JP2001152937A - 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】目標アイドル回転速度に収束させるべく、点火
時期及び吸入空気量をフィードバック制御するアイドル
回転速度制御において、大きな負荷変動に対する回転速
度の収束性を確保しつつ、フィードバック制御の安定性
を維持できるようにする。 【解決手段】点火時期及び吸入空気量を比例動作によっ
てフィードバック制御すると共に、吸入空気量を積分動
作によってフィードバック制御する構成とし、前記点火
時期の比例制御によって点火時期が遅角・進角限界まで
補正されたか否かによって、吸入空気量の比例制御にお
けるフィードバックゲインを切り換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は内燃機関のアイドル
回転速度制御装置に関し、詳しくは、アイドル運転時の
機関回転速度を目標アイドル回転速度に収束させるべ
く、点火時期と吸入空気量とをフィードバック制御する
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平１０−３１１２３１号公報
に示されるように、吸気弁を電磁力により開閉駆動する
構成として、通電制御によって吸気弁の開閉時期を可変
とする構成の機関がある。

【０００３】このような機関においては、スロットル弁
或いはスロットル弁をバイパスする補助空気通路に設け
られた補助空気弁によって吸入空気量制御を行う場合に
発生するコレクタ充填による吸入空気量の応答遅れがな
く、吸気毎に吸入空気量を大きく変化させることがで
き、トルク制御の応答性が高い。

【０００４】しかしながら、燃料噴射を各気筒の吸気ポ
ートに設けたインジェクタによって行うマルチ・ポイン
ト・インジェクション（ＭＰＩ）方式の場合、燃料噴射
開始以前に吸気弁の開閉時期（吸入空気量の操作量）を
決定しないと、空燃比ずれを発生させることになってし
まうため、燃焼行程において即座に発生トルクの増減が
実現できる点火時期制御に比べると、トルク応答性は劣
る。

【０００５】また、特開昭６１−１６９６４２号公報に
示されるように、目標のアイドル回転速度に維持させる
ために吸入空気量及び点火時期を制御する構成が公知で
あり、目標アイドル回転速度と機関回転速度の偏差に基
づいて点火時期を比例動作によりフィードバック制御
し、吸入空気量を積分動作によりフィードバック制御す
るものがあった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、点火時期の
フィードバック制御においては、点火時期を変更できる
範囲が狭い範囲に限定されるため、点火時期の制御によ
って変更可能なトルク量は、吸入空気量を制御する場合
に比べて小さい。このため、大きな負荷変動によって機
関回転速度と目標アイドル回転速度の偏差が大きくなっ
てしまうときに、目標アイドル回転速度を維持するのに
必要なトルクを発生させることができず、機関回転速度
が目標アイドル回転速度を大幅に下回ってしまう可能性
があった。

【０００７】ここで、点火時期の比例制御に代えて、前
記吸気弁の開閉時期による吸入空気量の比例制御を行わ
せる構成とすれば、点火時期を最適点火時期に保持しつ
つ、目標アイドル回転速度を維持するのに必要なトルク
を発生させることができるものの、吸入空気量の比例制
御は、点火時期の比例制御に比べてトルク応答性が劣る
ため、大きな負荷変動に対して一時的な回転低下を生じ
ることになってしまう。

【０００８】従って、点火時期の比例制御と吸入空気量
の比例制御とを併用すれば、トルク制御の応答性が点火
時期制御によって確保される一方、点火時期制御では対
応できないトルクの変更要求に対して吸入空気量を変化
させて目標アイドル回転速度を維持するのに必要なトル
クを発生させることができるが、点火時期の比例制御及
び吸入空気量の積分制御を行う場合に比ベ、フィードバ
ック制御システム全体の安定性が悪化してしまうという
問題が生じる。

【０００９】本発明は上記問題点に鑑みなされたもの
で、大きな負荷変動に対して応答の良くトルク変化させ
つつ、目標アイドル回転速度を維持するための必要トル
クを発生させることができ、然も、フィードバック制御
システム全体の安定性を確保することができる内燃機関
のアイドル回転速度制御装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明は、アイドル運転時の機関回転速度を目標アイドル
回転速度にフィードバック制御する内燃機関のアイドル
回転速度制御装置であって、目標アイドル回転速度と機
関回転速度との偏差に基づく比例動作によって点火時期
を予め設定された遅角限界及び進角限界内でフィードバ
ック制御する一方、前記偏差に基づく比例・積分動作に
よって吸入空気量をフィードバック制御するよう構成さ
れると共に、前記吸入空気量のフィードバック制御にお
ける比例動作を、負荷変動が小さいときに抑制するよう
構成した。

【００１１】かかる構成によると、点火時期の比例制
御、吸入空気量の比例制御、吸入空気量の積分制御を行
って、アイドル運転時の機関回転速度を目標アイドル回
転速度にフィードバック制御するが、吸入空気量の比例
制御については、負荷変動が小さいときにその動作を抑
制し、負荷変動が大きいときにフィードバック制御機能
がより発揮されるようにする。

【００１２】請求項２記載の発明は、アイドル運転時の
機関回転速度を目標アイドル回転速度にフィードバック
制御する内燃機関のアイドル回転速度制御装置であっ
て、目標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差に基
づく比例動作によって点火時期を予め設定された遅角限
界及び進角限界内でフィードバック制御する点火時期比
例制御手段と、前記偏差に基づく比例動作によって吸入
空気量をフィードバック制御する空気量比例制御手段
と、前記偏差に基づく積分動作によって吸入空気量をフ
ィードバック制御する空気量積分制御手段と、前記点火
時期比例制御手段によりフィードバック制御される点火
時期に応じて、前記空気量比例制御手段の比例ゲインを
変更する空気量比例ゲイン変更手段と、を含んで構成し
た。

【００１３】かかる構成によると、点火時期の比例制
御、吸入空気量の比例制御、吸入空気量の積分制御を行
って、アイドル運転時の機関回転速度を目標アイドル回
転速度にフィードバック制御するが、吸入空気量の比例
制御におけるフィードバックゲインが、比例制御される
点火時期、換言すれば、点火時期の補正要求に応じて変
更される。

