JP2012020650A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】従来よりも車両の振動を抑制することが可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】内燃機関3と、内燃機関3のクランク軸3cと連結されたインプットシャフト8を回転駆動可能に設けられた第1MG4とを備えた車両1に適用され、駆動制御装置20は、内燃機関3にてクランク軸3cに生じる抵抗トルクを打ち消すべく内燃機関3のクランク角度と回転数に基づいてFF補正値を算出するとともにインプットシャフト8のトルク変動を抑制すべくインプットシャフト8のトルクに基づいてFB補正値を算出し、その後それらFF補正値及びFB補正値に基づいて第1MG4の出力トルクを算出し、算出した出力トルクで第1MG4が動作するように第1MG4を制御する。
【選択図】図1
【解決手段】内燃機関3と、内燃機関3のクランク軸3cと連結されたインプットシャフト8を回転駆動可能に設けられた第1MG4とを備えた車両1に適用され、駆動制御装置20は、内燃機関3にてクランク軸3cに生じる抵抗トルクを打ち消すべく内燃機関3のクランク角度と回転数に基づいてFF補正値を算出するとともにインプットシャフト8のトルク変動を抑制すべくインプットシャフト8のトルクに基づいてFB補正値を算出し、その後それらFF補正値及びFB補正値に基づいて第1MG4の出力トルクを算出し、算出した出力トルクで第1MG4が動作するように第1MG4を制御する。
【選択図】図1
Description
本発明は、内燃機関を備えた車両に適用され、その内燃機関のトルクが変化するときの車両の振動を抑制する制御装置に関する。
内燃機関のクランキング時にクランク軸がその回転位相に応じて呈する抵抗トルクの変動を予め求めておき、内燃機関のクランキング時にその抵抗トルクの変動に応じて始動モータの出力トルクを変動させ、これによりクランキングに起因する振動を抑制する制振装置が知られている(特許文献1参照)。
特許文献1の装置では、始動モータの出力トルクを予め求めておいたクランク軸の抵抗トルクの変動に応じて変化させるフィードフォワード制御を行っている。そのため、クランキング時に実際に発生したクランク軸の抵抗トルクの変動と始動モータの出力トルクの変動との間にずれが生じ、振動の抑制が不十分になるおそれがある。また、車両の振動はクランキング時に限らず内燃機関のトルクが変化している時期に発生する。
そこで、本発明は、従来よりも車両の振動を抑制することが可能な車両の制御装置を提供することを目的とする。
本発明の車両の制御装置は、内燃機関と、前記内燃機関のクランク軸と連結された回転部材を回転駆動可能に設けられ、かつ出力トルクを制御可能な電動機と、を備えた車両に適用され、前記内燃機関にて前記クランク軸に生じる抵抗トルクを打ち消すべく前記内燃機関のクランク角度と前記内燃機関の回転数とに基づいて第1補正値を算出する第1補正値算出手段と、前記回転部材のトルク変動を抑制すべく前記回転部材のトルクに基づいて第2補正値を算出する第2補正値算出手段と、前記第1補正値及び前記第2補正値に基づいて前記電動機の出力トルクを算出し、算出した出力トルクで前記電動機が動作するように前記電動機を制御する電動機制御手段と、を備えている(請求項1)。
本発明の制御装置では、第1補正値及び第2補正値に基づいて電動機の出力トルクを算出する。第1補正値は、クランク軸に生じる抵抗トルクを打ち消すべく内燃機関のクランク角度と回転数に基づいて算出される。そのため、この第1補正値による補正はフィードフォワード補正になる。一方、第2補正値は回転部材のトルク変動を抑制すべく回転部材のトルクに基づいて算出されるので、この第2補正値による補正はフィードバック補正になる。このように本発明の制御装置によれば、フィードフォワード補正に加えて回転部材のトルクに基づくフィードバック補正も行うので、実際の回転部材のトルク変動に適切に対応することができる。そのため、回転部材のトルク変動を適切に抑制することができる。従って、従来よりも車両の振動を抑制することができる。
