JP5761942B2 - 物体検出センサ - Google Patents
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Description
そのような物体検出センサの一例は、光距離計の光を2次元スキャンさせるスキャン角度によって監視領域を設定し、監視領域内の侵入者を検知したとき、侵入者までの距離データ及び角度データを求め、その距離データ及び角度データにより侵入者の位置を算出する(例えば、特許文献1を参照)。そして特許文献1に開示されたセンサは、その位置を表す位置データによりカメラを旋回させて、侵入者の画像データをモニタに表示させる。
一方で、既設物の揺れによる不審物体の誤検出を防ぐために、常に不審物体として判定する基準を厳格に設定すると、物体検出センサが真に検出すべき不審物体の検出に失敗してしまうおそれがある。
警備装置3は、公衆通信回線5を介して監視センタ内に配置された監視センタ装置6と通信可能となっている。そして警備装置3は、何れかの物体検出センサ2から侵入異常信号を受信すると、その侵入異常信号を、警備装置3の識別番号または警備装置3が設置された建物の識別番号とともに、監視センタ装置6へ送信する。
走査鏡212は、例えば、ガルバノミラーまたはポリゴンミラーであり、駆動部213により駆動されてその反射面の向きを変えることにより、一定周期(例えば、30msec)ごとにパルスレーザで監視領域全体を走査する。
なお、レーザ発振部211及び走査鏡212は、探査信号であるパルスレーザが、水平面に対して所定の俯角を持ち、物体検出センサ2から離れるほどパルスレーザが地面に近づくように配置されてもよい。
また、監視領域の走査は、監視領域の一方の端部から他方の端部まで同一方向に繰り返しパルスレーザを走査することによって行ってもよく、あるいは、1回の走査ごとにパルスレーザを走査する向きを反転させて行ってもよい。
また駆動部213は、現時点でパルスレーザが照射されている方向を表す角度情報を測距データ生成部215へ通知する。
検知部21は、1回の走査が終了する度に、その走査について生成した測距データを制御部24へ出力する。
監視領域情報は、例えば、物体検出センサ2の設置時、監視領域の画定時あるいは変更時などに、例えば通信部22を介して接続される設定用端末(図示せず)または操作部(図示せず)を介して入力される。あるいは、監視領域情報は、物体検出センサ2の起動時など、監視領域内に予め存在する物体以外の他の物体が存在しないときに生成された測距データとしてもよい。
図3(b)は、走査角度αにおける距離値の時間変動を示す概略図である。図3(b)において、横軸は時間経過を表し、縦軸は距離値を表す。そしてグラフ321は、走査角度αにおける距離値の時間変化を表す。植栽311が揺れると、探査信号を反射する部位(葉、幹など)が異なったり、あるいは探査信号を反射する部位自体の位置が変動する。そのため、図3(b)に示されるように、植栽311が揺れている間、走査角度αにおける距離値は常に変動する。
図3(c)は、走査角度βにおける距離値の時間変動を示す概略図である。図3(c)において、横軸は時間経過を表し、縦軸は距離値を表す。そしてグラフ322は、走査角度βにおける距離値の時間変化を表す。不審人物312は、元々監視領域内に存在するのではなく、監視領域外から侵入し、何らかの不正行為をなす目的を持って監視領域内を移動する。そのため、図3(c)に示されるように、走査角度βにおける距離値は、不審人物312がその走査角度βに相当する位置にいる期間331だけ、不審人物312が存在しない場合よりも近い値となる。そして不審人物312が存在しない期間332では、探査信号を反射する物体は固定されているため、距離値の時間変動はほとんど無い。
そこで特徴抽出部241は、制御部24が測距データを受け取る度に、その測距データと過去に取得された測距データを比較して、走査角度ごとに既設物の揺れに応じた時間軸方向の距離変化の特徴を抽出する。
本実施形態では、特徴抽出部241は、距離変化の特徴として、時間方向における距離値の変化量、例えば、連続する走査で取得された二つの測距データ間で、走査角度ごとに距離値の差分値を算出する。なお、特徴抽出部241は、所定周期おき(例えば、1〜数周期おき)に取得された二つの測距データ間で走査角度ごとに距離値の差分値を算出してもよい。