【００１４】請求項３記載の発明では、前記空気量比例
ゲイン変更手段が、前記点火時期比例制御手段により点
火時期が前記遅角限界又は進角限界にまでフィードバッ
ク制御されているか否かに応じて、前記空気量比例制御
手段の比例ゲインを切り換える構成とした。

【００１５】かかる構成によると、点火時期が遅角限界
又は進角限界にまでフィードバック制御され、点火時期
制御によってそれ以上にトルクを変化させることができ
ない状態であるか否かによって、吸入空気量の比例制御
におけるゲインを変更する。

【００１６】請求項４記載の発明では、前記空気量比例
ゲイン変更手段が、前記点火時期比例制御手段により点
火時期が前記遅角限界又は進角限界にまでフィードバッ
ク制御されるまでに比べて、点火時期が前記遅角限界又
は進角限界にまでフィードバック制御されたときの比例
ゲインを大きくする構成とした。

【００１７】かかる構成によると、点火時期が遅角限界
又は進角限界にまで達してなく、点火時期制御によって
トルク変更要求に対応できるときには、吸入空気量の比
例制御のゲインを低くし、点火時期が遅角限界又は進角
限界にまで達し、点火時期制御によってそれ以上にトル
クを変化させることができない状態である場合に、吸入
空気量の比例制御のゲインを高める。

【００１８】請求項５記載の発明では、空気量比例ゲイ
ン変更手段に代えて、前記点火時期比例制御手段により
点火時期が前記遅角限界又は進角限界にまでフィードバ
ック制御されるまでは前記空気量比例制御手段によるフ
ィードバック制御を停止させ、点火時期が前記遅角限界
又は進角限界にまでフィードバック制御されたときに、
前記空気量比例制御手段によるフィードバック制御を実
行させる空気量比例動作切り換え手段を設ける構成とし
た。

【００１９】かかる構成によると、点火時期が遅角限界
又は進角限界にまで達してなく、点火時期制御によって
トルク変更要求に対応できるときには、吸入空気量の比
例制御を停止させ、点火時期が遅角限界又は進角限界に
まで達し、点火時期制御によってそれ以上にトルクを変
化させることができない状態である場合に、吸入空気量
の比例制御を実行させる。

【００２０】請求項６記載の発明では、空気量比例ゲイ
ン変更手段に代えて、前記空気量比例制御手段における
比例ゲインを、目標アイドル回転速度と機関回転速度と
の偏差に基づいて変更する偏差による比例ゲイン変更手
段を設ける構成した。

【００２１】かかる構成によると、吸入空気量の比例制
御におけるフィードバックゲインを、目標アイドル回転
速度と機関回転速度との偏差に応じて変更する。請求項
７記載の発明では、偏差による比例ゲイン変更手段が、
前記偏差が大きいときほど空気量比例制御手段における
比例ゲインを大きくする変更する構成とした。

【００２２】かかる構成によると、負荷変動が小さく目
標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差が小さい場
合には、吸入空気量の比例制御のフィードバックゲイン
を低く抑え、負荷変動が大きく目標アイドル回転速度と
機関回転速度との偏差が大きい場合には、吸入空気量の
比例制御のフィードバックゲインを高くする。

【００２３】請求項８記載の発明では、空気量比例ゲイ
ン変更手段に代えて、前記偏差が所定値以上であるとき
にのみ空気量比例制御手段によるフィードバック制御を
実行させ、前記偏差が所定値未満であるときに、空気量
比例制御手段によるフィードバック制御を停止させる偏
差による空気量比例動作切り換え手段を設ける構成とし
た。

【００２４】かかる構成によると、負荷変動が小さく目
標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差が小さい場
合には、吸入空気量の比例制御を停止させ、負荷変動が
大きく目標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差が
大きい場合には、吸入空気量の比例制御を実行させる。

【００２５】請求項９記載の発明では、前記空気量比例
制御手段及び空気量積分制御手段が、吸気弁の開閉時期
を制御することで吸入空気量のフィードバック制御を行
う構成とした。

【００２６】かかる構成によると、吸気弁の開閉時期の
制御、例えば、吸気弁の閉時期を早めることで吸入空気
量を制御する構成とし、目標アイドル回転速度となるよ
うに吸気弁の開閉時期をフィードバック制御して、目標
アイドル回転速度を維持できるトルクを発生する吸入空
気量に制御する。

【００２７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、負荷変動
（回転偏差）が小さく点火時期の比例制御によって必要
トルクに制御できるときに、同時に吸入空気量が比例制
御によって大きく変化して制御安定性が損なわれること
を回避できる一方、負荷変動（回転偏差）が大きく点火
時期の比例制御によって必要トルクに制御できないとき
には、同時に吸入空気量を比例制御させることで必要ト
ルクを得られ、目標アイドル回転速度への収束性を維持
しつつ、制御安定性を確保できるという効果がある。

【００２８】請求項２〜４記載の発明によると、点火時
期の変更可能範囲内で必要トルクが得られるのに、同時
に吸入空気量が比例制御によって大きく変化して制御安
定性が損なわれることを回避できる一方、点火時期の変
更可能範囲内では必要トルクが得られないときに、吸入
空気量を比例制御により応答良く変化させて必要トルク
を得られ、目標アイドル回転速度への収束性を維持しつ
つ、制御安定性を確保できるという効果がある。

【００２９】請求項５記載の発明によると、点火時期の
変更可能範囲内で必要トルクが得られるのに、同時に吸
入空気量が比例制御されて制御安定性が損なわれること
を回避できる一方、点火時期の変更可能範囲内では必要
トルクが得られないときに、吸入空気量を比例制御させ
ることで必要トルクを得られ、目標アイドル回転速度へ
の収束性を維持しつつ、制御安定性を確保できるという
効果がある。

【００３０】請求項６，７記載の発明では、回転速度偏
差が小さく点火時期の比例制御で必要トルクが得られる
ときに、同時に吸入空気量が比例制御によって大きく変
化して制御安定性が損なわれることを回避できる一方、
回転偏差が大きく点火時期の比例制御によっては必要ト
ルクが得られないときに、吸入空気量を比例制御により
応答良く変化させて必要トルクを得られ、目標アイドル
回転速度への収束性を維持しつつ、制御安定性を確保で
きるという効果がある。

