KR101463740B1 - 물체 검출 센서 - Google Patents

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KR101463740B1
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켄타로 오노
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세콤 가부시키가이샤
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Abstract

옥외 등 차차 변화되는 환경이어도 감시 성능에 영향을 끼치는 변화를 검출할 수 있는 물체 검지 센서를 제공한다.
경계영역 내를 감시하여 이 경계영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서이며, 상기 경계영역을 미리 기억하는 기억부와, 주기적으로 상기 경계영역 내를 주사하여 이 경계영역에서의 각 방향마다 피측정물까지의 거리를 나타내는 거리측정 데이터를 생성하는 검지부와, 상기 경계영역 내에서 현재의 거리측정 데이터에서 감시할 수 없는 범위에 기초하여 시야 방해의 발생 유무를 판정하는 방해 판정부를 구비한다.

Description

물체 검출 센서{OBJECT DETECTION SENSOR}
본 발명은 광선의 투수광에 의해 감시 영역 내의 피검출물까지의 거리를 검출하는 물체 검출 센서에 관한 것으로, 특히, 감시 성능에 영향을 끼치는 변화를 검출하는 물체 검출 센서에 관한 것이다.
종래, 옥외 등의 광역의 감시 범위를 감시하기 위하여, 레이저 광선이나 가시광선, 초음파, 적외선 등의 각종 탐사 신호를 감시 범위 내에 조사하고, 대상물로부터의 반사 회귀 신호를 수신함으로써 감시 범위에서의 물체를 검출하는 물체 검지 센서가 알려져 있다.
예를 들면, 특허문헌 1에는, 소정 각도 범위를 회전 주사하면서 레이저광을 투광하고, 반사광의 수광시에 산출되는 거리값으로부터 침입자의 존재를 판정하는 레이저 센서를 사용한 경비 시스템이 개시되어 있다.
일본 특개 평10-241062호 공보
(발명의 개요)
(발명이 해결하고자 하는 과제)
특허문헌 1의 레이저 센서는 임의로 설정된 2차원의 감시 에어리어에서 레이저 센서로 취득되는 거리 데이터에 변화가 있었을 경우에 침입물의 존재를 검출하고, 이 침입물의 이동량에 기초하여 침입자인지 아닌지의 판정을 행하고 있다. 이와 같이, 특허문헌 1의 레이저 센서는, 침입자를 검출할 때에 이동량을 판정 조건에 더함으로써 식재나 설치물 등에 의한 오판정을 방지하고 있지만, 한편으로, 이들 식재나 설치물에 의해 센서의 감시 시야가 차폐되어 버리는 것에 대해서는 조금도 고려가 없다.
이러한 설정범위의 감시를 행하는 경우, 세큐러티성을 담보하기 위해서는 레이저 센서가 이 감시 에어리어의 전역에 레이저광의 조사를 행할 수 있는 상태가 아니면 안된다. 그러나, 옥외 환경에서는, 옥내와 비교하여 작은 동물 등의 이동 물체가 많고, 또 식재의 성장이나 싹틈, 바람에 의한 요동이나 날리는 물체, 이용자가 설치하는 목책 등의 설치물이 존재하여, 감시 에어리어의 상태를 일정한 상태로 유지하는 것은 곤란하게 된다.
즉, 레이저 센서가 거리 계측을 행하는 감시 에어리어 내에, 식재의 성장이나 싹틈, 신규 설치물 등의 피측정물이 검출된 경우, 원래 감시할 수 있을 피측정물의 반대측(센서에서 보아 깊이방향)의 물체는 검출할 수 없게 되어, 경비상의 사각이 생기게 된다.
더욱이, 악의의 사람(수상한 사람)에 의해, 감시 에어리어나 센서 표면에 획책 행위가 행해져 감시 범위가 부당하게 좁혀져 버릴 우려도 생길 수 있다.
특허문헌 1의 레이저 센서는, 이러한 감시 에어리어의 환경변화에 의해 유효한 감시 시야가 손상된 경우에 이것을 검출할 수 없어, 세큐러티성의 유지 확보를 도모할 수 없다고 하는 문제가 있었다.
그래서, 본 발명에서는, 옥외 등 차차 변화되는 환경이어도 감시 성능에 영향을 끼치는 변화를 검출할 수 있는 물체 검지 센서의 제안을 목적으로 한다.
(과제를 해결하기 위한 수단)
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 물체 검출 센서는, 경계영역 내를 감시하여 이 경계영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서이며, 상기 경계영역을 미리 기억하는 기억부와, 주기적으로 상기 경계영역 내를 주사하여 이 경계영역에서의 각 방향마다 피측정물까지의 거리를 나타내는 거리측정 데이터를 생성하는 검지부와, 상기 경계영역 내에서 현재의 거리측정 데이터에서 감시할 수 없는 범위에 기초하여 시야 방해의 발생 유무를 판정하는 방해 판정부를 구비한 것을 특징으로 한다.
이러한 구성에 있어서, 물체 검출 센서는, 경계영역 내를 주사하여 얻은 현재의 거리측정 데이터를 미리 기억한 경계영역과 비교하여, 경계영역 내에서 현재의 거리측정 데이터에서 감시할 수 없는 범위에 기초하여 시야 방해를 판정하도록 작용한다.
이러한 구성에 의하면, 물체의 위치나 움직임 등이 날마다 변화될 수 있는 옥외 환경이어도, 센서의 특성이나 검지 범위 등으로부터 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역과 현재의 측정결과와의 상대적인 어긋남을 검출함으로써 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 방해 판정부는 상기 경계영역과 현재의 상기 거리측정 데이터를 비교하여 상기 경계영역 내에서 현재의 거리측정 데이터에서 감시할 수 없는 범위가 상기 경계영역에 대하여 소정의 비율 이상이면 시야 방해가 발생했다고 판정한다.
이것에 의해, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역에서 현재의 측정결과에서 측정할 수 없는 범위가 차지하는 비율을 구하고, 감시 시야의 유효성을 감시하는 것이 가능하게 되어, 물체 검출 센서에 대한 방해 행위나 사각의 존재를 검출하여 세큐러티성을 향상시킬 수 있다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 방해 판정부는, 각 방향마다 상기 경계영역으로서 기억하고 있는 거리와 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어진 피측정물까지의 거리와의 거리차를 구하고, 각 방향마다의 거리차로부터 상기 경계영역에서 상기 피측정물에 의해 차단되어 있는 차단 면적을 산출하고, 이 차단 면적이 상기 경계영역의 면적에 대하여 소정 비율 이상이면 시야 방해 발생으로 판정해도 된다.
이것에 의해, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역의 면적에 대한 현재의 측정결과에서 측정할 수 없는 면적을 구하고, 감시 시야의 유효성을 감시하는 것이 가능하게 되어, 물체 검출 센서에 대한 방해 행위나 사각의 존재를 검출하여 세큐러티성을 향상시킬 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 물체 검출 센서는, 경계영역 내를 감시하여 이 경계영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서이며, 상기 경계영역을 미리 기억하는 기억부와, 주기적으로 상기 경계영역 내를 주사하여 이 경계영역에서의 각 방향마다 피측정물까지의 거리를 나타내는 거리측정 데이터를 생성하는 검지부와, 상기 경계영역 내에서 현재의 거리측정 데이터에서 계측된 범위에 기초하여 시야 방해의 발생 유무를 판정하는 방해 판정부를 구비한 것을 특징으로 한다.
이러한 구성에 있어서, 물체 검출 센서는, 경계영역 내를 주사하여 얻은 현재의 거리측정 데이터를 미리 기억한 경계영역과 비교하여, 경계영역 내에서 현재의 거리측정 데이터에서 계측된 범위에 기초하여 시야 방해를 판정하도록 작용한다.
이러한 구성에 의하면, 물체의 위치나 움직임 등이 날마다 변화될 수 있는 옥외 환경이어도, 센서의 특성이나 검지 범위 등으로부터 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역과 현재의 측정결과와의 상대적인 어긋남을 검출함으로써 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 방해 판정부는 상기 경계영역과 현재의 상기 거리측정 데이터를 비교하여 상기 경계영역 내에서 현재의 거리측정 데이터에서 계측된 범위가 상기 경계영역에 대하여 소정의 비율 이하이면 시야 방해가 발생했다고 판정해도 된다.
이것에 의해, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역에서 현재의 측정결과에서 계측된 범위가 차지하는 비율을 구하고, 감시 시야의 유효성을 감시하는 것이 가능하게 되어, 물체 검출 센서에 대한 방해 행위나 사각의 존재를 검출하여 세큐러티성을 향상시킬 수 있다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 방해 판정부는 상기 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어진 각 방향마다의 피측정물까지의 거리로부터 상기 경계영역 내에서 계측된 범위의 면적을 산출하고, 이 계측된 범위의 면적이 상기 경계영역의 면적에 대하여 소정 비율 이하이면 시야 방해 발생으로 판정해도 된다.