また特徴抽出部241は、距離値の差分値の絶対値が、既設物の揺れによって想定される一走査周期における距離値の変化の最大値に相当する所定の閾値Th1(例えば、1000mm)以上となる場合、その差分値を0に置換してもよい。あるいは、特徴抽出部241は、その差分値を直近の所定回数(例えば30回)の走査について求められた距離値の差分値の平均値に置換してもよい。この閾値Th1以上となるほど距離値の差分値の絶対値が大きい場合、その走査角度に相当する位置に不審物体が侵入し、その不審物体の通過によって距離値が変化した可能性が高いためである。これにより、後述する分散処理部242により求められる、揺れ領域を特定するための指標として用いられる分散値が、当該走査角度については揺れ領域と判定され難い値となる。そのため、特徴抽出部241は、不審物体の検出に失敗する可能性を低下させることができる。
特徴抽出部241は、各走査角度における距離値の差分値を、距離変化量として記憶部23に書き込む。
特徴抽出部241は、制御部24から最新の測距データを受け取ると、記憶部23から1回前の走査の測距データを過去測距データとして読み込む(ステップS101)。
特徴抽出部241は、最新の測距データに含まれる走査角度のうち、未着目の走査角度を着目走査角度に設定する(ステップS102)。そして特徴抽出部241は、着目走査角度について、最新の測距データに含まれる距離値と過去測距データに含まれる距離値との差分値を算出する(ステップS103)。
ステップS105の後、あるいはステップS104にて距離値の差分値の絶対値が所定の閾値Th1未満である場合、特徴抽出部241は、全ての走査角度を着目走査角度に設定したか否か判定する(ステップS106)。何れかの走査角度が着目走査角度に設定されていなければ、特徴抽出部241は、ステップS102〜S106の処理を繰り返す。
一方、全ての走査角度が既に着目走査角度に設定されている場合、特徴抽出部241は、各走査角度について求めた距離値の差分値を、その走査角度の距離変化量として記憶部23に記憶する(ステップS107)。そして特徴抽出部241は、特徴抽出処理を終了する。なお、ステップS104及びS105の処理は省略されてもよい。
既設物の揺れの無い、静的な走査角度については、距離値の差分値もほぼ0に集中しているので、この分散値は非常に小さな値となる。しかし、このような静的な走査角度に相当する監視領域内の位置を不審物体が横切ると、その横切った時点において距離値が瞬間的に変化するので、距離値の差分値もパルス的に一瞬大きな値となる。したがって、上記のように、距離値の差分値の絶対値が閾値Th1以上となってもその差分値を0に置換しなければ、分散値も、不審物体が横切った時点を含む期間だけ大きな値となる。
一方、既設物が揺れている領域に対応する走査角度では、距離値は既設物が揺れている間変化するので、距離値の差分値の絶対値も常にある程度の大きさを持つ。そして一般的に、既設物の揺れによる距離変化量は時間ごとに変化するので、距離値の差分値の大きさも一定ではない。その結果、分散値は、既設物が揺れている期間においては常に一定以上大きな値となる。
分散処理部242は、走査角度ごとに求めた分散値を記憶部23に書き込む。
分散処理部242は、記憶部23から直近の所定回数の走査について求められた各走査角度の距離変化量を読み込む(ステップS201)。
分散処理部242は、最新の測距データに含まれる走査角度のうち、未着目の走査角度を着目走査角度に設定する(ステップS202)。そして分散処理部242は、着目走査角度における距離変化量の分散値を算出する(ステップS203)。なお、分散値σ2は、次式で表される。
σ2 = Σ(si-sav)2/n
なお、siは、着目走査角度における各走査で算出された距離変化量であり、savは、着目走査角度における距離変化量の平均値であり、nは上記の所定回数である。
分散処理部242は、全ての走査角度を着目走査角度に設定したか否か判定する(ステップS204)。何れかの走査角度が着目走査角度に設定されていなければ、分散処理部242は、ステップS202〜S204の処理を繰り返す。
一方、全ての走査角度が既に着目走査角度に設定されている場合、分散処理部242は、各走査角度について求めた分散値を記憶部23に記憶する(ステップS205)。そして分散処理部242は、分散値算出処理を終了する。
そのために、揺れ観測部243は、走査角度αnごとに、距離値の時間的な変動が観測される頻度を表す揺れカウンタCn(n=1,...,M、ただしMは測距データに含まれる走査角度の総数)の値を求める。