【００３１】請求項８記載の発明によると、回転速度偏
差が小さく点火時期の比例制御で必要トルクが得られる
ときに、同時に吸入空気量が比例制御されて制御安定性
が損なわれることを回避できる一方、回転偏差が大きく
点火時期の比例制御によっては必要トルクが得られない
ときに、吸入空気量を比例制御させることで必要トルク
を得られ、目標アイドル回転速度への収束性を維持しつ
つ、制御安定性を確保できるという効果がある。

【００３２】請求項９記載の発明によると、吸入空気量
を高い応答で変化させることができ、点火時期の比例制
御によって必要トルクに制御できないときに、応答良く
必要トルクに制御できるという効果がある。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１は、本実施の形態における内燃
機関の構成を示した図である。

【００３４】この図１に示す内燃機関では、吸気管の上
流側に吸気管内の空気流量を計測するエアーフローセン
サ１０１が設けられ、該エアーフローセンサ１０１の下
流側には、マイクロコンピュータを内蔵するＥＣＵ（エ
ンジン・コントロール・ユニット）１１２からの駆動信
号で駆動される電子制御式スロットル弁１０２が介装さ
れる。

【００３５】前記電子制御式スロットル弁１０２を通過
した空気は、吸気コレクタ１０３及び吸気弁１０４を介
してシリンダ内に吸引される。前記吸気弁１０４は、Ｅ
ＣＵ１１２からの駆動信号に基づいて電磁アクチュエー
タ１０５により開閉駆動される。同様に、排気弁１０６
は、ＥＣＵ１１２からの駆動信号に基づいて電磁アクチ
ュエータ１０７により駆動される。尚、前記電磁アクチ
ュエータ１０５，１０７の構造については後で詳細に説
明する。

【００３６】吸気弁１０４上流側の吸気ポートには、各
気筒毎にインジェクタ１０８が設けられ、該インジェク
タ１０８から噴射された燃料によりシリンダ内に形成さ
れる混合気は、ＥＣＵ１１２からの駆動信号で駆動され
る点火プラグ１０９により火花点火されて燃焼し、前記
排気弁１０６及び排気管１１０を介して排出される。

【００３７】前記ＥＣＵ１１２には、各種センサからの
検出信号が入力される。前記各種センサとしては、前記
排気管１１０に設けられて燃焼混合気の空燃比を検出す
る空燃比センサ１１１や、図示を省略した、クランク角
センサ、冷却水温センサ、吸気温度センサ、アクセル開
度センサ、車速センサなどが設けられる。

【００３８】前記クランク角センサは、クランク軸或い
はカム軸に直接或いはギア等を介して間接的に接続さ
れ、該クランク角センサからの信号に基づいてクランク
位置（クランク角度）が検出され、また、機関回転速度
が算出される。

【００３９】図２は、前記電磁アクチュエータ１０５，
１０７を含んでなる前記吸気弁１０４及び排気弁１０６
に共通な電磁駆動式動弁機構を示す図である。この図２
において、バルブ２０２（吸排気弁１０４，１０６）
は、シリンダヘッド２０１に対して摺動可能に支持され
る。バルブ２０２の軸部にはバルブリテーナ２０３が固
定され、このバルブリテーナ２０３とシリンダヘッド２
０１の間に圧縮されて装着されたバルブスプリング２０
４により、バルブ２０２は、シリンダヘッド２０１のポ
ート２０１ａを閉じる方向（閉弁方向）に付勢される。

【００４０】シリンダヘッド２０１には、電磁アクチュ
エータの筐体２０５，２０６，２０７が固定されてい
る。前記筐体２０５，２０６，２０７内には、電磁石２
０８，２０９が筐体２０６，２０７に固定されて設置さ
れている。

【００４１】前記電磁石２０８，２０９には、それぞれ
コイル２０８ａ，２０９ａが設けられており、各コイル
２０８ａ，２０９ａに駆動回路から電流が流されること
で、前記電磁石２０８，２０９の吸引面２０８ｂ，２０
９ｂに電磁吸引力を発生する。

【００４２】前記電磁石２０８，２０９の中心部にはシ
ャフト２１０が摺動可能に設置され、このシャフト２１
０の中間部分には、電磁石２０８の吸引面２０８ｂと電
磁石２０９の吸引面２０９ｂとの間に磁性体からなる可
動板２１１が固定されている。

【００４３】また、シャフト２１０のシリンダヘッド２
０１と反対側の端部にはスプリングシート２１４が固定
されており、筐体２０７に固定されたスプリングカバー
２１６との間に圧縮されて設置された開弁スプリング２
１５の作用により、シャフト２１０は開弁方向（図の下
向き）に付勢される。

【００４４】前記シャフト２１０は、バルブ２０２の軸
部と同軸上に設けられており、シャフト２１０のシリン
ダヘッド側の端部はバルブ２０２の軸の頂面２０２ａと
対向している。そのためシャフト２１０に開弁方向（図
の下向き）の力が作用した場合には、シャフト２１０が
バルブ２０２を押し、バルブ２０２を開弁することにな
り、逆にシャフト２１０が閉弁方向（図の上向き）に移
動した場合には、バルブ２０２はポート２０１ａを塞く
まで閉弁方向に変位することになる。このように、電磁
石２０８，２０９の磁気吸引動作により、バルブ２０２
の開閉を可能にしている。

【００４５】尚、図２中の符号「２１７」は、シャフト
２０２の変位を計測するセンサを示し、該変位センサ２
１７は、例えばポテンショメータを使用してシャフト２
０２の変位を検出する。

【００４６】以下に、本実施の形態においてＥＣＵ１１
２により行われるアイドル回転速度制御について説明す
る。尚、本実施の形態における機関は、前述のように、
開閉操作を電磁力を用いて行う吸気弁１０４と電子制御
式スロットル弁１０２を有し、電子制御式スロットル弁
１０２の開度を操作することによって吸気管内圧力を所
定の値になるように制御しながら、吸気弁１０４の開閉
時期を操作して機関の吸入空気量を制御するよう構成さ
れ、機関アイドル運転時には、機関回転速度を目標アイ
ドル回転速度に収束するように、目標アイドル回転速度
と機関回転速度との偏差に応じて点火時期及び吸入空気
量がフィードバック制御される。