本発明の制御装置の一形態においては、前記回転部材のトルクを取得するトルク取得手段をさらに備え、前記第2補正値算出手段は、前記トルク取得手段が取得したトルクから所定の周波数以下の低周波成分を除去する処理を行って抽出した高周波成分に基づいて前記第2補正値を算出してもよい(請求項2)。変動している回転部材のトルクに含まれる周波数のうち所定の周波数より高い高周波成分が車両を振動させる。そこで、回転部材のトルクからこの高周波成分を抽出し、この高周波成分に基づいて第2補正値を算出することにより、高周波成分を適切に打ち消す事が可能な第2補正値を算出できる。そのため、車両の振動をさらに抑制することができる。
この形態においては、前記車両がハイブリッド車両であるとともに、前記電動機がモータ・ジェネレータであり、前記モータ・ジェネレータには、出力軸の回転角を検出する回転角センサが設けられ、前記トルク取得手段は、前記回転角センサの検出値に基づいて前記回転部材のトルクを算出してもよい(請求項3)。一般にハイブリッド車両が備えるモータ・ジェネレータには、その動作を制御するために用いる回転角センサが設けられている。この形態では、このモータ・ジェネレータの回転角センサを用いて回転部材のトルクを算出するので、回転部材のトルクを検出するためのセンサを新たに設ける必要がない。そのため、コストを低減できる。また、一般にモータ・ジェネレータには高精度の回転角センサが設けられているので、回転部材のトルクを精度良く求めることができる。
本発明の制御装置の一形態においては、前記車両が走行している路面の状態に起因して発生する前記回転部材のトルク変動が予め設定した所定レベルより大きいか否か判定する路面影響判定手段と、前記路面影響判定手段が路面の状態に起因して発生する前記回転部材のトルク変動が前記所定レベルより大きいと判定した場合に前記第2補正値算出手段による第2補正値の算出を禁止する算出禁止手段と、をさらに備えていてもよい(請求項4)。このように回転部材のトルク変動に対する路面の影響が大きい場合は第2補正値の算出を禁止することにより、第2補正値算出手段の無駄な動作を防止できる。
以上に説明したように、本発明の制御装置によれば、内燃機関のクランク角度と回転数に基づいて算出されてフィードフォワード補正となる第1補正値と、回転部材のトルクに基づいて算出されてフィードバック補正となる第2補正値とに基づいて電動機のトルクを制御するので、回転部材のトルク変動を適切に抑制することができる。そのため、従来よりも車両の振動を抑制することができる。
図1は、本発明の一形態に係る制御装置が組み込まれた車両の要部を概略的に示している。車両1は、いわゆるハイブリッド車両として構成されており、駆動装置2を備えている。駆動装置2は、内燃機関(以下、エンジンと称することがある。)3と、電動機としての第1モータ・ジェネレータ(MG)4と、第2モータ・ジェネレータ(MG)5とを備えている。エンジン3、第1MG4、及び第2MG5は、それぞれ動力分割機構6と接続されている。エンジン3は、複数(図1では4つ)の気筒を備えた周知のレシプロ式内燃機関である。エンジン3の各気筒には、それぞれピストン3aが往復動自在に挿入されている。各ピストン3aは、コネクティングロッド3bによってクランク軸3cとそれぞれ連結されている。クランク軸3cは、エンジン3と動力分割機構6との間に生じる振動を減衰するためのダンパ7を介して回転部材としてのインプットシャフト8と接続されている。
第1MG4及び第2MG5は、電動機としての機能と発電機としての機能とを兼ね備えた周知のものである。第1MG4は、不図示のケースに固定されたステータ4aと、そのステータ4aの内周側に同軸に配置されたロータ4bとを備えている。また、第1MG4は、ロータ4bの回転角に対応した信号を出力する第1回転角センサ4cを備えている。第2MG5も同様に、不図示のケースに固定されたステータ5aと、そのステータ5aの内周側に同軸に配置されたロータ5bとを備えている。第2MG5は、ロータ5bの回転角に対応した信号を出力する第2回転角センサ5cを備えている。なお、回転角センサ4c、5cとしては、例えばレゾルバやロータリエンコーダ等の周知のセンサが設けられる。そのため、詳細な説明は省略する。
