものである。

装輪戦闘車両は、砲身を備えた砲台を、車体本体に備えた車両である。車体本体の右側面には複数の車輪が備えられ、車体本体の左側面には複数の車輪が備えられている。砲台は、車体本体に対して、水平面内で旋回可能に取り付けられている。砲身は、砲台に対して俯仰可能に取り付けられている。

装輪戦闘車両の中には、車高調整機能を備えたものもある（特許文献１〜３参照）。このような車高調整装置を備えた装輪戦闘車両では、不整地を高速で走行する場合には車体本体の底面が地面に衝突しないように高車高とし、偵察時等には相手から発見され難いように低車高としている。

また装輪戦闘車両では、砲身から砲弾を射撃すると、射撃により発生した反力により、装輪車両に大きなモーメントが作用して大きな揺動が発生する。
砲弾の命中率を向上するためには、このような揺動が小さい方が有利である。

更に、前回の射撃をした後に、次の砲弾を射撃するには、前回の射撃により発生した揺動が小さくなってから（または揺動が終息してから）でないと行うことができない。その理由は、次の射撃を、安定させて命中率を高くするためには、車両が揺動していないことが必要だからである。したがって、射撃間隔を短縮するには、射撃に起因する揺動を小さくすることが必要である。

車高調整装置を備えた装輪戦闘車両においては、射撃に起因する揺動を小さくするために、特殊な車高調整制御をすることも提案されている（特許文献４参照）。即ち、各回毎の射撃条件に応じて、各車高調整機構を個別に高さ調整し、車体本体の傾斜角度を最も揺動が発生しにくい傾斜角度に制御することにより、揺動を抑制するものである。

また、砲身の俯仰角度は、予め決められた角度範囲に限定されている。なお射撃可能範囲は、砲身の俯仰角度によって決定される。

特開２００４−２７６８５４ 特開２００４−３０６８５０ 特開２００５−１４５２８５ 特開２００３−２９４３９２

ところで従来の装輪戦闘車両では、砲身の俯仰角度を、予め決められた角度範囲を越えて、増加させることはできなかった。

本発明は、上記従来技術に鑑み、砲身の俯仰角度を実質的に増加させることができる、装輪戦闘車両の車高制御機構を提供することを目的とする。

上記課題を解決する本発明の構成は、
車体本体と、
俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
を具備する装輪戦闘車両において、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の仰角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が高くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開き、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じる制御部を有することを特徴とする。

また本発明の構成は、
車体本体と、
俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
を具備する装輪戦闘車両において、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の仰角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が低くなるように、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開く制御部を有することを特徴とする。

また本発明の構成は、
車体本体と、
俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
を具備する装輪戦闘車両において、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
操作者により操作されて傾斜操作信号を出力する操作パネルと、
前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の仰角が増え、且つ、前記操作パネルから傾斜操作信号が出力されたことを条件に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が高くなると共に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が低くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開き、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じると共に、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開く制御部を有することを特徴とする。

また本発明の構成は、
車体本体と、
俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
を具備する装輪戦闘車両において、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の俯角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が低くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開く制御部を有することを特徴とする。

また本発明の構成は、
車体本体と、
俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
を具備する装輪戦闘車両において、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の俯角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が高くなるように、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開け、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じる制御部を有することを特徴とする。

また本発明の構成は、
車体本体と、
俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
を具備する装輪戦闘車両において、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
操作者により操作されて傾斜操作信号を出力する操作パネルと、
前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の俯角が増え、且つ、前記操作パネルから傾斜操作信号が出力されたことを条件に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が低くなると共に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が高くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開けると共に、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開け、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じる制御部を有することを特徴とする。

また本発明の構成は、
前記車高調整部材は油気圧式ばねダンパであり、前記作動流体は作動油であり、前記作動流体源は油圧ポンプであることを特徴とする。

本発明によれば、砲身の仰角が大きくなっていくときには、砲身の向きがより上向きになるように車体が傾斜して実質的に砲身の仰角が大きくなり、砲身の俯角が大きくなっていくときには、砲身の向きがより下向きになるように車体が傾斜して実質的に砲身の俯角が大きくなる。

