JP2012051082A - 6軸ロボットの4軸原点位置較正方法、6軸ロボットの制御装置、7軸ロボットの5軸原点位置較正方法及び7軸ロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】垂直多関節型の6軸ロボットについて、6軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための計測補助具を取り付け、5軸を4軸の軸心の延長線から所定の角度θ5_1だけ回転させて計測点を第1計測位置に移動させ(S1)、第1計測位置をレーザー変位計により計測すると(S2)、5軸を、4軸の軸心の延長線から上記の回転方向とは逆方向に角度θだけ回転させる(S3)。次に、少なくとも6軸を固定して、計測点を、第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させ(S4)、第2計測位置をレーザー変位計により計測すると(S5)4軸の誤差角度Δθ4を(4)式で求め(S6)、誤差角度Δθ4を用いて4軸の原点位置を較正する(S7)。
【選択図】図4
Description
Δθ4=E/{2L|sin(θ5)|}
より求める(第6工程)と、誤差角度Δθ4を用いて4軸の原点位置を較正する(第7工程)。尚、上記式の右辺は、4軸の回転方向について正負をどのように定義するかに応じて変化する。
Δθ4=E/[L{|sin(θ5_2)|+|sin(θ5_1)|}]
より求めると(第6工程)、誤差角度Δθ4を用いて4軸の原点位置を較正する(第7工程)。
Δθ4=E/{2L|sin(θ5)|}
より求め、誤差角度Δθ4を用いて、4軸の原点位置を較正する。したがって、請求項1と同様の効果が得られる。
Δθ4=E/[L{|sin(θ5_2)|+|sin(θ5_1)|}]
より求め、誤差角度Δθ4を用いて、4軸の原点位置を較正する。したがって、請求項2と同様の効果が得られる。
以下、第1実施例について図1ないし図7を参照して説明する。ロボット装置1は、図1に示すように、垂直多関節型ロボット(以下、ロボットと称する)2と、ロボット2の動作を制御する制御装置(位置・姿勢制御手段,原点位置較正手段)3と、制御装置3に接続されているティーチングペンダント4とを備えて構成されている。
すなわち、ロボット2は、図3に示すように、6軸の垂直多関節を有するPUMA型のロボットであり、1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交する構成となっている。
CPU12は、4軸の原点位置を較正する制御プログラムを記憶保持しており、その制御プログラムを実行して4軸の原点位置を較正する。尚、2軸,3軸については、既に原点位置が較正済みであることを前提とする。ここで、図4は、CPU12が行う処理を示しており、図5(a)は、計測点(1)を計測するためのロボット2の初期姿勢を示している。尚、図5では1軸〜3軸の図示を省略している。
L1=|L*sin(θ5_1)| …(1)
であり、ステップS4の姿勢において、4軸の軸心から計測点(2)までの座標Yb軸方向の距離L2は、
L2=|L*sin(θ5_2)| …(2)
である。
E=L1*Δθ4+L2*Δθ4
=L*{|sin(θ5_1)|+sin|(θ5_2)|}*Δθ4…(3)
となるから、誤差角度Δθ4は、
Δθ4=E/[L*{|sin(θ5_1)|+|sin(θ5_2)|}]…(4)
で求めることができる(ステップS6;第6工程)。
そして、誤差角Δθ4を求めると、その誤差角Δθ4により4軸の原点位置を較正する(ステップS7;第7工程)。
(誤差距離E)=(計測距離2)−(計測距離1) …(5)
とすると、この場合に(3)で求められる誤差距離Eの符号を(+)にすることで、(4)式の誤差角Δθ4の符号を(+)にする。したがって、この場合は、誤差角Δθ4を減算することで4軸の原点位置を較正する。また、図7(b)に示す計測位置(1)が計算上の位置に対して(−)方向にずれている場合は、(3)で求められる誤差距離Eの符号,並びに(4)式の誤差角Δθ4の符号は(−)になるから、この場合は、誤差角Δθ4を加算することで4軸の原点位置を較正することになる。更に、図7(a)に示す(+)方向の定義が逆で、図7(b)に示すズレの方向が現状通りの場合も同様に、(3)で求められる誤差距離Eの符号,並びに(4)式の誤差角Δθ4の符号は(−)になる。
図8ないし図11は第2実施例であり、第1実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。図8,図9は、第1実施例の図4,図5相当図である。第1実施例では、ステップS3における5軸の逆方向の回転角θを、ステップS1の姿勢における角度θ5_1よりも、大きくなるように設定したが、第2実施例では、ステップS3’における5軸の逆方向の回転角をステップS1の姿勢における角度θ5の2倍に設定する。
Δθ4=E/{2L*|sin(θ5)|} …(6)
このように第2実施例によれば、ロボット2により計測点(1)から計測点(2)に移動させる場合に、正面から見てミラー状の姿勢を取らせることで2軸,3軸を回転させる必要がない。したがって、2軸,3軸の原点位置が較正済みでなくても、4軸の誤差角度Δθ4を求めて原点位置を較正することができる。
図12は第3実施例であり、第1実施例を7軸ロボットに適用した場合を示す。図10(a)は、一般的な7軸ロボットの図3相当図である。このように、7軸ロボットは、6軸ロボットでは2軸,3軸に対応する2軸,4軸の間に、これらの軸心に直交する軸心を有する3軸を備えて構成されている。したがって、6軸ロボットの3軸〜6軸を7軸ロボットの4軸〜7軸に置き換えることで、図10(b)に示すように、第1実施例の原点位置較正方法を、7軸ロボットの5軸原点位置較正方法に適用できる。但しこの場合、3軸の原点位置は較正済みであることが前提となる。
第1工程において、4軸の軸心と1軸の軸心とは、必ずしも平行である必要はない。
位置計測手段は、レーザー変位計に限ることなく、位置を計測する手法は任意である。
第2実施例を、第3実施例の7軸ロボットに適用しても良い。
