JP2012037960A - 監視用センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】監視用センサ2は、監視領域全体にわたる複数の走査方位と複数の走査方位のそれぞれに対応する物体までの距離とを対応付けた測距データを生成する検知部21と、測距データにおいて特徴点を抽出する特徴点抽出部242と、第1の時刻において得られた測距データから抽出された第1の特徴点のそれぞれについて、第1の時刻と異なる第2の時刻において得られた測距データから抽出された第2の特徴点のうち、その第1の特徴点と一致する第2の特徴点を検出し、かつ一致する特徴点の組ごとに、第1の特徴点と第2の特徴点との位置関係に基づき第1の時刻と第2の時刻との間の回転移動方向を求める特徴点比較部243と、一致する特徴点の組ごとに求められた回転移動方向に従って監視用センサの向きが変化したか否かを判定する向き変化判定部244とを有する。
【選択図】図2
Description
そのような監視用センサの一例は、光距離計の光を2次元スキャンさせるスキャン角度によって監視領域を設定し、監視領域内の侵入者を検知したとき、侵入者までの距離データ及び角度データを求め、その距離データ及び角度データにより侵入者の位置を算出する(例えば、特許文献1を参照)。
例えば、不審人物が監視用センサを物理的に回転させて向きを変えるといった妨害行為を行うと、監視領域の少なくとも一部へ探査信号が照射されなくなるので、その探査信号が照射されなくなった範囲は警備上の死角となってしまう。
また、例え監視用センサが監視領域内へ侵入した不審物体を検出していなくても、監視用センサに対する妨害行為が行われたという事象そのものが、検出すべき異常事態である。しかし、特許文献1に開示されたような従来の監視用センサは、上記のような妨害行為を検知する手立てを持たないので、その監視用センサの用途は、そのような妨害行為の検出を要しない限定的な監視機能が求められるものに限定されていた。
警備装置3は、公衆通信回線5を介して監視センタ内に配置された監視センタ装置6と通信可能となっている。そして警備装置3は、何れかの監視用センサ2から侵入異常信号または向き変化異常信号を受信すると、その侵入異常信号または向き変化異常信号を、警備装置3の識別番号または警備装置3が設置された建物の識別番号とともに、監視センタ装置6へ送信する。
走査鏡212は、例えば、ガルバノミラーまたはポリゴンミラーであり、駆動部213により駆動されてその反射面の向きを変えることにより、一定周期(例えば、30msec)ごとにパルスレーザで監視領域全体を走査する。
なお、レーザ発振部211及び走査鏡212は、探査信号であるパルスレーザが、水平面に対して所定の俯角を持ち、監視用センサ2から離れるほどパルスレーザが地面に近づくように配置されてもよい。
また、監視領域の走査は、監視領域の一方の端部から他方の端部まで同一方向に繰り返しパルスレーザを走査することによって行ってもよく、あるいは、1回の走査ごとにパルスレーザを走査する向きを反転させて行ってもよい。
また駆動部213は、現時点でパルスレーザが照射されている方向を表す角度情報を測距データ生成部215へ通知する。
検知部21は、1回の走査が終了する度に、その走査について生成した測距データを制御部24へ出力する。
監視領域情報は、例えば、監視用センサ2の設置時、監視領域の画定時あるいは変更時などに、例えば通信部22を介して接続される設定用端末(図示せず)または操作部(図示せず)を介して入力される。
図3は、侵入判定部241により実行される侵入判定処理の動作フローチャートである。侵入判定部241は、最新の測距データを受け取る度に、すなわち、検知部21による監視領域の1回の走査が終わる度に以下の侵入判定処理を実行する。
