JP2011528151A - セーフティ監視ターミナルブロックのための方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】プロセスを制御するための方法、装置及びシステムを提供する。
【解決手段】本制御装置は、制御プロセスから入力信号を受信するように構成された入力セクションと、入力セクションに通信結合されかつ受信入力信号を制御器に送信するように構成された第１の出力セクションと、制御器に通信結合されかつ該制御器から制御プロセスに制御信号を送信するように構成された第２の出力セクションとを含む。本装置はさらに、制御器に送信された受信入力信号と並列に入力セクションに通信結合されたセーフティ論理ブロックを含み、セーフティ論理ブロックは、受信入力信号を使用してセーフティ出力信号を発生するように構成されかつさらに制御信号とは独立して制御プロセスに該セーフティ出力信号を送信するように構成される。
【選択図】 図１

Description

本開示は、総括的にはプログラマブルプロセス制御器に関し、より具体的にはプログラマブルプロセス制御器で使用するセーフティ入出力装置に関する。

少なくとも幾つかの公知のプロセス制御器は、産業機械及びプロセスの制御に使用する専用コンピュータ、例えばプログラマブル論理制御器（ＰＬＣ）を含む。内蔵制御プログラムの実行の間に、プロセス制御器は、制御プロセスからの入力を読取りかつ制御プログラムの論理に従って制御プロセスに出力を与える。

ＰＬＣは通常、シャーシ内に挿入しかつ共通バックプレーンを通して互いに接続することができる別個のモジュールとして構成されたプロセッサ及びＩ／Ｏ回路でモジュール構成される。Ｉ／Ｏモジュールは、バックプレーンを通してプロセッサにワイヤ配線した入力及び出力フィールドの接続を可能にする。フィールド配線は一般的に、ＰＬＣから制御対象の機械又はプロセスに近接した終端パネルまで延びる多導体ケーブルを含む。多導体ケーブルは、大きな距離にわたって延びることができかつ該ケーブルをプラント内に配線する時に幾つかの終端セグメントに分岐させることができる。

幾つかの機械及び／又はプロセスは、該機械の作動フィールド内への誤作動又は侵入による負傷又は損傷からオペレータ及び／又は設備を保護することを意図したセーフティ機能を含む。そのようなセーフティ機能を構成するのに使用するセーフティシステムは一般的に、別個の適格セーフティシステムとして具体化され、或いは制御システム全体にセーフティ適格性を付与することによって制御システム内に組込まれる。

そのような別個のセーフティシステムは、特に複合制御用途の場合には取付け及び維持するのに費用が掛かり、また制御システム全体に適格性を与えることは、初期のセーフティ適格性付与及びシステムセーフティ適格性の継続的維持に大きな費用が発生する可能性がある。加えて、制御プロセス又は機械とプロセス制御器との間の長い距離、信号調整及び処理装置の介在、並びにプロセス制御器の走査速度は、システムの応答時間に起因してセーフティ機能の起動を遅延させる。

欧州特許第１９３６４５７号公報

１つの実施形態では、プロセスを制御するための制御装置は、制御プロセスから入力信号を受信するように構成された入力セクションと、入力セクションに通信結合されかつ受信入力信号を制御器に送信するように構成された第１の出力セクションと、制御器に通信結合されかつ該制御器から制御プロセスに制御信号を送信するように構成された第２の出力セクションとを含む。本装置はさらに、制御器に送信された受信入力信号と並列に入力セクションに通信結合されたセーフティ論理ブロックを含み、セーフティ論理ブロックは、受信入力信号を使用してセーフティ出力信号を発生するように構成されかつさらに制御信号とは独立して制御プロセスに該セーフティ出力信号を送信するように構成される。

別の実施形態では、プロセスを制御する方法は、制御プロセスのセーフティ機能に関連する入力信号を該プロセスから受信するステップと、プロセスから離れたプロセス制御器及び該プロセスに局所的であるセーフティ論理ブロックに入力信号を送信するステップと、入力信号を使用して第１のセーフティ論理ブロックによって、セーフティ機能を制御する出力信号を発生させるステップと、制御器から制御プロセスに送信されるあらゆる制御信号とは独立して出力信号を該プロセスに送信するステップとを含む。