動力分割機構6は、遊星歯車機構9を備えている。遊星歯車機構9は、シングルピニオン型の遊星歯車機構であり、外歯歯車であるサンギアSと、そのサンギアSに対して同軸的に配置された内歯歯車としてのリングギアRと、これらのギアS、Rに噛み合うピニオンギアPを自転可能かつサンギアSの周囲を公転可能に保持するキャリアCとを備えている。サンギアSには第1MG4のロータ4bが連結されている。キャリアCにはインプットシャフト8が連結されている。リングギアRには、第2MG5のロータ5bが連結されている。また、このリングギアRには、車両1の駆動輪に動力を出力するための出力ギア10が連結されている。
駆動装置2の動作は、駆動制御装置20にて制御される。駆動制御装置20は、駆動装置2の各部を制御するコンピュータとして構成され、エンジン3の始動及び停止制御、エンジン3の出力制御、及び各MG4、5の出力制御等の種々の制御を実行する。駆動制御装置20は、例えば車両1の走行中にアクセル開度が予め設定した所定の判定開度未満になった場合はエンジン3を停止させ、第2MG5のみで車両1を駆動する。一方、アクセル開度が判定開度以上になった場合はエンジン3を始動し、エンジン3及び第2MG5の両方で車両1を駆動する。駆動制御装置20には、これらの制御を行うため車両1の運転状態を取得する各種のセンサが接続されている。例えば、エンジン3のクランク角度に対応した信号を出力するクランク角センサ21、及びアクセル開度に対応した信号を出力するアクセル開度センサ22等が接続されている。また、駆動制御装置20には第1回転角センサ4c及び第2回転角センサ5cも接続されている。この他にも駆動制御装置20には種々のセンサが接続されているが、それらの図示は省略した。
図2は、駆動制御装置20が車両1の振動を抑制するためにエンジン3の運転状態に拘わりなく所定の周期で繰り返し実行する振動抑制制御ルーチンを示している。この制御ルーチンにおいて駆動制御装置20は、まずステップS11でエンジン3が運転中か否か判定する。この判定は、例えばクランク角センサ21の出力信号等に基づいて行えばよい。なお、この制御ルーチンではクランキング中の車両1の振動も抑制する。そのため、この処理ではクランキング中もエンジン3が運転中であると判定する。エンジン3が運転中と判定した場合はステップS12、S13をスキップしてステップS14に進む。
一方、エンジン3が停止中と判定した場合はステップS12に進み、駆動制御装置20はエンジン3を始動すべき所定の始動条件が成立したか否か判定する。始動条件は、例えば上述したように車両1が走行中であり、かつアクセル開度が判定開度以上の場合に成立したと判定される。また、イグニッションスイッチがオンの状態に切り替えられた場合に成立したと判定してもよい。さらに、エンジンの運転中に所定の停止条件が成立するとエンジンを停止させる、いわゆるアイドルストップ制御が適用されたエンジンでは、このアイドルストップ制御によってエンジンが停止しているときに運転者によってアクセルペダル又はシフトギアが操作される等の所定の再始動条件が成立した場合にも始動条件が成立したと判定してよい。始動条件が不成立と判定した場合は、今回の制御ルーチンを終了する。
一方、始動条件が成立したと判定した場合にはステップS13に進み、駆動制御装置20は第1MG4にてエンジン3のクランキングを開始する。この際、第1MG4は、出力トルクがクランク軸3cを回転駆動可能なように設定された所定の初期トルクになるように制御される。続くステップS14において駆動制御装置20は、車両1の運転状態を取得する。車両1の運転状態としては、例えばクランク角度、クランク軸3cの回転数、各MG4、5のロータ4b、5bの回転角等が取得される。