【００４７】図３のフローチャートは、前記アイドル回
転速度制御の基本動作を示すフローチャートであり、例
えば１０ｍｓ毎に実行される。ステップＳ６０１では、
目標アイドル回転速度を算出し、ステップＳ６０２にお
いて、機関アイドル運転時の回転速度を前記目標アイド
ル回転速度とするための吸入空気量のフィードフォワー
ド制御量を算出する。

【００４８】ステップＳ６０３では、そのときの点火時
期を検出し、次のステップＳ６０４では、点火時期を比
例動作によりフィードバック制御するときの比例ゲイン
を設定し、ステップＳ６０５では、前記設定した比例ゲ
インを用いて点火時期を比例動作によりフィードバック
制御する。

【００４９】また、ステップＳ６０６では、吸入空気量
を比例動作によりフィードバック制御するときの比例ゲ
インを設定し、ステップＳ６０７では、前記設定した比
例ゲインを用いて吸入空気量を比例動作によりフィード
バック制御する。

【００５０】更に、ステップＳ６０８では、吸入空気量
を積分動作によりフィードバック制御する。ステップＳ
６０９では、前記比例積分制御の結果として吸入空気量
の目標値を算出し、ステップＳ６１０において、吸入空
気量の目標値を実現するためのスロットル弁開度を算出
し、ステップＳ６１１では、吸入空気量の目標値を実現
するための吸気弁１０４の開閉時期を算出する。

【００５１】ステップＳ６１２では、前記比例制御の結
果として点火時期を算出する。図４のフローチャート
は、前記図３のフローチャートにおいて目標アイドル回
転速度の算出するステップＳ６０１の処理内容を詳細に
示すものである。

【００５２】ステップＳ７０１では、機関冷却水温Ｔｗ
を検出し、ステップＳ７０２では、前記機関冷却水温Ｔ
ｗに基づいてテーブルデータを参照することによって目
標アイドル回転速度ｔＮｅを算出する。目標アイドル回
転速度ｔＮｅは、低水温時（暖機中）には高回転、高水
温時（暖機後）には低回転に設定されるようになってい
る。

【００５３】尚、テーブルデータを参照するのではな
く、目標アイドル回転速度ｔＮｅを式によって求めても
良い。図５のフローチャートは、前記図３のフローチャ
ートにおいて吸入空気量のフィードフォワード制御量を
算出するステップＳ６０２の処理内容を詳細に示すもの
である。

【００５４】ステップＳ８０１では、目標アイドル回転
速度ｔＮｅを読み込み、次のステップＳ８０２では、前
記目標アイドル回転速度ｔＮｅに基づきテーブルデータ
を参照することによってフィードフォワード制御空気量
ＱＦＦ［ｌ／ｍｉｎ］を算出する。ここで、前記フィー
ドフォワード制御空気量ＱＦＦを算出するためのテーブ
ルデータは、各回転速度を保持するために必要な吸気量
を実機実験によって求めたものを用いる。また、テーブ
ルデータを参照するのではなく、式によって前記フィー
ドフォワード制御空気量ＱＦＦを求めても良い。

【００５５】図６のフローチャートは、前記図３のフロ
ーチャートにおいて点火時期を検出するステップＳ６０
３の処理内容を詳細に示すものである。ステップＳ９０
１では、点火時期（点火進角値）θを読み込み、ステッ
プＳ９０２において点火時期θ［ｄｅｇ］がα＜θ＜β
であるか否かを判断する。

【００５６】ここで、前記α，βは、アイドル運転時の
基本点火時期θ（基本点火時期θ＝０［ｄｅｇ］）を基
準とする遅角限界，進角限界を規定するものであり、例
えばα＝−５０［ｄｅｇ］，β＝＋１０［ｄｅｇ］とす
る。

【００５７】ステップＳ９０２で、点火時期θ［ｄｅ
ｇ］がα＜θ＜βであると判別された場合、即ち、点火
時期が遅角・進角限界内で制御されているときには、ス
テップＳ９０３へ進み、点火時期飽和フラグＦ１ａｇを
０とする。一方、ステップＳ９０２で、点火時期θ［ｄ
ｅｇ］がα＜θ＜βでなく進角限界又は遅角限界にまで
制御されていると判別された場合は、ステップＳ９０４
へ進み、点火時期飽和フラグＦ１ａｇを１する。

【００５８】図７のフローチャートは、前記図３のフロ
ーチャートにおいて点火時期制御の比例ゲインを設定す
るステップＳ６０４の処理内容を詳細に示すものであ
り、ステップＳ１００１では、点火時期のフィードバッ
ク制御における比例ゲインＧＰａｄｖを所定値Ａとす
る。ここで、所定値Ａは、例えば点火時期の比例動作に
よるフィードバック制御系のゲイン余有が１０［ｄＢ］
程度となるように設定する。

【００５９】図８のフローチャートは、前記図３のフロ
ーチャートにおいて点火時期制御の比例ゲインを設定す
るステップＳ６０４の処理内容の第２例を示すものであ
り、ステップＳ１１０１では、前記点火時期飽和フラグ
Ｆ１ａｇを読込み、ステップＳ１１０２では、前記点火
時期飽和フラグＦ１ａｇが１であるか否かを判別する。

【００６０】そして、前記点火時期飽和フラグＦ１ａｇ
が１であった場合には、ステップＳ１１０３へ進み、点
火時期のフィードバック制御における比例ゲインＧＰａ
ｄｖを所定値Ａとし、前記点火時期飽和フラグＦ１ａｇ
が０であった場合には、ステップＳ１１０４へ進み、点
火時期のフィードバック制御における比例ゲインＧＰａ
ｄｖを所定値Ｂとする。

【００６１】前記所定値Ａは、例えば点火時期の比例動
作によるフィードバック制御系のゲイン余有が１０［ｄ
Ｂ］となるように設定され、前記所定値Ｂは、例えば前
記ゲイン余有が９［ｄＢ］となるように設定される。

【００６２】図９のフローチャートは、前記図３のフロ
ーチャートにおいて点火時期を比例動作でフィードバッ
ク制御するステップＳ６０５の処理内容を詳細に示すも
のである。