侵入判定部241は、走査角度ごとに、測距データに含まれる距離値と、基準データに含まれる距離値との差を算出する(ステップS101)。そして侵入判定部241は、基準データに示された距離値よりも最新の測距データに示された距離値が所定距離以上監視用センサ2に近い走査角度を侵入物体候補点として抽出する(ステップS102)。なお、所定距離は、例えば、検知対象となる物体の厚さの最小値、例えば、15cmに設定される。
一方、侵入物体候補点が存在する場合、侵入判定部241は、隣接する侵入物体候補点についての距離値の差が所定値以内であれば、その隣接する侵入物体候補点を一つのグループにまとめるよう、ラベリング処理を行う(ステップS104)。なお、この所定値は、例えば10cmに設定される。
そして侵入判定部241は、グループごとの幅を求める(ステップS105)。例えば、グループの幅Wgは、余弦定理に従って、次式で算出される。
侵入判定部241は、侵入物体候補グループの中心の侵入物体候補点に相当する走査角度及びその侵入物体候補点における距離値を、監視用センサ2を原点とするその侵入物体候補グループの位置とし、その侵入物体候補グループの位置及び対応する測距データの取得時間を記憶部23に記憶する。
侵入判定部241は、その移動距離が所定値以上か否か判定する(ステップS111)。移動距離が所定値以上であれば、侵入判定部241は、着目する侵入物体候補グループは、監視領域に侵入した不審物体によるものであり、侵入異常が生じたと判定する(ステップS112)。そして侵入判定部241は、侵入異常信号を生成し、その侵入異常信号を制御部24へ通知する。そして侵入判定部241は、侵入判定処理を終了する。
ステップS113の後、あるいはステップS111において移動距離が所定値未満である場合、侵入判定部241は、未着目の侵入物体候補グループが存在するか否か判定する(ステップS114)。未着目の侵入物体候補グループが存在する場合(ステップS114−Yes)、侵入判定部241は、ステップS107以降の処理を繰り返す。
一方、全ての侵入物体候補グループが既に着目する侵入物体候補グループに設定されている場合(ステップS114−No)、侵入判定部241は、侵入異常は発生していないと判定する。そして侵入判定部241は、侵入異常が無いことを制御部24へ通知し、侵入判定処理を終了する。
そのために、特徴点抽出部242は、制御部24が測距データを受け取る度に、その測距データから特徴点を抽出する。ここで特徴点は、測距データに含まれる特徴的な距離値に対応する走査角度を表す。本実施形態では、特徴点抽出部242は、走査角度の変化方向に対する距離値のエッジ強度、例えば、隣接する走査角度間での距離値の差分値の絶対値が所定強度以上となる走査角度を特徴点として抽出する。なお、所定強度は、例えば、測距データにおける、エッジ強度の累積ヒストグラムにおけるエッジ強度の上位10%〜20%程度に相当する値とすることができる。そして特徴点抽出部242は、各特徴点の走査角度及びその特徴点に対応するエッジ強度を含む特徴点情報を作成し、その特徴点情報を記憶部23に書き込む。なお、特徴点情報は、各特徴点についてのエッジの向き(すなわち、隣接する走査角度間での距離値の差分値の正負)を含んでもよい。
記憶部23は、例えば、直近の一定期間に得られた各測距データに対する特徴点情報を記憶する。
特徴点比較部243は、例えば、現特徴点と、その現特徴点から所定角度範囲内にある過去特徴点とのエッジ強度の差が所定値以内であれば、その二つの特徴点は一致すると判定する。所定値は、例えば、特徴点のエッジ強度の平均値の1/5〜1/10に設定される。なお、特徴点情報に各特徴点のエッジの向きが含まれる場合、二つの特徴点のエッジの向きが一致することをその二つの特徴点が一致すると判定するための条件に加えてもよい。
特徴点比較部243は、一致すると判定された全ての特徴点の組について方向フラグを設定すると、各特徴点の組及び設定された方向フラグを向き変化判定部244へ通知する。
一方、強風などによって、監視領域内にある植栽が同一方向へ靡いたり、あるいは監視用センサ2自体が揺らされることがある。このような場合も、特徴点は、瞬間的には同一方向へ回転移動する。しかしながら、風が止んだり、弱くなると、植栽または監視用センサ2は逆向きに動くことになるので、特徴点が同一方向へ回転移動する期間が長期間継続することはない。
