JP2011515151A - モータを備えた外科用器具の制御 - Google Patents

Abstract

外科用器具は、骨と他の組織とを切除するために提供される。器具は筐体を含む。複数のセンサは筐体内に互いに離間するよう方向付けられて配置される。カラーは筐体上で複数の異なるカラー方向付けで筐体に動作可能に取り付けられる。
アクチュエータを有するレバーは、カラーに動作可能に結合され、カラーを複数の異なるカラー方向付けのいずれかひとつで配置して、レバーは、あのセンサによって生成される信号を変化させるために、複数のセンサのひとつに対してアクチュエータを操作可能に動かす。
【選択図】図１

Description

本発明は、一般に、外科用器具に関し、特に、骨や他の組織を切開する外科用器具に関する。

外科用器具は、器具の動作速度を制御するための様々な方法を使用することがある。例えば、骨や組織を切開するために使用されるモータを備えた外科用器具は、器具の動作速度を増減するために動かされる制御レバーを使用することがある。

モータを備えた外科用器具の制御には、困難な点が生じる。従来のモータを備えた外科用器具のいくつかは、器具に固定された制御レバーを含む。制御レバーは、器具に弾力的で旋回可能に結合され、その結果、ユーザは制御レバーを器具に向けて旋回させて動作速度を増加させ、それから、制御レバーを器具から離す向きに弾力的に旋回させて動作速度を減少させる。しかし、いくつかの状況では、制御レバーは、例えばモータを備えた外科用器具に結合されて動力を供給される、ある角度に曲げられた切除アタッチメント、ワイヤ、ピン、固定具、本技術分野で公知の他の様々な障害物によって干渉を受けるかもしれない。加えて、制御レバーの固定位置は、結果として、ユーザに手首及び／又は手の疲労となるかもしれない。

それゆえに、必要とされるものは、外科用器具の改善された制御である。

本発明は、単独であれ、結合してであれ、使用可能な多くの技術的な進歩を提供し、モータを備えた外科用器具のための改善された制御、及び／又は、モータを備えた外科用器具を制御するための改善されたシステム及び方法を提供する。

ある実施形態では、外科用器具は、筐体と、筐体内に配置されて互いに離間するように方向付けられた複数のセンサと、筐体上の複数の異なるカラー方向付けで筐体に動作可能に取り付けられたカラーと、アクチュエータを有してカラーに動作可能に結合されたレバーとを有し、カラーを複数の異なるカラー方向付けのいずれかひとつで配置して、あのセンサによって生成される信号を変えるために、レバーはアクチュエータを複数のセンサのひとつに対して操作可能に動かす。

更なる形態及び実施形態とは、ここに提供される詳細な説明から明らかになるだろう。詳細な説明及び特別な例は、好適な実施形態を示すが、図解の目的のためだけを意図し、限定されることを意図しないことは理解されるべきである。

本発明は、詳細な説明及び添付された図面から更に詳細に理解されるであろう。
開頭術の処置を受ける患者に手術的に関連して、本発明の実施形態の原理に従った骨及び他の組織の切開のための外科用器具を図解する環境図である。 図１ａの外科用器具の実施形態を図解する斜視図である。 図１ａの外科用器具の実施形態を図解する斜視断面図である。 図１ａの外科用器具の実施形態を図解する斜視断面図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるバックナットの実施形態を図解する斜視図である。 図２ａのバックナットの実施形態を図解する断面図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるコネクタインサートの実施形態を図解する背面斜視図である。 図３ａのコネクタインサートの実施形態を図解する前面斜視図である。 図３ａ，３ｂのコネクタインサートの実施形態を図解する断面図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるセンサリングの実施形態を図解する斜視図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるボードの実施形態を図解する斜視図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるセンサの実施形態を図解する底面図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるカラーの実施形態を図解する斜視図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるプレスリングの実施形態を図解する斜視図である。 図８ａのプレスリングの実施形態を図解する背面図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるレバーの実施形態を図解する斜視図である。 図９ａのレバーの実施形態を図解する断面図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用されるアクチュエータホルダの実施形態を図解する斜視図である。 図１０ａのアクチュエータホルダの実施形態を図解する断面図である。 図１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの外科用器具で使用される係合部材の実施形態を図解する斜視図である。 図１０ｃの係合部材の実施形態を図解する断面図である。 外科用器具を制御する方法の実施形態を図解するフローチャートである。 外科用器具上で筐体に向けて旋回させてカラーを第１のカラー方向付けにしたレバーの実施形態を図解する断面図である。 外科用器具上で筐体に向けて旋回させたレバーの実施形態を図解する斜視断面図である。 外科用器具上で筐体に向けて旋回させてカラーを第２のカラー方向付けにしたレバーの実施形態を図解する断面図である。 外科用器具上で第２のスイッチ方向付けに移動させたスイッチの実施形態を図解する断面図である。 外科用器具上で第２のスイッチ方向付けに移動されレバーを筐体に向けて旋回させたスイッチの実施形態を図解する断面図である。 延伸したレバーの遠位端の実施形態を図解する斜視図である。 延伸したレバーの遠位端の実施形態を図解する斜視断面図である。