本実施形態では、揺れ観測部243は、走査角度ごとに、最新の走査周期において求められた分散値を所定の分散閾値Thvと比較する。そして揺れ観測部243は、着目する走査角度nについて、分散値が分散閾値Thv以上であれば、その走査角度に対応する揺れカウンタCnの値を1加算する。一方、分散値が分散閾値Thv未満であれば、その走査角度に対応する揺れカウンタCnの値を1減算する。ただし、その減算処理によって揺れカウンタCnの値が0未満になる場合は、揺れカウンタCnの値は0とする。したがって、揺れが継続している期間が長くなるほど、揺れカウンタCnの値は大きくなる。なお、分散閾値Thvは、例えば、既設物について想定される揺れによる距離変化の平均値及び周期に相当する分散値に設定され、例えば、500に設定される。
本実施形態では、揺れ領域判定部244は、揺れカウンタCnが所定の揺れ判定閾値Thc以上となった走査角度(本発明における特定走査方位)を、揺れ領域に含まれる可能性の有る揺れ領域候補として検出する。すなわち、着目走査角度について、分散値が分散閾値Thv以上となった回数が分散閾値Thv未満となった回数よりも揺れ判定閾値Thc以上多くなると、その着目走査角度は揺れ領域候補とされる。なお、揺れ判定閾値Thcは、例えば、20(すなわち、走査周期の20倍に相当する期間)に設定される。この揺れ判定閾値Thcは、揺れカウンタCnが交互に加算、減算を繰り返した場合には到達しない値として、少なくとも複数回連続して揺れカウンタCnが加算されたこと(すなわち、連続して揺れている)を判定する値とすることが好ましく、特に、連続的に揺れカウンタCnが加算された場合であっても到達するまでに一定周期観察可能となる値とすることが好適となる。
また既設物が揺れている場合、その既設物がある程度の大きさを有するので、距離値が変動する領域は一定の幅を持つ。そこで揺れ領域判定部244は、隣接する揺れ領域候補を連結して揺れ領域候補グループを求める。そして揺れ領域判定部244は、揺れ領域候補グループごとに含まれる揺れ領域候補数を求め、その揺れ領域候補数が所定の閾値以上であれば、揺れ領域候補グループを揺れ領域とする。所定の閾値は、2以上、例えば、8(隣接する走査角度の間隔が0.25°である場合、2°に相当)に設定される。なお、物体検出センサ2から監視領域の端までの距離が短いほど、同じ幅を持つ物体に対応する走査角度の範囲は広くなる。そこで、所定の閾値は、監視領域情報を参照して、物体検出センサ2から監視領域の端までの距離が短い走査角度ほど大きな値となるように、走査角度ごとに設定されてもよい。この場合、揺れ領域候補グループの中心に位置する走査角度に対応する閾値、あるいは揺れ領域候補グループに含まれる走査角度に対応する閾値のうちの最大値または最小値を、その揺れ領域候補グループが揺れ領域か否かを判定するために利用される閾値としてもよい。
制御部24は、記憶部23から各走査角度の分散値を読み出す(ステップS301)。
制御部24は、最新の測距データに含まれる走査角度のうち、未着目の走査角度を着目走査角度に設定し、着目走査角度の分散値を揺れ観測部243へ渡す(ステップS302)。そして揺れ観測部243は、着目走査角度における分散値が分散閾値Thv以上か否か判定する(ステップS303)。分散値が分散閾値Thv以上であれば、揺れ観測部243は、着目走査角度の揺れカウンタCnに1加算する(ステップS304)。一方、分散値が分散閾値Thv未満であれば、揺れ観測部243は、着目走査角度の揺れカウンタCnから1減算する(ステップS305)。
制御部24は、全ての走査角度を着目走査角度に設定したか否か判定する(ステップS309)。何れかの走査角度が着目走査角度に設定されていなければ、揺れ観測部243及び揺れ領域判定部244は、ステップS302〜S309の処理を繰り返す。
一方、全ての走査角度が既に着目走査角度に設定されている場合、揺れ領域判定部244は、例えば、ラベリング処理を行って、隣接する揺れ領域候補(すなわち、揺れ領域候補フラグが'ON'に設定された走査角度)同士を連結して一つの揺れ領域候補グループとする(ステップS310)。
揺れ領域判定部244は、揺れ領域候補グループのうち、その揺れ領域候補グループに含まれる揺れ領域候補の数が所定の閾値以上となるグループを揺れ領域として特定する(ステップS311)。そして揺れ領域判定部244は、特定された揺れ領域の位置を表す情報、例えば、その揺れ領域の両端の走査角度、あるいは、その揺れ領域の一端の走査角度と、その揺れ領域に含まれる走査角度の数を揺れ領域情報として記憶部23に記憶する。
ステップS311の後、揺れ観測部243及び揺れ領域判定部244は、揺れ領域判定処理を終了する。