さらに別の実施形態では、制御システムは、複数の入力装置と、複数の出力装置と、制御プログラムを実行して複数の入力装置の入力状態に基づいて複数の出力装置の出力状態を制御するように構成されたプログラマブル制御器とを含む。本システムはまた、プログラマブル制御器に通信結合されたプログラマブル入出力装置を含む。プログラマブル入出力装置は、制御プログラムと並列に複数の入力装置の少なくとも１つの入力状態を使用してセーフティ出力信号を発生して、プログラマブル制御器からの対応する制御をそれぞれの出力装置が受信することができるのに先立って該それぞれの出力装置が該セーフティ出力信号を受信するように構成されたプログラマブルセーフティ論理ブロック回路を含む。

本発明の例示的な実施形態による制御システムの概略ブロック図。 図１に示すプログラマブルセーフティ論理ブロック回路の拡大概略ブロック図。

以下の詳細な説明は、限定としてではなく実施例によって本発明の実施形態を示している。本発明は、制御機械又はプロセスの作動の間における損傷又は負傷を減少させるのを可能にするセーフティ機能を組入れたプロセス制御装置に対する一般的な用途を有することを意図している。

本明細書で使用する場合に、数詞を付していない表現の要素又はステップは、そうではないことを明確に記載していない限り複数の要素又はステップを除外するものではないと理解されたい。さらに、本発明の「１つの実施形態」という表現は、記載した特徴を同様に組入れた付加的な実施形態の存在を除外するものとして解釈されることを意図していない。

図１は、本発明の例示的な実施形態による制御システム１００の概略ブロック図である。この例示的な実施形態では、システム１００は、例えばそれに限定されないがプログラマブル論理制御器（ＰＬＣ）のようなプログラマブル制御器１０２を含む。この例示的な実施形態では、プログラマブル制御器１０２は、制御プログラムを実行するように構成されたプロセッサ１０３を含む。プログラマブル制御器１０２は、セーフ入出力終端装置１０８を通して複数の入力装置１０４及び複数の出力装置１０６に通信結合される。別の実施形態では、プログラマブル制御器１０２は、セーフティ入出力終端装置と並列に他の入力装置１２９及び出力装置１３０に通信結合される。プログラマブル制御器１０２は、制御プログラムを実行して、複数の入力装置１０４、１２９の入力状態に基づいて複数の出力装置１０６の出力状態を制御するように構成される。セーフ入出力終端装置１０８は、例えばそれに限定されないが光ファイバ、有線又は無線リンクのようなリンク１１０を通してプログラマブル制御器に通信結合される。リンク１１０は、セーフ入出力終端装置１０８内において通信リンク回路１１２によって制御される。制御器１０２とセーフ入出力終端装置１０８との間の通信は、制御及び通信プログラマブル装置１１４によって処理されかつフォーマット化される。この例示的な実施形態では、通信プログラマブル装置１１４は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を含む。通信プログラマブル装置１１４はまた、該通信プログラマブル装置１１４のための論理命令を格納するように構成されたコンフィギュレーションフラッシュメモリ１１５に通信結合される。

セーフ入出力終端装置１０８はさらに、通信プログラマブル装置１１４とターミナルブロック１１８との間に通信結合されたプログラマブルセーフティ装置１１６を含む。この例示的な実施形態では、プログラマブル制御器１０２、入力装置１０４及び出力装置１０６間で送信される信号は、プログラマブルセーフティ装置１１６を通して送信される。この例示的な実施形態では、プログラマブルセーフティ装置１１６は、複合プログラマブル論理装置（ＣＰＬＤ）を含む。他の実施形態では、その他のタイプのプログラマブル論理装置を使用することができる。さらに他の実施形態では、マイクロプロセッサを使用することができる。本明細書で使用する場合に、プログラマブルセーフティ装置１１６は、総合接続マトリックスによって互いに接続された入力及び出力を有する単純プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０のセットを含む。プログラマブルセーフティ装置１１６は、２つのプログラマビリティを有し、つまり各プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０をプログラムすることができまたプログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０間の相互接続をプログラムすることができる。プログラマブルセーフティ装置１１６は、内部メモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＲＡＭ及び／又はフラッシュメモリを使用して相互接続情報を保持する。

プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０は、複数の入力装置１０４の少なくとも１つの入力状態を使用してセーフティ出力信号を発生するように構成される。入力状態は、ターミナルブロック１１８並びに少なくとも２つの入力信号バス１２２及び１２４の１つを通して複数の入力装置１０４の１つ又はそれ以上からプログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０に送信される。入力状態はまた、プログラマブルセーフティ装置１１６を通り抜ける入力信号バス１２２及び１２４を通して通信プログラマブル装置１１４に送信される。他の実施形態では、入力信号は、プログラマブルセーフティ装置１１６に並列に移動させることができる。セーフティ出力信号は、それぞれのセーフティ出力バス１２６及びターミナルブロック１１８のそれぞれのターミナルを通して複数の出力装置１０６の１つ又はそれ以上に送信される。制御出力バス１２８は、通信プログラマブル装置１１４及びターミナルブロック１１８間で通信結合される。

作動の間に、入力装置１０４は、関連するセンサ及び／又は構成要素の入力状態を検出しかつ／或いはモニタする。入力状態は、通信プログラマブル装置１１４への入力信号バス１２２及び１２４を通してプログラマブル制御器１０２に送信される。入力状態信号は、通信リンク回路１１２を通してプログラマブル制御器１０２に送信するように処理される。この例示的な実施形態では、通信プログラマブル装置１１４は、入力状態信号をネットワークメッセージパケットにパケット化して、ネットワークバスとして構成されたリンク１１０を通して送信するようにする。

制御信号は、入力状態とプロセッサ１０３上で実行される制御プログラムとを使用して制御器１０２によって発生される。発生した信号は、リンク１１０、通信リンク回路１１２、通信プログラマブル装置１１４及びプログラマブルセーフティ装置１１６を通して出力装置１０６に送信される。制御器１０２の処理と並列に、プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０は、バス１２２及び／又は１２４を通して制御器１０２に送信された同じ入力状態信号を受信する。プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０は、入力状態信号の所定の信号を処理して、ターミナルブロック１１８を通して出力装置１０６に送信されるセーフティ出力信号を発生させる。セーフティ出力信号がプロセス１０９及び出力装置１０６に局所的に発生されるのでまたプログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０がプロセッサ上でプログラムを実行するのではなくてプログラマブル論理を含んでいるので、出力装置１０６は、プログラマブル制御器１０２によって発生された制御信号よりも早急にセーフティ出力信号を受信することができる。信号が移動しなければならない距離がより短いこと及びプログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０のより単純な論理の速度により、該プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０内においてセーフティ及び緊急制御機能を発生させることが、プログラマブル制御器１０２内において制御信号を発生させることよりも早急になる。