本発明は、外科用の道具に関し、更に詳しくは、モータを備えた外科用器具に使用される制御に関する。しかし、以下の開示は、制御の異なる特徴を実行するために異なる多くの実施形態や実施例を提供することは理解されるであろう。構成要素と配置の特殊な例は、本発明を簡略化するために以下に記述される。もちろん、これらは単なる例に過ぎず、限定を意図するものでない。加えて、本発明は、様々な例において参照符号及び／又は文字を繰り返すことがある。この繰り返しは、単純化及び明瞭化の目的のためであって、論じられる様々な実施形態及び／又は構成の間の関係をそれ自体が示すものではない。

最初に図１ａを参照すれば、本発明の第１の実施形態の教示に従って構成された骨及び他の組織の切開のための外科用器具が、参照符号１００で図解され、一般に特定される。外科用器具１００は、開頭術を実行するための患者Ｘに手術的に関連して示される。主題となる発明は特定の外科的応用に限定されないが、骨及び他の組織を切開するよう要望される様々な応用に有用性を有することは当業者には明らかであろう。

図１ｂ、１ｃ、１ｄを参照して、外科用器具１００は、外側表面１０２ａ、内側表面１０２ｂを有し、筐体容積部１０２ｃを画定する一般に円筒状の筐体１０２を含むように図解される。モータ（明瞭さのために図解されない）は、筐体容積部１０２ｃ内に収納され、複数のモータ構成要素を含むことがある。結合部１０３は、外科用アタッチメント１０４を筐体１０２に結合する。好ましい実施形態では、道具の型は本発明の実行に本質的でないが、外科用アタッチメント１０４は、筐体容積部１０２ｃ内に配置されたモータに結合された切除道具又は切開道具１０４ａを含み、図１ｂに図解される。切除道具１０４ａの遠位端は、切除要素のような、特定の処置のために適用された要素を含む。外科用アタッチメント１０４は、外科医が使用するための把持表面を提供し、また、外科的処置中に外科用器具１００の下にある部分を遮蔽することがある。外科用器具１０２のための制御の複数の構成要素は、筐体１０２に結合されて、以下に更に詳細に記述されるであろう。制御要素は、バックナット２００、コネクタインサート３００、センサリング４００、ボード５００、複数のセンサ６００、カラー７００、プレスリング８００、レバー９００、スイッチ１０００を含む。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、２ａ、２ｂを参照すれば、バックナット２００は図解される。バックナット２００は、外側表面２０２ａ、内側表面２０２ｂ、端部壁２０２ｃを有する一般に円筒状の基部２０２を含み、端部壁２０２ｃは、内側表面２０２ｄと、内側表面２０２ｄとは反対側に外側表面２０２ｅとを有する。バックナット容積部２０４は、内側表面２０２ｂと端部壁２０２ｃの内側表面２０２ｄとの間の基部２０２によって画定され、基部２０２の反対側に端部壁２０２ｃから配置されるバックナット容積部入口２０６を含む。バックナット部材２０８は、基部２０２上の端部壁２０２ｃの外側表面２０２ｅから延伸し、遠位端２０８ａを含み、遠位端２０８ａからバックナット容積部２０４へ延伸する通路２１０を画定する。バックナット２００は、筐体１０２の筐体容積部１０２ｃ内に配置され、その結果、バックナット２０２の外側表面２０２ａは、筐体１０２の内側表面１０２ｂに係合し、図１ｃ、１ｄに図解されるように、バックナット部材２０８は、筐体から延伸する。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、３ａ、３ｂ、３ｃを参照すれば、コネクタインサート３００は図解される。コネクタインサート３００は、前面表面３０２ａ、背面表面３０２ｂ、前面表面３０２ａと背面表面３０２ｂとの間を延伸する外側表面３０２ｃを有する一般に円形の基部３０２を含む。複数の孔３０４は、基部３０２内へ前面表面３０２ａから延伸する。複数の孔３０６は、基部３０２内へ背面表面３０２ｂから延伸する。通路３０８は、基部３０２を通って前面表面３０２ａから背面表面３０２ｂへ延伸する。コネクタインサート３００は、筐体１０２の筐体容積部１０２内に配置され、その結果、図１ｃ、１ｄに図解されるように、コネクタインサート３００の外側表面３０２ｃは、筐体１０２の内側表面１０２ｂに係合し、コネクタインサート３００の前面表面３０２ａは、バックナット容積部２０４内へバックナット容積部入口２０６を通って延伸する。