なお、所定割合は、50%よりも大きい値、すなわち、何れか一方の方向フラグの数が少なくとも過半数に達したことに対応する値に設定される。本実施形態では、所定割合は80%に設定される。また所定期間は、例えば、0.5秒間〜1秒間程度に設定される。
向き変化判定部244は監視用センサ2の向きが変わったと判定すると、向き変化異常信号を生成し、制御部24へ渡す。
特徴点抽出部242は、最新の測距データから特徴点を抽出する(ステップS201)。そして特徴点抽出部242は、抽出した特徴点の走査角度及びエッジ強度と現時刻とを含む特徴点情報を作成し、その特徴点情報を記憶部23に書き込むとともに、特徴点比較部243に渡す。
特徴点比較部243は、所定周期前の走査で作成された測距データに対応する特徴点情報を、過去特徴点情報として記憶部23から読み出す(ステップS202)。
特徴点比較部243は、着目特徴点の走査角度を中心とする所定の角度範囲内に、その着目特徴点と一致する過去特徴点情報に含まれる特徴点である過去特徴点が存在するか否か判定する(ステップS204)。着目特徴点と一致する過去特徴点が存在する場合、特徴点比較部243は、過去特徴点の走査角度に対する着目特徴点の走査角度の回転移動方向に応じた方向フラグを着目特徴点と対応する過去特徴点の組に対して設定する(ステップS205)。なお回転移動方向が時計回りであれば、方向フラグとして右廻り方向フラグがその特徴点の組に設定され、回転移動方向が反時計回りであれば、方向フラグとして左廻り方向フラグがその特徴点の組に設定される。
ステップS205の後、あるいはステップS204にて所定の角度範囲内に着目特徴点と一致する過去特徴点が存在しない場合、特徴点比較部243は、全ての現特徴点を着目特徴点に設定したか否か判定する(ステップS206)。何れかの現特徴点が着目特徴点に設定されていなければ、特徴点比較部243は、ステップS203〜S206の処理を繰り返す。
一方、全ての現特徴点が既に着目特徴点に設定されている場合、特徴点比較部243は、各特徴点の組及び設定された方向フラグを向き変化判定部244へ通知する。
一方、何れかの方向フラグの数が現特徴点の総数の過半数に達している場合(ステップS208−Yes)、向き変化判定部244は、その方向フラグが表す向きの移動カウンタの値に1を加算し、一方、その方向フラグが表す向きと逆向きの移動カウンタの値から1を減算する(ステップS210)。例えば、左廻り方向フラグの数が現特徴点数の過半数に達している場合、左廻り方向に対応する左廻り移動カウンタClに1が加算され、一方、右廻り方向に対応する右廻り移動カウンタCrから1が減算される。ただし、減算の結果、何れかの方向の移動カウンタの値が負の値となる場合には、向き変化判定部244はその移動カウンタの値を0に設定してもよい。
向き変化判定部244は、何れかの方向の移動カウンタが所定の閾値以上となったか否か判定する(ステップS211)。そして何れかの方向の移動カウンタが所定の閾値以上となっていれば、監視用センサ2の向きが、その移動カウンタに対応する方向へ変えられている途中であると推定される。そこで向き変化判定部244は、向き変化異常が発生したと判定し、その旨を制御部24へ通知する(ステップS212)。
ステップS209またはS212の後、あるいはステップS211にて何れの方向の移動カウンタも所定の閾値未満である場合、向き変化判定部244は、向き変化判定処理を終了する。
制御部24は、検知部21から測距データを受け取る(ステップS301)。そして制御部24は、測距データを記憶部23に記憶する。また制御部24は、測距データを侵入判定部241及び特徴点抽出部242へ渡す。
