JP2012052492A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 機関回転数が目標回転数に一致するように、吸気量制御及び点火時期制御を適切に実行し、制御の収束性が悪化することを防止することができる内燃機関の制御装置を提供する。
【解決手段】 エンジン回転数NEと目標回転数NOBJとの偏差DNOBJに応じて、フィードバック制御トルクTRQFBが算出され、フィードバック制御トルクTRQFBに応じて吸気流量制御及び点火時期制御が行われる。フィードバック制御トルクTRQFBは、比例項TRQFBP、積分項TRQFBI、及び微分項TRQFBDの和として算出され、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAまたは遅角限界値IGLMTRに達しているときは、積分項TRQFBIの算出に適用される積分ゲインKIが第1の値KI1から第2の値KI2(<KI1)に変更される(S22〜S25)。
【選択図】 図4
【解決手段】 エンジン回転数NEと目標回転数NOBJとの偏差DNOBJに応じて、フィードバック制御トルクTRQFBが算出され、フィードバック制御トルクTRQFBに応じて吸気流量制御及び点火時期制御が行われる。フィードバック制御トルクTRQFBは、比例項TRQFBP、積分項TRQFBI、及び微分項TRQFBDの和として算出され、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAまたは遅角限界値IGLMTRに達しているときは、積分項TRQFBIの算出に適用される積分ゲインKIが第1の値KI1から第2の値KI2(<KI1)に変更される(S22〜S25)。
【選択図】 図4
Description
本発明は、内燃機関の制御装置に関し、特に機関回転数が目標回転数と一致するよう機関出力トルクを制御する制御装置に関する。
特許文献1には、目標アイドル回転数に応じて機関の必要出力トルクを設定し、検出される出力トルクが必要出力トルクと一致するように、点火時期及び吸気量を制御する制御装置が示されている。この制御装置によれば、必要出力トルクに応じて点火時期が進角補正されるとともに吸気量が制御される。これにより、応答速度の早い点火時期制御によって必要出力トルクが得られ、次いで吸気量が必要出力トルクが得られる値に制御されるとともに、点火時期の補正が終了する。
また特許文献2には、エンジンの出力軸に接続される変速機の変速時に、エンジン出力トルクを一時的に低減する制御装置が示されている。この制御装置によれば、吸気量減量制御、及び点火時期遅角制御によってトルク低減制御が行われる。
特許文献1に示された装置は、点火時期の進角補正を行うことによって出力トルクを増加させることができるように、点火時期の制御中心値が設定されていること、すなわち制御中心値が、出力トルクが最大となる最適点火時期より遅角側の値に設定されていることを前提としている。そのため、必要出力トルクと検出トルクとの偏差(=必要出力トルク−検出トルク)が大きいときには、点火時期の進角補正では必要出力トルクが得られないおそれがある。
また特許文献2に示された装置では、点火時期の遅角制御が行われるが、点火時期の遅角量が大きすぎる場合には、失火が発生する可能性が高くなるため、遅角限界値を超えて遅角することはできない。
したがって、点火時期の補正による出力トルクの制御が可能であることを前提として、吸気量制御を実行すると、機関出力トルク制御の応答特性が、設計上想定していた応答特性と異なるものとなる。しかしながら、上記特許文献1及び2に示された制御装置では、点火時期の進角/遅角補正を行うことによる出力トルクの増加量/減少量が不足する状態が考慮されていないため、目標トルクへの収束性が悪化するおそれがある。
本発明はこの点に着目してなされたものであり、機関回転数が目標回転数に一致するように、吸気量制御及び点火時期制御を適切に実行し、制御の収束性が悪化することを防止することができる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため請求項1に記載の発明は、内燃機関の回転数(NE)が目標回転数(NOBJ)と一致するように前記機関の出力トルクを制御する、内燃機関の制御装置において、前記機関の回転数(NE)を検出する回転数検出手段と、検出される回転数(NE)と前記目標回転数(NOBJ)との偏差(DNOBJ)に応じてフィードバック制御トルク(TRQFB)を算出するフィードバック制御トルク算出手段と、前記フィードバック制御トルク(TRQFB)に応じて前記機関の吸気量(GAIR)を制御する吸気量制御手段と、前記フィードバック制御トルク(TRQFB)に応じて前記機関の点火時期(IGLOG)を制御する点火時期制御手段とを備え、前記フィードバック制御トルク算出手段は、前記偏差(DNOBJ)及び積分ゲイン(KI)を用いて積分項(TRQFBI)を算出し、該積分項(TRQFBI)を用いて前記フィードバック制御トルク(TRQFB)を算出し、前記点火時期(IGLOG)が制御限界値(IGLIMTA,IGLMTR)に達しているときは、前記積分ゲイン(KI)をより小さい値(KI2)に変更することを特徴とする。