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、２ｂ、４を参照すれば、センサリング４００は図解される。センサリング４００は、前面表面４０２ａ、背面表面４０２ｂ、前面表面４０２ａと背面表面４０２ｂとの間を延伸する外側表面４０２ｃを有する一般に円筒状の基部４０２を含む。通路４０２ｄは、基部４０２によって画定され、基部４０２を通って前面表面４０２ａから背面表面４０２ｂへ延伸する。複数のセンサチャンネル４０４は、基部４０２によって画定され、基部４０２の外側表面４０２ｃ上で離間するよう方向付けられて配置される。ある実施形態では、センサチャンネル４０４の各々は、実質的に類似であり、基部４０２内へ外側表面４０２ｃから延伸するセンサ取付けチャンネル４０４ａと、センサ取付けチャンネル４０４ａから基部４０２の前面表面４０２ａへ延伸する複数のリードチャンネル４０４ｂとを含む。図解された実施形態では、センサチャンネル４０４は、基部４０２上で略９０度だけ半径方向に互いに離間している。しかし、センサチャンネル４０４は、数の上では多くもあり少なくもあり、規則的な間隔や不規則的な間隔で、更に離間しているか、或いは、更に接近している。センサリング４００は、バックナット容積部入口２０６とコネクタインサート３００の前面表面３０２ａとに近接してバックナット容積部２０４内に配置され、図１ｃ、１ｄに図解するように、センサリング４００の外側表面４０２ｃをバックナット２００の内側表面２０２ｂに係合させる。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、２ｂ、４、５を参照すれば、ボード５００は図解される。ボード５００は、前面表面５０２ａ、背面表面５０２ｂ、前面表面５０２ａと背面表面５０２ｂとの間を延伸する外側表面５０２ｃを有する一般に円形の基部５０２を含む。通路５０２ｄは、基部５０２ａを通って前面表面５０２ａから背面表面５０２ｂへ延伸する。ある実施形態では、ボード５００は、プリント回路基板であることがあり、本技術分野で公知の回路及び／又は回路基板構成要素を含むことがある。ボード５００は、バックナット容積部２０４内に配置され、その結果、図１ｃ、１ｄに図解されるように、ボード５００の背面表面５０２ｂは、センサリング４００の前面表面４０２ａに係合する。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、２ｂ、４、５、６を参照すれば、複数のセンサ６００のひとつは図解される。センサ６００は、前面表面６０２ａ、背面表面６０２ｂ、前面表面６０２と背面表面６０２ｂとの間を延伸する底面表面６０２ｃを有するセンサ部材６０２を含む。複数のセンサリード６０４は、センサ部材６０２の前面表面６０２ａから延伸する。ある実施形態では、センサ６００は、マサチューセッツ州０１６１５−００３６、ウォーススター、ノースイースト・カットオフ１１５のアレグロマイクロシステム社から市販されている高温手術用ラチオメトリック・リニア・ホール効果センサＡ１３２ｘ（an A132x Ratiometric Linear Hall-Effect Sensor for High-Temperature Operation）である。センサ６００は、各センサチャンネル４０４内に配置され、その結果、センサ部材６０２は、センサ取付けチャンネル４０４ａ内に位置付けられ、センサリード６０４は、図１ｃ、１ｄに図解されるように、リードチャンネル４０４ｂを通り外側表面５０２ｃ及び／又はボード５００の回路構成要素と係合状態となって延伸する。ある実施形態では、センサリード６０４は、ボード５００上の回路に結合される。センサチャンネル４０４内に配置されたセンサ６００と共に、センサは、バックナット２００の内側表面２０２ｂと筐体１０２の内側表面１０２ｂとに近接して配置され、図１ｃ、１ｄに図解されるように、半径方向に略９０度だけ互いに離間している。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、２ｂ、７を参照すれば、カラー７００は図解される。