例えば、プロセス１０９が金属パンチ機械を含む実施形態では、人的安全のために、金属パンチ機械は、光線カーテンで少なくとも部分的に囲んで、光線カーテン境界が完全な場合には光線を受けるように入力装置１０４を配置することができる。金属パンチ機械の可動部分は、プログラマブル制御器１０２上で実行されるプログラムにより該金属パンチ機械の作動を制御するように出力装置１０６によって起動させることができる。プログラムの一般的なセーフティ機能は、例えば可能性としてオペレータの手又は腕によって光線カーテンが破壊されたことを光線カーテンと関連する入力装置１０４が検出した場合における緊急停止プロセス１０９に対するものとすることができる。プロセス１０９が負傷を防止するのに十分な時間のうちに停止させることができることを保証するためには、光線カーテンが破壊されたことの判定に対するプロセス１０９の応答時間は、可能な限り短くすべきでありまた光線カーテンにおける破壊の検出からユーザの手足がプロセス１０９の可動部分に侵入する可能性がある時点までに掛かることになる時間よりも少なくとも短くすべきである。プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０は、光線カーテンの光線検出器と関連する入力装置１０４から該光線カーテンの入力状態を受ける。プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０は、比較的に単純な論理を使用して入力信号を局所的に処理しかつセーフティ出力信号を発生する。それぞれの出力装置１０６にセーフティ出力信号を送信してプロセス１０９を停止させた後に、同じ入力信号は、プログラマブル制御器１０２への周回伝搬、プログラマブル制御器１０２の走査遅延及びそれぞれの出力装置１０６への戻り伝搬を行なわせることができる。

図２は、プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０（図１に示す）の拡大概略ブロック図である。この例示的な実施形態では、プログラマブルセーフティ論理ブロック回路１２０の作動を定めるプログラマブル論理２０２を含む。プログラマブル論理２０２は、例えばそれに限定されないがＡＮＤゲート２０４及びＮＡＮＤゲート２０６のような標準的論理ンプリメンテーションを含む。プログラマブル論理２０２はまた、各スイッチ２１０が論理「０」又は論理「１」を表すことができるスイッチレジスタ２０８を含む。プログラマブル論理２０２はまた、プロセス１０９に関連する位置エンコーダ２１４からの信号のためのデコーダ２１２を含む。複数の事前コンパイル形セーフティ確認可能論理ブロックが、セーフティブロック１２０内にプログラムするのに利用可能である。例えば、論理ブロックは、サイクル冗長コード（ＣＲＣ）を利用して、プログラマブルセーフティ論理ブロック１２０への送信及び格納の間に論理ブロックのコンテンツが変化していないかを検証する。スイッチレジスタ２０８のコンテンツは、別個にプログラム可能（プログラマブル）でありかつ同時にサイクル冗長コード（ＣＲＣ）を使用してプログラム手順の間にスイッチレジスタ２０８のコンテンツが変化していないかの検証を確認する。

セーフ入出力終端装置１０８は、セーフティ作動のための制御システム１００全体を高品質にする必要なしに、該制御システム１００内に組入れられる局所セーフティ機能をもたらす。セーフ入出力終端装置１０８はまた、セーフティ機能を実施する第２の独立セーフティ制御システムの必要性を排除する。セーフ入出力終端装置１０８は、プロセス１０９に局所的に設置される１つ又は複数のダウンロード可能かつコンフィギュレーション可能なセーフティ機能をもたらす。作動の間に、制御システム１００は、望ましくない状態が存在しない限り正常に作動する。望ましくない状態を識別すると、セーフ入出力終端装置１０８は、プロセス１０９内でセーフティ機能を実行するセーフ出力信号を発生する。セーフティ機能の実行は、制御器１０２の指令とは独立して行なわれる。セーフ入出力終端装置１０８のハードウェア及びダウンロード可能な論理は、そのセーフティ作動を確認されている。セーフ入出力終端装置１０８は、ユーザが制御システム１００から離れている入力／出力装置を利用しながら局所セーフティ機能を実施するのを可能にする。セーフ入出力終端装置１０８は、別個のセーフティシステムの必要性、つまりセーフティ作動のためのセーフティシステム全体を高品質にしなければならない必要性を排除する。

セーフ入出力終端装置１０８はまた、「許容出力（Ｐｅｒｍｉｓｓｉｖｅ Ｏｕｔｐｕｔ）」を実施するように構成される。正常作動の間に、許容出力は論理ソルバから指令を受けかつそれらの指令を実行する。セーフ入出力終端装置１０８が、入力上に望ましくない状態を検出した場合には、許容出力はセーフ状態に駆動されることになる。セーフティ機能の実行は、制御出力１２８とは独立して行なわれる。システム起動の間には、出力セーフ状態は、プログラム可能であり（つまり、励起又は消勢され）、またセーフ入出力終端装置１０８は、セーフ状態でパワーアップされる。セーフ入出力終端装置１０８はまた、プログラムモードにおいてのみ修正されるように構成される。