本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両を示す平面図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両を示す正面図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両を示す側面図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両に備えた油気圧式ばねダンパの構成を示す構成図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両の車高調整制御系統を示す系統図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両における、車速と調整車高との関係を示す特性図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両において、車高制御動作をしない状態と、車高制御動作をした状態を示す説明図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両において、傾斜制御動作をしない状態と、傾斜制御動作をした状態を示す説明図である。 本発明の実施例に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両において、水平維持制御動作をしない状態と、水平維持制御動作をした状態を示す説明図である。

以下に本発明を実施するための形態を、実施例に基づき詳細に説明する。

本発明の実施例１に係る装輪戦闘車両の車高制御機構を備えた装輪戦闘車両１を、平面図である図１、正面図である図２及び側面図である図３を参照して説明する。この装輪戦闘車両１は車軸が４軸となっている。即ち、車体本体２には、車体の前側から第１車軸１１、第２車軸１２、第３車軸１３、第４車軸１４が備えられている。

車軸１１には、その右側に懸架脚２０が設けられ、その左側に懸架脚３０が設けられている。
車軸１２には、その右側に懸架脚４０が設けられ、その左側に懸架脚５０が設けられている。
車軸１３には、その右側に懸架脚６０が設けられ、その左側に懸架脚７０が設けられている。
車軸１４には、その右側に懸架脚８０が設けられ、その左側に懸架脚９０が設けられている。

懸架脚２０は、タイヤ２１、リンクやアーム等のサスペンション部材２２、車高調整用の油気圧式ばねダンパ２３により構成されている。
同様に、懸架脚３０，４０，５０，６０，７０，８０，９０は、タイヤ３１，４１，５１，６１，７１，８１，９１、リンクやアーム等のサスペンション部材３２，４２，５２，６２，７２，８２，９２、車高調整用の油気圧式ばねダンパ３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３により構成されている。

砲身３を備えた砲台４は、車体本体２上に備えられており、車体本体２に対して水平面内で旋回可能となっている。砲身３は、砲台４に対して俯仰可能に取り付けられている。

ここで、油気圧式ばねダンパ２３の構成を、図４を参照して説明する。
図４に示すように、油気圧式ばねダンパ２３は、アウターチューブ２３ａと、このアウターチューブ２３ａの内部に配置されアウターチューブ２３ａに対して摺動するインナーチューブ２３ｂにより構成されている。

インナーチューブ２３ｂ内には、インナーチューブ２３ｂ内で摺動するフリーピストン２３ｃが配置されている。このため、インナーチューブ２３ｂ内は、フリーピストン２３ｃにより、気体室Ａと油室Ｏ１とに区画されている。そして、気体室Ａには気体（空気や窒素ガスなど）が予め封入されている。気体室Ａに封入されている気体により、ばね作用が発揮される。

更に、インナーチューブ２３ｂの一端側の端面にはオリフィス２３ｄが形成されている。このため、アウターチューブ２３ａの内部空間である油室Ｏ２と、インナーチューブ２３ｂの油室Ｏ１とは、オリフィス２３ｄを介して連通している。

そして、アウターチューブ２３ａの油室Ｏ２には、油路２３ｅを介して作動油が給排される。この作動油が、オリフィス２３ｄを介して、油室Ｏ１，Ｏ２間で流通することにより、ダンパ作用が発揮される。

この様な構成となっている油気圧式ばねダンパ２３に作動油が供給されると、油気圧式ばねダンパ２３が伸長し、油気圧式ばねダンパ２３を具備している懸架脚２０の配置位置での車高が高くなる。
逆に、油気圧式ばねダンパ２３から作動油が排出されると、油気圧式ばねダンパ２３が縮退し、油気圧式ばねダンパ２３を具備している懸架脚２０の配置位置での車高が低くなる。