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の内燃機関の制御装置において、前記吸気量制御手段は、前記フィードバック制御トルク(TRQFB)に応じて吸気制御目標トルク(TRQGA)を算出する吸気制御目標トルク算出手段を備え、前記吸気制御目標トルク(TRQGA)を目標値として前記吸気量の制御を行い、前記点火時期制御手段は、前記吸気制御目標トルク(TQRGA)より所定余裕トルク(DTRQIDLS)分だけ小さいトルクを目標値として前記点火時期制御を行うことを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の内燃機関の制御装置において、前記点火時期の制御限界値は、進角限界値(IGLIMTA)であることを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、請求項1から3の何れか1項に記載の内燃機関の制御装置において、前記目標回転数(NOBJ)は、前記機関のアイドル状態における目標回転数(NOBJIDL)であることを特徴とする。
請求項1に記載の発明によれば、検出される回転数と目標回転数との偏差に応じて機関出力トルクのフィードバック制御トルクが算出され、フィードバック制御トルクに応じて機関の吸気量及び点火時期が制御される。フィードバック制御トルクは、検出回転数と目標回転数との偏差と積分ゲインを用いて算出される積分項を用いて算出され、点火時期が制御限界値に達しているときは、積分ゲインがより小さい値に変更される。積分ゲインは、点火時期が制限限界値に達していないことを前提として、制御応答特性が最良となるように設定されており、点火時期が制御限界値に達しているときには、積分ゲインが過大となって、機関回転数の目標回転数への収束性を悪化させるおそれがある。したがって、積分ゲインを小さな値に変更することにより、収束性の悪化を防止することができる。
請求項2に記載の発明によれば、フィードバック制御トルクに応じて吸気制御目標トルクが算出され、吸気制御目標トルクを目標値として吸気量の制御が行われる一方、点火時期制御は、吸気制御目標トルクより所定余裕トルク分だけ小さいトルクを目標値として行われるので、所定余裕トルクに対応して、点火時期の制御中心値を最適点火時期(進角限界値)と遅角限界値の間に設定することができる。したがって、機関回転数が低下したときに点火時期を進角させることにより、目標回転数へ迅速に復帰させることができる。このように吸気量制御と点火時期制御とを協調的に行うことにより、積分ゲインを含むフィードバック制御ゲインを比較的大きな値に設定して、良好な制御収束性を得ることができる。フィードバック制御ゲインを大きな値に設定すると、点火時期が制御限界値に達しているときには、制御収束性を悪化させるおそれがあるが、積分ゲインの値を小さくすることにより回避することができる。
請求項3に記載の発明によれば、点火時期の制御限界値は進角限界値とされる。進角限界値は、一般に最適点火時期またはノッキング限界値のいずれか小さい方(遅角側)の値に設定されるが、特にノッキング限界値は吸気温が上昇すると、より小さな値へ変化する。したがって、制御限界値を進角限界値とすることにより、特にノッキング限界値の低下時における制御収束性の悪化を防止することができる。
請求項4に記載の発明によれば、目標回転数は、機関のアイドル状態における目標回転数とされるので、アイドル状態において良好な制御収束性を維持することができる。所定余裕トルクに相当する吸気量の増量を行うと、燃費を悪化させるという課題があることから、特定の機関運転状態に限定して余裕トルクを加算した目標トルクを実現する吸気量制御を行うことにより、燃費の悪化を最小限に抑制することができる。
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の一実施形態にかかる内燃機関とその制御装置の構成を示す図であり、図1において、例えば4気筒を有する内燃機関(以下単に「エンジン」という)1は、吸気管2を有し、吸気管2にはスロットル弁3が配されている。また、スロットル弁3にはスロットル弁開度THを検出するスロットル弁開度センサ4が連結されており、その検出信号は電子コントロールユニット(以下(ECU)という)5に供給される。スロットル弁3には、スロットル弁3を駆動するアクチュエータ7が接続されており、アクチュエータ7は、ECU5によりその作動が制御される。
図1は、本発明の一実施形態にかかる内燃機関とその制御装置の構成を示す図であり、図1において、例えば4気筒を有する内燃機関(以下単に「エンジン」という)1は、吸気管2を有し、吸気管2にはスロットル弁3が配されている。また、スロットル弁3にはスロットル弁開度THを検出するスロットル弁開度センサ4が連結されており、その検出信号は電子コントロールユニット(以下(ECU)という)5に供給される。スロットル弁3には、スロットル弁3を駆動するアクチュエータ7が接続されており、アクチュエータ7は、ECU5によりその作動が制御される。