カラー７００は、前面表面７００ａ、背面表面７００ｂ、前面表面７０２ａと背面表面７０２ｂとの間を延伸する外側表面７０２ｃ、外側表面７０２ｃの反対側に配置されて前面表面７０２ａと背面表面７０２ｂとの間を延伸する内側表面７０２ｄを有する一般に円筒状の基部７０２を含む。通路７０２ｅは、基部７０２を通って前面表面７０２ａから背面表面７０２ｂへ延伸する。カラー７００は、通路７０２ｃ内で中心に配置された軸７０２ｆを含む。複数のレバー取付け部材７０４は、背面表面７０２ｂに近接して、互いに離間するよう方向付けられて基部７０２の外側表面から延伸し、その結果、それらの間にチャンネル７０６を画定する。レバー取付け部材７０４の各々は、取付け孔７０４ａを画定する。カラー７００は、図１ｃ、１ｄに図解されるように、バックナット２００に近接して筐体１０２の外側表面１０２ａに取り付けられる。その結果、カラー７００は、以下に更に詳細に記述されるように、筐体１０２及び軸７０２ｆの周りに回転することが可能である。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、７、８ａ、８ｂを参照すれば、プレスリング８００は図解される。プレスリング８００は、前面表面８０２ａ、前面表面８０２ａとは反対側に配置された背面表面８０２ｂ、前面表面８０２ａと背面表面８０２ｂとの間を延伸する外側表面８０２ｃ、外側表面８０２ｃの反対側に配置されて前面表面８０２ａと背面表面８０２ｂとの間を延伸する内側表面８０２ｄを有する一般に円筒状の基部８０２を含む。通路８０２ｅは、基部８０２を通って前面表面８０２ａから背面表面８０２ｂへ延伸する。ある実施形態では、プレスリング８００は、前面表面８０２ａに向けてテーパが形成され、前面表面８０２ａに沿って基部８０２内へ画定された複数のチャンネル８０４を含む。複数のぎざぎざ８０６は、基部８０２によって半径方向に離間するよう方向付けられて画定され、ぎざぎざの各々は、外側表面８０２ｃから基部８０２の背面表面８０２ｂへ延伸する。ある実施形態では、ぎざぎざ８０６は、略９０度だけ半径方向に離間している。プレスリング８００は、筐体１０２とカラー７００との間で筐体１０２の外側表面１０２ａに圧入され、その結果、筐体１０２は、プレスリング８００によって画定された通路８０２ｅ内に配置され、図１ｃ、１ｄに図解するように、プレスリング８００の内側表面８０２ｄを筐体１０２の外側表面１０２ａに係合する。プレスリング８００を筐体１０２に圧入するので、カラー７００は、筐体１０２の回りに自由に回転するが、プレスリング８００を除去する道具を使用しなければ、筐体１０２から除去されないことがある。ある実施形態では、カラー７００は、複数の異なる分散された方向付けを提供するために、ぎざぎざ８０６をプレスリング８００上で係合する特徴（図示されない）を有する。その方向付けでは、これらの特徴とぎざぎざ８０６との係合のために、筐体１０２に対するカラー７００の回転が抵抗を受ける。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、７、９ａ、９ｂを参照すれば、レバー９００は図解される。レバー９００は、上面壁部９０２ａと、上面壁部９０２ａに対向する側面から延伸する一対の対向する側壁部９０２ｂ、９０２ｃとを有する細長の基部９０２を含む。上面壁部９０２ａ及び側壁部９０２ｂ、９０２ｃは、端部９０２ｄで終了する。カラー取付け部材９０４は、端部９０２ｄの反対側の基部９０２の端部から延伸し、カラー筐体９０４ａ及び複数の取付け孔９０６を画定する。基部９０２はまた、上面壁部９０２ａと、側壁部９０２ｂ、９０２ｃと、スイッチ取付け孔９１２との間に画定されたスイッチ取付け容積部９１０を含むスイッチ取付け領域９０８を含み、スイッチ取付け孔９１２は、上面壁部９０２ａを通ってスイッチ取付け領域９０８に延伸する。延伸可能な遠位端取付け容積部９１４はまた、上面壁部９０２ａと側壁部９０２ｂ、９０２ｃとの間に画定されて、スイッチ取付け容積部９１０と基部９０２の端部９０２ｄとの間に配置される。レバー９００は、例えば、図１ｃ、１ｄに図解されるように、取付け孔９０６と取付け孔７０４ａとを通って延伸するロッドによってカラー７００に旋回可能に結合され、取付け孔９０６は、レバー９００上のカラー取付け部材９０４によって画定され、取付け孔７０４ａは、カラー７００上のレバー取付け部材７０４によって画定される。