이것에 의해, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역의 면적에 대한 현재의 검출 범위의 면적을 구하고, 경계영역의 면적과 현재의 검출 범위와의 면적차를 사용하여 감시 시야의 유효성을 감시하는 것이 가능하게 되어, 물체 검출 센서에 대한 방해 행위나 사각의 존재를 검출하여 세큐러티성을 향상시킬 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 물체 검출 센서는, 경계영역 내를 감시하여 이 경계영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서이며, 주기적으로 상기 경계영역 내를 주사하여 이 경계영역에서의 각 방향마다 피측정물까지의 거리를 가리키는 거리측정 데이터를 생성하는 검지부와, 확보되어야 할 측정 가능한 거리 범위로서 최저 시야 정보를 미리 기억하는 기억부와, 현재의 거리측정 데이터에서 계측된 범위와 상기 최저 시야 정보에 기초하여 시야 방해의 발생 유무를 판정하는 방해 판정부를 구비한 것을 특징으로 한다.
이러한 구성에 있어서, 물체 검출 센서는, 경계영역 내를 주사하여 얻은 현재의 거리측정 데이터를, 측정 가능한 거리 범위로서 최저한 확보되어야 할 하한값인 최저 시야 정보와 비교하여, 경계영역에 시야 방해가 발생하고 있는지를 판정하도록 작용한다.
이러한 구성에 의하면, 물체의 위치나 움직임 등이 날마다 변화될 수 있는 옥외 환경이어도, 센서의 특성이나 검지 범위 등으로부터 최저한 감시되어야 할 범위가 시야 방해 등에 의해 손상되지 않고 감시되고 있는지 아닌지를 검출하는 것이 가능하게 되어, 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 방해 판정부는, 상기 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어진 각 방향마다의 피측정물까지의 거리로부터 계측된 범위의 면적을 산출하고, 이 계측된 범위의 면적이 상기 최저 시야 정보 이하이면 시야 방해가 발생했다고 판정해도 된다.
이것에 의해, 현재 물체를 검출하는 것이 가능한 범위의 면적을 구하고, 이 면적을 최저한 확보되어야 할 최저 시야 정보와 비교함으로써 용이하게 현재의 감시 시야의 유효성을 평가할 수 있다. 또 이것에 의해, 수상한 사람에 의한 획책 행위 등으로 부당하게 감시 시야가 좁혀진 경우이더라도 이것을 검출하는 것이 가능하게 된다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 기억부는, 또한 상기 경계영역의 범위 정보를 기억하고, 상기 방해 판정부는, 상기 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어진 각 방향마다의 피측정물까지의 거리와, 상기 경계영역의 범위 정보로부터 상기 경계영역 내에서 계측된 범위의 면적을 산출하고, 이 계측된 범위의 면적을 상기 최저 시야 정보와 비교하여 시야 방해의 발생 유무를 판정해도 된다.
이것에 의해, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역 내에서 현재 물체를 검출하는 것이 가능한 범위의 면적을 구하고, 경계영역에서의 현재의 검출 범위를 최저 시야 정보와 비교함으로써 보다 센서의 설치 목적에 합치한 평가를 행하는 것이 가능하게 되어, 물체 검출 센서에 대한 방해 행위나 사각의 존재를 검출하여 세큐러티성을 향상시킬 수 있다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 기억부는 상기 경계영역을 상기 검지부로부터의 거리와 방향으로 이루어지는 2차원 정보로서 기억해도 된다.
이것에 의해, 검지부가 주사하여 취득하는 거리측정 데이터와의 비교가 용이하게 되어 처리의 고속화가 가능하게 된다.
또, 본 발명의 물체 검출 센서에 있어서, 상기 방해 판정부는 소정 시간에 걸쳐 연속하여 상기 측량된 범위의 면적이 상기 최저 시야 정보 이하일 때에 시야 방해가 발생했다고 판정해도 된다.
이것에 의해, 바람에 의한 요동이나 날리는 물체에 의한 돌발적인 감시 시야의 차단에 의한 오판정을 방지할 수 있어, 감시 성능에 진짜로 영향을 주는 시야 방해를 검지하여 판정 정밀도를 향상시키는 것이 가능하게 된다.
본 발명에 의하면, 물체의 위치나 움직임 등이 날마다 변화될 수 있는 옥외 환경이어도, 센서의 특성이나 검지 범위 등으로부터 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 미리 설정되는 경계영역과 현재의 측정결과와의 상대적인 어긋남을 검출함으로써 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
본 발명에 의하면, 물체의 위치나 움직임 등이 날마다 변화될 수 있는 옥외 환경이어도, 센서의 특성이나 검지 범위 등으로부터 최저한 감시되어야 할 범위가 시야 방해 등에 의해 손상되지 않고 감시되고 있는지 아닌지 검출하는 것이 가능하게 되어, 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 경비 시스템의 전체 구성을 도시하는 개략도.
도 2는 본 발명의 물체 검출 센서의 구성을 도시하는 블럭도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예의 물체 검출 센서에 의한 차단 영역의 검출 방법을 도시하는 도면.
도 4는 본 발명의 제 2 및 제 3 실시예의 물체 검출 센서에 의한 측정 가능 범위의 검출 방법을 도시하는 도면.
도 5는 본 발명의 물체 검출 센서의 동작을 나타내는 플로우차트.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예의 물체 검출 센서에 의한 시야 방해 판정 처리를 나타내는 플로우차트.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예의 물체 검출 센서에 의한 침입 물체 판정 처리를 나타내는 플로우차트.
도 8은 본 발명의 제 3 실시예의 물체 검출 센서에 의한 시야 방해 판정 처리를 나타내는 플로우차트.
도 9는 본 발명의 물체 검출 센서에 의한 침입 물체 판정 처리를 나타내는 플로우차드.
(발명을 실시하기 위한 형태)
이하, 본 발명의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
본 실시형태에서는, 감시 건물에서 물체 검출 센서를 사용하여 옥외 감시하는 경비 시스템을 예시하지만, 본 발명의 범위는 이것에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 물체 검출 센서(2)를 사용한 경비 시스템(1)을 도시하는 구성도이다.
도 1은 감시 건물(3)의 옥외 벽면에 설치되는 물체 검출 센서(2)와, 이 물체 검출 센서(2)의 경계영역(4)과, 감시 건물(3) 내에 설치되는 경비 장치(5)와의 관계를 모식적으로 평면도상에 나타내고 있다. 도 1의 예에서는 감시 건물(3)의 주위에 3개의 물체 검출 센서(2)가 설치되어 있다. 물체 검출 센서(2)는 각각 경비 장치(5)와 통신선으로 접속되어 있고, 경비 장치(5)는 원격의 감시센터(6)와 통신회선망(7)을 통하여 접속되어 있다. 또한, 특별히 도시는 하고 있지 않지만, 감시 건물(3)의 내부에도 열선 센서나 개폐 센서 등의 경비 센서가 설치되어 있고, 경비 장치(5)에 접속되어 있다.
물체 검출 센서(2)는 미리 설정된 경계영역(4) 내에 레이저광을 조사하면서 소정 주기로 공간 주사를 행하고, 광로상에 있는 물체에서 반사한 반사광을 수광함으로써, 영역 내에 존재하는 피측정물로서의 물체의 위치를 검출한다. 이렇게 하여, 물체 검출 센서(2)는, 경계영역(4) 내에 출현하는 물체를 감시하고, 이상 발생으로 판정하면 발생한 이상 종별과 자기의 어드레스 정보를 나타내는 검지 신호를 경비 장치(5)에 출력한다.
본 발명의 제 1 및 제 2 실시예에서, 물체 검출 센서(2)가 검출하는 이상 종별로서는, 차단 물체에 의한 시야 방해 이상과, 수상한 사람 등 경계영역(4)으로의 침입 물체에 의한 침입 이상이 있다. 시야 방해 이상이란 원래 확보되어야 할 물체 검출 센서(2)의 시야, 즉 경계영역(4)의 전역에 레이저광의 조사를 행할 수 있는 상태가 경계영역(4) 내에 존재하는 물체(인물을 포함함)에 의해 손상되어, 물체에 의한 레이저광의 차단에 의해 경계영역(4) 내에 일정 이상의 사각이 발생한 경우에 판정되는 이상이다. 또한 침입 이상이란 경계영역(4) 내로 이동 물체가 침입하여 감시 건물(3)을 포함하는 감시구역의 보전이 손상될 수 있는 경우에 판정되는 이상이다.
본 발명의 제 3 실시예에서, 물체 검출 센서(2)가 검출하는 이상 종별로서는, 차단 물체에 의한 시야 방해 이상과, 수상한 사람 등 경계영역(4)으로의 침입 물체에 의한 침입 이상이 있다. 시야 방해 이상이란 물체 검출 센서(2)로서 최저한 확보되어야할 시야가 경계영역(4) 내에 존재하는 물체(인물을 포함함)에 의해 손상되어, 물체에 의한 레이저광의 차단에 의해 경계영역(4) 내에 일정 이상의 사각이 발생한 경우에 판정되는 이상이다. 또한 침입 이상이란 경계영역(4) 내로 이동 물체가 침입하여 감시 건물(3)을 포함하는 감시구역의 보전이 손상될 수 있는 경우에 판정되는 이상이다.
경비 장치(5)는 감시구역이 되는 감시 건물(3)의 내외를 감시하고 있다. 경비 장치(5)의 동작 모드로서는 야간이나 휴일 등 감시 건물(3)을 포함하는 감시구역이 무인으로 될때에 설정되고, 각종 센서가 사상(事象)의 변화를 검지했을 때에 통신부를 통하여 원격의 감시센터(6)에 이상 통보를 행하는 경비 세트 모드와, 감시구역이 유인일 때에 설정되어, 각종 센서의 검지에 의한 이상 통보를 행하지 않는 경비 해제 모드가 있다. 그리고, 경비 장치(5)는 경비 세트 모드에 설정되어 있을 때에 물체 검출 센서(2)나 경비 센서로부터 검지 신호를 수신하면, 감시구역의 이상을 확정하고, 감시센터(6)에 이상 신호를 출력한다.