吸気管2には、エンジン1の吸気量GAIR[g/sec]を検出する吸気量センサ13が設けられている。吸気量センサ13の検出信号は、ECU5に供給される。
燃料噴射弁6はエンジン1とスロットル弁3との間かつ吸気管2の図示しない吸気弁の少し上流側に各気筒毎に設けられており、各噴射弁は図示しない燃料ポンプに接続されていると共にECU5に電気的に接続されて当該ECU5からの信号により燃料噴射弁6の開弁時間が制御される。
エンジン1の各気筒の点火プラグ15は、ECU5に接続されており、ECU5は点火プラグ15に点火信号を供給し、点火時期制御を行う。
スロットル弁3の下流には吸気圧PBAを検出する吸気圧センサ8及び吸気温TAを検出する吸気温センサ9が取付けられている。またエンジン1の本体には、エンジン冷却水温TWを検出するエンジン冷却水温センサ10が取り付けられている。これらのセンサの検出信号は、ECU5に供給される。
スロットル弁3の下流には吸気圧PBAを検出する吸気圧センサ8及び吸気温TAを検出する吸気温センサ9が取付けられている。またエンジン1の本体には、エンジン冷却水温TWを検出するエンジン冷却水温センサ10が取り付けられている。これらのセンサの検出信号は、ECU5に供給される。
ECU5には、エンジン1のクランク軸(図示せず)の回転角度を検出するクランク角度位置センサ11及び、エンジン1の吸気弁を駆動するカムが固定されたカム軸の回転角度を検出するカム角度位置センサ12が接続されており、クランク軸の回転角度及びカム軸の回転角度に応じた信号がECU5に供給される。クランク角度位置センサ11は、一定クランク角周期毎(例えば30度周期)に1パルス(以下「CRKパルス」という)と、クランク軸の所定角度位置を特定するパルスを発生する。また、カム角度位置センサ12は、エンジン1の特定の気筒の所定クランク角度位置でパルス(以下「CYLパルス」という)と、各気筒の吸入行程開始時の上死点(TDC)でパルス(以下「TDCパルス」という)を発生する。これらのパルスは、燃料噴射時期、点火時期等の各種タイミング制御及びエンジン回転数(エンジン回転速度)NEの検出に使用される。
エンジン1 の適宜の位置に、高周波振動を検出するノックセンサ14が装着されており、その検出信号がECU5に供給される。またECU5には、エンジン1によって駆動される車両のアクセルペダルの踏み込み量(以下「アクセルペダル操作量」という)APを検出するアクセルセンサ31、当該車両の走行速度(車速)VPを検出する車速センサ32、及び大気圧PAを検出する大気圧センサ33が接続されている。これらのセンサの検出信号は、ECU5に供給される。
ECU5は各種センサからの入力信号波形を整形し、電圧レベルを所定レベルに修正し、アナログ信号値をデジタル信号値に変換する等の機能を有する入力回路、中央演算処理ユニット(以下「CPU」という)、CPUで実行される演算プログラム及び演算結果等を記憶する記憶回路のほか、アクチュエータ7、燃料噴射弁6、及び点火プラグ15に駆動信号を供給する出力回路等から構成される。
ECU5のCPUは、上記センサの検出信号に応じて、点火時期制御、スロットル弁3の開度制御による吸気量制御、及びエンジン1に供給する燃料量(燃料噴射弁6の開弁時間)の制御を行う。
本実施形態では、アクセルペダル操作量APに応じたドライバ要求トルクTRQDと、エンジン1における摩擦損失に相当するトルクTFとの和に相当するエンジンの基本目標トルクTRQBを算出するとともに、補機負荷の作動状態に応じた補機負荷トルクTRQLと、エンジン回転数NEを目標回転数NOBJに制御するため必要とされるフィードバック制御トルクTRQFBとを算出し、基本目標トルクTRQB、補機負荷トルクTRQL、及びフィードバック制御トルクTRQFBとを合計したエンジン出力トルク(目標トルク)TRQEが得られるように、吸気量制御及び点火時期制御を協調的に行う。
図2は、エンジンの目標トルクを算出する処理のフローチャートであり、この処理はECU5のCPUで所定時間毎に実行される。
ステップS10では、アクセルペダル操作量AP及びエンジン回転数NEに応じて基本目標トルクTRQBを算出する。基本目標トルクTRQBには、上述したドライバ要求トルクTRQD及び摩擦損失トルクTFが含まれる。
ステップS10では、アクセルペダル操作量AP及びエンジン回転数NEに応じて基本目標トルクTRQBを算出する。基本目標トルクTRQBには、上述したドライバ要求トルクTRQD及び摩擦損失トルクTFが含まれる。
ステップS11では、図4に示すTRQFB算出処理を実行し、フィードバック制御トルクTRQFBを算出する。ステップS12では、上述した補機負荷トルクTRQLを算出する。ステップS13では、下記式(1)により目標トルクTRQEを算出する。
