JP2011504783A - 医療用器具、カテーテル、および導管の遠位端への撮像能力の追加 - Google Patents
医療用器具、カテーテル、および導管の遠位端への撮像能力の追加 Download PDFInfo
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Abstract
Description
例示的実施形態が添付図面の参照図に説明されている。本明細書に開示された実施形態および添付図面の目的は限定ではなく説明である。添付図面に示され本明細書で議論された例には、本技術および添付の特許請求の範囲に関するいかなる制限も与えられない。
図1は、多種のプローブによって撮像するために使用される単一のベースステーション20を含む例示的システムを説明しており、多種のプローブは撮像されている部位で使用される1つまたは複数の器具または他の要素上に配置される撮像装置になりうる。ベースステーション20はコンピュータ22を含み、汎用のパーソナルコンピュータ、または複数のプローブによって撮像するシステムを支援する具体的な目的のために設計された専用の演算装置でもよい。コンピュータ22は、ユーザによるテキスト入力および制御動作に使用されるキーボード24に接続され、コンピュータ22へ入力するときに画像ディスプレイ上でカーソルの位置を制御し選択するためのマウス、トラックボール、または他の種類の装置でよいポインティング装置26に接続されている。また、第1のモニタ28および第2のモニタ30がコンピュータ22に接続されており、これを使用して、複数のSFEプローブ36(プローブA、B、C、およびDと表示)によって生成される出力信号に応答して生成される画像を表示することができる。本システムは、かかるプローブ4本だけに限定されず、より多くのまたは少ないSFEプローブを含んでもよく、または他の種類の撮像装置を使用することも可能であることが理解されよう。
異なる波長帯の光学的信号を分割する例示的構成80が図4に説明される。この例では、異なる波長帯を含むRGB光82が回折格子またはプリズム84の方へ向けられており、回折格子またはプリズムが各異なる波長帯を異なる経路に沿ってPMT(光電子増倍管)検出ポート86の方へ反射する。RGB光82は、波長範囲が635nm〜670nm(レーザダイオード(図示せず)を用いて生成することができるような)におよぶ赤色光、波長が514nm、532nm、および543nmである緑色光(アルゴンイオンレーザ、二重1064nmレーザ、またはヘリウムネオンレーザを用いて生成することができる)、および波長が440〜450nm、または468〜478nmである青色光(例えば、日亜(Nichia)(登録商標)青色レーザダイオードを用いて生成される)を含む。したがって波長が440nmの青色光はPMT検出ポート88で受けられる一方、波長が450nmの青色光はPMT検出ポート90で受けられる。同様に、波長が532nmおよび543nmの緑色光はそれぞれPMT検出ポート92および94で受けられる一方、波長が635nmおよび650nmの赤色光はそれぞれPMT検出ポート96および98で受けられる。本アプローチをどのように用いて単一の光ファイバ(例えば、部位からの光を受け取るよう配置された遠位端を有する光ファイバ)を使用し多数の波長帯の光を伝達するか、その後伝達された光が光学的に異なる波長帯に分割されて異なるチャンネルへ入力されるかは明らかであろう。このように分割される光はまた、赤外線光または紫外線光など非可視光も(または代わりに)含むこともできる。レーザダイオードから放射される光の光学的周波数は、レーザダイオードの温度などの環境条件を変化させることによって調整することができる。例えば、レーザダイオードを室内温度未満に冷却すると、一般に光学的周波数を10nm超ずらすことができ、作動中のレーザダイオード毎に少なくとも2つのレーザ波長を提供する。
図5は、1つまたは複数の器具または他の要素の遠位端に配置された多数の位置に部位の撮像を提供するのに使用可能な例示的システム100を説明する。本システムでは、1つまたは複数の光源102(すなわち、番号1〜N)が光信号を供給し、光信号は1つまたは複数の光ファイバ104を通って伝達され、光ファイバは1つまたは複数の器具または他の要素(図示せず)によって支持された遠位端を有する。光源102によって各走査照射装置に供給される光は、同じ波長帯または異なる波長帯とすることができ、走査照射装置に同時にまたは連続的に供給されるように制御されることが可能である。1つまたは複数の器具または他の要素は撮像される部位に位置し、そこでは例えば器具または他の要素が使用されるため、光ファイバ104を経由して伝達される光を部位の走査照射に用いることができる。本システムの最初の応用は、患者体躯内の内部部位に配置される医療用器具または要素上に撮像を提供するが、システム100の目的を医療用応用に限定しない。