弾性部材９１６は、レバー取付け部材７０４によって画定されるチャンネル７０６内に配置され、図１ｂ、１ｃに図解されるように、レバー９００とカラー７００とに係合して筐体１０２の外側表面１０２ａから離れてレバー９００を弾性的に付勢する。遠位端９１８は、図１ｃに図解されるように、延伸可能な遠位端取付け容積部９１４内に配置され、レバー９００に摺動可能に結合される摺動可能な結合部９２０を含む。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、９ａ、９ｂ、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄを参照すれば、スイッチ１０００は図解される。スイッチ１０００は、上面表面１００４ａと、上面表面１００４ａとは反対側に配置される底面表面１００４ｂと、上面表面１００４ａと底面表面１００４ｂとの間を延伸する前面表面１００４ｃと、前面表面１００４ｃとは反対側に配置されて上面表面１００４ａと底面表面１００４ｂとの間を延伸する背面表面１００４ｄと、上面表面１００４ａと底面表面１００４ｂと前面表面１００４ｃと背面表面１００４ｄとの間を延伸する一対の対向する側面表面１００４ｅ、１００４ｆとを有する基部１００４を含むアクチュエータホルダ１００２を含む。アクチュエータ筐体１００６は、基部１００４によって画定され、基部１００４内へ上面表面１００４ａから延伸し、背面表面１００４ｄに近接して配置される。締結具通路１００８は、基部１００４によって画定され、基部１００４を通って上面表面１００４ａから底面表面１００４ｂへ延伸する。スイッチ１０００はまた、上面表面１０１２ａと、上面表面１０１２ａとは反対側に配置された底面表面１０１２ｂと、上面表面１０１２ａと底面表面１０１２ｂとの間を延伸する前面表面１０１２ｃと、前面表面１０１２ｃとは反対側に配置されて上面表面１０１２ａと底面表面１０１２ｂとの間を延伸する背面表面１０１２ｄと、上面表面１０１２ａ、底面表面１０１２ｂ、前面表面１０１２ｃ、背面表面１０１２ｄの間を延伸する一対の対向する側面表面１０１２ｅ、１０１２ｆとを有する基部１０１２を含む係合部材１０１０を含む。ガイド部材１０１４は、基部１０１２の底面表面１０１２ｂから延伸し、ガイド部材１０１４及び基部１０１２は、ガイド部材１０１４を通って基部１０１２内に延伸する締結具孔１０１６を画定する。図解された実施形態では、締結具孔１０１６はねじが切られている。アクチュエータ１０１８は、図１ｃ、１ｄに図解され、アクチュエータホルダ１００６内に位置されることがある。ある実施形態では、アクチュエータ１０１８は、例えば、磁石、サマリウム・コバルト磁石及び／又は本技術分野で公知の他の多様なアクチュエータである。スイッチ１０００は、アクチュエータホルダ１００２をスイッチ取付け容積部９１０内に位置付けることと、係合部材１０１０をレバー９００の上面壁部９０２ａに近接して位置付けることによって、レバー９００に移動可能に結合され、その結果、係合部材１０１０上のガイド部材１０１４は、レバー９００によって画定されたスイッチ取付け孔９１２を通って延伸する。締結具１０２０は、それから、アクチュエータホルダ１００２によって画定された締結具通路１００８内に位置付けられ、係合部材１０１０によって画定された締結具孔１０１６に係合され、スイッチ１０００をレバー９００に係合する。スイッチ１０００をレバー９００に係合して、スイッチ１０００は、スイッチ取付け孔９１２内でレバー９００に対して摺動可能に移動することがある。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、１１ａ、１１ｂ、１１ｃを参照すれば、外科用器具を制御する方法１１００が図解される。方法１１００は、外科用器具１００を準備するブロック１１０２で始まる。ある実施形態では、外科用器具１００上のカラー７００が方向付けＡに位置付けられ、その結果、レバー９００上のスイッチ１０００内のアクチュエータ１０１８は、センサ６００のひとつに整列され、図１ｃに図解され、弾性部材９１６がレバー９００とアクチュエータ１０１８とを、各々、筐体１０２とセンサ６００とから離す方向に付勢する。方法１１００は、それから、レバー９００が旋回されてセンサ６００のひとつから信号を生成するブロック１１０４に進む。