他の油気圧式ばねダンパ３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３も、油気圧式ばねダンパ２３と同様な構成になっている。

次に、図５を参照して、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３を伸縮させて、各懸架脚２０，３０，４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置における車高を調整する制御系統を説明する。

図５に示すように、懸架脚２０には、油気圧式ばねダンパ２３に作動油（圧油）を供給するための供給弁１２１と、油気圧式ばねダンパ２３から作動油（圧油）を排出するための排出弁１２２と、この懸架脚２０の配置位置での車高を検出する車高センサ１２３が備えられている。

同様に、懸架脚３０，４０，５０，６０，７０，８０，９０にも、供給弁１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１と、排出弁１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２と、車高センサ１３３，１４３，１５３，１６３，１７３，１８３，１９３が備えられている。

油圧ポンプ２００は、作動油を圧送するものであり、圧送された作動油は、供給管路２０１を介して送給される。そして、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１が開になるとと共に排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２が閉になると、作動油が油気圧式ばねダンパダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３に供給されて、車高が高くなる。

また、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２が開になると共に供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１が閉になると、油気圧式ばねダンパダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３から作動油が排出されて、車高が低くなる。排出された作動油は、排出管路２０２を介してオイルタンク２０３に送られる。
オイルタンク２０３に戻った作動油は、油圧ポンプ２００により再び圧縮、送給される。

制御部３００には、操作パネル３０１から車高操作信号αや傾斜操作信号βが入力されると共に、各種のセンサからセンサ信号が入力される。

操作パネル３０１は、操作者により操作されて、車高操作信号αや、傾斜操作信号βを出力する。

また各種のセンサとしては、前述した車高センサ１２３〜１９３の他に、装弾センサ３０２、照準合せセンサ３０３、砲身俯仰動作センサ３０４、車速センサ３０５、砲台旋回センサ３０６、車体傾斜センサ（ジャイロ）３０７が装備されている。

装弾センサ３０２は、砲身３に砲弾が装弾されたときに装弾信号を出力する。
照準合せセンサ３０３は、照準を合わせたときに照準合せ信号を出力する。
砲身俯仰動作センサ３０４は、砲身３の俯仰動作を検出して砲身俯仰動作信号を出力する。
車速センサ３０５は、装輪戦闘車両１の車速を検出して車速信号を出力する。
砲台旋回角センサ３０６は、車体本体２に対する砲台４の旋回角度（水平面内での旋回角度）を検出して砲台旋回角信号を出力する。
車体傾斜センサ３０７は、水平面に対する装輪戦闘車両１の傾斜角を検出して車体傾斜信号を出力する。
各車高センサ１２３，１３３，１４３，１５３，１６３，１７３，１８３，１９３は、各配置位置での車高を検出して車高信号を出力する。

次に本実施例の動作を「車高制御動作」と「傾斜制御動作」と「水平維持制御動作」に分けて説明する。

＜車高制御動作＞
制御部３００は、
（１）装弾センサ３０２からの装弾信号、または、照準合せセンサ３０３からの照準合せ信号、または、砲身俯仰動作センサ３０４からの砲身俯仰動作信号の、少なくとも１つのセンサ信号が入力されているときに（即ち、射撃準備状態となっているときに）、操作パネル３０１から車高操作信号αが入力されたとき、または、
（２）操作パネル３０１から車高操作信号αが入力されているときに、装弾センサ３０２からの装弾信号、または、標準合せセンサ３０３からの照準合せ信号、または、砲身俯仰動作センサ３０４からの俯仰動作信号の、少なくとも１つのセンサ信号が入力されたときに（即ち、射撃準備状態になったときに）、
車高制御動作モードに入る。