セーフ入出力終端装置１０８は、制御及びセーフティ機能間の入出力回路並びにダイバーシティと同じエンクロージャ内でのセーフティ監視機能をもたらし、このセーフティ監視機能は、共通モード障害がセーフティ機能の作動を妨げる可能性を制限するのを可能にする。セーフティ機能の応答時間は制御機能の応答時間よりも比較的高速である。セーフティ論理は局所的であるので、システムは、論理ソルバを待って入力を読取り、論理を処理しかつ次に出力指令を送信する必要がない。

別の実施形態では、制御システムは、動作（速度）入力を備えた複数の入力装置と、動作出力（モータ）を備えた複数の出力装置と、制御プログラムを実行して複数の入力装置の入力状態に基づいて複数の出力装置の出力状態を制御するように構成されたプログラマブル制御器とを含む。システムはまた、プログラマブル制御器に通信結合されたプログラマブル入出力装置を含む。プログラマブル入出力装置は、制御プログラムと並列に複数の入力装置の少なくとも１つの入力状態と複数の動作装置の少なくとも１つの速度とを使用してセーフティ出力信号を発生して、装置の入力速度がコンフィギュレーション可能な設定値を超えた場合にそれぞれの出力装置が該セーフティ出力信号を受信するように構成されたプログラマブルセーフティ論理ブロック回路を含む。例えば、ロボットセルセーフティドアが開放しておりかつロボットがコンフィギュレーションセーフティ速度よりも高速で移動している場合には、ロボット緊急停止信号が送信される。

さらに別の実施形態では、リンク１１０及び通信リンク回路１１２は、バックプレーンコネクタ及びドライバ回路（両方とも図１には図示せず）と置換えられてセーフティモジュールを構成している。セーフティモジュールに対する置換え及び／又は維持は、システム全体の確認を必要とせずまた走査速度による時間遅れを排除するのを可能にする。

本明細書で使用する場合に、プロセッサという用語は、中央処理ユニット、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、縮小命令セット回路（ＲＩＳＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、論理回路、及び本明細書に記載した機能を実行することができるあらゆるその他の回路又はプロセッサを意味する。本明細書で使用する場合に、「ソフトウェア」及び「ファームウェア」という用語は、互換性があり、かつＲＡＭメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ及び不揮発性ＲＡＭ（ＮＶＲＡＭ）メモリを含むプロセッサ１０３によって実行されるようになったメモリ内に格納したあらゆるコンピュータプログラムを含む。上記のメモリタイプは、単なる例示であり、従ってコンピュータプログラムの格納に使用可能なメモリのタイプを限定するものではない。

以上の明細書の説明から分かるように、本開示の上記の実施形態は、コンピュータソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、或いはそれらのあらゆる組合せ又はサブセットを含むコンピュータプログラミング又はエンジニアリング法を使用して実行することができ、その場合にその技術的効果は、第２のシステムを利用することを必要とせずに或いはセーフ作動のための制御システム全体を確認することを必要とせずにプロセス制御システムにプロセス入力及び出力を提供しながら、入出力モジュール内でプロセスセーフティ機能を実行するための手段となることである。コンピュータ可読コード手段を有するあらゆるそのような得られたプログラムは、１つ又はそれ以上のコンピュータ可読媒体内に具体化又は構成し、それによって本開示の上述の実施形態によるコンピュータプログラム製品つまり製造品を製作することができる。コンピュータ可読媒体は、例えばそれに限定されないが、固定（ハード）ドライブ、ディスケット、光ディスク、磁気テープ、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）のような半導体メモリ、並びに／或いはインターネット又はその他のネットワークつまりリンクなどのあらゆる送信／受信媒体とすることができる。コンピュータコードを内蔵した製造品は、１つの媒体からコードを直接実行することによって、１つの媒体から別の媒体にコードをコピーすることによって、或いはネットワークを通してコードを送信することによって製作しかつ使用することができる。