감시센터(6)는 경비 회사 등이 운영하는 센터 장치(61)를 구비한 시설이다. 센터 장치(61)는 하나 또는 복수의 컴퓨터로 구성되어 있고, 본 발명에 관련되는 감시센터(6)의 기능을 실현한다. 감시센터(6)에서는, 센터 장치(61)에 의해 각종 기기가 제어되고, 경비 장치(5)로부터 수신한 이상 신호를 기록함과 아울러, 이상의 정보를 디스플레이(62)에 표시하고, 감시원이 감시 대상이 되는 복수의 감시구역을 감시하고 있다.
<물체 검출 센서>
다음에 도 2를 사용하여 물체 검출 센서(2)의 구성에 대하여 설명한다. 도 2는 물체 검출 센서(2)의 구성을 나타내는 블럭도이다.
물체 검출 센서(2)는, 감시 건물(3)의 옥외 벽면에 수평 또는 일정한 내림각각(俯角)이 설정되어 설치되고, 경비 장치(5)로부터 전원공급을 받아 작동한다.
물체 검출 센서(2)는 경비 장치(5)와 접속되어 통신을 행하는 통신부(21)와, 레이저광을 조사 및 수광하는 검지부(22)와, HDD나 메모리 등으로 구성되어 각종 설정 정보나 프로그램 등을 기억하는 기억부(23)와, MPU나 마이크로 컴퓨터 등으로 구성되고 각 부의 제어를 행하는 제어부(24)를 가지고 개략적인 구성된다.
통신부(21)는 경비 장치(5)와 접속되고, 제어부(24)에서 경계영역(4)의 이상이 판정되면, 이러한 이상의 정보와 자기의 어드레스 정보를 나타내는 검지 신호를 경비 장치(5)에 송신한다.
검지부(22)는 레이저광에 의해 경계영역(4)을 주사하여, 레이저광을 반사한 피측정물로서의 물체의 위치를 검출한다. 검지부(22)는, 예를 들면, 파장 890nm 정도의 근적외선을 발사하는 레이저 발진부(221)와, 레이저광을 반사하여 물체 검출 센서(2)로부터 조사시키는 주사 거울(222)과, 주사 거울(222)을 등속으로 회전구동시키는 주사 제어부(223)와, 수광 소자를 구비하여 레이저 발진부(221)의 근방에 설치되는 반사광 검출부(224)와, 레이저광의 조사 결과로서 거리측정 데이터를 생성하는 거리측정 데이터 생성부(225)를 구비하고 있다.
레이저 발진부(221)로부터 발사되는 레이저광은, 주사 거울(222)과 주사 제어부(223)에 의해 조사 방향이 제어되어, 적어도 경계영역(4)의 전체를 주사한다. 이 주사는, 물체 검출 센서(2)의 설치각에 따라 수평한 평면에 대하여 행하거나, 또는, 내림각을 사용하여 원거리로 될수록 지면에 근접하는 것과 같은 평면에 대하여 행할 수 있다. 주사는, 소정의 주기 간격(예를 들면, 30msec)으로 행해지고, 예를 들면, 동일 방향에 대하여 반복하여 행해도 되고, 또, 가는 방향의 주사를 행한 후에 돌아오는 방향의 주사를 행해도 된다.
거리측정 데이터 생성부(225)는 레이저광의 조사로부터 반사광의 검출까지 요하는 시간으로부터 산출되는 물체 검출 센서(2)와 레이저광을 반사한 물체(측정점)와의 거리와, 주사 제어부(223)에 의해 회전구동되는 주사 거울(222)의 각도(경계영역(4)에서의 방향)에 의하여, 레이저광을 반사한 물체, 즉 레이저광을 반사한 측정점의 상대위치를 산출한다. 상대위치는 물체 검출 센서(2)를 기준으로 한 측정점의 위치이며, 구체적으로는 물체에 있어서 레이저광을 반사한 면의 위치이다. 또한 거리측정 데이터 생성부(225)는, 소정 시간 내에 반사광이 돌아오지 않는 경우에는, 레이저광의 조사 가능한 거리 내에 물체가 없다고 판단하고, 소정의 의사 데이터를 상대위치로서 기록한다. 의사 데이터는 소정의 값이어도 되고, 예를 들면, 물체 검출 센서(2)가 감시해야 할 경계영역(4)의 외주가 되는 거리값이나, 레이저광에 의한 유효 측정거리 이상의 적당한 값이어도 된다.
또한, 제 3 실시예에서는, 의사 데이터는 소정의 값이어도 되고, 예를 들면, 물체 검출 센서(2)가 감시해야 할 경계영역(4)의 외주가 되는 거리값이나, 레이저광에 의한 최대의 측정 가능 거리 이상의 적당한 값이어도 된다.
거리측정 데이터 생성부(225)에 의해 얻어지는 측정 데이터를 본 실시형태에서는 거리측정 데이터라고 부른다. 거리측정 데이터는, 구체적으로는 검지부(22)에 의한 1회의 주사로 경계영역(4)을 소정의 각도 간격(예를 들면, 0.25°)으로 측정한 결과이다. 예를 들면, 180°의 범위에 대하여 0.25° 간격으로 거리측정 데이터를 취득하면 721개의 거리값이 얻어진다. 이들 721개의 거리값의 세트가 하나의 거리측정 데이터가 된다. 거리측정 데이터는 각도(방향)와 거리의 테이블로서 기억되어도 된다.
거리측정 데이터 생성부(225)는 소정의 주기 간격(예를 들면, 30msec)으로 검지부(22)의 1회의 주사가 종료할 때마다 거리측정 데이터를 생성하여 제어부(24)에 출력한다.
제 1 및 제 2 실시예에서, 기억부(23)는 ROM이나 RAM, 또는 HDD에서 구성되고 자기를 특정하기 위한 어드레스 정보와 각종 프로그램 등을 기억하고 있고, 또한 물체 검출 센서(2)를 동작시키기 위한 각종 정보를 기억한다. 구체적으로, 기억부(23)는 설정된 경계영역(4)을 나타내는 경계영역 정보와, 제어부(24)에서 생성된 기준 데이터와, 현재의 경계영역(4)의 상태를 나타내는 현상태 정보를 기억하고 있다. 또, 기억부(23)에는 검지부(22)로부터 출력된 과거 소정 주기분의 거리측정 데이터가 기억되어 있다.
이에 더하여, 제 3 실시예에서는, 확보되어 있어야할 유효 시계를 나타내는 최저 시야 정보를 기억하고 있다.
경계영역 정보는, 예를 들면, 물체 검출 센서(2)에서 감시해야 할 범위로서 경비 회사 등에 의한 감시구역의 경비 플래닝에 따라 설정되는 경계영역(4)을 나타내는 정보이다.
이 경계영역 정보는, 물체 검출 센서(2)의 설치시나 감시구역의 경비 플래닝 변경시 등에, 설정 단말이나 도시하지 않은 조작부 등으로부터 검지부(22)에 의한 주사면상의 범위를 지정받아 입력된다. 그리고, 입력된 경계영역(4)의 범위는, 검지부(22)에서 주사를 행하는 소정의 각도 간격(예를 들면, 0.25°)마다, 검지부(22)로부터의 각도(방향)와 거리값이 대응시켜져 각도(방향)와 거리의 테이블로서 기억부(23)에 기억된다. 본 실시형태에서는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 물체 검출 센서(2)를 중심으로 한 반원 형상으로 경계영역(4)이 설정되는 예에 대하여 설명한다.
또한, 경계영역 정보는 이것에 한정되지 않고 경계영역(4)의 범위를 나타내는 정보와 물체 검출 센서(2)와의 위치관계가 식별 가능하게 기억되어 있으면 되고, 예를 들면, 물체 검출 센서(2)를 원점으로 하여 상대적인 위치관계를 나타내는 2차원 좌표로 설정되어 기억되어 있어도 된다.
기준 데이터는, 후술하는 침입 판정 처리에서 현재의 거리측정 데이터와 비교하여 경계영역(4)에 신규로 출현한 침입 물체를 추출하기 위하여 사용되는 비교기준 정보이며, 검지부(22)에 의한 주사 개시 후부터 현재까지 중 어느 하나의 과거 시점에서 취득된 거리측정 데이터로부터 생성된다. 기준 데이터는 각도(방향)와 거리의 테이블로서 기억되어도 된다. 또, 기준 데이터는 어느 과거 시점에서 생성되어도 되고, 또 수시로 취득되는 거리측정 데이터를 사용하여 갱신되어도 된다.
제 3 실시예에서, 최저 시야 정보는 물체 검출 센서(2)의 바로 근처에 차단 물체가 배치되는 등 하여 물체 검출 센서(2)의 감시 능력이 무효화되는 것을 막기 위한 비교판정 정보이며, 물체 검출 센서(2)로서 최저한 확보되어 있어야 할 시야의 크기를 나타내는 정보(하한값)로서 미리 설정된다. 이 최저 시야 정보는 경계영역의 광협에 따라 가변으로 되는 상대적인 값이 아니고 경계영역의 광협에 따르지 않는 절대적인 값으로서 물체 검출 센서(2)의 출하시나, 감시구역에의 설치시 등에 설정 단말이나 도시하지 않은 조작부 등으로부터 입력된다.
