JP2012045673A - 産業機器の回転関節制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、回転負荷83に対して回転動力を供給する回転関節装置が発生させるトルクを制御する回転関節制御装置71を提供する。回転関節装置は、駆動トルクを発生する駆動トルク発生部51と、所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸を有する変速装置30と、出力側トルクを伝達するトルク伝達構造とを有する。回転関節制御装置71は、変速装置30が出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、変速装置30が入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態とを判定する伝達状態判定部71aを備える。伝達状態判定部71は、駆動トルクと回転比の積である無損失トルクと、出力側トルクとの比較に基づいて駆動状態と制動状態と判別する。
【選択図】 図3
Description
前記回転関節装置は、駆動トルクを発生させる駆動トルク発生部と、前記駆動トルクを入力する入力軸と所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸とを有する変速装置と、前記出力軸から前記回転負荷に伝達されるトルクである出力側トルクを伝達するトルク伝達構造と、を有し、
前記変速装置が前記入力軸から回転動力の供給を受けて前記所定の効率で前記出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、前記変速装置が前記出力軸から回転動力の供給を受けて前記所定の効率で前記入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態と、の2つの伝達状態の少なくとも一方を判定する伝達状態判定部を備え、
前記伝達状態判定部は、前記駆動トルクを前記回転比で除算した無損失トルクと前記出力側トルクとの比較に基づいて、前記出力側トルクが前記無損失トルクよりも小さい場合に前記駆動状態と判定し、前記出力側トルクが前記無損失トルクよりも大きい場合に前記制動状態と判定し、
前記出力側トルクは、前記入力軸の回転加速度と、前記回転比と、前記回転負荷の慣性モーメントとの積を使用して算出されることを特徴とする回転関節制御装置。
前記制動状態は、前記無損失トルクよりも大きく且つ前記所定の効率の逆数と前記無損失トルクの積よりも小さい値として予め設定された第2の閾値よりも、前記出力側トルクが大きい場合に判定される手段1又は2に記載の回転関節制御装置。
前記伝達状態判定部は、前記推定された慣性モーメントに基づいて前記伝達状態を判定する手段1乃至3のいずれか1つに記載の回転関節制御装置。
図1は、実施形態のロボット装置の概要を示す正面図である。ロボット装置10は、6軸ロボットであり、回動中心軸線として第1軸線J1、第2軸線J2、第3軸線J3、第4軸線J4、第5軸線J5、および第6軸線J6を有している。本実施形態では、第1軸線J1が鉛直方向に延びるようにしてロボット装置10が床等のロボット設置箇所に設置されている。以下の説明では、図1の上下方向が鉛直方向を示すとしている。
図3は、ロボット装置10が有する第2軸線J2の回りの駆動制御の内容を示す機能ブロック図である。制御の目的は、下アーム15と回動部11Bとの間に発生する駆動トルクを下アーム15と回動部11Bの連結部に許容されている許容トルク(トルク制限)を超えない範囲で、外部から与えられた目標値θに相対角度を近づけることである。相対角度は、下アーム15と回動部11Bの間の角度である。許容トルクは、下アーム15と回動部11Bの連結部の機械的な仕様として設定されているトルクである。換言すれば、下アーム15と回動部11Bの連結部は、許容トルクを想定して機械的な強度や剛性が設定されている。
以下に示される判定式F1,F2は、伝達状態の判定方法に使用される。
なお、実施の形態は上記した内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
Claims (4)
- 回転負荷に対して回転動力を供給する回転関節装置が発生させるトルクを制御する産業機器の回転関節制御装置であって、
前記回転関節装置は、駆動トルクを発生させる駆動トルク発生部と、前記駆動トルクを入力する入力軸と所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸とを有する変速装置と、前記出力軸から前記回転負荷に伝達されるトルクである出力側トルクを伝達するトルク伝達構造と、を有し、
前記変速装置が前記入力軸から回転動力の供給を受けて前記所定の効率で前記出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、前記変速装置が前記出力軸から回転動力の供給を受けて前記所定の効率で前記入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態と、の2つの伝達状態の少なくとも一方を判定する伝達状態判定部を備え、
前記伝達状態判定部は、前記駆動トルクを前記回転比で除算した無損失トルクと前記出力側トルクとの比較に基づいて、前記出力側トルクが前記無損失トルクよりも小さい場合に前記駆動状態と判定し、前記出力側トルクが前記無損失トルクよりも大きい場合に前記制動状態と判定し、
前記出力側トルクは、前記入力軸の回転加速度と、前記回転比と、前記回転負荷の慣性モーメントとの積を使用して算出されることを特徴とする回転関節制御装置。 - 前記回転関節装置が前記駆動状態であると判定された場合に前記制動状態のトルク制限値である制動時トルク制限値よりも大きなトルク制限値である駆動時トルク制限値で前記駆動トルクを制限するトルク制限部を備える請求項1に記載の回転関節制御装置。
- 前記駆動状態は、前記無損失トルクよりも小さく且つ前記所定の効率と前記無損失トルクの積よりも大きい値として予め設定された第1の閾値よりも、前記出力側トルクが小さい場合に判定され、
前記制動状態は、前記無損失トルクよりも大きく且つ前記所定の効率の逆数と前記無損失トルクの積よりも小さい値として予め設定された第2の閾値よりも、前記出力側トルクが大きい場合に判定される請求項1又は2に記載の回転関節制御装置。 - 前記回転負荷に対して前記駆動トルクを操作して前記回転負荷の回転加速度を計測し、前記駆動トルクと前記計測された回転加速度とに基づいて前記回転負荷の慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定部を備え、
前記伝達状態判定部は、前記推定された慣性モーメントに基づいて前記伝達状態を判定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の回転関節制御装置。
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