TRQE=TRQB+TRQFB+TRQL (1)
TRQE=TRQB+TRQFB+TRQL (1)
ステップS14では、吸気ゲージ圧PBGA(=PBA−PA)に応じて図3(a)に示すDTRQIDLSテーブルを検索し、余裕トルクDTRQIDLSを算出する。余裕トルクDTRQIDLSは、点火時期を最適点火時期(エンジン出力トルクが最大となる点火時期)MBTから遅角した値に設定することによるトルク減少量に相当する。
ステップS15では、下記式(2)に目標トルクTRQE及び余裕トルクDTRQIDLSを適用し、吸気制御目標トルクTRQGAを算出する。
TRQGA=TRQE+DTRQIDLS (2)
TRQGA=TRQE+DTRQIDLS (2)
ステップS16では、図5及び図6に示すGACMD算出処理を実行し、吸気制御目標トルクTRQGAを得るために必要な吸気量である目標吸気量GACMD[g/sec]を算出する。
ステップS17では、目標吸気量GACMD及びエンジン回転数NEに応じてTHCMDマップを検索し、目標スロットル弁開度THCMDを算出する。THCMDマップにおいては、目標吸気量GACMDに応じて例えば図3(b)に示すように目標スロットル弁開度THCMDが設定されており、図3(b)に示すようなTHCMDテーブルが複数の所定エンジン回転数について設定されている。したがって、エンジン回転数NEに応じてをTHCMDテーブルが選択され、適宜補間演算を行うことにより、目標スロットル弁開度THCMDが算出される。
ステップS18では、検出されるエンジン回転数NE及びスロットル弁開度THに応じて、吸気量GAIRの推定値である推定吸気量HGAIRを算出する。具体的には、図3(b)に示すTHCMDマップを、検出されるエンジン回転数NE及びスロットル弁開度THに応じて逆検索することにより、推定吸気量HGAIRを算出する。
ステップS19では、実際の吸気量が推定吸気量HGAIRに等しいときに得られるエンジン出力トルクである推定吸気制御トルクHTRQGAを、推定吸気量HGAIRに応じて算出する。具体的には、エンジン回転数NEに応じて換算係数KGATを算出し(図5,ステップS38参照)、推定吸気量HGAIRに換算係数KGATを乗算することにより、推定吸気制御トルクHTRQGAを算出する。
ECU5のCPUは、検出されるスロットル弁開度THが、図2の処理で算出される目標スロットル弁開度THCMDと一致するようにアクチュエータ7の駆動制御を行う。
図4は、図2のステップS11で実行されるTRQFB算出処理のフローチャートである。
ステップS21では、エンジン回転数NE及び目標回転数NOBJを下記式(3)に適用して回転数偏差DNOBJを算出するとともに、回転数偏差DNOBJを下記式(4)に適用し、回転数偏差変化量DDNOBJを算出する。式(4)のDNOBJBは、回転数偏差DNOBJの前回算出値である。目標回転数NOBJは、エンジン1のアイドル状態においてはアイドル目標回転数NOBJIDLに設定され、エンジン1の出力軸に接続される変速機の変速時においては変速目標回転数NOBJTRNに設定される。変速目標回転数NOBJTRNは、変速機のクラッチの非係合状態における被駆動軸の回転速度に応じて設定される。
DNOBJ=NOBJ−NE (3)
DDNOBJ=DNOBJ−DNOBJB (4)
ステップS21では、エンジン回転数NE及び目標回転数NOBJを下記式(3)に適用して回転数偏差DNOBJを算出するとともに、回転数偏差DNOBJを下記式(4)に適用し、回転数偏差変化量DDNOBJを算出する。式(4)のDNOBJBは、回転数偏差DNOBJの前回算出値である。目標回転数NOBJは、エンジン1のアイドル状態においてはアイドル目標回転数NOBJIDLに設定され、エンジン1の出力軸に接続される変速機の変速時においては変速目標回転数NOBJTRNに設定される。変速目標回転数NOBJTRNは、変速機のクラッチの非係合状態における被駆動軸の回転速度に応じて設定される。
DNOBJ=NOBJ−NE (3)
DDNOBJ=DNOBJ−DNOBJB (4)
ステップS22では、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAと等しいか否かを判別する。進角限界値IGLMTAは、低負荷運転状態では出力トルクが最大となる最適点火時期MBTに設定され、ノッキングが発生し易い高負荷運転状態では最適点火時期MBTより遅角側の値(ノッキング限界点火時期)に設定される。
ステップS22の答が否定(NO)であるときは、点火時期IGLOGが遅角限界値IGLMTRと等しいか否かを判別する(ステップS23)。遅角限界値IGLMTRは、失火を防止するためにエンジン回転数NE、吸気量GAIR及び冷却水温TWに応じて設定される下限値である。点火時期IGLOGは、遅角限界IGLMTR以上でかつ進角限界値IGLMTA以下の値に設定される。