본 실시형태에서는 최저 시야 정보가 면적값으로서 설정되는 예에 대하여 설명한다. 최저 시야 정보로서 설정되는 면적값은, 예를 들면, 주사 범위(예를 들면, 180°)에서 3m의 거리측정이 가능한 것을 확인하는 값으로서 4.5πm2이 기억된다.
또한, 이에 한정되지 않고, 최저 시야 정보는, 시야의 크기가 평가 가능한 임계값으로서 설정되어 있으면 되고, 예를 들면, 검지부의 특성으로서 얻어지는 최대의 측정 가능 거리와 주사각도로부터 얻어지는 최대의 측정 가능 범위의 크기에 대한 비율로서 설정되어도 된다.
현상태 정보에는 제어부(24)에 의한 판정 결과로서 현재의 경계영역이 정상인지, 그렇지 않으면 차단 물체에 의한 시야 방해 이상이나, 수상한 사람 등 경계영역으로의 침입 물체에 의한 침입 이상이 발생하고 있는지가 기억된다. 제어부(24)에 의해 이러한 이상 발생으로 판정되면, 각각의 이상의 상태가 기억되고, 이상이 소실되었다고 판정되면 정상인 것이 기억된다.
제어부(24)는 CPU, ROM, RAM 등으로 이루어지는 마이크로 컴퓨터 및 그 주변회로로 구성되고, 상기한 각 부를 제어한다. 그 때문에, 제어부(24)는 이 마이크로 컴퓨터 및 마이크로 컴퓨터상에서 실행되는 컴퓨터 프로그램에 의해 실현되는 기능 모듈로서, 시야 방해 이상의 유무를 판정하는 방해 판정부(241)와, 검지부(22)로부터 취득된 거리측정 데이터로부터 기준 데이터를 생성하는 기준 데이터 생성부(242)와, 침입 이상의 유무를 판정하는 침입 판정부(243)를 구비하고 있다.
방해 판정부(241)는 검지부(22)에서 취득되는 현재의 거리측정 데이터와 기억부(23)에 기억된 경계영역 정보를 비교하여 시야 방해 이상의 발생 유무를 판정한다. 상기한 바와 같이, 경계영역(4)은 물체 검출 센서(2)에서 감시해야 할 범위로서 설정된 영역이며, 세큐러티성을 담보하기 위해서는 물체 검출 센서(2)가 이 경계영역(4)의 전역에 레이저광의 조사를 행할 수 있는 상태가 아니면 안된다. 그러나, 옥외 환경에서는, 식재의 성장이나 싹틈, 바람에 날리는 물체, 감시구역의 이용자가 설치하는 목책 등의 설치물이 감시구역 내에 출현할 가능성이 있어, 옥내와 비교하여 경계영역(4)의 상태를 일정한 상태로 유지하는 것은 곤란하게 된다. 이 때문에, 본 실시형태에서, 방해 판정부(241)는 물체 검출 센서(2)에서 감시하는 범위로서 미리 설정된 경계영역(4)과, 물체 검출 센서(2)로부터의 방향마다의 조망 거리가 되는 현재의 거리측정 데이터를 비교함으로써 경계영역(4) 내에 일정 이상의 사각이 발생하고 있는지 아닌지를 판정하고, 유효한 감시 시야가 확보되어 있는지를 감시하고 있다.
본 발명의 제 1 실시예에서, 구체적으로는, 방해 판정부(241)는 거리측정 데이터로부터 얻어지는 주사각도마다의 거리값과, 경계영역(4)의 범위를 나타내는 각도와 거리값을, 대응하는 각도마다 비교하여, 경계영역(4)에서 물체에 차단되어 측정할 수 없는 범위(이하, 차단 영역이라고 함)를 산출하고, 이 차단 영역의 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정의 비율(예를 들면, 1/2) 이상이 되면 물체 검출 센서(2)의 감시 시야가 방해받고 있다고 하여 시야 방해 이상의 발생을 판정한다.
본 발명의 제 2 실시예에서, 구체적으로는, 방해 판정부(241)는 거리측정 데이터로부터 얻어지는 주사각도마다의 거리값을 사용하여 경계영역(4) 내에서 측정할 수 있었던 범위(이하, 측정 가능 범위라고 함)를 산출하고, 이 측정 가능 범위의 면적(반사물체가 없이 레이저광이 통과한 면적)이 경계영역(4)의 범위를 나타내는 각도와 거리값으로부터 구해지는 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정의 비율(예를 들면, 1/2) 이하가 되면, 물체 검출 센서(2)의 감시 시야가 방해받고 있다고 하여 시야 방해 이상의 발생을 판정한다.
또한, 제 3 실시예에서, 방해 판정부(241)는 검지부(22)에서 취득되는 현재의 거리측정 데이터와 기억부(23)에 기억된 최저 시야 정보를 비교하여 시야 방해 이상의 발생 유무를 판정한다. 상기한 바와 같이, 최저 시야 정보는 물체 검출 센서(2)에서 최저한 확보되어 있어야 할 시야의 크기를 나타내는 정보(하한값)이며, 세큐러티성을 담보하기 위해서는 물체 검출 센서가 레이저광을 조사할 수 있는 범위가 이것을 충족시키고 있지 않으면 안 된다. 그러나, 옥외 환경에서는, 식재의 성장이나 싹틈, 바람에 날리는 물체, 감시구역의 이용자가 설치하는 목책 등의 설치물이 감시구역 내에 출현할 가능성이 있어, 옥내와 비교하여 경계영역(4)의 상태를 일정한 상태로 유지하는 것은 곤란하게 된다. 이 때문에, 본 실시형태에서, 방해 판정부(241)는 최조 시야 정보와, 물체 검출 센서(2)로부터의 방향마다의 조망 거리가 되는 현재의 거리측정 데이터를 비교함으로써 경계영역(4) 내에 일정 이상의 사각이 발생하고 있는지 아닌지를 판정하고, 유효한 감시 시야가 확보되어 있는지를 감시하고 있다.
구체적으로는, 방해 판정부(241)는 거리측정 데이터로부터 얻어지는 주사각도마다의 거리값을 사용하여 경계영역(4) 내에서 측정할 수 있었던 범위(이하, 측정 가능 범위라고 함)를 산출하고, 이 측정 가능 범위의 면적(반사물체가 없이 레이저광이 통과한 면적)이 최저 시야 정보로서 기억한 면적 이하가 되면, 물체 검출 센서(2)의 감시 시야가 방해받고 있다고 하여 시야 방해 이상의 발생을 판정한다.
시야 방해 이상의 발생이 판정되면, 기억부(23)의 현상태 정보에 시야 방해 이상이 기억되고, 시야 방해 이상이 발생하고 있지 않은 것이 판정되면 현상태 정보로부터 당해 이상의 정보가 삭제된다.
도 3을 사용하여 제 1 실시예를 더욱 상세하게 설명한다. 도 3에 방해 판정부(241)에 의한 차단 영역의 면적 산출 방법을 나타냈다. 도면의 예에서는, 어떤 주사각도에서의 물체 검출 센서(2)로부터 측정점(물체에 의한 반사점)까지의 거리가 dn이며, 경계영역 정보에 기억되는 경계영역(4)의 외주까지의 거리가 d이다. 따라서, 도면과 같이 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 주사각도의 간격이 0.25°이면, 하나의 주사각도 단위에서의 차단 영역의 면적은 π(d2-dn2)0.25/360으로서 구해진다. 이 때, 측정점이 경계영역(4)의 이외에 얻어진 경우, 즉 경계영역(4)을 레이저광이 통과해 있으면, 측정점까지의 거리(dn)를 의사적으로 경계영역(4)의 외주까지의 거리(d)로 치환하여 면적을 산출한다(dn>d이면 dn=d로 함).
방해 판정부(241)는, 이와 같이, 각 주사각도마다 거리값(dn)과 경계영역(4)의 외주까지의 거리(d)를 사용하여 차단 영역의 면적을 산출하고, 검지부(22)의 주사 범위 전역(예를 들면, 180°)에 대하여 가산함으로써 경계영역(4)에서의 차단 영역의 면적을 산출한다. 그리고, 차단 영역의 면적과 경계영역(4)의 면적을 비교하여 시야 방해 이상의 발생 유무를 판정한다.
도 4를 사용하여 제 2 실시예를 더욱 상세하게 설명한다. 도 4에 방해 판정부(241)에 의한 측정 가능 범위의 면적 산출 방법을 나타냈다. 도면의 예에서는, 어떤 주사각도에서의 물체 검출 센서(2)로부터 측정점(물체에 의한 반사점)까지의 거리가 dn이며, 경계영역 정보에 기억되는 경계영역(4)의 외주까지의 거리가 d이다. 따라서, 도면과 같이 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 주사각도의 간격이 0.25°이면, 하나의 주사각도 단위에서의 경계영역(4) 내에 있어서의 측정 가능 범위의 면적은 πdn20.25/360으로서 구해진다. 이 때, 측정점이 경계영역(4)의 이외에 얻어진 경우, 즉 경계영역(4)을 레이저광이 통과해 있으면, 측정점까지의 거리(dn)를 의사적으로 경계영역(4)의 외주까지의 거리(d)로 치환하여 면적을 산출한다(dn>d이면 dn=d로 함).