外科用器具１００のユーザは、レバー９００に力を加えてレバーを方向Ｂに移動させ、図１ｃに図解され、その結果、アクチュエータ１０１８は、センサ６００に向けて移動される。ある実施形態では、センサ６００は、ホール効果センサであり、アクチュエータ１０１８は、磁石であり、アクチュエータ１０１８のセンサ６００に対する動きは、センサ６００によって生成される信号を変化させる。例えば、磁石アクチュエータ６００がホール効果センサ６００に向けて動かされるとき、ホール効果センサ６００は、磁石アクチュエータ６００のガウス場強度を検知し、制御回路によって読まれてモータ速度と切除道具１０４ａの速度とを上げるために使用される変化可能な電圧信号を提供する。レバー９００が直ちに筐体１０２に近接してアクチュエータ１０１８がセンサ６００に近接するようにレバー９００が充分に旋回して、図１ｄ、１１ｃ、１１ｂに図解されるように、センサ６００から送られる信号は、結果として、モータに切除道具１０４ａに許容される最大速度量を供給する。ある実施形態では、外科用器具１００のユーザがレバー９００を解除するとき、弾性部材９１６は、レバー９００とアクチュエータ１０１８とを各々筐体１０２とセンサ６００とから離す向きに弾性的に付勢し、このことは、ホール効果センサ６００によって生成されモータ（不図示）に送られる信号を変化させ、モータの速度と切除道具１０４ａの速度とを下げる。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、１１ａ、１１ｂ、１１ｃを参照すれば、方法１１００は、カラー７００を回転させレバー９００を旋回させるブロック１１０６，１１０８に進み、方法１１００のブロック１１０４で信号を生成するセンサ６００とは異なるセンサ６００から信号を生成する。
上に記述されるように、ある実施形態では、カラー７００は、筐体１０２に移動可能に結合され、その結果、カラー７００は、筐体１０２回りに複数の異なる分散した方向付けに向けて回転することがある。図解された実施形態では、波頂形ばね（crest-to-crest wave spring）１１０６ａは、張力を提供し、カラー７００とプレスリング８００とを係合させ続ける。カラー７００を回転させるために、カラー７００は、筐体１０２の長さに沿ってプレスリング８００から離れる向きに引いたり押したりされてカラー７００をプレスリング８００から係合解除し、（例えば９０度だけ）回転させ、それから、カラー７００は、波頂形ばね１１０６ａからの張力のためにカラー７００とプレスリング８００とが再度係合可能となるように開放される。そのようにして、カラー７００は、筐体１０２の周りに方向付けＣに向けて回転され、その結果、レバー９００上のスイッチ１０００内のアクチュエータ１０１８は、センサ６００のひとつに整列され、図１１ｄに図解されるように、センサ６００に対して動かされて、センサ６００からの信号を生成する。ある実施形態では、カラー７００は、レバー９００が旋回されることを可能にするために、筐体１０２回りに、センサ６００に対応する任意の方向付けに向けて回転され、モータ速度と切除道具１０４ａの速度を変化させる。その結果、外科用器具１００の筐体周りに動かされるレバーとアクチュエータとを含む外科用器具１００が提供され、障害物を避け、或いは、ユーザの疲労を軽減する。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、１１ａ、１１ｅ、１１ｆを参照すれば、方法１１００は、スイッチ１０００が動かされ、信号生成を止めるブロック１１１０に進む。カラー７００を、例えば図１ｃに図解される方向付けＡのような、センサ６００に対応する任意の方向付けとして、スイッチ１０００は、図１ｃに図解された第１のスイッチ方向付けＥから、図１１ｅに図解された第２のスイッチ方向付けＦへと方向Ｄに移動され、アクチュエータ１０１８は、レバー９００の長さに沿って移動されてきた。それから、レバー９００が旋回されるとき、方法１１００のブロック１１０４を参照して上述したように、アクチュエータ１０１８は、図１１ｆに図解されるように、センサ６００に近接して配置されず、センサ６００からの信号は変化せず、その結果、モータは、切除道具１０４ａの速度を変化させないことがある。