次のステップS15において駆動制御装置20は、第1MG4の出力トルクを補正するための第1補正値としてのFF補正値を算出する。FF補正値は、エンジン3のクランク角度及び回転数に基づいて算出される。周知のようにクランク軸3cが回転するときにクランク軸3cに生じる抵抗トルクは、各ピストン3aの位置や移動方向に応じて変化する。例えば、いずれかのピストン3aが気筒内の空気を圧縮している場合は抵抗トルクが増大する。FF補正値は、この抵抗トルクの変化に起因するインプットシャフト8のトルク変動を第1MG4の出力トルクによって打ち消すために設けられている。各ピストン3aの位置はクランク角度に対応付けられているので、エンジン3のクランク角度及び回転数に基づいてピストン3aが往復動することに起因するインプットシャフト8のトルク変動が推定できる。そのため、いずれのクランク角度において第1MG4の出力トルクをどの程度補正すればよいか予め推定できる。そこで、予めクランク角度及び回転数とFF補正値との関係を求めてマップとして駆動制御装置20のROMに記憶させておく。FF補正値は、このマップを参照して求めればよい。
次のステップS16において駆動制御装置20は、インプットシャフト8のトルクに対して路面の状態が与える影響が小さいか否か判定する。例えば、車両1の走行中は路面にある凹凸や滑りやすい部分に応じて車両1の駆動トルクを変化させる必要があるため、各MG4、5の出力トルクが変動する。そして、この各MG4、5の出力トルクの変動に応じてインプットシャフト8のトルクも変動する。各MG4、5の出力トルクはエンジン3のトルクに影響を与える。そこで、例えばクランク角度信号及びエンジン3のトルク等に基づいて各MG4、5の出力トルクが変動するか否か判断する。具体的には、エンジン3のトルクの変化が予め設定した所定のトルク範囲内の場合には路面の影響が小さいと判断する。路面の影響が大きいと判断した場合はステップS17に進み、駆動制御装置20は第1MG4の出力トルクの補正に用いるFB補正値に0を代入する。
一方、路面の影響が小さいと判断した場合はステップS18に進み、駆動制御装置20はインプットシャフト8のトルクTinpを算出する。この算出は、以下に示す式を用いて算出する。
なお、この式においてIinpはインプットシャフト8の慣性モーメントを、αinpはインプットシャフト8の角加速度をそれぞれ示している。また、Igは第1MG4のロータ4bの慣性モーメントを、αgは第1MG4のロータ4bの角加速度を、Tgは第1MG4のトルク指令値を示している。そして、ρは遊星歯車機構9のサンギアSとピニオンギアPとの間のギア比を示している。これらのうち各慣性モーメントIinp、Ig及びギア比ρは、実験や数値計算等によって求めて駆動制御装置20のROMに記憶させておけばよい。また、第1MG4は駆動制御装置20が制御しているので、トルク指令値Tgは既知である。第1MG4の角加速度αgは、第1回転角センサ4cの検出値から算出できる。インプットシャフト8の角加速度αinpは、各回転角センサ4c、5cの検出値及び遊星歯車機構9の各ギア比から算出できる。そのため、インプットシャフト8のトルクは、各回転角センサ4c、5cの検出値から求めることができる。なお、この式においてインプットシャフト8の慣性モーメントが第1MG4のロータ4bの慣性モーメントと比較して十分に小さい場合はインプットシャフト8の慣性モーメントIinpを近似的に0にしてもよい。
続くステップS19において駆動制御装置20は、インプットシャフト8のトルクから高周波成分を抽出する。この高周波成分の抽出は、例えば算出したインプットシャフト8のトルクをハイパスフィルタに通すことにより行われる。次のステップS20において駆動制御装置20は、抽出した高周波成分に基づいて第2補正値としてのFB補正値を算出する。FB補正値は、例えば抽出した高周波成分に予め設定したゲインを掛けることにより算出される。FB補正値はこの高周波成分を第1MG4の出力トルクによって打ち消すために設けられている。そのため、ゲインは、抽出した高周波成分からこの高周波成分を打ち消すFB補正値が算出されるように適宜に設定される。また、上述したように高周波成分はインプットシャフト8のトルクから抽出しているので、この高周波成分を第1MG4に適用するFB補正値に変換するためにはサンギアSとピニオンギアPとの間のギア比を考慮する必要がある。そこで、ゲインはこのギア比も考慮して設定される。
ステップS17又はステップS20でFB補正値を設定した後はステップS21に進み、駆動制御装置20はFF補正値とFB補正値の合計が予め設定した制限値未満か否か判定する。この制限値は、第1MG4を過負荷から保護するために設定する値であり、第1MG4の出力上限値に応じて適宜に設定される。