방해 판정부(241)는, 이와 같이, 각 주사각도마다 거리값(dn)으로부터 측정 가능 범위의 면적을 산출하고, 검지부(22)의 주사 범위 전역(예를 들면, 180°)에 대하여 가산함으로써 경계영역(4)에서의 측정 가능 범위의 면적을 산출한다. 그리고, 측정 가능 범위의 면적과 경계영역(4)의 면적을 비교하여 시야 방해 이상의 발생 유무를 판정한다.
도 4를 사용하여 제 3 실시예를 더욱 상세하게 설명한다. 도 4에 방해 판정부(241)에 의한 측정 가능 범위의 면적 산출 방법을 나타냈다. 도면의 예에서는, 어떤 주사각도에서의 물체 검출 센서(2)로부터 측정점(물체에 의한 반사점)까지의 거리가 dn이며, 경계영역 정보에 기억되는 경계영역(4)의 외주까지의 거리가 d이다. 따라서, 도면과 같이 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 주사각도의 간격이 0.25°이면, 하나의 주사각도 단위에서의 측정 가능 범위의 면적은 πdn20.25/360으로서 구해진다. 이 때, 측정점이 경계영역(4)의 이외에 얻어진 경우, 즉 경계영역(4)을 레이저광이 통과해 있으면, 측정점까지의 거리(dn)를 의사적으로 경계영역(4)의 외주까지의 거리(d)로 치환하여 면적을 산출한다(dn>d이면 dn=d로 함).
방해 판정부(241)는, 이와 같이, 각 주사각도마다 거리값(dn)으로부터 측정 가능 범위의 면적을 산출하고, 검지부(22)의 주사 범위 전역(예를 들면, 180°)에 대하여 가산함으로써 경계영역(4)에서의 측정 가능 범위의 면적을 산출한다. 그리고, 측정 가능 범위의 면적과 최저 시야 정보로서 기억된 면적을 비교하여 시야 방해 이상의 발생 유무를 판정한다.
또한, 방해 판정부(241)는, 경계영역(4) 내에서의 측정 가능 범위의 면적으로부터 시야 방해 이상을 판정하는 예에 한하지 않고, 경계영역(4) 내외를 막론하고(측정점까지의 거리(dn)를 의사적으로 경계영역(4)의 외주까지의 거리(d)로 치환하지 않고) 거리측정 데이터로서 얻어진 거리(d)로부터 현재의 측정 가능 범위의 면적을 산출하고, 이것을 최저 시야 정보를 비교하여 시야 방해 이상을 판정해도 된다.
기준 데이터 생성부(242)는 검지부(22)로부터 취득되는 거리측정 데이터를 사용하여 기준 데이터를 생성한다. 본 실시형태에서는, 검지부(22)에 의한 주사가 개시된 후, 소정 시간마다 기준 데이터가 생성되어 기억되는 예에 대하여 설명한다. 즉, 기준 데이터 생성부(242)는 검지부(22)의 주사가 개시되면, 이 첫회의 주사에서 출력된 거리측정 데이터를 기준 데이터로서 기억부(23)에 기억하고, 이후 소정 시간마다 갱신한다. 거리측정 데이터에서의 측정점의 위치로서 어떤 각도에 대응하는 거리값이 경계영역(4) 내가 아닌 경우, 당해 각도에 대응하는 경계영역(4)의 외주까지의 거리를 기준 데이터로서 기억해도 된다. 이 기준 데이터에는, 당해 주사에 의한 측정점까지의 거리가 기억되기 때문에, 이 주사 시점에서 경계영역(4)에 존재하는 식재나 외벽 등의 기설치물이 기준 데이터로서 받아들여지게 된다.
또한, 이것에 한정되지 않고, 기준 데이터 생성부(242)는, 검지부(22)에 의한 주사가 개시된 후, 소정 회수(예를 들면, 5분 동안에 행해지는 주사)의 거리측정 데이터에서 주사각도마다 거리값의 빈도를 구하고, 가장 빈도가 높은 거리값을 당해 주사각도의 기준값으로서 채용하여, 기준 데이터를 생성해도 된다.
침입 판정부(243)는, 현재의 거리측정 데이터와 기준 데이터를 비교하여 경계영역(4)에 출현한 침입 물체의 존재 유무를 판정하고, 이 침입 물체의 이동에 기초하여 침입 이상의 발생을 판정한다. 상기한 바와 같이, 옥외 환경에서는 옥내와 비교하여 작은 동물 등의 이동 물체가 많고, 또 식재 등의 요동이나 바람에 날리는 물체 등이 존재할 수 있기 때문에, 경계영역(4)에 신규한 물체(침입 물체)이 출현한 것만으로 바로 감시구역의 보전이 손상될 수 있는 침입 이상으로 판정하는 것은 오판정을 초래할 수도 있다. 이 때문에, 본 실시형태에서, 침입 판정부(243)는 경계영역(4)에 출현한 침입 물체를 검출하면, 전회 주기의 검출결과에 이 침입 물체와 대응하는 물체가 존재하는지 아닌지를 판정하고, 해당 물체가 있으면 이 물체의 이동을 트래킹 하여, 당해 침입 물체가 경계영역(4)에 처음으로 출현한 위치로부터 현재 위치까지의 이동거리가 소정 거리(예를 들면, 1m) 이상이면 당해 침입 물체에 의한 침입 이상의 발생으로 판정한다.
침입 이상의 발생이 판정되면 기억부(23)의 현상태 정보에 침입 이상이 기억되고, 침입 이상이 발생하지 않은 것이 판정되면 현상태 정보로부터 당해 이상의 정보가 삭제된다.
<동작의 설명>
이상과 같이 구성된 경비 시스템(1)에 대하여, 도면을 참조하여 그 동작을 설명한다. 여기에서는, 주로 물체 검출 센서(2)에 관한 동작에 대하여 설명한다. 도 5는 물체 검출 센서(2)에서 실행되는 감시 프로그램의 동작을 나타내는 플로우차트이다.
물체 검출 센서(2)의 전원이 ON 되고, 각 부의 구동이 개시되면, 검지부(22)에 의해 경계영역(4)의 주사가 개시되어 거리측정 데이터가 출력된다(스텝 ST1-Yes). 기준 데이터 생성부(242)는 이 첫회의 주사에 의한 거리측정 데이터에 기초하여 기준 데이터를 생성하여 기억부(23)에 기억한다(스텝 ST2).
그리고, 기준 데이터를 생성한 후에 거리측정 데이터가 취득되면(스텝 ST3-Yes), 방해 판정부(241)에 의해 현재의 거리측정 데이터와 미리 설정된 경계영역 정보를 비교하여 시야 방해 판정 처리가 이루어진다(스텝 ST4). 시야 방해 판정 처리 에 대해서는 후술한다. 또한, 시야 방해 판정 처리는 기준 데이터의 생성에 사용한 거리측정 데이터이어도 실행할 수 있기 때문에, 첫회는 스텝 ST3을 스킵하여 처리를 진행시키고 시야 방해 판정 처리를 실행해도 된다.
스텝 ST5에서, 침입 판정부(243)에 의해 현재의 거리측정 데이터와 기준 데이터를 비교하여 침입 판정 처리가 행해진다. 침입 판정 처리에 대해서는 후술한다. 그리고, 시야 방해 판정 처리 및 침입 판정 처리의 결과에 기초하여 기억부(23)의 현상태 정보에 경비 장치(5)에 출력되어 있지 않은 이상 정보가 기억되어 있으면(스텝 ST6-Yes), 통신부(21)로부터 이러한 이상의 정보와 자기의 어드레스 정보를 나타내는 검지 신호가 경비 장치(5)에 송신된다(스텝 ST7).
물체 검출 센서(2)는, 경비 장치(5)나 도시하지 않은 조작부로부터 소정의 구동 종료 신호가 입력될 때까지, 이러한 스텝 ST3으로부터 ST7의 처리를 반복하여 경계영역(4)의 감시를 행한다. 또한 소정의 타이밍으로 기준 데이터의 갱신이 행해진다. 다른 한편, 경비 장치(5)나 도시하지 않은 조작부로부터 소정의 구동 종료 신호가 입력되면(스텝 ST8-Yes), 검지부(22)의 구동을 정지시키고(스텝 ST9), 기억부(23)의 현상태 정보에 기억된 이상의 정보가 삭제되어 상태가 정상으로 되고(스텝 ST10), 일련의 처리를 종료한다. 또한, 스텝 ST1 및 ST3에서, 주사 주기(예를 들면, 30msec)를 소정 이상 초과해도 거리측정 데이터가 취득되지 않으면, 기기의 이상으로서 처리를 종료해도 된다.
이상으로, 물체 검출 센서의 기본적인 동작에 대하여 설명했다.
다음에 도 5의 스텝 ST4에서의 시야 방해 판정 처리에 대하여 도 6를 참조하여 설명한다. 도 6는 제 1 실시예의 시야 방해 판정 처리의 플로우차트이다.
도 6에서, 방해 판정부(241)는 현재 주기에서 취득된 거리측정 데이터와 경계영역 정보를 읽어내고(스텝 ST21), 각 각도 성분(방향)마다 경계영역 정보로서 기억한 거리값(d)과 현재의 거리측정 데이터에서 검출된 거리값(dn)을 비교하고, 측정점으로서 검출된 차단 물체에 의한 차단 면적을 산출한다(스텝 ST22). 예를 들면, 도 3에 도시하는 바와 같이, 주사각도 간격이 0.25°이고, 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 하나의 각도 성분에 대한 차단 영역의 면적은 π(d2-dn2) 0.25/360으로서 구해진다(단 dn>d이면 dn=d로 함).