【００６３】ステップＳ１２０１では、比例ゲインＧＰ
ａｄｖを読み込み、ステップＳ１２０２では目標アイド
ル回転速度ｔＮｅを読み込み、ステップＳ１２０３では
機関回転速度Ｎｅを読み込む。

【００６４】ステップＳ１２０４（点火時期比例制御手
段）では、以下に示す演算式（１）を用いて、点火時期
比例フィードバック制御量Ｐａｄｖ［ｄｅｇ］を算出す
る。 Ｐａｄｖ＝ＧＰａｄｖ×（ｔＮｅ−Ｎｅ）…演算式（１） 図１０のフローチャートは、前記図３のフローチャート
において吸入空気量の比例動作のゲインを設定するステ
ップＳ６０６の処理内容（空気量比例ゲイン変更手段、
空気量比例動作切り換え手段としての機能）を詳細に示
すものである。

【００６５】ステップＳ１３０１では、点火時期飽和フ
ラグＦ１ａｇを読み込み、ステップＳ１３０２では点火
時期飽和フラグＦ１ａｇが１であるか否かを判断する。
ステップＳ１３０２で点火時期飽和フラグＦ１ａｇが１
であると判別された場合は、ステップＳ１３０３へ進
み、吸入空気量の比例動作によるフィードバック制御ゲ
インＧＰａｉｒを所定値Ｃとする。一方、ステップＳ１
３０２で点火時期飽和フラグＦ１ａｇが０であると判別
された場合は、ステップＳ１３０４へ進み、前記ゲイン
ＧＰａｉｒを所定値Ｄとする。

【００６６】ここで、前記所定値Ｃは、前記所定値Ｄよ
りも高く設定される。これにより、点火時期飽和フラグ
Ｆ１ａｇが１であって点火時期が遅角限界又は進角限界
にまでフィードバック補正されてそれ以上の遅角補正又
は進角補正が行えないときに、高い応答で吸入空気量が
比例制御されることになり、目標アイドル回転速度を維
持するために必要がトルクを速やかに発生させることが
できる。

【００６７】また、点火時期飽和フラグＦ１ａｇが０で
あるときには、点火時期の補正によって目標アイドル回
転速度を維持するためのトルクを応答良く発生させるこ
とができるので、吸入空気量の比例動作の応答を鈍らせ
て、点火時期の比例制御と同時に吸入空気量の比例制御
が高応答で行われて、フィードバック制御系全体の安定
性が低下することを回避する。

【００６８】ここで、前記所定値Ｄを０として、吸入空
気量の比例動作によるフィードバック制御が実質的に停
止される構成としても良く、この場合、点火時期飽和フ
ラグＦ１ａｇが０の場合には、点火時期の比例制御及び
吸入空気量の積分制御によってアイドル回転速度のフィ
ードバック制御が行われることになるのに対し、点火時
期飽和フラグＦ１ａｇが１の場合には、点火時期の比例
制御，吸入空気量の比例制御及び吸入空気量の積分制御
によってアイドル回転速度のフィードバック制御が行わ
れることになる。

【００６９】この場合も、点火時期が遅角限界又は進角
限界にまでフィードバック補正されてそれ以上の遅角補
正又は進角補正が行えないときに、吸入空気量が比例制
御されることになり、目標アイドル回転速度を維持する
ために必要がトルクを速やかに発生させることができる
一方、点火時期の補正によって目標アイドル回転速度を
維持するためのトルクを応答良く発生させることができ
るときに、同時に吸入空気量が比例制御されて、フィー
ドバック制御系全体の安定性が低下することを回避でき
る。

【００７０】尚、フィードバック制御系全体の安定度が
１０［ｄＢ］程度に保持されるように、前記比例ゲイン
ＧＰａｉｒを設定することが好ましい。図１１のフロー
チャートは、前記図３のフローチャートにおいて吸入空
気量の比例動作のゲインを設定するステップＳ６０６の
処理内容の第２例（偏差による比例ゲイン変更手段及び
偏差による空気量比例動作切り換え手段としての機能）
を示すものである。

【００７１】ステップＳ１４０１では、目標アイドル回
転速度ｔＮｅと機関回転速度Ｎｅとの偏差ΔＮｅ＝ｔＮ
ｅ−Ｎｅを算出する。ステップＳ１４０２では、前記偏
差ΔＮｅに基づきテーブルデータを参照することによっ
て吸入空気量の比例動作によるフィードバック制御にお
けるゲインＧＰａｉｒを算出する。

【００７２】ここで、前記ゲインＧＰａｉｒは、前記偏
差ΔＮｅの絶対値が所定値以下であるときに０に算出さ
れ、実質的に吸入空気量の比例制御が停止される一方、
前記偏差ΔＮｅの絶対値が所定値を超えるときに所定の
ゲインで吸入空気量が比例制御されるように算出され
る。

【００７３】尚、上記では、吸入空気量の比例ゲインを
０と所定値との２段階に切り換えるようにしたが、前記
偏差ΔＮｅの絶対値が大きくなるに従って比例ゲインが
増大設定される構成であれば良く、３段階以上に比例ゲ
インを切り換えても良く、また、最小ゲインが０でない
構成（常に吸入空気量の比例制御が行われるが、偏差Δ
Ｎｅに応じて比例ゲインが変更される構成）としても良
い。

【００７４】上記のように偏差ΔＮｅに基づく比例ゲイ
ンＧＰａｉｒの設定では、偏差ΔＮｅが大きく、点火時
期を遅角限界又は進角限界まで比例制御しても、目標ア
イドル回転速度を維持できるトルクに制御することがで
きないと予測されるときに、高い比例ゲインＧＰａｉｒ
で吸入空気量を比例制御するので、目標アイドル回転速
度を維持できるトルクに応答良く制御できる一方、偏差
ΔＮｅが小さく、点火時期を遅角・進角限界内で比例制
御することで応答良く目標アイドル回転速度に維持でき
るときに、吸入空気量の比例制御が過剰な応答で行われ
ることで、システム全体の安定性が損なわれることを防
止できる。