ステップS23の答が否定(NO)であるときは、フィードバック制御の積分ゲインKIを第1所定ゲインKI1に設定する(ステップS24)。一方、ステップS22またはS23の答が肯定(YES)であるときは、積分ゲインKIを第2所定ゲインKI2に設定する(ステップS25)。第2所定ゲインKI2は、例えば第1所定ゲインKI1の1/10以下の値に設定される。
ステップS26では、下記式(5)(6)及び(7)により、比例項TRQFBP,積分項TRQFBI,及び微分項TRQFBDを算出する。式(5)のKPは、所定比例ゲインであり、式(6)のTRQFBIBは、積分項TRQFBIの前回算出値であり、式(7)のKDは、所定微分ゲインである。
TRQFBP=KP×DNOBJ (5)
TRQFBI=KI×DNOBJ+TRQFBIB (6)
TRQFBD=KD×DDNOBJ (7)
TRQFBP=KP×DNOBJ (5)
TRQFBI=KI×DNOBJ+TRQFBIB (6)
TRQFBD=KD×DDNOBJ (7)
ステップS27では、比例項TRQFBP,積分項TRQFBI,及び微分項TRQFBDを下記式(8)に適用し、フィードバック制御トルクTRQFBを算出する。
TRQFB=TRQFBP+TRQFBI+TRQFBD (8)
TRQFB=TRQFBP+TRQFBI+TRQFBD (8)
図5及び図6は、図2のステップS16で実行されるGACMD算出処理のフローチャートである。
ステップS31では、エンジン回転数NEに応じて下限吸気量GAIRFCL及び上限吸気量GCYLMAXQを算出する。ステップS32では、仮下側吸気量GATMPLを下限吸気量GAIRFCLに設定するとともに、仮上側吸気量GATMPHを上限吸気量GCYLMAXQに設定する。ステップS33ではインデクスパラメータiを「1」に設定する。
ステップS34では、下記式(9)に仮下側吸気量GATMPL及び仮上側吸気量GATMPHを適用し、仮目標吸気量GATMPを算出する。
GATMP=(GATMPL+GATMPH)/2 (9)
ステップS35では、仮目標吸気量GATMP及びエンジン回転数NEに応じてPBGAマップを検索し、仮吸気ゲージ圧PBGATMPを算出する。PBGAマップは、予め実験により設定され、ECU5の記憶回路に格納されている。
GATMP=(GATMPL+GATMPH)/2 (9)
ステップS35では、仮目標吸気量GATMP及びエンジン回転数NEに応じてPBGAマップを検索し、仮吸気ゲージ圧PBGATMPを算出する。PBGAマップは、予め実験により設定され、ECU5の記憶回路に格納されている。
ステップS36では、エンジン回転数NE及び仮吸気ゲージ圧PBGATMPに応じてDIGRSVMマップ(図示せず)を検索し、点火時期の仮遅角量DIGRSVMを算出する。仮遅角量DIGRSVMは、点火時期を出力トルクが最大となる最適点火時期MBTに設定したときにノッキングの発生する可能性が高い運転状態に対応して設定される遅角量である。DIGRSVMマップは、予め実験により設定され、ECU5の記憶回路に格納されている。
ステップS37では、仮遅角量DIGRSVM及びエンジン回転数NEに応じて仮トルク低減率KTDTMPを算出する。最適点火時期MBTからの遅角量DIGRSVMと、仮トルク低減率KTDTMPとの関係は、図7(a)に示すようになる。図7(a)に示すKTDTMPテーブルが、複数所定エンジン回転数に対応して設定されたトルク低減率マップを、仮遅角量DIGRSVM及びエンジン回転数NEに応じて検索することにより、仮トルク低減率KTDTMPが算出される。
ステップS38では、エンジン回転数NEに応じて図7(b)に示すKGATテーブルを検索し、吸気量をエンジン出力トルクに換算するための換算係数KGATを算出する。KGATテーブルは、エンジン回転数NEが増加するほど、換算係数KGATが増加するように設定されている。
ステップS39では、下記式(10)に仮目標吸気量GATMP、仮トルク低減率KTDTMP、及び換算係数KGATを適用し、仮出力トルクTRQTMPを算出する。
TRQTMP=GATMP×KTDTMP×KGAT (10)
TRQTMP=GATMP×KTDTMP×KGAT (10)
ステップS40では、吸気制御目標トルクTRQGAと、仮出力トルクTRQTMPとの差の絶対値が所定閾値DTRQTH以下であるか否かを判別する。この答が否定(NO)であるときは、インデクスパラメータiが最大値iMAX(例えば10)と等しいか否かを判別する(ステップS41)。最初はこの答は否定(NO)であるので、図6のステップS51に進み、仮出力トルクTRQTMPが吸気制御目標トルクTRQGAより大きいか否かを判別する。
ステップS51の答が肯定(YES)であるときは、上側仮吸気量GATMPHを仮目標吸気量GATMPに設定する(ステップS52)。一方、仮出力トルクTRQTMPが吸気制御目標トルクTRQGA以下であるときは、下側仮吸気量GATMPLを仮目標吸気量GATMPに設定する(ステップS53)。ステップS54では、インデクスパラメータiを「1」だけインクリメントし、図5のステップS34に戻る。