그리고, 방해 판정부(241)는, 각 각도 성분(방향)마다 산출된 차단 면적을 모두 가산하여 주사 범위 전역(예를 들면 180°)의 차단 면적을 산출한다(스텝 ST23). 방해 판정부(241)는, 스텝 ST24에서, 산출된 차단 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율(예를 들면, 1/2) 이상인지 아닌지를 판정하고, 이것을 충족시키고 있으면(스텝 ST24-Yes), 경계영역(4)에서 시야 방해 이상이 발생했다고 판정하여 기억부(23)의 현상태 정보에 시야 방해 이상을 기억한다(스텝 ST25). 이 결과, 도 5의 스텝 ST7에서 경비 장치(5)에 검지 신호가 출력되고, 경비 장치(5)에서 이상이 확정되면 원격의 감시센터(6)에 이상 통보가 이루어진다.
다른 한편, 산출된 차단 면적이 경계영역의 면적에 대하여 소정 비율에 달하지 않으면(스텝 ST24-No), 시야 방해 없음으로 판정되어 처리를 종료한다. 이때, 현상태 정보에 시야 방해 이상이 기억되어 있으면 당해 이상의 정보가 삭제된다.
또한, 방해 판정부(241)는, 스텝 ST24에서 차단 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율(예를 들면, 1/2) 이상으로 판정된 경우에, 이것을 현재 주기정보로서 기억부(23)에 기억하고, 소정 시간 또는 복수 주기에 걸쳐 연속하여 차단 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율 이상으로 판정될 경우에, 스텝 ST25의 시야 방해 이상이 발생했다고 판정하는 처리를 해도 된다.
이와 같이, 방해 판정부(241)는 물체 검출 센서(2)에서 감시하는 범위로서 미리 설정된 경계영역(4)과, 물체 검출 센서(2)로부터의 방향마다의 조망 거리가 되는 현재의 거리측정 데이터를 비교함으로써 경계영역(4) 내에 일정 이상의 사각이 발생하고 있는지 아닌지를 판정하고, 유효한 감시 시야가 확보되어 있는지를 감시한다. 그리고, 경계영역(4) 내에서 감시할 수 없는 사각이 일정(예를 들면, 면적비 1/2) 이상이 되면, 감시 시야가 방해받고 있다고 하여 이상 판정한다.
이것에 의해, 식재의 성장이나 신규 설치물 등의 영향에 의해 경계영역(4)의 상태를 일정한 상태로 유지하는 것이 곤란하게 되는 옥외 환경이어도, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 설정되는 경계영역(4)에 대하여 현재의 측정결과에서 측정할 수 없는 상대적인 범위에 기초하여 물체 검출 센서(2)에 의한 감시 범위를 평가하는 것이 가능하게 되어, 감시능력이 손상되는 것과 같은 상황을 검출하여 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
다음에 도 5의 스텝 ST4에서의 시야 방해 판정 처리에 대하여 도 7을 참조하여 설명한다. 도 7은 제 2 실시형태의 시야 방해 판정 처리의 플로우차트이다.
도 7에서, 방해 판정부(241)는 현재 주기에서 취득된 거리측정 데이터와 경계영역 정보를 읽어내고(스텝 ST41), 각 각도 성분(방향)마다 현재의 거리측정 데이터에서 검출된 거리값(dn)으로부터 물체 검출 센서(2)로부터 측정점으로서 검출된 차단 물체까지의 사이의 측정 가능 범위의 면적을 산출한다(스텝 ST42). 예를 들면, 도 4에 도시하는 바와 같이, 주사각도 간격이 0.25°이고, 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 하나의 각도 성분에 대한 측정 가능 범위의 면적은 πdn20.25/360으로서 구해진다(단 dn>d이면 dn=d로 함).
그리고, 방해 판정부(241)는, 각 각도 성분(방향)마다 산출된 측정 가능 범위의 면적을 모두 가산하여 주사 범위 전역(예를 들면 180°)의 측정 가능 범위의 면적을 산출한다(스텝 ST43). 방해 판정부(241)는, 스텝 ST44에서, 산출된 측정 가능 범위의 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율(예를 들면, 1/2) 이하인지 아닌지를 판정하고, 이것을 충족시키고 있으면(스텝 ST44-Yes), 경계영역(4)에서 시야 방해 이상이 발생했다고 판정하여 기억부(23)의 현상태 정보에 시야 방해 이상을 기억한다(스텝 ST45). 이 결과, 도 5의 스텝 ST7에서 경비 장치(5)에 검지 신호가 출력되고, 경비 장치(5)에서 이상이 확정되면 원격의 감시센터(6)에 이상 통보가 이루어진다.
다른 한편, 산출된 측정 가능 범위의 면적이 경계영역의 면적에 대하여 소정 비율을 초과해 있으면(스텝 ST44-No), 시야 방해 없음으로 판정되어 처리를 종료한다. 이때, 현상태 정보에 시야 방해 이상이 기억되어 있으면 당해 이상의 정보가 삭제된다.
또한, 방해 판정부(241)는, 스텝 ST44에서 측정 가능 범위의 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율(예를 들면, 1/2) 이하라고 판정된 경우에, 이것을 현재 주기정보로서 기억부(23)에 기억하고, 소정 시간 또는 복수 주기에 걸쳐 연속하여 측정 가능 범위의 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율 이하로 판정될 경우에, 스텝 ST45의 시야 방해 이상이 발생했다고 판정하는 처리를 해도 된다.
이와 같이, 방해 판정부(241)는 물체 검출 센서(2)에서 감시하는 범위로서 미리 설정된 경계영역(4)과, 물체 검출 센서(2)로부터의 방향마다의 조망 거리가 되는 현재의 거리측정 데이터를 비교함으로써 경계영역(4) 내에 일정 이상의 사각이 발생하고 있는지 아닌지를 판정하고, 유효한 감시 시야가 확보되어 있는지를 감시한다. 그리고, 경계영역(4) 내에서 감시하고 있는 범위가 일정(예를 들면, 면적비 1/2) 이하로 되면, 감시 시야가 방해받고 있다고 하여 이상 판정한다.
이것에 의해, 식재의 성장이나 신규 설치물 등의 영향에 의해 경계영역(4)의 상태를 일정한 상태로 유지하는 것이 곤란하게 되는 옥외 환경이어도, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 설정되는 경계영역(4)에 대하여 현재의 측정결과에서 측정할 수 없는 상대적인 범위에 기초하여 물체 검출 센서(2)에 의한 감시 범위를 평가하는 것이 가능하게 되어, 감시능력이 손상되는 것과 같은 상황을 검출하여 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
다음에 도 5의 스텝 ST4에서의 시야 방해 판정 처리에 대하여 도 8을 참조하여 설명한다. 도 8은 제 3 실시형태의 시야 방해 판정 처리의 플로우차트이다.
도 8에서, 방해 판정부(241)는 현재 주기에서 취득된 거리측정 데이터와 최저 시야 정보를 읽어내고(스텝 ST51), 각 각도 성분(방향)마다 현재의 거리측정 데이터에서 검출된 거리값(dn)으로부터 물체 검출 센서(2)로부터 측정점으로서 검출된 차단 물체까지의 사이의 측정 가능 범위의 면적을 산출한다(스텝 ST52). 예를 들면, 도 4에 도시하는 바와 같이, 주사각도 간격이 0.25°이고, 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 하나의 각도 성분에 대한 측정 가능 범위의 면적은 πdn20.25/360으로서 구해진다(단 dn>d이면 dn=d로 함).
그리고, 방해 판정부(241)는, 각 각도 성분(방향)마다 산출된 측정 가능 범위의 면적을 모두 가산하여 주사 범위 전역(예를 들면 180°)의 측정 가능 범위의 면적을 산출한다(스텝 ST53). 방해 판정부(241)는, 스텝 ST54에서, 산출된 측정 가능 범위의 면적이 최저 시야 정보 이상인지 아닌지를 판정하고, 이것을 충족시키고 있으면(스텝 ST54-Yes), 경계영역(4)에서 시야 방해 이상이 발생했다고 판정하여 기억부(23)의 현상태 정보에 시야 방해 이상을 기억한다(스텝 ST55). 이 결과, 도 5의 스텝 ST7에서 경비 장치(5)에 검지 신호가 출력되고, 경비 장치(5)에서 이상이 확정되면 원격의 감시센터(6)에 이상 통보가 이루어진다.
다른 한편, 산출된 측정 가능 범위의 면적이 최저 시야 정보의 면적을 초과해 있으면(스텝 ST54-No), 시야 방해 없음으로 판정하고 처리를 종료한다. 이때, 현상태 정보에 시야 방해 이상이 기억되어 있으면 당해 이상의 정보가 삭제된다.
또한, 방해 판정부(241)는, 스텝 ST54에서 측정 가능 범위의 면적이 최저 시야 정보 이상으로 판정된 경우에, 이것을 현재 주기정보로서 기억부(23)에 기억하고, 소정 시간 또는 복수 주기에 걸쳐 연속하여 시야 방해 이상이 발행했다고 판정될 경우에, 스텝 ST55의 시야 방해 이상이 발생했다고 판정하는 처리를 해도 된다.