即ち、射撃準備に入り、且つ、操作者が操作パネルを操作して車高操作信号αが出力されていることを条件に、制御部３００は車高制御動作モードに入る。

また制御部３００には、図６に示すような車速−調整車高特性が予め設定されている。この特性は、車速が零の時には調整車高が予め決めた「最低車高」となり、車速が速くなるにしたがって「調整車高」が高くなる特性となっている。ただし、「調整車高」は「標準車高」よりも低くなっている。

例えば、油気圧式ばねダンパ２３〜９３のフルストローク（最大の伸び長さ）が２５０ｍｍである場合には、
「最低車高」とは、油気圧式ばねダンパの伸び長さが零のときの車高であり、
「標準車高」とは、油気圧式ばねダンパの伸び長さが１５０ｍｍのときの車高であり、
「調整車高」とは、油気圧式ばねダンパの伸び長さが、「最低車高」と「標準車高」との間の車高である。

車高制御動作は、次のようにして行う。
まず、制御部３００は、車高制御モードに入ったかどうかを判定する。
車高制御モードに入ったら、制御部３００は、車速センサ３０５から出力された車速信号と、図６に示す特性とから、そのときの車速に対応する調整車高を求める。

そして、制御部３００は、各車高センサ１２３，１３３，１４３，１５３，１６３，１７３，１８３，１９３で検出した車高が調整車高となるように、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１を閉じ、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２を開いて、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３を縮退させる。

このような制御動作が行われると、装輪戦闘車両１の車高が調整車高となり、車高が低くなる。このように射撃準備段階で車高が低くなるため、実射撃時には車高が低い状態で射撃を行うことができる。

図７（ａ）は車高制御動作前の高車高ｈ１の状態を示しており、図７（ｂ）は車高制御動作後の低車高ｈ２の状態を示している。
車高制御動作をすると、図７（ｂ）に示すように低車高となるため、実射撃をした場合に、図７（ａ）に示す高車高の状態に比べて、装輪戦闘車両１に作用するモーメントが小さくなる。

このように、車高制御動作をすると、装輪戦闘車両１に作用するモーメントが小さくなるため、車体揺動が小さくなり、命中精度が向上すると共に、次弾の発射までの射撃間隔が短縮できる。

しかも、装輪戦闘車両１が静止しているとき（車速が零のとき）には、調整車高が最低車高となるため、射撃による車体揺動が極めて小さくなり、命中精度が更に向上すると共に、次弾の発射までの射撃間隔が更に短縮できる。

また装輪戦闘車両１が走行しているときには（車速があるときには）、車速に応じて調整車高の高さを調整してある程度の車高（但し標準車高よりも低い車高）を確保しているので、走行性能を確保をしつつ、車体揺動を最小限に抑えた射撃ができる。

＜傾斜制御動作＞
制御部３００は、
（Ｉ）砲身俯仰動作センサ３０４からの砲身俯仰動作信号が入力されているときに、操作パネル３０１から傾斜操作信号βが入力されたとき、または、
（ＩＩ）操作パネル３０１から傾斜操作信号βが入力されているときに、砲身俯仰動作センサ３０４からの俯仰動作信号が入力されたときに、
傾斜制御動作モードに入る。

傾斜制御動作モードに入ると、制御部３００は、砲台旋回角センサ３０６から出力される砲台旋回角信号を基に、車体本体２に対する、砲台４の向き（つまり砲身３）の向きを判定する。このとき、砲身３の長手方向の向きに沿って、砲身３の先端側を「砲身長手方向に沿う前側」、砲身３の基端側を「砲身長手方向に沿う後側」とする。
また、制御部３００は、砲身俯仰動作センサ３０４から出力される砲身俯仰動作信号を基に、砲身３の仰角が増えているのか、俯角が増えているのかを判定する。

制御部３００は、傾斜制御動作モードにおいて、砲身３の仰角が増えていると判定したときには、次の(i)〜(iii)の何れかの制御動作をする。なお、(i)〜(iii)のうちのどの制御動作をするかは、予め、制御部３００に設定をしている。