図7(c)に示されるように、固定された既設物のみが存在する走査角度では、距離値の差分値の絶対値は小さな値となる。これに対して、不審物体が存在する領域730に含まれる走査角度では、距離値の差分値は負の値となり、かつ、その差分値の絶対値は、固定された既設物のみが存在する走査角度についての距離値の差分値の絶対値よりも大きな値となる。また、揺れ領域に含まれる走査角度についても、距離値の差分値の絶対値は、固定された既設物のみが存在する走査角度についての距離値の差分値の絶対値よりも大きな値となる。しかし揺れ領域に含まれる走査角度についての距離値の差分値の絶対値は、固定されていない既設物の揺れによって生じる距離値の最大変動幅以下の小さな値となる。このため、揺れ領域に含まれる走査角度についての距離値の差分値の絶対値は、監視領域内を自在に動き回ることができる不審物体が存在する領域に含まれる走査角度についての距離値の差分値の絶対値よりは、小さな値となる傾向が強い。
そこで、侵入判定部245は、上記の距離値の差分値の正負を反転させた値、すなわち、基準データの距離値から最新の測距データで観測された距離値を減算した値である接近距離に基づいて、監視領域内に不審人物が存在する可能性のある走査角度を検出する。この接近距離は、着目する走査角度において、最新の測距データ取得時に探査信号を反射した物体が、基準データ取得時に探査信号を反射した物体よりも物体検出センサ2に接近した距離を表す。その際、侵入判定部245は、揺れ領域については、不審物体が存在する可能性がある走査角度を検出するための接近距離についての閾値を、揺れ領域以外の領域における閾値よりも大きい値とする。
侵入判定部245は、未着目の走査角度の中から、着目する走査角度を設定する(ステップS401)。そして侵入判定部245は、着目する走査角度について、基準データに含まれる距離値から測距データに含まれる距離値を減算して接近距離Δを算出する(ステップS402)。
侵入判定部245は、記憶部23に記憶されている揺れ領域情報を参照して、着目する走査角度が揺れ領域に含まれるか否か判定する(ステップS403)。着目する走査角度が揺れ領域に含まれない場合、侵入判定部245は、接近距離Δが所定距離L1以上か否か判定する(ステップS404)。なお、所定距離L1は、例えば、検知対象となる物体の厚さの最小値に相当する値、例えば、15cmに設定される。接近距離が所定距離L1以上であれば、侵入判定部245は、着目する走査角度を侵入物体候補点として抽出する(ステップS406)。一方、ステップS404にて、接近距離ΔがL1未満であれば、着目走査点を侵入物体候補点に設定しない。
一方、未着目の走査角度がなければ、侵入判定部245は、隣接する侵入物体候補点についての距離値の差が所定値以内であれば、その隣接する侵入物体候補点を一つのグループにまとめるよう、ラベリング処理を行う(ステップS408)。なお、この所定値は、例えば10cmに設定される。
そして侵入判定部245は、グループごとの幅を求める(ステップS409)。例えば、グループの幅Wgは、余弦定理に従って、次式で算出される。
侵入判定部245は、侵入物体候補グループの中心の侵入物体候補点に相当する走査角度及びその侵入物体候補点における距離値を、物体検出センサ2を原点とするその侵入物体候補グループの位置とし、その侵入物体候補グループの位置及び対応する測距データの取得時間を記憶部23に記憶する。
侵入判定部245は、その移動距離が所定値以上か否か判定する(ステップS415)。移動距離が所定値以上であれば、侵入判定部245は、着目する侵入物体候補グループは、監視領域に侵入した不審物体によるものであり、侵入異常が生じたと判定する(ステップS416)。そして侵入判定部245は、侵入異常信号を生成し、その侵入異常信号を制御部24へ通知する。そして侵入判定部245は、侵入判定処理を終了する。
ステップS417の後、あるいはステップS415において移動距離が所定値未満である場合、侵入判定部245は、未着目の侵入物体候補グループが存在するか否か判定する(ステップS418)。未着目の侵入物体候補グループが存在する場合(ステップS418−Yes)、侵入判定部245は、ステップS411以降の処理を繰り返す。
一方、全ての侵入物体候補グループが既に着目する侵入物体候補グループに設定されている場合(ステップS418−No)、侵入判定部245は、侵入異常は発生していないと判定する。そして侵入判定部245は、侵入異常が無いことを制御部24へ通知し、侵入判定処理を終了する。