上記実施例に示した計算式は、角度が弧度法[rad]で示されることを前提としているが、度数法を用いる場合でも弧度法との整合をとれば同じ結果がもたらされる。したがって、角度を度数法で示した計算式を用いて、同様に4軸又は5軸の原点ずれを求めても良い。
Claims (8)
- 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心が1軸の軸心と直交し、2軸の軸心と3軸の軸心と5軸の軸心とが互いに平行で、5軸の軸心が4軸の軸心及び6軸の軸心と同一点で直交するように構成される6軸ロボットの4軸の原点位置を較正する方法であって、
6軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための測定対象物を取り付け、
5軸を、4軸の軸心の延長線から所定の角度θ5だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、前記計測点を第1計測位置に移動させる第1工程と、
前記第1計測位置を、位置計測手段により計測する第2工程と、
5軸を、4軸の軸心の延長線から前記第1工程の回転方向とは逆方向に角度θ5だけ回転させる第3工程と、
少なくとも2軸,3軸及び6軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる第4工程と、
前記第2計測位置を、前記位置計測手段により計測する第5工程と、
5軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をEとすると、4軸の誤差角度Δθ4を、以下の式
Δθ4=E/{2L|sin(θ5)|}
より求める第6工程と、
前記誤差角度Δθ4を用いて、4軸の原点位置を較正する第7工程とからなることを特徴とする6軸ロボットの4軸原点位置較正方法。 - 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心が1軸の軸心と直交し、2軸の軸心と3軸の軸心と5軸の軸心とが互いに平行で、5軸の軸心が4軸の軸心及び6軸の軸心と同一点で直交するように構成される6軸ロボットの4軸の原点位置を較正する方法であって、
6軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための測定対象物を取り付け、
5軸を、4軸の軸心の延長線から所定の角度θ5_1だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、前記計測点を第1計測位置に移動させる第1工程と、
前記第1計測位置を、位置計測手段により計測する第2工程と、
5軸を、4軸の軸心の延長線から前記第1工程の回転方向とは逆方向に角度θ(>θ5_1)だけ回転させる第3工程と、
少なくとも6軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる第4工程と、
前記第2計測位置を、前記位置計測手段により計測する第5工程と、
5軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をE,角度θが4軸の軸心に対して成す角をθ5_2とすると、4軸の誤差角度Δθ4を、以下の式
Δθ4=E/[L{|sin(θ5_2)|+|sin(θ5_1)|}]
より求める第6工程と、
前記誤差角度Δθ4を用いて、4軸の原点位置を較正する第7工程とからなることを特徴とする6軸ロボットの4軸原点位置較正方法。 - 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心が1軸の軸心と直交し、2軸の軸心と3軸の軸心と5軸の軸心とが互いに平行で、5軸の軸心が4軸の軸心及び6軸の軸心と同一点で直交するように構成される6軸ロボットの制御装置であって、
5軸を、4軸の軸心の延長線から所定の角度θ5だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、6軸の軸心の延長線上に定めた計測点を第1計測位置に移動させ、
その後、5軸を、4軸の軸心の延長線から前記回転の方向とは逆方向に角度θ5だけ回転させると、少なくとも2軸,3軸及び6軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる位置・姿勢制御手段と、
5軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をEとすると、4軸の誤差角度Δθ4を、以下の式
Δθ4=E/{2L|sin(θ5)|}
より求め、前記誤差角度Δθ4を用いて、4軸の原点位置を較正する原点位置較正手段とを備えたことを特徴とする6軸ロボットの制御装置。 - 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心が1軸の軸心と直交し、2軸の軸心と3軸の軸心と5軸の軸心とが互いに平行で、5軸の軸心が4軸の軸心及び6軸の軸心と同一点で直交するように構成される6軸ロボットの制御装置であって、
5軸を、4軸の軸心の延長線から所定の角度θ5_1だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、6軸の軸心の延長線上に定めた計測点を第1計測位置に移動させ、
その後、5軸を、4軸の軸心の延長線から前記回転の方向とは逆方向に角度θ(>θ5_1)だけ回転させると、少なくとも6軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる位置・姿勢制御手段と、
5軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をE,角度θが4軸の軸心に対して成す角をθ5_2とすると、4軸の誤差角度Δθ4を、以下の式
Δθ4=E/[L{|sin(θ5_2)|+|sin(θ5_1)|}]
より求め、前記誤差角度Δθ4を用いて、4軸の原点位置を較正する原点位置較正手段とを備えたことを特徴とする6軸ロボットの制御装置。 - 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心と1軸の軸心とが直交し、3軸の軸心と2軸の軸心とが直交し、2軸の軸心と4軸の軸心と6軸の軸心とが互いに平行で、6軸の軸心が5軸の軸心及び7軸の軸心と同一点で直交するように構成される7軸ロボットにおける5軸の原点位置を較正する方法であって、
7軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための測定対象物を取り付け、
6軸を、5軸の軸心の延長線から所定の角度θ6だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、前記計測点を第1計測位置に移動させる第1工程と、
前記第1計測位置を、位置計測手段により計測する第2工程と、
6軸を、5軸の軸心の延長線から前記第1工程の回転方向とは逆方向に角度θ6だけ回転させる第3工程と、
少なくとも3軸,4軸及び7軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる第4工程と、
前記第2計測位置を、前記位置計測手段により計測する第5工程と、
6軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をEとすると、5軸の誤差角度Δθ5を、以下の式
Δθ5=E/{2L|sin(θ6)|}
より求める第6工程と、
前記誤差角度Δθ5を用いて、5軸の原点位置を較正する第7工程とからなることを特徴とする7軸ロボットの5軸原点位置較正方法。 - 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心と1軸の軸心とが直交し、3軸の軸心と2軸の軸心とが直交し、2軸の軸心と4軸の軸心と6軸の軸心とが互いに平行で、6軸の軸心が5軸の軸心及び7軸の軸心と同一点で直交するように構成される7軸ロボットにおける5軸の原点位置を較正する方法であって、
7軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための測定対象物を取り付け、
6軸を、5軸の軸心の延長線から所定の角度θ6_1だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、前記計測点を第1計測位置に移動させる第1工程と、
前記第1計測位置を、位置計測手段により計測する第2工程と、
6軸を、5軸の軸心の延長線から前記第1工程の回転方向とは逆方向に角度θ(>θ6_1)だけ回転させる第3工程と、
少なくとも7軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる第4工程と、
前記第2計測位置を、前記位置計測手段により計測する第5工程と、
6軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をE,角度θが5軸の軸心に対して成す角をθ6_2とすると、5軸の誤差角度Δθ5を、以下の式
Δθ5=E/[L{|sin(θ6_2)|+|sin(θ6_1)|}]
より求める第6工程と、
前記誤差角度Δθ5を用いて、5軸の原点位置を較正する第7工程とからなることを特徴とする7軸ロボットの5軸原点位置較正方法。 - 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心と1軸の軸心とが直交し、3軸の軸心と2軸の軸心とが直交し、2軸の軸心と4軸の軸心と6軸の軸心とが互いに平行で、6軸の軸心が5軸の軸心及び7軸の軸心と同一点で直交するように構成される7軸ロボットの制御装置であって、
6軸を、5軸の軸心の延長線から所定の角度θ6だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、7軸の軸心の延長線上に定めた計測点を第1計測位置に移動させ、
その後、6軸を、5軸の軸心の延長線から前記回転の方向とは逆方向に角度θ6だけ回転させると、少なくとも3軸,4軸及び7軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる位置・姿勢制御手段と、
6軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をEとすると、5軸の誤差角度Δθ5を、以下の式
Δθ5=E/{2L|sin(θ6)|}
より求め、前記誤差角度Δθ5を用いて、5軸の原点位置を較正する原点位置較正手段とを備えたことを特徴とする7軸ロボットの制御装置。 - 1軸の軸心が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の軸心と1軸の軸心とが直交し、3軸の軸心と2軸の軸心とが直交し、2軸の軸心と4軸の軸心と6軸の軸心とが互いに平行で、6軸の軸心が5軸の軸心及び7軸の軸心と同一点で直交するように構成される7軸ロボットの制御装置であって、
6軸を、5軸の軸心の延長線から所定の角度θ6_1だけ回転させて(角度の単位は[rad]とする)、7軸の軸心の延長線上に定めた計測点を第1計測位置に移動させ、
その後、6軸を、5軸の軸心の延長線から前記回転の方向とは逆方向に角度θ(>θ6_1)だけ回転させると、少なくとも7軸を固定して、前記計測点を、前記第1計測位置と同じ位置となる第2計測位置に移動させる位置・姿勢制御手段と、
6軸から前記計測点までの距離をL,前記第1計測位置と前記第2計測位置との距離をE,角度θが5軸の軸心に対して成す角をθ6_2とすると、5軸の誤差角度Δθ5を、以下の式
Δθ5=E/[L{|sin(θ6_2)|+|sin(θ6_1)|}]
より求め、前記誤差角度Δθ5を用いて、5軸の原点位置を較正する原点位置較正手段とを備えたことを特徴とする7軸ロボットの制御装置。
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DE102011052386.3A DE102011052386B8 (de) | 2010-08-03 | 2011-08-03 | Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren einer Ursprungsposition eines Gelenkarmroboters |
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