JP2012013514A5 - 情報処理装置、情報処理方法、システム及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、システム及びプログラムに関する。

そこで、本発明は、複数の視点から被写体を撮像する撮像装置で撮像された前記被写体の各画像から、予め設定された色情報を含んだ領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出手段と、前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出手段で抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定手段と、前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付け手段と、前記対応付け手段で求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出手段と、を有する。

Claims (15)

1. 複数の視点から被写体を撮像する撮像装置で撮像された前記被写体の各画像から、予め設定された色情報を含んだ領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出手段と、
   前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出手段で抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定手段と、
   前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付け手段と、
   前記対応付け手段で求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出手段と、
   を有する情報処理装置。
2. 前記各画像上に走査線を設定する走査線設定手段を更に有する請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記撮像装置は、ヘッドマンテッドディスプレイ又はハンドヘルドディスプレイに装着された２台の撮像装置である請求項１又は２記載の情報処理装置。
4. 前記撮像装置は、光軸の方向を平行に揃えると共に視点の高さを揃えた２台の撮像装置であって、
   前記走査線設定手段は、前記２台の撮像装置で撮像された前記被写体の各画像に、前記２台の撮像装置を結ぶ線分に対して平行に配した複数の線分である走査線を設定する請求項２記載の情報処理装置。
5. 前記走査線は、エピポーラ線である請求項２記載の情報処理装置。
6. 前記領域抽出手段で抽出された各画像の領域に応じて、前記走査線設定手段で設定される走査線の位置を制御する走査線位置制御手段を更に有する請求項２記載の情報処理装置。
7. 前記対応付け手段は、前記属性判定手段で判定された前記交点の属性の一致度を算出し、算出した一致度に基づいて前記各画像の間の対応点を求める請求項１乃至６何れか１項記載の情報処理装置。
8. 前記導出された物体の３次元位置を使って、前記各画像と、仮想画像と、を合成する合成手段を更に有する請求項１乃至７何れか１項記載の情報処理装置。
9. 複数の視点から被写体を含んだ現実空間を撮像する撮像手段と、
   前記撮像された各画像から、予め設定された色情報を含む領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出手段と、
   前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出手段で抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定手段と、
   前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付け手段と、
   前記対応付け手段で求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出手段と、
   前記撮像手段により撮像された現実空間の画像を取得し、前記現実空間の画像と、仮想空間の画像と、を合成する合成手段と、
   を有する情報処理装置。
10. 表示装置と、前記表示装置に表示される合成画像を生成する情報処理装置と、を含むシステムであって、
    前記表示装置は、
    複数の視点から被写体を含んだ現実空間を撮像する撮像手段と、
    前記撮像された各画像を、前記情報処理装置に出力する第１の出力手段と、
    前記情報処理装置から、前記撮像された現実空間の画像と、仮想空間の画像と、が合成された合成画像を取得し、前記取得した合成画像を表示する表示手段と、
    を有し、
    前記情報処理装置は、
    前記撮像された各画像から、予め設定された色情報を含んだ領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出手段と、
    前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出手段で抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定手段と、
    前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付け手段と、
    前記対応付け手段で求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出手段と、
    前記表示装置から、前記撮像手段により撮像された現実空間の画像を取得し、前記現実空間の画像と、前記仮想空間の画像と、を合成し、前記表示装置へ出力する第２の出力手段と、
    を有するシステム。
11. 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    複数の視点から被写体を撮像する撮像装置で撮像された前記被写体の各画像から、予め設定された色情報を含んだ領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出ステップと、
    前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出ステップで抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定ステップと、
    前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付けステップと、
    前記対応付けステップで求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出ステップと、
    を含む情報処理方法。
12. 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    複数の視点から被写体を含んだ現実空間を撮像する撮像ステップと、
    前記撮像された各画像から、予め設定された色情報を含む領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出ステップと、
    前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出ステップで抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定ステップと、
    前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付けステップと、
    前記対応付けステップで求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出ステップと、
    前記撮像ステップにより撮像された現実空間の画像を取得し、前記現実空間の画像と、仮想空間の画像と、を合成する合成ステップと、
    を含む情報処理方法。
13. 表示装置と、前記表示装置に表示される合成画像を生成する情報処理装置と、を含むシステムが実行する情報処理方法であって、
    前記表示装置が、複数の視点から被写体を含んだ現実空間を撮像する撮像ステップと、
    前記表示装置が、前記撮像された各画像を、前記情報処理装置に出力する第１の出力ステップと、
    前記情報処理装置が、前記撮像された各画像から、予め設定された色情報を含んだ領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出ステップと、
    前記情報処理装置が、前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出ステップで抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定ステップと、
    前記情報処理装置が、前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付けステップと、
    前記情報処理装置が、前記対応付けステップで求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出ステップと、
    前記情報処理装置が、前記表示装置から、前記撮像ステップにより撮像された現実空間の画像を取得し、前記現実空間の画像と、仮想空間の画像と、を合成し、前記表示装置へ出力する第２の出力ステップと、
    前記表示装置が、前記情報処理装置から、前記撮像された現実空間の画像と、前記仮想空間の画像と、が合成された合成画像を取得し、前記取得した合成画像を表示する表示ステップと、
    を含む情報処理方法。
14. コンピュータに、
    複数の視点から被写体を撮像する撮像装置で撮像された前記被写体の各画像から、予め設定された色情報を含んだ領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出ステップと、
    前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出ステップで抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定ステップと、
    前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付けステップと、
    前記対応付けステップで求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出ステップと、
    を実行させるためのプログラム。
15. コンピュータに、
    複数の視点から被写体を含んだ現実空間を撮像する撮像ステップと、
    前記撮像された各画像から、予め設定された色情報を含む領域を少なくとも１つ抽出する領域抽出ステップと、
    前記各画像上に設定された走査線と、前記領域抽出ステップで抽出された各画像の領域の境界線と、の交点の近傍の領域に基づいて、前記交点における色の変化を表す属性を判定する属性判定ステップと、
    前記判定された前記交点の属性に基づいて前記各画像の間の対応点を求める対応付けステップと、
    前記対応付けステップで求められた前記対応点の視点に対する３次元位置を導出する３次元位置導出ステップと、
    前記撮像ステップにより撮像された現実空間の画像を取得し、前記現実空間の画像と、仮想空間の画像と、を合成する合成ステップと、
    を実行させるためのプログラム。