制御部24は、検知部21から測距データを受け取る(ステップS501)。そして制御部24は、測距データを記憶部23に記憶する。また制御部24は、測距データを特徴抽出部241及び侵入判定部245へ渡す。
次に、分散処理部242は、分散値算出処理を実行する(ステップS503)。そして分散処理部242は、走査角度ごとに、直近の所定周期の距離変化量に基づいて、距離変化量の分散値を算出し、その分散値を記憶部23に書き込む。なお分散値算出処理の詳細は、図5とともに上述したとおりである。
侵入判定部245は、侵入判定処理を実行する(ステップS505)。そして侵入判定部245は、監視領域内に侵入した不審物体を検出すると、侵入異常信号を生成し、制御部24へ渡す。制御部24は、侵入異常信号を受け取ったことを示すフラグを記憶部23に記憶する。また侵入判定部245は、侵入異常が生じていないと判定すると、侵入異常が無いことを制御部24へ通知する。そして制御部24は、その通知を受けた時刻を、侵入異常に関する正常復帰時刻として記憶部23に記憶する。なお、侵入判定処理の詳細は、図8、9とともに上述したとおりである。
未出力の侵入異常信号が有る場合、制御部24は、その侵入異常信号を通信部22を介して警備装置3へ出力する(ステップS507)。そして制御部24は、その出力時刻を、出力した異常信号に対応する前回送信時刻として記憶部23に記憶する。
ステップS507の後、あるいはステップS506にて侵入異常信号が既に出力されている場合、制御部24は、物体検知処理を終了する。
また警備装置3は、センサインターフェース部32を介して、監視対象建物またはその周囲に設置された他のセンサ、例えば、建物の出入口に設置される開閉センサ、建物内に設置される人感センサと接続されていてもよい。この場合、センサインターフェース部32は、他のセンサからの異常信号を受信して、制御部34へ渡してもよい。
さらにセンサインターフェース部32は、物体検出センサ2または他のセンサから、そのセンサが正常動作中か故障中かを表すセンサ状態情報を含むセンサ状態信号を、定期的あるいは不定期的に受信し、そのセンサ状態情報を記憶部33に記憶させてもよい。
例えば、記憶部33は、現在設定されている警備モードを表す警備モード情報、警備装置3の識別番号または警備装置3が設置された監視対象建物の識別番号、利用者の識別番号及び暗証番号を記憶する。また記憶部33は、何れかの物体検出センサ2から受信した侵入種異常信号及びその侵入異常信号の受信時刻と、侵入異常信号を発した物体検出センサ2の識別番号とを関連付けた異常検知ログを記憶してもよい。さらに記憶部33は、警備装置3に接続された各物体検出センサ2の現状態を表す現状態情報を記憶してもよい。この現状態情報は、例えば、物体検出センサ2が侵入異常が検出された状態となっているか、または何の異常も検知されていない正常状態となっているかを表す。さらに記憶部33は、センサ状態情報を記憶してもよい。
本実施形態では、警備モードには、警備セットモードと警備解除モードが含まれる。
警備セットモードは、例えば、夜間、休日など、警備システム1が設置された建物及びその周囲に設定された監視領域を含む監視区域が無人となるときに設定される。
異常処理部341は、記憶部33に記憶されている警備モード情報が警備セットモードであることを示している場合、何れかの物体検出センサ2または他のセンサから何らかの異常信号を受信したとき、受信した異常信号と、警備装置3または警備装置3が設置された建物の識別コードとを含む異常通報信号を生成する。そして異常処理部341は、センタ通信部35を介して監視センタ装置6へ異常通報信号を送信する。また異常処理部341は、記憶部33に記憶されている異常検知ログに、受信した異常信号に関する情報を書き込む。また異常処理部341は、記憶部33に記憶されている現状態情報を、受信した異常信号に応じて修正する。あるいは、異常処理部341は、操作部31を介して何れかの物体検出センサ2の異常が解消されたことを示す操作信号を受信した場合、その物体検出センサ2に対応する現状態情報を、正常状態であることを示すように修正してもよい。
例えば、揺れ領域判定部は、揺れカウンタが揺れ判定閾値Thc以上となった走査角度そのものを揺れ領域としてもよい。あるいは揺れ領域判定部は、分散値が分散閾値Thv以上となった走査方位そのものを、揺れ領域としてもよい。この場合、分散処理部は、分散値そのものを用いても正確に揺れ領域を判定できるように、分散値を算出するための所定回数を、上記に実施形態よりも多く、例えば、10分〜1時間程度の期間において走査が実行される回数に設定してもよい。