【００７５】即ち、点火時期を遅角限界又は進角限界ま
で比例制御しても目標アイドル回転速度に制御できない
ときには、吸入空気量の比例制御を比較的高いゲインで
行わせることで、大きな負荷変動があっても目標アイド
ル回転速度に制御できるが、このときに要求される吸入
空気量の比例ゲインを、点火時期を遅角・進角限界内で
比例制御することで応答良く目標アイドル回転速度に維
持できるときにそのまま適用すると、フィードバック制
御系全体の安定性が低下することになる。

【００７６】そこで、負荷変動が小さく点火時期を遅角
・進角限界内で比例制御することで応答良く目標アイド
ル回転速度に維持できるときに、吸入空気量の比例動作
を抑制する（ゲインの低下と比例動作の停止とを含む）
ことで、大きな負荷変動に対する制御応答性を確保しつ
つ、フィードバック制御系全体の安定性を確保するもの
である。

【００７７】図１２のフローチャートは、前記図３のフ
ローチャートにおいて吸入空気量を比例動作でフィード
バック制御するステップＳ６０７の処理内容（空気量比
例制御手段としての機能）を詳細に示すものである。

【００７８】ステップＳ１５０１では、吸入空気量の比
例フィードバック制御ゲインＧＰａｉｒを読み込み、ス
テップＳ１５０２では目標アイドル回転速度ｔＮｅを読
み込み、ステップＳ１５０３では機関回転速度Ｎｅを読
み込む。

【００７９】ステップＳ１５０４では、以下に示す演算
式（２）を用いて、点火時期比例フィードバック制御量
Ｐａｉｒ［１／ｍｉｎ］を算出する。 Ｐａｉｒ＝ＧＰａｉｒ×（ｔＮｅ−Ｎｅ）…演算式（２） 図１３のフローチャートは、前記図３のフローチャート
において吸入空気量を積分動作でフィードバック制御す
るステップＳ６０８の処理内容（空気量積分制御手段と
しての機能）を詳細に示すものである。

【００８０】ステップＳ１６０１では、前回演算した吸
入空気量の積分フィードバック制御量Ｉａｉｒ［１／ｍ
ｉｎ］を、前回値Ｉａｉｒ（ｏ１ｄ）［１／ｍｉｎ］と
する。

【００８１】ステップＳ１６０２では、吸入空気量の積
分フィードバック制御ゲインＧＩａｉｒを設定する。こ
の積分ゲインＧＩａｉｒは、例えば吸入空気量の積分フ
ィードバック制御系のゲイン余有が１０［ｄＢ］程度と
なるように設定する。

【００８２】ステップＳ１６０３では目標回転速度ｔＮ
ｅを読み込み、ステップＳ１６０４では機関回転速度Ｎ
ｅを読み込み、ステップＳ１６０５では以下の演算式
（３）を用いて吸入空気量の積分フィードバック制御量
Ｉａｉｒ［１／ｍｉｎ］を算出する。

【００８３】 Ｉａｉｒ＝ Ｉａｉｒ（ｏ１ｄ）＋ＧＩａｉｒ×（ｔＮｅ−Ｎｅ）…演算式（３） 図１４のフローチャートは、前記図３のフローチャート
において目標吸入空気量を算出するステップＳ６０９の
処理内容を詳細に示すものである。

【００８４】ステップＳ１７０１では、フィードフォワ
ード制御空気量ＱＦＦ，比例フィードバック制御量Ｐａ
ｉｒ，積分フィードバック制御量Ｉａｉｒを読み込み、
ステップＳ１７０２では、前記フィードフォワード制御
空気量ＱＦＦ，比例フィードバック制御量Ｐａｉｒ，積
分フィードバック制御量Ｉａｉｒを加算して吸入空気量
の目標値ｔＱａｉｒを算出する。

【００８５】ステップＳ１７０３では、前記吸入空気量
の目標値ｔＱａｉｒに基づいて機関アイドル分スロット
ル開口面積Ａｉを算出する。ここでは、時間当たりの体
積流量で表わされた目標空気量ｔＱａｉｒに対して、ソ
ニック流でのスロットル弁通過空気流量とスロットル弁
開口面積との関係を示す係数を乗算して開口面積Ａｉを
算出する。

【００８６】ステップＳ１７０４では、アクセル操作量
を読み込み、ステップＳ１７０５では、テーブルデータ
を参照することによってアクセル操作量分のスロットル
弁開口面積Ａａを算出する。

【００８７】ステップＳ１７０６では、アイドル分開口
面積Ａｉとアクセル操作量分開口面積Ａａとを加算して
開口面積Ａを算出し、ステップＳ１７０７では、前記開
口面積Ａ，機関回転速度Ｎｅ，排気量Ｖを用い、開口面
積Ａを機関回転速度Ｎｅと排気量Ｖで除算した値ＡＮＶ
を算出し、ステップＳ１７０８では、前記ＡＮＶに基づ
いて体積流量比（行程容積に対する新気量の標準状態で
の体積）のテーブルデータを検索し、目標体積流量比Ｔ
ＱＨＯを算出する。

【００８８】ここで、体積流量比のテーブルデータは、
例えば吸気弁開時期を上死点、吸気弁閉時期を下死点と
する機械式（カム駆動式）吸気弁を有する機関に相当す
る特性である。

【００８９】図１５のフローチャートは、前記図３のフ
ローチャートにおいてスロットル弁開度を算出するステ
ップＳ６１０の処理内容を詳細に示すものである。ステ
ップＳ１８０１では、目標体積流量比ＴＱＨＯを読み込
み、ステップＳ１８０２では目標吸気管内圧力ｔＰｍａ
ｎを例えば−５０ｍｍＨｇと設定する。

【００９０】ステップＳ１８０３では、吸気管内圧力を
一定とした場合に、スロットル弁開口面積Ａを機関回転
速度Ｎｅと排気量Ｖで除算した値Ａ／（Ｎｅ・Ｖ）と目
標体積流量比ＴＱＨＯとは比例関係となるので、目標吸
気管内圧力ｔＰｍａｎに基づいてＡ／（Ｎｅ・Ｖ）と体
積流量比ＱＨＯとの比例係数Ｅを算出する。