次に図１ｂ、１ｃ、１ｄ、１１ａ、１１ｇ、１１ｈを参照すれば、方法１１００は、レバー９００上の遠位端９１８が延伸するブロック１１１２に進む。摺動可能な結合部９２０のために、遠位端９１８がレバー９００から延伸することが可能になり、図１１ｇ、１１ｈに図解するように、レバー９００の長さを効率よく増加させる。

本発明は、好適な実施形態を参照して、特に示され記述されたが、本発明の精神及びは範囲から逸脱することなく、形態や詳細において様々な変更がされることは、当業者には理解されるであろう。更に、筐体及び／又は構成要素は、類似の結果を達成するための他の適切な要素に置き換えられることがある。加えて、多様な材料が使用され、様々な構成要素を形成し、構成要素の相対的な大きさが変えられることがある。それゆえに、特許請求の範囲の記載は、更に幅広く、本発明と矛盾なく解釈されるべきである。

Claims (20)

1. モータを備えた外科用器具を制御する方法であって、
   筐体と、
   前記筐体内に配置された複数のセンサであって、互いに離間するよう方向付けられる、センサと、
   前記筐体上の複数の異なるカラー方向付けで当該筐体に動作可能に取り付けられるカラーと、
   アクチュエータを有し、前記カラーに動作可能に結合されたレバーと、
   を有し、
   前記カラーを前記複数の異なるカラー方向付けのいずれかひとつで配置して、前記レバーは、あのセンサによって生成される信号を変化させるために、前記複数のセンサのひとつに対して前記アクチュエータを操作可能に動かす、方法。
2. 請求項１に記載の前記方法において、
   前記複数のセンサは、前記筐体の内側表面に近接し、半径方向に互いに離間する方向付けで配置される、方法。
3. 請求項２に記載の前記方法において、
   前記複数のセンサは、略９０度だけ半径方向に離間している、方法。
4. 請求項１に記載の前記方法において、
   前記カラーは、前記筐体周りに回転可能であり、前記複数の異なるカラー方向付けに向けて操作可能に示され、
   前記複数の異なるカラー方向付けの各々は、前記筐体内のセンサ配置に対応する、方法。
5. 請求項１に記載の前記方法において、
   前記レバーに動作可能に結合されたスイッチを更に有し、
   前記アクチュエータは、前記スイッチ上に配置される、方法。
6. 請求項５に記載の前記方法において、
   前記スイッチは、
   前記複数のセンサのひとつに対する前記レバーの動きがあのセンサによって生成された信号を変化させる、当該レバー上の第１のスイッチ方向付けと、
   前記複数のセンサのひとつに対する前記レバーの動きがあのセンサによって生成された信号を変化させない、当該レバー上の第２のスイッチ方向付けと、を有する、方法。
7. 請求項１に記載の前記方法において、
   前記レバー上の遠位端を更に有し、
   前記遠位端は、前記レバーから延伸可能である、方法。
8. 請求項１に記載の前記方法において、
   前記レバーは、前記カラーに弾性的で旋回可能に結合される、方法。
9. モータを備えた外科用器具であって、
   筐体と、
   前記筐体内に収納されるモータと、
   前記筐体と前記モータとに結合される切除道具と、
   前記モータに結合され、前記筐体内に互いに離間するよう方向付けられて収納される複数のセンサと、
   基部に回転可能に取り付けられるカラーであって、当該基部の回りに複数の分散されたカラー方向付けに向けて操作可能に回転する、カラーと、
   アクチュエータを有し、前記カラーに旋回可能に結合されるレバーと、を有し、