また揺れ観測部は、着目する走査角度の分散値が分散閾値以上となった走査について、その旨を表すフラグをその走査及び着目する走査角度と関連付けて記憶部に記憶してもよい。この場合、揺れ領域判定部は、直近の一定期間T(例えば、10分間)に行われた各走査に対する上記のフラグの数を走査角度ごとに集計し、その合計が所定の閾値(例えば、T/2に相当する走査回数)以上となった走査角度を揺れ領域としてもよい。
また、特徴抽出部は、距離変化量として、走査角度ごとに二つの測距データ間で距離値の差分値を算出する代わりに、走査角度ごとに時間軸方向の距離微分値を算出するようにしてもよい。この場合、距離変化量として求めた距離微分値について分散処理部にてバラツキ度が算出され、距離微分値から算出されたバラツキ度に基づいて、揺れ観測部及び揺れ領域判定部により揺れ領域が特定される。
また検知部は、近赤外光線以外の探査信号、例えば、可視光線、超音波、またはミリ波などを探査信号として照射するものでもよい。
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
2 物体検出センサ
3 警備装置
4 通信回線
5 公衆通信回線
6 監視センタ装置
21 検知部
22 通信部
23 記憶部
24 制御部
25 筺体
26 監視窓
211 レーザ発振部
212 走査鏡
213 駆動部
214 受光部
215 測距データ生成部
241 特徴抽出部
242 分散処理部
243 揺れ観測部
244 揺れ領域判定部
245 侵入判定部
31 操作部
32 センサインターフェース部
33 記憶部
34 制御部
35 センタ通信部
341 異常処理部
342 モード設定部
Claims (4)
- 監視領域に侵入した不審物体を、当該監視領域内で揺れる既設物と区別して検出する侵入判定部を有する物体検出センサであって、
前記監視領域の一端から他端まで探査信号を周期的に走査して、前記監視領域内に存在する物体により反射された探査信号を受信することにより、複数の走査方位と該複数の走査方位のそれぞれに対応する前記物体までの距離とを対応付けた測距データを走査ごとに生成する検知部と、
前記複数の走査方位のそれぞれについて、第1の測距データと該第1の測距データよりも過去に生成された第2の測距データとの間の距離変化量を算出する特徴抽出部と、
前記複数の走査方位のそれぞれについて、所定期間内における前記距離変化量の時間的なバラツキの大きさを表すバラツキ度を算出する分散処理部と、
前記走査方位ごとの前記バラツキ度が所定の閾値以上であるか否かに基づき、前記複数の走査方位のうち、前記揺れる既設物が存在する揺れ領域に含まれる走査方位を検出する揺れ領域判定部と、
を有することを特徴とする物体検出センサ。 - 前記複数の走査方位のそれぞれについて、前記バラツキ度が所定の閾値以上となった回数を計数する揺れ観測部をさらに有し、
前記揺れ領域判定部は、前記複数の走査方位のうち、前記バラツキ度が前記所定の閾値未満となった回数に対して前記所定の閾値以上となった回数が所定回数以上多い特定走査方位を前記揺れ領域に含まれると判定する、請求項1に記載の物体検出センサ。 - 前記揺れ領域判定部は、前記特定走査方位を揺れ領域候補として検出し、該揺れ領域候補のうちの隣接する揺れ領域候補を連結して揺れ領域候補グループを求め、該揺れ領域候補グループに含まれる前記揺れ領域候補の数が2以上の所定数以上となる場合、当該揺れ領域候補グループを前記揺れ領域とする、請求項2に記載の物体検出センサ。
- 前記侵入判定部は、前記複数の走査方位のそれぞれについて、前記監視領域に前記不審物体が存在しないときに生成された測距データである基準データの距離値から最新の測距データの距離値を減算した接近距離を求め、前記複数の走査方位のうち前記揺れ領域内に含まれない走査方位について、前記接近距離が第1の閾値以上である場合に当該走査方位を不審物体候補点とし、一方、前記複数の走査方位のうち前記揺れ領域内に含まれる走査方位について、前記接近距離が前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以上である場合に当該走査方位を前記不審物体候補点とし、検出された前記不審物体候補点が連結されたグループに相当する走査方位に前記不審物体が存在すると判定する、請求項1〜3の何れか一項に記載の物体検出センサ。
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