【００９１】ステップＳ１８０４では、目標体積流量比
ＴＱＨＯに比例係数Ｅを乗算して、前記目標吸気管内圧
力ｔＰｍａｎにおいて目標体積流量比ＴＱＨＯを得るた
めの値ＡＮＶｅ（ＡＮＶｅ＝Ａ／（Ｎｅ・Ｖ））を算出
し、ステップＳ１８０５では、スロットル弁開口面積Ａ
ｔを、前記ＡＮＶｅに機関回転速度Ｎｅと排気量Ｖを乗
算することによって算出する。

【００９２】ステップＳ１８０６では、前記スロットル
弁開口面積Ａｔに基づいてテーブルデータを参照するこ
とによってスロットル弁開度を算出する。図１６のフロ
ーチャートは、前記図３のフローチャートにおいて吸気
弁開閉時期を算出するステップＳ６１１の処理内容を詳
細に示すものである。

【００９３】ここでは、排気弁はＢＤＣに開弁して、Ｔ
ＤＣに閉弁するものとし、吸気弁開時期はＴＤＣに固定
し、吸気弁閉時期を操作することによって吸入空気量を
制御するものとする。

【００９４】ステップＳ１９０１では、目標吸気管内圧
力ｔＰｍａｎを読み込み、ステップＳ１９０２ではテー
ブルデータを参照することによって、目標吸気管内圧力
ｔＰｍａｎにおいて吸入できる最大体積流量比ＱＨＯｍ
ａｘを算出する。

【００９５】ステップＳ１９０３では、目標体積流量比
ＴＱＨＯを読み込み、ステップＳ１９０４では、前記目
標体積流量比ＴＱＨＯと最大体積流量比ＱＨＯｍａｘに
基づいて吸気弁閉時期を算出する。

【００９６】 吸気弁閉時期＝１８０°ＣＡ×ＴＱＨ／ＱＨＯｍａｘ 図１７のフローチャートは、前記図３のフローチャート
において点火時期を算出するステップＳ６１２の処理内
容を詳細に示すものである。

【００９７】ステップＳ２００１では、フィードフォワ
ード制御空気量ＱＦＦ，吸入空気量の比例制御フィード
バック制御量Ｐａｉｒ，吸入空気量の積分フィードバッ
ク制御量Ｉａｉｒ，点火時期の比例フィードバック制御
量Ｐａｄｖを読み込む。

【００９８】ステップＳ２００２では、前記フィードフ
ォワード制御空気量ＱＦＦ，吸入空気量の比例制御フィ
ードバック制御量Ｐａｉｒ，吸入空気量の積分フィード
バック制御量Ｉａｉｒに対する前記点火時期の比例フィ
ードバック制御量Ｐａｄｖの割合を示す変数ＰＥＲ
［％］を以下に示す演算式（４）によって算出する。前
記変数ＰＥＲは、点火時期のフィードバック制御によっ
て、機関アイドル運転時の機関出力を増減する際の比率
を表わしているものである。

【００９９】 ＰＥＲ＝Ｐａｄｖ／（ＱＦＦ＋Ｐａｉｒ＋Ｉａｉｒ）×100…演算式（４） ステップＳ２００３において、前記変数ＰＥＲを実現す
るために必要な点火時期の変化量ΔＡＤＶ［ｄｅｇＣ
Ａ］を求める。ここで、前記ＰＥＲを実現するために必
要な点火時期の変化量は、予め実機実験を行いそのデー
タを基に算出する。

【０１００】ステップＳ２００４では、前記変化量ΔＡ
ＤＶと遅角限界値α（＝−５０ｄｅｇ）とを比較し、前
記変化量ΔＡＤＶが遅角限界値αよりも小さいときに
は、ステップＳ２００５へ進んで前記変化量ΔＡＤＶに
遅角限界値αをセットし、遅角限界値αを超える変化量
ΔＡＤＶで基本点火時期が遅角補正されることを回避す
る。

【０１０１】ステップＳ２００６では、前記変化量ΔＡ
ＤＶと進角限界値β（＝１０ｄｅｇ）とを比較し、前記
変化量ΔＡＤＶが進角限界値βよりも大きいときには、
ステップＳ２００７へ進んで前記変化量ΔＡＤＶに進角
限界値βをセットし、進角限界値βを超える変化量ΔＡ
ＤＶで基本点火時期が進角補正されることを回避する。

【０１０２】ステップＳ２００８では、アイドル時にお
ける基本点火時期ＧＯＶを前記点火時期の変化量△ＡＤ
Ｖで遅進角補正して最終的な点火時期ＡＤＶを算出す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における内燃機関のシステム構成
図。