FF補正値とFB補正値の合計が制限値未満と判断した場合はステップS22に進み、駆動制御装置20はFF補正値及びFB補正値に基づいて補正後の第1MG4の出力トルクを算出する。補正後の第1MG4の出力トルクは、例えば補正前の第1MG4の出力トルクにFF補正値及びFB補正値をそれぞれ加算することによって算出する。
一方、FF補正値とFB補正値の合計が制限値以上と判断した場合はステップS23に進み、駆動制御装置20は補正後の第1MG4の出力トルクに上述した制限値を代入する。
ステップS22又はステップS23で補正後の第1MG4の出力トルクを算出した後はステップS24に進み、駆動制御装置20は出力トルク補正制御を実行する。この出力トルク補正制御では、算出した補正後の第1MG4の出力トルクが第1MG4から出力されるように第1MG4の動作が制御される。その後、今回の制御ルーチンを終了する。
なお、駆動制御装置20は、この制御ルーチンのステップS15を実行することにより本発明の第1補正値算出手段として、ステップS20を実行することにより本発明の第2補正値算出手段として機能する。また、ステップS18を実行することにより本発明のトルク取得手段として機能し、ステップS16を実行することにより本発明の路面影響判定手段として機能する。さらにステップS16、S17を実行することにより本発明の算出禁止手段として機能し、ステップS22、S24を実行することにより本発明の電動機制御手段として機能する。
図3は、第2MG5で車両1の走行中にエンジン3を始動したときのインプットシャフト8のトルクの時間変化を示している。図中の太い実線L1は、FF補正値及びFB補正値を用いて補正を行った場合のインプットシャフト8のトルクの時間変化を示している。また、この図には比較例としてFF補正値のみを用いて補正を行った場合のインプットシャフト8のトルクの時間変化を細い実線L2で示した。なお、図中の破線BLは、抽出した高周波成分の時間変化を示している。この図から明らかなようにFB補正値を用いて第1MG4の出力トルクを補正することにより、インプットシャフト8のトルク変動を十分に抑制することができる。
以上説明したように本発明の制御装置によれば、クランク角度及び回転数に基づいて設定されるFF補正値及びインプットシャフト8のトルクに基づいて設定されるFB補正値の両方を用いて第1MG4の出力トルクを補正する。FF補正値は、クランク角度及び回転数に基づいて推定するのでフィードフォワード補正である。一方、FB補正値は、実際のインプットシャフト8のトルクに基づいて算出するので、フィードバック補正である。このように本発明では、フィードフォワード及びフィードバックの両方の補正を行うので、第1MG4の出力トルクを適切に制御してインプットシャフト8のトルク変動を抑制することができる。特にエンジン3の始動時はクランク軸3cのトルク変動が大きいが、図3に示したように本発明ではその始動時のインプットシャフト8のトルク変動を抑制できる。
また、本発明の制御装置では、インプットシャフト8のトルクは各MG4、5に設けられている回転角センサ4c、5cの出力信号を用いて算出する。一般にモータ・ジェネレータには、その動作を制御するために高精度の回転角センサが設けられている。本発明の制御装置では、このモータ・ジェネレータに設けられている回転角センサの出力信号を用いるので、インプットシャフト8のトルクを検出するためのセンサを新たに設ける必要がない。そのため、コストを低減できる。また、モータ・ジェネレータの回転角センサは高精度であるため、インプットシャフト8のトルクを精度良く求めることができる。さらに、FB補正値を算出する際にクランク角センサ21の出力信号を使用しないので、エンジン3の回転数が低くクランク角センサ21でエンジン3の回転数が検出不可能な場合であってもFB補正値を求めることができる。
さらに、本発明の制御装置では、路面の影響が大きい場合はFB補正値の算出を省略するので、駆動制御装置20の負荷を低減できる。