   前記カラーを前記複数の分散されたカラー方向付けのいずれかひとつで配置して、前記アクチュエータを前記複数のセンサのひとつに対して動かしてあのセンサによって生成される信号を変えるために、前記レバーは操作可能に旋回し、前記モータが前記切除道具の速度を変える結果となる、器具。
10. 請求項９に記載の器具において、
    前記複数のセンサは、前記筐体の内側表面に近接し、半径方向に互いに離間する方向付けで配置される、器具。
11. 請求項１０に記載の器具において、
    前記複数のセンサは、略９０度だけ半径方向に離間している、器具。
12. 請求項９に記載の器具において、
    前記カラーは、前記筐体周りに回転可能であり、前記複数の分散されたカラー方向付けに向けて操作可能に示され、
    前記複数の分散されたカラー方向付けの各々は、前記筐体内のセンサ配置に対応する、器具。
13. 請求項９に記載の器具において、
    前記レバーに動作可能に結合されたスイッチを更に有し、
    前記アクチュエータは、前記スイッチ上に配置される、器具。
14. 請求項１３に記載の器具において、
    前記スイッチは、
    前記複数のセンサのひとつに対する前記レバーの動きがあのセンサによって生成された信号を変化させる、当該レバー上の第１のスイッチ方向付けと、
    前記複数のセンサのひとつに対する前記レバーの動きがあのセンサによって生成された信号を変化させない、当該レバー上の第２のスイッチ方向付けと、を有する、器具。
15. 請求項９に記載の器具において、
    前記レバー上の遠位端を更に有し、
    前記遠位端は、前記レバーから延伸可能である、器具。
16. 請求項９に記載の器具において、
    前記レバーは、前記カラーに弾性的に結合される、器具。
17. 外科用器具を制御する方法であって、
    筐体と、当該筐体に回転可能に結合されたカラーと、アクチュエータを有して当該カラーに旋回可能に結合されたレバーと、を有する外科用器具を準備する工程であって、当該カラーが当該筐体上で第１のカラー方向付けで配置され、当該第１のカラー方向付けが当該筐体内の第１のセンサの配置に対応する、工程と、
    前記レバーを旋回させて、前記第１のセンサによって生成される信号を変化させるために前記アクチュエータを当該第１のセンサに対して動かす、工程と、
    前記カラーを前記筐体上の第２のカラー方向付けに回転する工程であって、当該第２のカラー方向付けが前記筐体内の第２のセンサの配置に対応する、工程と、
    前記レバーを旋回させて、前記第２のセンサによって生成される信号を変化させるために前記アクチュエータを当該第２のセンサに対して動かす、工程と、を有する方法。
18. 請求項１７に記載の方法において、
    前記レバーの遠位端を延伸する工程を更に有する、方法。
19. 請求項１７に記載の方法において、
    前記第１のセンサ及び前記第２のセンサによって生成された信号を変化させる工程は、結果として、前記筐体に結合される切除道具の速度を変化させる工程となる、方法。
20. 請求項１７に記載の方法において、
    前記アクチュエータを含み、前記レバーに結合されるスイッチを動かす工程を更に含み、
    前記スイッチを動かす工程は、前記アクチュエータがあのセンサに対して動くとき、前記第１のセンサ又は前記第２のセンサによって生成される信号を変化させる工程を止める、方法。

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