【図２】実施の形態における電磁駆動式動弁機構を示す
図。

【図３】実施の形態におけるアイドル回転速度制御の基
本を示すフローチャート。

【図４】実施の形態における目標アイドル回転速度の算
出を示すフローチャート。

【図５】実施の形態におけるフィードフォワード制御空
気量の算出を示すフローチャート。

【図６】実施の形態における点火時期検出を示すフロー
チャート。

【図７】実施の形態における点火時期比例制御ゲインの
設定を示すフローチャート。

【図８】実施の形態における点火時期比例制御ゲインの
設定の第２例を示すフローチャート。

【図９】実施の形態における点火時期比例制御を示すフ
ローチャート。

【図１０】実施の形態における吸入空気量比例制御ゲイ
ンの設定を示すフローチャート。

【図１１】実施の形態における吸入空気量比例制御ゲイ
ンの設定の第２例を示すフローチャート。

【図１２】実施の形態における吸入空気量比例制御を示
すフローチャート。

【図１３】実施の形態における吸入空気量積分制御を示
すフローチャート。

【図１４】実施の形態における目標吸入空気量の算出を
示すフローチャート。

【図１５】実施の形態におけるスロットル弁開度の算出
を示すフローチャート。

【図１６】実施の形態における吸気弁開閉時期の算出を
示すフローチャート。

【図１７】実施の形態における点火時期の算出を示すフ
ローチャート。

【符号の説明】

１０１…エアフローセンサ １０２…電子制御式スロットル弁 １０３…吸気コレクタ １０４…吸気弁 １０５，１０７…電磁アクチュエータ １０６…排気弁 １０８…インジェクタ １０９…点火プラグ １１０…排気管 １１１…空燃比センサ １１２…ＥＣＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 41/08 ３２０ Ｆ０２Ｄ 41/08 ３２０ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０Ａ 41/18 41/18 Ｄ 43/00 ３０１ 43/00 ３０１Ｂ ３０１Ｋ ３０１Ｚ 45/00 ３１２ 45/00 ３１２Ｃ ３２０ ３２０Ａ Ｆ０２Ｐ 5/15 Ｆ０２Ｐ 5/15 Ｅ Ｆターム(参考） 3G022 BA01 CA03 DA01 DA02 FA04 GA05 GA06 3G065 CA00 DA04 EA03 FA11 GA00 GA09 GA10 GA11 GA27 GA46 KA02 3G084 BA04 BA05 BA17 BA23 CA03 DA04 DA07 EB09 EB12 EB14 EB15 EB16 FA07 FA33 3G301 JA03 KA07 LA00 LA03 LA07 NC04 ND03 ND05 ND07 ND15 ND42 PA01Z PD02Z PE01Z

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アイドル運転時の機関回転速度を目標アイ
   ドル回転速度にフィードバック制御する内燃機関のアイ
   ドル回転速度制御装置であって、 目標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差に基づく
   比例動作によって点火時期を予め設定された遅角限界及
   び進角限界内でフィードバック制御する一方、 前記偏差に基づく比例・積分動作によって吸入空気量を
   フィードバック制御するよう構成されると共に、前記吸
   入空気量のフィードバック制御における比例動作を、負
   荷変動が小さいときに抑制するよう構成したことを特徴
   とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
2. 【請求項２】アイドル運転時の機関回転速度を目標アイ
   ドル回転速度にフィードバック制御する内燃機関のアイ
   ドル回転速度制御装置であって、 目標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差に基づく
   比例動作によって点火時期を予め設定された遅角限界及
   び進角限界内でフィードバック制御する点火時期比例制
   御手段と、 前記偏差に基づく比例動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量比例制御手段と、 前記偏差に基づく積分動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量積分制御手段と、 前記点火時期比例制御手段によりフィードバック制御さ
   れる点火時期に応じて、前記空気量比例制御手段の比例
   ゲインを変更する空気量比例ゲイン変更手段と、 を含んで構成されることを特徴とする内燃機関のアイド
   ル回転速度制御装置。
3. 【請求項３】前記空気量比例ゲイン変更手段が、前記点
   火時期比例制御手段により点火時期が前記遅角限界又は
   進角限界にまでフィードバック制御されているか否かに
   応じて、前記空気量比例制御手段の比例ゲインを切り換
   えることを特徴とする請求項２記載の内燃機関のアイド
   ル回転速度制御装置。
4. 【請求項４】前記空気量比例ゲイン変更手段が、前記点
   火時期比例制御手段により点火時期が前記遅角限界又は
   進角限界にまでフィードバック制御されるまでに比べ
   て、点火時期が前記遅角限界又は進角限界にまでフィー
   ドバック制御されたときの比例ゲインを大きくすること
   を特徴とする請求項３記載の内燃機関のアイドル回転速
   度制御装置。
5. 【請求項５】アイドル運転時の機関回転速度を目標アイ
   ドル回転速度にフィードバック制御する内燃機関のアイ
   ドル回転速度制御装置であって、 目標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差に基づく
   比例動作によって点火時期を予め設定された遅角限界及
   び進角限界内でフィードバック制御する点火時期比例制
   御手段と、 前記偏差に基づく比例動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量比例制御手段と、 前記偏差に基づく積分動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量積分制御手段と、 前記点火時期比例制御手段により点火時期が前記遅角限
   界又は進角限界にまでフィードバック制御されるまでは
   前記空気量比例制御手段によるフィードバック制御を停
   止させ、点火時期が前記遅角限界又は進角限界にまでフ
   ィードバック制御されたときに、前記空気量比例制御手
   段によるフィードバック制御を実行させる空気量比例動
   作切り換え手段と、 を含んで構成されることを特徴とする内燃機関のアイド
   ル回転速度制御装置。
6. 【請求項６】アイドル運転時の機関回転速度を目標アイ
   ドル回転速度にフィードバック制御する内燃機関のアイ
   ドル回転速度制御装置であって、 目標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差に基づく
   比例動作によって点火時期を予め設定された遅角限界及
   び進角限界内でフィードバック制御する点火時期比例制
   御手段と、 前記偏差に基づく比例動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量比例制御手段と、 前記偏差に基づく積分動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量積分制御手段と、 前記空気量比例制御手段における比例ゲインを、前記偏
   差に基づいて変更する偏差による比例ゲイン変更手段
   と、 を含んで構成されることを特徴とする内燃機関のアイド
   ル回転速度制御装置。
7. 【請求項７】前記偏差による比例ゲイン変更手段が、前
   記偏差が大きいときほど前記空気量比例制御手段におけ
   る比例ゲインを大きくする変更することを特徴とする請
   求項６記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
8. 【請求項８】アイドル運転時の機関回転速度を目標アイ
   ドル回転速度にフィードバック制御する内燃機関のアイ
   ドル回転速度制御装置であって、 目標アイドル回転速度と機関回転速度との偏差に基づく
   比例動作によって点火時期を予め設定された遅角限界及
   び進角限界内でフィードバック制御する点火時期比例制
   御手段と、 前記偏差に基づく比例動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量比例制御手段と、 前記偏差に基づく積分動作によって吸入空気量をフィー
   ドバック制御する空気量積分制御手段と、 前記偏差が所定値以上であるときにのみ前記空気量比例
   制御手段によるフィードバック制御を実行させ、前記偏
   差が所定値未満であるときに、前記空気量比例制御手段
   によるフィードバック制御を停止させる偏差による空気
   量比例動作切り換え手段と、 を含んで構成されることを特徴とする内燃機関のアイド
   ル回転速度制御装置。
9. 【請求項９】前記空気量比例制御手段及び空気量積分制
   御手段が、吸気弁の開閉時期を制御することで吸入空気
   量のフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項
   １〜７のいずれか１つに記載の内燃機関のアイドル回転
   速度制御装置。