(i) 油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が高くなるように、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開き、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じる。これにより、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が高くなる。この結果、車体本体２及び砲台４は、砲身長手方向に沿う前側に位置する部分の車高が高くなるように傾斜する。このため、砲身３の実質的な仰角が大きくなる。

(ii) 油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が低くなるように、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じ、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開ける。これにより、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が低くなる。この結果、車体本体２及び砲台４は、砲身長手方向に沿う後側に位置する部分の車高が低くなるように傾斜する。このため、砲身３の実質的な仰角が大きくなる。

(iii) 油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が高くなり、且つ、砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が低くなるように、
供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開き、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じ、
同時に、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じ、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開ける。
これにより、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が高くなると共に、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が低くなる。
この結果、車体本体２及び砲台４は、砲身長手方向に沿う前側に位置する部分の車高が高くなり、砲身長手方向に沿う後側に位置する部分の車高が低くなるように傾斜する。このため、砲身３の実質的な仰角が大きくなる。

図８（ａ）は、傾斜制御動作をして車体本体２を傾斜させて、砲身３の実質的な仰角を大きくした状態を実線で示しており、点線は傾斜制御動作をしない状態を示している。

制御部３００は、傾斜制御動作モードにおいて、砲身３の俯角が増えていると判定したときには、次の(iv)〜(vi)の何れかの制御動作をする。なお、(iv)〜(vi) のうちのどの制御動作をするかは、予め、制御部３００に設定をしている。

(iv) 油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が低くなるように、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じ、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開ける。これにより、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が低くなる。この結果、車体本体２及び砲台４は、砲身長手方向に沿う前側に位置する部分の車高が低くなるように傾斜する。このため、砲身３の実質的な俯角が大きくなる。

(v) 油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が高くなるように、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開け、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じる。これにより、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が高くなる。この結果、車体本体２及び砲台４は、砲身長手方向に沿う後側に位置する部分の車高が高くなるように傾斜する。このため、砲身３の実質的な俯角が大きくなる。

(vi) 油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が低くなり、且つ、砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が高くなるように、
供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じ、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う前側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開け、
同時に、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを開け、且つ、排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２のうち砲身長手方向に沿う後側に位置する油気圧式ばねダンパに備えられたものを閉じる。
これにより、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う前側に位置するものの車高が低くなると共に、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３のうち砲身長手方向に沿う後側に位置するものの車高が高くなる。
この結果、車体本体２及び砲台４は、砲身長手方向に沿う前側に位置する部分の車高が低くなり、砲身長手方向に沿う後側に位置する部分の車高が高くなるように傾斜する。このため、砲身３の実質的な俯角が大きくなる。

図８（ｂ）は、傾斜制御動作をして車体本体２を傾斜させて、砲身３の実質的な俯角を大きくした状態を実線で示しており、点線は傾斜制御動作をしない状態を示している。

＜水平維持制御動作＞
水平維持制御動作をするには、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３に、それぞれ、油圧を検出する油圧センサを設けておく。
そして、制御部３００は、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３の油圧が等しくなるように、供給弁１２１，１３１，１４１，１５１，１６１，１７１，１８１，１９１及び排出弁１２２，１３２，１４２，１５２，１６２，１７２，１８２，１９２の開閉制御をする。

このように油圧一定制御をすると、図９（ｂ）に示すうように、不整地を走行する場合には、油気圧式ばねダンパ２３，３３，４３，５３，６３，７３，８３，９３は、凸部にあるものは伸び量が小さく、凹部にあるものは伸び量が大きくなり、装輪戦闘車両１は水平状態を保ちつつ走行することができる。