이와 같이, 방해 판정부(241)는 물체 검출 센서(2)에서 최저한 감시되고 있어야 할 넓이로서 미리 설정된 최저 시야 정보와, 물체 검출 센서(2)로부터의 방향마다의 조망 거리가 되는 현재의 거리측정 데이터를 비교함으로써 경계영역(4) 내에 일정 이상의 사각이 발생하고 있는지 아닌지를 판정하고, 유효한 감시 시야가 확보되어 있는지를 감시한다. 그리고, 경계영역(4) 내에의 측정 가능 범위가 최저 시야 정보 이하로 되면, 물체 검출 센서(2)의 바로 근처에 차단 물체가 배치되어 있을 우려가 있는 것으로 하여 이상 판정한다.
이것에 의해, 식재의 성장이나 신규 설치물 등의 영향에 의해 경계영역(4)의 상태를 일정한 상태로 유지하는 것이 곤란하게 되는 옥외 환경이어도, 최저한 확보되어야할 경계 가능한 범위로서 최저 시야 정보와 비교함으로써 물체 검출 센서(2)에 의한 감시 범위를 평가하는 것이 가능하게 되어, 감시능력이 손상되는 것과 같은 상황을 검출하여 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
다음에 도 5의 스텝 ST5에서의 침입 판정 처리에 대하여 도 9를 참조하여 설명한다. 도 9는 침입 판정 처리의 플로우차트이다.
도 9에서, 침입 판정부(243)는 현재 주기에서 취득된 거리측정 데이터와 기준 데이터를 읽어내고(스텝 ST31), 각 각도 성분(방향)마다, 현재의 거리측정 데이터에서 검출된 거리값(dn)과 기준 데이터에 기억된 거리값과의 차분 계산을 행한다(스텝 ST32). 그리고, 침입 판정부(243)는, 현재의 거리측정 데이터와 기준 데이터와의 차분 결과로부터, 현재의 거리측정 데이터가 기준 데이터보다도 소정 거리 이상 가까워져 있는 변화점이 존재하는지를 조사한다(스텝 ST33).
침입 판정부(243)는, 변화점이 있으면(스텝 ST33-Yes), 복수의 각도 사이에서 연속해서 추출된 변화점을 라벨링 하여 침입 물체로서 검출한다(스텝 ST34). 여기에서는, 검지부(22)가 주사할 때의 각도 간격이 검출대상 물체(사람이나 차량 등)와 비교하여 충분히 조밀하므로, 연속해 있지 않은 변화점(고립점)이나, 라벨링한 크기가 검출대상 물체(사람이나 차량 등)의 일부로 판정할 수 있는 소정 사이즈(예를 들면, 15cm)에 미치지 않는 물체를 노이즈로서 제거해도 된다.
그리고, 침입 판정부(243)는, 전회 주기와 현재 주기의 처리결과의 비교를 행하고, 라벨마다 트래킹 대상이 존재하는지 아닌지를 판정한다(스텝 ST35). 트래킹 처리에서는, 전회 주기와 현재 주기 사이에서, 소정의 각도, 거리범위 내에 거의 동일 사이즈의 물체가 있는지 아닌지로 트래킹 대상의 유무를 판단한다. 해당 물체가 있으면 그 물체가 트래킹 대상으로 된다. 트래킹 대상이 없으면(스텝 ST35-No), 현재 주기의 라벨을 신규로 출현한 라벨로서 기억하고, 침입 판정 처리는 종료한다. 다른 한편 트래킹 대상이 존재하는 경우(스텝 ST35-Yes), 침입 판정부(243)는 대응하는 라벨이 경계영역(4)에 신규로 출현했을 때의 위치와 크기를 읽어내고, 경계영역(4)에 신규로 출현한 위치로부터 현재 위치까지의 이동거리를 산출한다(스텝 ST36). 이동거리는 신규로 출현한 위치로부터 현재 위치까지의 직선거리로부터 산출한다.
산출된 이동거리가 소정 거리(예를 들면, 1m)에 미치지 않으면(스텝 ST37-No), 전회 주기의 라벨과 현재 주기의 해당 라벨을 조건을 붙여 기억하고, 경계영역(4)에 신규로 출현했을 때의 위치와 크기 및 현재의 위치와 크기의 대응시킴을 행하고, 침입 판정 처리를 종료한다. 다른 한편, 산출된 이동거리가 소정 거리(예를 들면, 1m) 이상이면(스텝 ST37-Yes), 해당 라벨(침입 물체)에 의한 침입 이상이 발생한 것으로 판정하여 기억부(23)의 현상태 정보에 침입 이상을 기억한다(스텝 ST38). 이 결과, 도 4의 스텝 ST7에서 경비 장치(5)에 검지 신호가 출력되고, 경비 장치(5)에서 이상이 확정되면 원격의 감시센터(6)에 이상 통보가 이루어진다.
이와 같이, 침입 판정부(243)는 과거의 거리측정 데이터로서 취득된 기준 데이터와, 현재의 거리측정 데이터를 비교함으로써 경계영역(4)에 출현한 침입 물체의 존재 유무를 판정한다.
이상, 본 발명의 실시형태를 예시에 의해 설명했지만, 본 발명의 범위는 이것들에 한정되는 것은 아니고, 청구항에 기재된 범위 내에서 목적에 따라 변경·변형하는 것이 가능하다.
예를 들면, 상기의 제 1 실시형태에서는, 경계영역(4) 내에서 감시할 수 없는 차단 영역의 면적으로부터 시야 방해 이상을 판정하는 예에 대하여 설명했지만, 이것에 한정되지 않고 경계영역(4) 내에서 감시하고 있는 현재의 측정가능 범위에 기초하여 물체 검출 센서(2)에 대한 시야 방해 행위의 유무를 판정하도록 해도 된다. 이 경우, 방해 판정부(241)는 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어지는 주사각도마다의 거리값(dn)으로부터 측정한 면적(반사물체가 없고 레이저광이 통과한 면적)을 산출하고, 이것을 주사 범위 전역(예를 들면, 180°)에 대하여 가산하여, 현재의 측정 가능 범위의 면적을 산출한다(단 dn>d이면 dn=d로 함). 그리고, 산출된 측정가능 범위의 면적과 경계영역(4)의 면적을 비교하고, 현재의 측정가능 범위의 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율(예를 들면, 1/2) 이하이면 시야 방해 이상 발생으로 판정한다.
이것에 의해서도, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 설정되는 경계영역(4)에 대한 현재의 측정결과의 상대적인 범위에 기초하여 물체 검출 센서(2)에 의한 감시 범위를 평가하는 것이 가능하게 되어, 감시능력이 손상되는 것과 같은 상황을 검출하여 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
또한 검지부(22)는 경비 장치(5)가 경비 세트 모드에 설정되어 있는 동안만 구동하도록 해도 된다. 이 경우, 경비 장치(5)가 경비 세트 모드에 설정되었을 때에 송신하는 경비 개시 신호를 수신하면 검지부(22)를 구동 개시하여 도 5의 처리를 개시하도록 구성함과 아울러, 도 5의 스텝 ST10의 판단을, 경비 장치(5)가 경비 해제 모드에 설정되었을 때에 송신하는 경비 해제 신호를 수신했는지 아닌지의 판단으로 하면 된다.
또, 기억부(23)에 검지부(22)의 주사각도(경계영역에서의 방향)마다 무게 정보를 기억하고, 방해 판정부(241)는 이 무게 정보를 사용하여 차단 면적을 산출하도록 하는 것도 가능하다. 즉, 방해 판정부(241)는, 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어진 각 주사각도마다의 거리로부터 산출되는 차단 면적에, 당해 주사각도에 따른 가중치 부여를 행한다.
이것에 의해, 물체 검출 센서(2)가 감시하는 방향에 존재하는 중요물이나 중요한 구획에 따라, 중요한 방향에 대하여 산출된 차단 면적에 대해서는 가중치로서 1 이상의 계수를 곱하는 등 하여, 중요한 감시방향에 대하여 상대적으로 무게를 크게 하고, 중요한 감시대상을 감시할 수 없는 것과 같은 사태의 검출을 쉽게 하여, 세큐러티성을 향상시킬 수 있다.
예를 들면, 상기의 제 2 실시형태에서는, 경계영역(4) 내에서 감시하고 있는 범위(반사물체가 없이 레이저광이 통과한 범위)의 면적으로부터 시야 방해 이상을 판정하는 예에 대하여 설명했지만, 이것에 한정되지 않고 경계영역(4) 내에서 감시할 수 없는 범위, 즉 차단 물체에 레이저광이 차단되어 측정할 수 없는 범위(차단 영역)의 면적에 기초하여 물체 검출 센서(2)에 대한 시야 방해 행위의 유무를 판정하도록 해도 된다.
이 경우, 방해 판정부(241)는 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어지는 주사각도마다의 거리값(dn)과 경계영역 정보에 기억되는 경계영역(4)의 외주까지의 거리(d)로부터, 경계영역(4) 내에서의 차단영역의 면적을 산출한다. 도 3과 같이 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 주사각도의 간격이 0.25°이면, 하나의 주사각도 단위에서의 차단영역의 면적은 π(d2-dn2)0.25/360으로서 구해진다(단 dn>d이면 dn=d로 함). 그리고, 방해판정부(241)는 이것을 주사 범위 전역(예를 들면, 180°)에 대하여 가산하여, 경계영역(4)에서의 차단영역의 면적을 산출하고, 이 차단영역의 면적이 경계영역(4)의 면적에 대하여 소정 비율(예를 들면, 1/2) 이상이면 시야 방해 이상 발생으로 판정한다.