ステップS34からステップS40及びS41を経由してステップS54に至る処理を繰り返し実行すると、仮出力トルクTRQTMPは吸気制御目標トルクTRQGAに近づいて行く。その結果、ステップS40の答が肯定(YES)となると、ステップS42に進み、目標吸気量GACMDをその時点の仮目標吸気量GATMPに設定する。なお、ステップS42では、目標吸気量GACMDについて、上限吸気量GCYLMAXQ及び下限吸気量GAIRFCLの範囲内に入るようにリミット処理を行うことが望ましい。
ステップS40の答が肯定(YES)となる前にインデクスパラメータiが最大値iMAXに達すると、ステップS41からステップS42に進み、目標吸気量GACMDがその時点の仮目標吸気量GATMPに設定される。
吸気量が変化すると吸気ゲージ圧が変化し、吸気ゲージ圧の変化によって、ノッキングの発生を防止するための点火時期の最適点火時期からの遅角量が変化し、それによって点火時期制御におけるトルク低減率が変化する。そのため、目標吸気量の変更が必要となる。図5及び図6の処理によれば、ステップS34〜S41,及びステップS51〜S54を繰り返し実行することにより、仮出力トルクTRQTMPが吸気制御目標トルクTRQGAに近づいて行く。したがって、仮出力トルクTRQTMPが吸気制御目標トルクTRQGAとほぼ一致した時点の仮目標吸気量GATMPを目標吸気量GACMDとすることにより、過渡状態における吸気量制御と点火時期制御の相互干渉による制御の不安定化を防止し、エンジン出力トルク制御を安定化することができる。
図7は、点火時期IGLOGを算出する処理のフローチャートである。この処理は、ECU5のCPUでTDCパルスの発生に同期して実行される。なお、点火時期IGLOGは圧縮上死点からの進角量で示される。
ステップS61では、エンジン回転数NE及び吸気ゲージ圧PBGAに応じて、MBTマップを検索し、最適点火時期MBTを算出する。MBTマップは、エンジン回転数NEが一定であれば、吸気ゲージ圧PBGAが増加するほど、最適点火時期MBTが減少する(遅角する)ように設定されている。
ステップS62では、下記式(11)により設定点火時期IGSETを算出する。式(11)のIGKNOCKは、エンジン回転数NE及び吸気ゲージ圧PBGAに応じたノッキング限界点火時期及びノッキングの発生状況に応じて算出されるノッキング補正項であり、IGCRはエンジン冷却水温TW及び吸気温TAなどに応じて設定される環境補正項である。補正項IGKNOCK及びIGCRは、遅角方向で正の値をとる。
IGSET=MBT−IGKNOCK−IGCR (11)
IGSET=MBT−IGKNOCK−IGCR (11)
ステップS63では、下記式(12)により基本遅角量DIGRBを算出する。
DIGRB=MBT−IGSET (12)
DIGRB=MBT−IGSET (12)
ステップS64では、基本遅角量DIGRB及びエンジン回転数NEに応じて図7(a)に示すトルク低減率マップを検索し、基本トルク低減率KIGDNを算出する。基本トルク低減率KIGDNは、点火時期を最適点火時期MBTから基本遅角量DIGRBだけ遅角することによる出力トルクの低減率を示す。ステップS65では、下記式(13)に、図2の処理で算出される目標トルクTRQE及び推定吸気制御トルクHTRQGAを適用し、トルク比率KTRQを算出する。
KTRQ=TRQE/HTRQGA (13)
KTRQ=TRQE/HTRQGA (13)
ステップS66では、下記式(14)に基本トルク低減率KIGDN及びトルク比率KTRQを適用し、トルク低減率KIGDNMを算出する。
KIGDNM=KTRQ×KIGDN (14)
KIGDNM=KTRQ×KIGDN (14)
ステップS67では、トルク低減率KIGDNM及びエンジン回転数NEに応じて図7(a)のトルク低減率マップを逆検索し、遅角量DIGRTDを算出する。ステップS68では、下記式(15)に最適点火時期MBT及び遅角量DIGRTDを適用し、点火時期IGLOGを算出する。
IGLOG=MBT−DIGRTD (15)
IGLOG=MBT−DIGRTD (15)
ステップS69では、点火時期IGLOGが遅角限界値IGLMTRより小さいか否かを判別する。その答が肯定(YES)であるときは、点火時期IGLOGを遅角限界値IGLMTRに設定する(ステップS70)。ステップS61〜S68の演算により、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAを超えることはないので、進角側のリミット処理は行われない。
ECU5は、算出した点火時期IGLOGにおいて点火プラグ15による点火を行う。
図8の処理によれば、トルク比率KTRQには、エンジン回転数NEを目標回転数NOBJに制御するためのフィードバック制御トルクTRQFB、及び補機負荷のオンオフにともなう補機負荷トルクTRQLの変動成分が反映されているので、式(14)により算出されるトルク低減率KIGDNMを用いることにより、目標トルクTRQEの変化に対応した適切な点火時期制御を行うことができる。すなわち、エンジン回転数NEを目標回転数NOBJに一致させるトルク制御を行う際に、点火時期IGLOGの変更によって応答速度の速いフィードバック制御が実行される。