プロセスを制御するための方法及びシステムの上記の実施形態は、プロセス制御器の制御指令とは独立してセーフティ機能を実行する費用効果がありかつ信頼性がある手段を提供する。より具体的には、本明細書に説明した方法及びシステムは、望ましくないプロセス状態が識別された時にセーフティ機能を実行するのを可能にする。加えて上記の方法及びシステムは、正常運転の間にプロセス制御器から指令を受けかつその指令を実行する「許容出力」を実施するのを可能にする。入力上に望ましくない状態が検出された時に、許容出力は、所定のセーフ状態に駆動される。その結果、本明細書に説明した方法及びシステムは、費用効果がありかつ信頼性がある方法でプロセスを制御するのを可能にする。

様々な特定の実施形態に関して本開示を説明してきたが、本開示は特許請求の範囲の技術思想及び技術的範囲の範囲内における修正によって実施することができることを理解されたい。

１００ 制御システム
１０２ プログラマブル制御器
１０３ プロセッサ
１０４ 入力装置
１０６ 出力装置
１０８ セーフ入出力終端装置
１０９ プロセス
１１０ リンク
１１２ 通信リンク回路
１１４ 通信プログラマブル装置
１１５ コンフィギュレーションフラッシュメモリ
１１６ プログラマブルセーフティ装置
１１８ ターミナルブロック
１２０ プログラマブルセーフティ論理ブロック回路
１２２、１２４ 入力信号バス
１２６ セーフティ出力バス
１２８ 制御出力バス
１２９ 入力装置
１３０ 出力装置
２０２ プログラマブル論理
２０４ ＡＮＤゲート
２０６ ＮＡＮＤゲート
２０８ スイッチレジスタ
２１０ スイッチ
２１２ デコーダ
２１４ 位置エンコーダ

Claims (20)