이것에 의해서도, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 설정되는 경계영역(4)에 대한 현재의 측정결과의 상대적인 범위에 기초하여 물체 검출 센서(2)에 의한 감시 범위를 평가하는 것이 가능하게 되어, 감시능력이 손상되는 것과 같은 상황을 검출하여 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
또, 기억부(23)에 검지부(22)의 주사각도(경계영역에서의 방향)마다 가중치 정보를 기억하고, 방해 판정부(241)는 이 가중치 정보를 사용하여 측정 가능 범위의 면적을 산출하도록 하는 것도 가능하다. 즉, 방해 판정부(241)는, 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어진 각 주사각도마다의 거리로부터 산출되는 측정 가능 범위의 면적에, 당해 주사각도에 따른 가중치 부여를 행한다.
이것에 의해, 물체 검출 센서(2)가 감시하는 방향에 존재하는 중요물이나 중요한 구획에 따라, 중요한 방향에 대하여 산출된 측정 가능 범위의 면적에 대해서는 가중치로서 1 이하의 계수를 곱하는 등 하고, 중요한 감시방향에 대하여 상대적으로 가중치를 크게 하여, 중요한 감시대상을 감시할 수 없는 것과 같은 사태의 검출을 쉽게 하여, 세큐러티성을 향상시킬 수 있다.
예를 들면, 상기의 제 3 실시형태에서는, 경계영역(4) 내에서 감시하고 있는 범위(반사물체가 없이 레이저광이 통과한 범위)의 면적으로부터 시야 방해 이상을 판정하는 예에 대하여 설명했지만, 이것에 한정되지 않고 경계영역(4) 내에서 감시할 수 없는 범위, 즉 차단 물체에 레이저광이 차단되어 측정할 수 없는 범위(차단 영역)의 면적에 기초하여 물체 검출 센서(2)에 대한 시야 방해 행위의 유무를 판정하도록 해도 된다.
이 경우, 최저 시야 정보는 감시영역(4) 내에서 허용할 수 없는 측정 불능인 범위(상한값)로서 설정되고, 경계영역(4) 내에서의 차단 영역의 면적이 최저 시야 정보 이상으로 되면 시야 방해 이상으로 판정한다. 구체적으로는, 방해 판정부(241)는 현재의 거리측정 데이터로부터 얻어지는 주사각도마다의 거리값(dn)과 경계영역 정보에 기억되는 경계영역(4)의 외주까지의 거리(d)로부터, 경계영역(4) 내에서의 차단영역의 면적을 산출한다. 도 4와 같이 경계영역(4)의 외주가 원호로서 설정되어 있는 경우, 주사각도의 간격이 0.25°이면, 하나의 주사각도 단위에서의 차단영역의 면적은 π(d2-dn2)0.25/360으로서 구해진다(단 dn>d이면 dn=d로 함). 그리고, 방해판정부(241)는 이것을 주사 범위 전역(예를 들면, 180°)에 대하여 가산하여, 경계영역(4)에서의 차단영역의 면적을 산출하고, 이 차단영역의 면적이 최저 시야 정보 이상이면 시야 방해 이상 발생으로 판정한다.
이것에 의해, 경비의 플래닝상 경계해야 할 범위로서 설정되는 경계영역(4)에서 측정 불능인 범위로부터, 감시능력이 손상되는 것과 같은 상황을 검출하여 세큐러티성의 유지 확보를 도모하는 것이 가능하게 된다.
또한 본 실시형태에서는, 도 9에 나타낸 침입 판정 처리에 있어서, 1주기 전(현재 주기에 대한 전회 주기)의 거리측정 데이터와의 사이에서 트래킹 처리를 행하는 예에 대하여 설명했지만, 이것에 한정되지 않고, 소정 시간 내의 거리측정 데이터(예를 들면, 1초 동안에 취득되는 데이터)와의 사이에서 트래킹 처리를 행하는 구성으로 해도 된다. 이 경우, 트래킹 처리에서 소정 시간 내에 취득된 거리측정 데이터 모두에 대하여 대응시킴의 가부를 판정하고, 대응하는 라벨이 존재하면 트래킹 대상 있음으로 판정한다. 이것에 의해, 순간적인 노이즈에 의해 검출이 누락된 경우이어도 오판정하지 않고 트래킹 대상을 검출할 수 있다.
1 경비 시스템 2 물체 검출 센서
21 통신부 22 검지부
221 레이저 발진부 222 주사 거울
223 주사 제어부 224 반사광 검출부
225 거리측정 데이터 생성부 23 기억부
24 제어부 241 방해 판정부
242 기준 데이터 생성부 243 침입 판정부
3 감시 건물 4 경계영역
5 경비 장치 6 감시센터
7 통신망

Claims (11)

  1. 경계 영역 내를 감시하여 이 경계 영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서로서,
    상기 경계 영역을 미리 기억하는 기억부와,
    주기적으로 상기 경계 영역 내를 주사하여 이 경계 영역에서의 각 방향마다 피측정물까지의 거리를 나타내는 거리 측정 데이터를 생성하는 검지부와,
    상기 경계 영역과 현재의 상기 거리 측정 데이터를 비교하여 상기 경계 영역 내에서 현재의 거리 측정 데이터에서 감시할 수 없는 범위가 상기 경계 영역에 대하여 소정의 비율 이상 있으면 시야 방해가 발생했다고 판정하는 방해 판정부를 구비하고,
    상기 방해 판정부는,
    현재의 거리 측정 데이터가 나타내는 피측정물까지의 거리가 상기 경계 영역을 통과해 있으면, 당해 현재의 거리 측정 데이터의 거리를 경계 영역 외주까지의 거리로 치환하고,
    각 방향마다 상기 경계 영역으로서 기억하고 있는 거리와 현재의 거리 측정 데이터로부터 얻어진 피측정물까지의 거리와의 거리차를 구하고, 각 방향마다의 거리차로부터 상기 경계 영역 내에서 상기 피측정물에 의해 차단되어 있는 차단 면적을 산출하고, 이 차단 면적이 상기 경계 영역의 면적에 대하여 소정 비율 이상이면 시야방해 발생이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 경계 영역 내를 감시하여 이 경계 영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서.
  2. 경계 영역 내를 감시하여 이 경계 영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서로서,
    상기 경계 영역을 미리 기억하는 기억부와,
    주기적으로 상기 경계 영역 내를 주사하여 이 경계 영역에서의 각 방향마다 피측정물까지의 거리를 나타내는 거리 측정 데이터를 생성하는 검지부와,
    상기 경계 영역과 현재의 상기 거리 측정 데이터를 비교하여 상기 경계 영역 내에서 현재의 거리 측정 데이터에서 계측된 범위가 상기 경계 영역에 대하여 소정의 비율 이하이면 시야방해가 발생했다고 판정하는 방해 판정부를 구비하고,
    상기 방해 판정부는,
    현재의 거리 측정 데이터가 나타내는 피측정물까지의 거리가 상기 경계 영역을 통과해 있으면, 당해 현재의 거리 측정 데이터의 거리를 경계 영역 외주까지의 거리로 치환하고,
    당해 현재의 거리 측정 데이터로부터 얻어진 각 방향마다의 피측정물까지의 거리로부터 상기 경계 영역 내에서 계측된 범위의 면적을 산출하고, 이 계측된 범위의 면적이 상기 경계 영역의 면적에 대하여 소정 비율 이하이면 시야 방해 발생이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 경계 영역 내를 감시하여 이 경계 영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 기억부는 상기 경계 영역을 상기 검지부로부터의 거리와 방향으로 이루어지는 2차원 정보로서 기억하는 것을 특징으로 하는 경계 영역 내를 감시하여 이 경계 영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서.
  4. 경계 영역 내를 감시하여 이 경계 영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서로서,
    주기적으로 상기 경계 영역 내를 주사하여 이 경계 영역에서의 각 방향마다 피측정물까지의 거리를 나타내는 거리 측정 데이터를 생성하는 검지부와,
    상기 경계 영역의 범위 정보 및 확보되어야 할 측정 가능한 거리 범위로서 최저 시야 정보를 미리 기억하는 기억부와,
    상기 경계 영역 내에서 현재의 거리 측정 데이터에서 계측된 범위가 상기 최저 시야 정보 이하이면 시야 방해가 발생했다고 판정하는 방해 판정부를 구비하고,
    상기 방해 판정부는,
    현재의 거리 측정 데이터가 나타내는 피측정물까지의 거리가 상기 경계 영역을 통과해 있으면, 당해 현재의 거리 측정 데이터의 거리를 경계 영역 외주까지의 거리로 치환하고,
    당해 현재의 거리 측정 데이터로부터 얻어진 각 방향마다의 피측정물까지의 거리로부터 상기 경계 영역 내에서 계측된 범위의 면적을 산출하고, 이 계측된 범위의 면적이 상기 최저 시야 정보 이하인 상태가 소정 시간에 걸쳐 연속되면 시야 방해 발생이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 경계 영역 내를 감시하여 이 경계 영역 내의 물체를 검출하는 물체 검출 센서.
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