図8Aは、本新規アプローチを腹腔鏡手術に使用することを示す例180を説明しており、ここでは、複数の医療用器具の遠位端上の複数の相隔たる位置から撮像することによって提供される多視点画像が、医療用器具が使用されている部位をより効果的に観察する場合に有用である。部位の詳細がより明らかになるよう、内視鏡182の遠位端に含まれる単一の中央走査装置照射装置184によって、本例内で照射されている部位の画像内に提供される組織180に結果として陰影を付けることが組織の透視図を改善する。中央走査装置照射装置のFOV(視野)が、組織186を所望の走査パターンの光で照射する。組織から反射された光は、中央走査装置照射装置の周りにリング状に配列された複数の光ファイバ188によって受けられ、近位で検出器(本図には図示せず)の方へ伝達されて、部位の画像の生成に使用される。鉗子器具190は戻り光ファイバ192をその中心部に含み、内視鏡内の中央走査装置照射装置によって照射された組織186からの光を同様に受け取る。部位から反射された光は、鉗子器具のこの戻り光ファイバの遠位端、鉗子把持部194aおよび194bの開口端の間に入る。部位を撮像するための第3の位置は切開器具196の上に配置され、組織186から反射された光を受け取る窓198を含むが、その反射された光は戻り光ファイバ192および内視鏡内の光ファイバのリングのどちらとも角度が異なる。切開器具内の窓198を通った光は、図8B内の切開器具196の一部の断面図内に説明されているように、近位にマルチモード光ファイバ200(1つだけ図示)を通って伝達される。光は窓198に切開器具の側面から入り、マルチモード光ファイバ200の劈開遠位端と切開器具内の空気、ポリマ、または金属インタフェースとの間のインタフェースで、多数回内部反射する。
走査照射装置に他の設計を用いることができるが、走査ファイバ照射装置300の例が図12に説明される。走査ファイバ照射装置300は、光ファイバの遠位端310を駆動して所望の走査パターンで動かす働きをするパターン化圧電材料306製チューブを通過する軟性単一モード光ファイバ304を含む。遠位端310は、パターン化圧電材料製チューブを超えて遠位に延びかつそこで片持ち支持され、その上に走査ファイバ照射装置が取り付けられるまたは支持される器具または他の要素の遠位端近傍にある。パターン化圧電材料製チューブは、圧電材料製取付けカラー308によって所定の場所に保持される。四分円形電極314がパターン化圧電材料製チューブの上に張られ、印加電圧によって選択的に活性化されて、光ファイバ304の遠位端310の2軸動作を発生する。電線316が電圧信号を各四分円形電極に伝達して圧電材料を動作の各軸に対して活性化させ、同時に温度制御信号も温度制御(図示せず)に伝達する。この例示的実施形態では、光ファイバの遠位端が駆動される2つの軸は一般に互いに直交する。パターン化圧電材料製チューブの1つの軸に印加された増幅サイン波および他方の軸に印加されたコサイン波は円形走査を発生することができるが、当業者には、光ファイバ304の遠位端310を適切に動かすことによって種々の異なる走査パターンを生成できることが理解されよう。四分円形電極に印加された電圧信号の振幅の適切な変調が所望の領域を満たす2次元パターンを作り出して、光ファイバの遠位端310から放射される光によって撮像することができる。実現可能な種々の走査パターンのいくつかの例は、直線走査、ラスタ走査、正弦曲線走査、トロイダル走査、渦巻き状走査、およびプロペラ走査を含む。いくつかの例示的実施形態では、光ファイバの遠位端は、ほぼそれ自身の共振周波数(または共振周波数近く)で動くように駆動され、それによって一定の印加駆動信号に対しより大きな走査振幅を実現できるようにする。