侵入判定部241は、侵入判定処理を実行する(ステップS302)。そして侵入判定部241は、監視領域内に侵入した不審物体を検出すると、侵入異常信号を生成し、制御部24へ渡す。制御部24は、侵入異常信号を受け取ったことを示すフラグを記憶部23に記憶する。また侵入判定部241は、侵入異常が生じていないと判定すると、侵入異常が無いことを制御部24へ通知する。そして制御部24は、その通知を受けた時刻を、侵入異常に関する正常復帰時刻として記憶部23に記憶する。なお、侵入判定処理の詳細は、図3とともに上述したとおりである。
未出力の異常信号がある場合、制御部24は、その未出力の異常信号を通信部22を介して警備装置3へ出力する(ステップS305)。そして制御部24は、その出力時刻を、出力した異常信号に対応する前回送信時刻として記憶部23に記憶する。
ステップS305の後、あるいはステップS304にて未出力の異常信号がない場合、制御部24は、物体検知処理を終了する。
なお、ステップS302とS303の処理の実行順序は上記に限定されず、ステップS302とS303の何れが先に実行されてもよい。
また警備装置3は、センサインターフェース部32を介して、監視対象建物またはその周囲に設置された他のセンサ、例えば、建物の出入口に設置される開閉センサ、建物内に設置される人感センサと接続されていてもよい。この場合、センサインターフェース部32は、他のセンサからの異常信号を受信して、制御部34へ渡してもよい。
さらにセンサインターフェース部32は、監視用センサ2または他のセンサから、そのセンサが正常動作中か故障中かを表すセンサ状態情報を含むセンサ状態信号を、定期的あるいは不定期的に受信し、そのセンサ状態情報を記憶部33に記憶させてもよい。
例えば、記憶部33は、現在設定されている警備モードを表す警備モード情報、警備装置3の識別番号または警備装置3が設置された監視対象建物の識別番号、利用者の識別番号及び暗証番号を記憶する。また記憶部33は、何れかの監視用センサ2から受信した各種異常信号及びその異常信号の受信時刻と、異常信号を発した監視用センサ2の識別番号とを関連付けた異常検知ログを記憶してもよい。さらに記憶部33は、警備装置3に接続された各監視用センサ2の現状態を表す現状態情報を記憶してもよい。この現状態情報は、例えば、監視用センサ2が侵入異常または向き変化異常が検出された状態となっているか、または何の異常も検知されていない正常状態となっているかを表す。さらに記憶部33は、センサ状態情報を記憶してもよい。
本実施形態では、警備モードには、警備セットモードと警備解除モードが含まれる。
警備セットモードは、例えば、夜間、休日など、警備システム1が設置された建物及びその周囲に設定された監視領域を含む監視区域が無人となるときに設定される。
異常処理部341は、記憶部33に記憶されている警備モード情報が警備セットモードであることを示している場合、何れかの監視用センサ2または他のセンサから何らかの異常信号を受信したとき、受信した異常信号と、警備装置3または警備装置3が設置された建物の識別コードとを含む異常通報信号を生成する。そして異常処理部341は、センタ通信部35を介して監視センタ装置6へ異常通報信号を送信する。また異常処理部341は、記憶部33に記憶されている異常検知ログに、受信した異常信号に関する情報を書き込む。また異常処理部341は、記憶部33に記憶されている現状態情報を、受信した異常信号に応じて修正する。あるいは、異常処理部341は、操作部31を介して何れかの監視用センサ2の異常が解消されたことを示す操作信号を受信した場合、その監視用センサ2に対応する現状態情報を、正常状態であることを示すように修正してもよい。
例えば、特徴点抽出部は、過去の測距データから得られる特徴点情報として、基準データからも特徴点を抽出し、基準データに対応する特徴点情報である基準特徴点情報を作成して、記憶部に記憶させてもよい。この場合、特徴点比較部は、一定期間にわたって行われた複数回の走査のそれぞれについて作成された特徴点情報と基準特徴点情報とを比較して、現特徴点の総数に対する何れか一方向に回転している方向フラグの割合を求め、その割合が上記の所定割合を越えている場合に、対応する移動カウンタの値を加算するようにしてもよい。