図9及び図10は、図4のステップS22〜S25における積分ゲインKIの切換(以下「積分ゲイン切換」という)の効果を説明するための図であり、図9は積分ゲイン切換を行わない例を示し、図10は積分ゲイン切換を行った例を示す。
図9(a)〜図9(d)は、それぞれエンジン回転数NE、スロットル弁開度TH、点火時期IGLOG(及び進角限界値IGLMTA)、及びフィードバック制御トルクTRQFB(及び積分項TRQFBI)の推移を示す。図10(a)〜図10(d)も同様である。ただし、図10(c)には、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAに達したときの積分ゲインKIの切換も示されている。
図9に示す例では、積分項TRQFBIが過大となり、エンジン回転数NEの目標回転数NOBJへの収束性が悪化しているが、図10に示す例では、積分ゲイン切換によって積分項TRQFBIが過大となることが回避され、良好な収束性が得られることが確認できる。
以上詳述したように本実施形態では、エンジン回転数NEと目標回転数NOBJとの偏差である回転数偏差DNOBJに応じて、フィードバック制御トルクTRQFBが算出され、フィードバック制御トルクTRQFBに応じて吸気量制御及び点火時期制御が行われる。フィードバック制御トルクTRQFBは、比例項TRQFBP、積分項TRQFBI、及び微分項TRQFBDの和として算出され、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAまたは遅角限界値IGLMTRに達しているときは、積分項TRQFBIの算出に適用される積分ゲインKIが第1の値KI1から第2の値KI2(<KI1)に変更される。第1の値KI1は、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAまたは遅角限界値IGLMTRに達していないことを前提として、制御応答特性が最良となるように設定されており、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAまたは遅角限界値IGLMTRが制限限界値に達しているときには、積分ゲインKIが過大となって、エンジン回転数NEの目標回転数NOBJへの収束性を悪化させるおそれがある。したがって、積分ゲインKIをより小さい第2の値KI2に変更することにより、収束性の悪化を防止することができる。
またフィードバック制御トルクTRQFBに応じて吸気制御目標トルクTRQGAが算出され、吸気制御目標トルクTRQGAを目標値として吸気量制御が行われる一方、点火時期制御は、吸気制御目標トルクTRQGAより余裕トルクDTRQIDLSだけ小さいトルク(TRQE:TRQGA−DTRQIDLS)を目標値として行われるので、余裕トルクDTRQIDLSに対応して、点火時期IGLOGの制御中心値を最適点火時期(進角限界値)と遅角限界値の中間に設定することができる。したがって、エンジン回転数NEが低下したときに点火時期IGLOGを進角させることにより、エンジン回転数NEを目標回転数NOBJへ迅速に復帰させることができる。このように吸気量制御と点火時期制御とを協調的に行うことにより、積分ゲインKIを含むフィードバック制御ゲイン(KP,KI,KD)を比較的大きな値に設定して、良好な制御収束性を得ることができる。フィードバック制御ゲインを大きな値に設定すると、点火時期が進角限界値IGLMTAまたは遅角限界値IGLMTRに達しているときには、制御収束性を悪化させるおそれがあるが、積分ゲインKIを第1の値KI1から第2の値KI2に変更することにより、そのような収束性の悪化を回避することができる。
また点火時期の進角限界値IGLMTAは、一般に最適点火時期MBTまたはノッキング限界値(MBT−IGKNOCK)のいずれか小さい(遅角側)の値に設定されるが、特にノッキング限界点火時期は吸気温TAが上昇すると、より小さな値へ変化する。したがって、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAに達しているときに積分ゲイン切換を行うことにより、特にノッキング限界点火時期の低下時における制御収束性の悪化を防止することができる。
また目標回転数NOBJを、アイドル目標回転数NOBJIDLとすることにより、アイドル状態においてエンジン回転数NEの目標回転数NOBJへの良好な制御収束性を維持することができる。余裕トルクDTRQIDLSに相当する吸気量の増量を行うと、燃費を悪化させるという課題があることから、アイドル状態に限定して余裕トルクDTRQIDLSを加算した吸気制御目標トルクTRQGAを実現する吸気量制御を行うことにより、燃費の悪化を最小限に抑制することができる。