本発明は、上述した形態に限定されることなく、種々の形態にて実施することができる。例えば、本発明が適用される車両はハイブリッド車両に限定されない。本発明は、内燃機関が搭載され、かつその内燃機関のクランク軸と接続された回転部材を回転駆動可能に設けられるともに出力トルクを制御可能な電動機を備えた種々の車両に適用してよい。上述した形態では各モータ・ジェネレータに設けられている回転角センサの出力信号を用いてインプットシャフトのトルクを求めたが、インプットシャフトにトルクを検出するセンサを設けてインプットシャフトのトルクを検出してもよい。
上述した形態では、インプットシャフトのトルクから抽出した高周波成分にゲインを掛けることによりFB補正値を算出していたが、FB補正値の算出方法はこの方法に限定されない。例えば、高周波成分に対して応答性が向上するような制御等を施し、これによりFB補正値を算出してもよい。
1 車両
3 内燃機関
3c クランク軸
4 第1モータ・ジェネレータ(電動機)
4c 第1回転角センサ
8 インプットシャフト(回転部材)
20 駆動制御装置(第1補正値算出手段、第2補正値算出手段、電動機制御手段、トルク取得手段、路面影響判定手段、算出禁止手段)
3 内燃機関
3c クランク軸
4 第1モータ・ジェネレータ(電動機)
4c 第1回転角センサ
8 インプットシャフト(回転部材)
20 駆動制御装置(第1補正値算出手段、第2補正値算出手段、電動機制御手段、トルク取得手段、路面影響判定手段、算出禁止手段)
Claims (4)
- 内燃機関と、前記内燃機関のクランク軸と連結された回転部材を回転駆動可能に設けられ、かつ出力トルクを制御可能な電動機と、を備えた車両に適用され、
前記内燃機関にて前記クランク軸に生じる抵抗トルクを打ち消すべく前記内燃機関のクランク角度と前記内燃機関の回転数とに基づいて第1補正値を算出する第1補正値算出手段と、前記回転部材のトルク変動を抑制すべく前記回転部材のトルクに基づいて第2補正値を算出する第2補正値算出手段と、前記第1補正値及び前記第2補正値に基づいて前記電動機の出力トルクを算出し、算出した出力トルクで前記電動機が動作するように前記電動機を制御する電動機制御手段と、を備えている車両の制御装置。 - 前記回転部材のトルクを取得するトルク取得手段をさらに備え、
前記第2補正値算出手段は、前記トルク取得手段が取得したトルクから所定の周波数以下の低周波成分を除去する処理を行って抽出した高周波成分に基づいて前記第2補正値を算出する請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記車両がハイブリッド車両であるとともに、前記電動機がモータ・ジェネレータであり、
前記モータ・ジェネレータには、出力軸の回転角を検出する回転角センサが設けられ、
前記トルク取得手段は、前記回転角センサの検出値に基づいて前記回転部材のトルクを算出する請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記車両が走行している路面の状態に起因して発生する前記回転部材のトルク変動が予め設定した所定レベルより大きいか否か判定する路面影響判定手段と、前記路面影響判定手段が路面の状態に起因して発生する前記回転部材のトルク変動が前記所定レベルより大きいと判定した場合に前記第2補正値算出手段による第2補正値の算出を禁止する算出禁止手段と、をさらに備えている請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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JP2015027864A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-02-12 | 株式会社デンソー | トルク伝達装置 |
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2010
- 2010-07-14 JP JP2010159904A patent/JP2012020650A/ja not_active Withdrawn
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