なお図９（ａ）は、水平維持制御動作をしていないときに、装輪戦闘車両１が不整地を走行している状態を示している。

また、車体傾斜センサ３０７により装輪戦闘車両１が傾斜することを検出したら、制御部３００が、水平維持制御動作を自動的に開始するようにしてもよい。

１ 装輪戦闘車両
２ 車体本体
３ 砲身
４ 砲台
１１ 第１車軸
１２ 第２車軸
１３ 第３車軸
１４ 第４車軸
２０〜９０ 懸架脚
２１〜９１ タイヤ
２２〜９２ サスペンション
２３〜９３ 油気圧式ばねダンパ
１２１〜１９１ 供給弁
１２２〜１９２ 排出弁
１２３〜１９３ 車高センサ
２００ 油圧ポンプ
２０１ 供給管路
２０２ 排出管路
２０３ オイルタンク
３００ 制御部
３０１ 操作パネル
３０２ 装弾センサ
３０３ 照準合せセンサ
３０４ 砲身俯仰動作センサ
３０５ 車速センサ
３０６ 砲台旋回角センサ
３０７ 車速センサ

Claims (7)

1. 車体本体と、
   俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
   タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
   を具備する装輪戦闘車両において、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
   前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
   前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
   前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の仰角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が高くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開き、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じる制御部を有することを特徴とする装輪戦闘車両の車高制御機構。
2. 車体本体と、
   俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
   タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
   を具備する装輪戦闘車両において、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
   前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
   前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
   前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の仰角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が低くなるように、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開く制御部を有することを特徴とする装輪戦闘車両の車高制御機構。
3. 車体本体と、
   俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
   タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
   を具備する装輪戦闘車両において、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
   前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
   前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
   操作者により操作されて傾斜操作信号を出力する操作パネルと、
   前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の仰角が増え、且つ、前記操作パネルから傾斜操作信号が出力されたことを条件に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が高くなると共に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が低くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開き、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じると共に、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開く制御部を有することを特徴とする装輪戦闘車両の車高制御機構。
4. 車体本体と、
   俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
   タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
   を具備する装輪戦闘車両において、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
   前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
   前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
   前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の俯角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が低くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開く制御部を有することを特徴とする装輪戦闘車両の車高制御機構。
5. 車体本体と、
   俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
   タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
   を具備する装輪戦闘車両において、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
   前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
   前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
   前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の俯角が増えているときには、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が高くなるように、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開け、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じる制御部を有することを特徴とする装輪戦闘車両の車高制御機構。
6. 車体本体と、
   俯仰可能に取り付けられた砲身を有すると共に前記車体本体上に旋回可能に備えられた砲台と、
   タイヤと、サスペンション部材と、作動流体が供給されると伸長し作動流体が排出されると縮退することにより車高を調整する車高調整部材とを有して構成されており、前記車体本体の右側の複数箇所、及び前記車体本体の左側の複数箇所に設けられた懸架脚と、
   を具備する装輪戦闘車両において、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると作動流体源から作動流体を前記車高調整部材に供給する供給弁と、
   各車高調整部材に個別に備えられており、開状態となると前記車高調整部材から作動流体を排出する排出弁と、
   前記砲身の俯仰動作を検出する砲身俯仰動作センサと、
   前記車体本体に対する前記砲台の旋回角度を検出する砲台旋回角センサと、
   操作者により操作されて傾斜操作信号を出力する操作パネルと、
   前記砲台旋回角センサの検出信号を基に前記砲身が向いている方向を検出し、前記砲身俯仰動作センサにより検出した前記砲身の俯角が増え、且つ、前記操作パネルから傾斜操作信号が出力されたことを条件に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の前側に位置するものの車高が低くなると共に、前記車高調整部材のうち前記砲身の長手方向の後側に位置するものの車高が高くなるように、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を閉じ、前記砲身の長手方向の前側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を開けると共に、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている供給弁を開け、前記砲身の長手方向の後側に位置する車高調整部材に備えられている排出弁を閉じる制御部を有することを特徴とする装輪戦闘車両の車高制御機構。
7. 請求項１乃至請求項６の何れか一項において、
   前記車高調整部材は油気圧式ばねダンパであり、前記作動流体は作動油であり、前記作動流体源は油圧ポンプであることを特徴とする装輪戦闘車両の車高制御機構。

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