さらに図5の処理により目標吸気量GACMDを算出するとともに、図8の処理により点火時期IGLOGを算出することにより、エンジン出力トルク制御における吸気量制御と点火時期制御のそれぞれ寄与度合が正確に調整され、エンジン出力トルクの制御精度を向上させることができる。
また算出されたトルク比率KTRQに応じて遅角量DIGRTDが算出され、最適点火時期MBTを遅角量DIGRTDで補正することにより、点火時期IGLOGが算出される。すなわち、トルク比率KTRQに対応した点火時期の遅角補正が行われ、これによって吸気量制御と協調的に点火時期制御を行うことができるとともに、点火時期の変更による十分なトルク制御性を確保することができる。
本実施形態では、クランク角度位置センサ11が回転数検出手段に相当し、スロットル弁3及びアクチュエータ7が吸気量制御手段の一部を構成し、ECU5がフィードバック制御トルク算出手段、吸気量制御手段の一部、点火時期制御手段、及び吸気制御目標トルク算出手段を構成する。具体的には、図4の処理がフィードバック制御トルク算出手段に相当し、図2のステップS10,S12〜S15、並びに図5及び図6の処理が吸気量制御手段に相当し、ステップS15が吸気制御目標トルク算出手段に相当し、図8の処理が点火時期制御手段に相当する。
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、図4の処理では、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAまたは遅角限界値IGLMTRと等しいときに、積分ゲインKIを切り換えるようにしたが、点火時期IGLOGが進角限界値IGLMTAの近傍の値(IGLMTA−DIG:DIGは微少所定量)以上であるとき、または遅角限界値IGLMTRの近傍の値(IGLMTR+DIG)以下であるときに、積分ゲインKIを切り換えるようにしてもよい。
本発明は、アイドル状態における機関回転数制御への適用のみに限定されず、例えば自動変速機の変速時に機関回転数を目標回転数と一致させる制御に適用してもよい。
また図8のステップS65では、推定吸気制御HTRQGAを用いてトルク比率KTRQを算出しているが、推定吸気制御HTRQGAに代えて吸気制御目標トルクTRQGAを用いてもよい。
また上述した実施形態では、スロットル弁3及びアクチュエータ7により吸気量制御を行っているが、スロットル弁3をバイパス通路及びそのバイパス通路を通過する空気量を制御する補助吸気制御弁によって吸気量制御を行うようにしてもよい。
また本発明は、クランク軸を鉛直方向とした船外機などのような船舶推進機用エンジンなどの制御にも適用が可能である。
1 内燃機関
3 スロットル弁(吸気制御手段)
5 電子制御ユニット(フィードバック制御トルク算出手段、吸気量制御手段の一部、点火時期制御手段、吸気制御目標トルク算出手段)
7 アクチュエータ(吸気制御手段)
11 クランク角度位置センサ(回転数検出手段)
15 点火プラグ
3 スロットル弁(吸気制御手段)
5 電子制御ユニット(フィードバック制御トルク算出手段、吸気量制御手段の一部、点火時期制御手段、吸気制御目標トルク算出手段)
7 アクチュエータ(吸気制御手段)
11 クランク角度位置センサ(回転数検出手段)
15 点火プラグ
Claims (4)
- 内燃機関の回転数が目標回転数と一致するように前記機関の出力トルクを制御する、内燃機関の制御装置において、
前記機関の回転数を検出する回転数検出手段と、
検出される回転数と前記目標回転数との偏差に応じてフィードバック制御トルクを算出するフィードバック制御トルク算出手段と、
前記フィードバック制御トルクに応じて前記機関の吸気量を制御する吸気量制御手段と、
前記フィードバック制御トルクに応じて前記機関の点火時期を制御する点火時期制御手段とを備え、
前記フィードバック制御トルク算出手段は、前記偏差及び積分ゲインを用いて積分項を算出し、該積分項を用いて前記フィードバック制御トルクを算出し、前記点火時期が制御限界値に達しているときは、前記積分ゲインをより小さい値に変更することを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 前記吸気量制御手段は、前記フィードバック制御トルクに応じて吸気制御目標トルクを算出する吸気制御目標トルク算出手段を備え、前記吸気制御目標トルクを目標値として前記吸気量の制御を行い、
前記点火時期制御手段は、前記吸気制御目標トルクより所定余裕トルク分だけ小さいトルクを目標値として前記点火時期制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の内燃機関の制御装置。 - 前記点火時期の制御限界値は、進角限界値であることを特徴とする請求項1または2に記載の内燃機関の制御装置。
- 前記目標回転数は、前記機関のアイドル状態における目標回転数であることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の内燃機関の制御装置。
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