この場合、基準データ取得時の監視用センサの向きに対して最新の監視用センサの向きが大きく変化するほど、着目する特徴点の走査角度のシフト量も大きくなる。そこで、最新の測距データに対応する特徴点情報に含まれる着目特徴点と基準特徴点情報に含まれる特徴点との一致を調べる所定範囲は、例えば、何れか一方の移動カウンタの値が大きくなるにつれて広くなるように設定されてもよい。
また、上記の実施形態では、向き異常判定部は、ステップS208において、現特徴点の総数に対する何れか一方向の方向フラグの数が少なくとも過半数に達しているか否かを判定するようにしたが、過去特徴点の総数に対する何れか一方向の方向フラグの数が少なくとも過半数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。
また検知部は、近赤外光線以外の探査信号、例えば、可視光線、超音波、またはミリ波などを探査信号として照射するものでもよい。
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
2 監視用センサ
3 警備装置
4 通信回線
5 公衆通信回線
6 監視センタ装置
21 検知部
22 通信部
23 記憶部
24 制御部
25 筺体
26 監視窓
211 レーザ発振部
212 走査鏡
213 駆動部
214 受光部
215 測距データ生成部
241 侵入判定部
242 特徴点抽出部
243 特徴点比較部
244 向き変化判定部
31 操作部
32 センサインターフェース部
33 記憶部
34 制御部
35 センタ通信部
341 異常処理部
342 モード設定部
Claims (4)
- 監視領域を監視する監視用センサであって、
前記監視領域の一端から他端まで探査信号で走査して、前記監視領域内に存在する物体により反射された探査信号を受信することにより、複数の走査方位と該複数の走査方位のそれぞれに対応する前記物体までの距離とを対応付けた測距データを生成する検知部と、
前記測距データにおいて特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
第1の時刻において得られた測距データから抽出された前記特徴点である第1の特徴点のそれぞれについて、前記第1の時刻と異なる第2の時刻において得られた測距データから抽出された前記特徴点である第2の特徴点のうち、当該第1の特徴点と一致する第2の特徴点を検出し、かつ当該一致する特徴点の組ごとに、当該第1の特徴点と前記第2の特徴点との位置関係に基づき、前記第1の時刻と前記第2の時刻との間の回転移動方向を求める特徴点比較部と、
前記一致する特徴点の組ごとに求められた回転移動方向に従って前記監視用センサの向きが変化したか否かを判定する向き変化判定部と、
を有することを特徴とする監視用センサ。 - 前記向き変化判定部は、何れか一方向へ回転移動した特徴点の組の数が所定閾値に達している場合、前記監視用センサの向きが変化したと判定する、請求項1に記載の監視用センサ。
- 前記特徴点比較部は、所定期間に含まれる複数回の走査について求められた測距データのそれぞれについて、前記一致する特徴点の組及び各特徴点の組の回転移動方向を求め、
前記向き変化判定部は、当該所定期間にわたって連続して、前記第1の特徴点の総数または前記第2の特徴点の総数に対する何れか一方向へ回転移動した特徴点の組の数の割合が少なくとも前記第1の特徴点の総数または前記第2の特徴点の総数の過半数に達している場合、前記監視用センサの向きが変化したと判定する、請求項2に記載の監視用センサ。 - 前記特徴点抽出部は、前記特徴点として、前記測距データに含まれる距離を走査方位に沿って微分したエッジ強度が所定値以上となる走査方位を抽出する、請求項1〜3の何れか一項に記載の監視用センサ。
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