1. 制御装置であって、
   制御プロセスから入力信号を受信するように構成された入力セクションと、
   前記入力セクションに通信結合されかつ前記受信入力信号を制御器に送信するように構成された第１の出力セクションと、
   前記制御器に通信結合されかつ該制御器から前記制御プロセスに制御信号を送信するように構成された第２の出力セクションと、
   前記制御器に送信された前記受信入力信号と並列に前記入力セクションに通信結合されたセーフティ論理ブロックと、を含み、
   前記セーフティ論理ブロックが、前記受信入力信号を使用してセーフティ出力信号を発生するように構成され、
   前記セーフティ論理ブロックが、前記制御信号とは独立して前記制御プロセスに前記セーフティ出力信号を送信するように構成される、
   制御装置。
2. 前記セーフティ出力信号が、前記制御プロセスにおける所定の制御機能に対応しており、
   前記セーフティ出力信号が、前記所定の制御機能に対応する制御信号に先立って前記制御プロセスに到達する、
   請求項１記載の制御装置。
3. 前記所定の制御機能が、機械緊急停止及びプロセス停止の少なくとも１つを含む、請求項２記載の制御装置。
4. 複数のセーフティ論理ブロックをさらに含み、
   前記複数のセーフティ論理ブロックの第１の出力が、該複数のセーフティ論理ブロックの第２の入力に結合される、
   請求項１記載の制御装置。
5. 前記第２のセーフティ論理ブロックが、前記受信入力信号と前記第１のセーフティ論理ブロックの出力からの出力信号とを使用してセーフティ出力信号を発生させるように構成される、請求項４記載の制御装置。
6. 前記セーフティ論理ブロックが、プログラマブル論理装置を含む、請求項１記載の制御装置。
7. 前記セーフティ論理ブロックが、複合プログラマブル論理装置を含む、請求項６記載の制御装置。
8. 前記セーフティ論理ブロックが、前記プログラマブル論理装置内に格納されたプログラマブル論理を含み、
   前記プログラマブル論理が、前記プログラマブルセーフティ論理ブロックへの送信及び格納の間に前記論理ブロックのコンテンツが変化していないかの検証をセーフティ確認可能である、
   請求項６記載の制御装置。
9. 前記セーフティ確認が、サイクル冗長コードを含む、請求項６記載の制御装置。
10. 前記セーフティ論理ブロックが、前記制御器から物理的に離れて取付けられる、請求項１記載の制御装置。
11. プロセスを制御する方法であって、
    前記制御プロセスのセーフティ機能に関連する入力信号を該プロセスから受信するステップと、
    前記プロセスから離れたプロセス制御器及び該プロセスに局所的であるセーフティ論理ブロックに前記入力信号を送信するステップと、
    前記入力信号を使用して第１のセーフティ論理ブロックによって、前記セーフティ機能を制御する出力信号を発生させるステップと、
    前記制御器から前記制御プロセスに送信されるあらゆる制御信号とは独立して前記出力信号を該プロセスに送信するステップと、を含む、
    方法。
12. 前記セーフティ論理ブロックが、プログラマブル論理装置内に複数のセーフティ論理ブロックの１つを含み、該方法が、
    前記第１のセーフティ論理ブロックによって発生させた前記出力信号を第２のセーフティ論理ブロックによって受信するステップと、
    前記第２のセーフティ論理ブロックによって第２の出力信号を発生させ、前記入力信号及び第２の出力信号を使用して前記セーフティ機能を制御するステップと、を含む、
    請求項１１記載の方法。
13. 前記入力信号が、前記複数のセーフティ論理ブロックの少なくとも１つと並列に前記プロセス制御器内で処理される、請求項１２記載の方法。
14. 前記入力信号が、前記セーフティ論理ブロックと並列に前記プロセス制御器内で処理される、請求項１１記載の方法。
15. 前記入力信号を使用して前記制御器内で、前記セーフティ機能を制御する制御信号を発生させるステップと、
    前記第１のセーフティ論理ブロックによって発生させた前記出力信号が前記制御プロセスに到達した後に、前記制御器から該プロセスに前記制御信号を送信するステップと、
    をさらに含む、請求項１１記載の方法。
16. 制御システムであって、
    複数の入力装置と、
    複数の出力装置と、
    制御プログラムを実行して前記複数の入力装置の入力状態に基づいて前記複数の出力装置の出力状態を制御するように構成されたプログラマブル制御器と、
    前記プログラマブル制御器に通信結合されたプログラマブル入出力装置と、を含み、
    前記プログラマブル入出力装置が、前記制御プログラムと並列に前記複数の入力装置の少なくとも１つの入力状態を使用してセーフティ出力信号を発生して、前記プログラマブル制御器からの対応する制御をそれぞれの出力装置が受信することができるのに先立って該それぞれの出力装置が該セーフティ出力信号を受信するように構成されたプログラマブルセーフティ論理ブロック回路を含む、
    システム。
17. 前記プログラマブル入出力装置が、前記複数の入力装置の入力状態を受信しかつ該状態を前記プログラマブル制御器に送信するように構成される、請求項１６記載のシステム。
18. 前記プログラマブル入出力装置が、前記プログラマブル制御器から制御信号を受信しかつ該制御信号を前記複数の出力装置の少なくとも１つに送信するように構成される、請求項１６記載のシステム。
19. 前記セーフティ論理ブロックが、前記プログラマブル入出力装置内に格納されたプログラマブル論理を含み、
    前記プログラマブル論理が、該プログラマブル論理の保証コピーに対応する確認コードを使用してセーフティ確認可能である、
    請求項１６記載のシステム。
20. 前記プログラマブル入出力装置が、前記制御器から物理的に離れて取付けられる、請求項１６記載のシステム。

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