少なくとも2つの異種の走査装置を含む器具または導管を使用して部位の立体図を提供することができ、これによって有用な奥行き情報を得ることができ、その奥行き情報がユーザの部位の理解を非常に容易にし、その奥行き情報の結果として器具をより効果的に部位で使用できるようになる。図15は、1つまたは複数の器具が使用される部位まで1つまたは複数の器具がその中を前進する中央管腔406を有する導管400の例示的実施形態を説明する。図示した例では、複数の撮像装置404が導管400の外周の周りに配列されている。一般に導管400の反対の側面(必須ではない)に配置される撮像装置の任意の2つを、部位の立体像を生成するために選択的に作動させることができる。図15に示した例では、撮像装置402aおよび402bが作動されて、2つの相隔たる視野408および410を有する部位(本図では図示せず)を走査する。2つの異なる視野内で照射された部位からの光を受け取ることによって生成される画像を使用して、ちょうど2つの相隔たる目によって得られる2つの画像のように部位の立体画像が提供される。異なる撮像装置404を使用して、導管400に対する相対的な立体画像の向きが観察者のふくそう角に対応して変更され、または組織に対する導管の回転を補正し、または延ばされている特定の器具が画像を邪魔するのを回避する。撮像装置402a、402b、および他の撮像装置404を、(図16A、16B、および17との関連で以下に説明されるように)共焦点撮像装置とすることができ、またはその代わりに、隣接した受光器光ファイバを備える撮像装置404を使用することができ、それによって異なる視野408および410によって照射される部位からの光を受け取る。受け取った光は光ファイバを通って光センサ(図示せず)へ近位に伝達され、それによって部位の立体画像を形成するために使用される画像を生成するために使用される対応する電気信号を生成する。
図18Aは、4つの共焦点撮像装置502a、502b、502c、および502dを含む例示的配列500を説明しており、これは全体に上記の共焦点撮像装置に似ている。これらの4つの共焦点撮像装置はレンズ504によって集光された光を放射し、それぞれ部位508上の領域506a、506b、506c、および506dを走査する。図18Aに示すように、ある時間Aにおいて、部位上のこれら4つの走査された領域の間に重なりは無い。これら領域の走査は1/30秒で発生させることが可能であり、これは共焦点撮像装置の例示的実施形態内の走査された領域に対応する部位の4つの画像を完全に得るために必要な時間である。しかし、配列500と部位508との間の相対的動きのせいで、図18Bの例に示すように時間Bに配列の垂直変位が発生する。この変位は、ユーザが配列を手持ちで組織のより広い領域を撮像する、または不可避的な動き、または部位の配列に対する相対的な動きのせいで配列が動くために起こり得る。例えば、部位が患者体躯内にある場合、患者の呼吸、筋肉収縮すなわち体躯の動き、鼓動、または他の生理的原因のせいで、部位は配列に対して相対的に動く場合がある。部位の4つの画像の結合に基づいて部位の全体画像を生成する作業は、時間Aにおける元の走査された領域506a〜506dが時間Bにおける走査された領域506a’〜506d’と少なくとも多少重なっていなければならない。隣接した画像間のこの重なりは、ユーザが配列500の遠位端を部位上で意図的にパンすることによって強調されることがあるため、結果として生じる重複画像をつなぎ合わせて部位の全体画像を形成するために適したソフトウェア(下記)を使用することができる。
非特許文献1に、複数の重複画像をつなぎ合わせて全体立体画像を生成する技術が開示されている。この技術は、上記のように複数の撮像装置によって生成される部位の種々の部分の重複画像のつなぎ合わせに関連して容易に使用することができる。この作業を実行するためのAUTOSTITCH(商標)ソフトウェアはウェブサイトworldwideweb.cs.ubc.ca/〜mbrown/autostitch/autostich.html(ここでworldwidewebは“www”で置き換えられる)からダウンロードすることができる。このソフトウェアは、隣接画像の少なくとも一部が重なり合うほとんどの複数デジタル画像に適用することができ、最大360×180度または入力画像の範囲と同じ広さの領域の完全画像を生成する。このソフトウェアは、重複画像をつなぎ合わせて部位の全結合画像を生成するために使用可能な他の市販ソフトウェアプログラムの唯一の例として参照される。
上に開示された小型撮像装置の利点の1つは、既存の器具または他の要素に結合してより大きな撮像装置では実現できなかった部位の撮像を可能にすることが容易であることである。図20A〜20Cは、撮像装置を既存の器具に追加するために使用可能な例示的アプローチ700を説明する。この例では既存の器具は医療用ステープラ702であり、またはPower Medical Interventions(商標)社製のモデルi60(商標)など内視鏡用直線切開器具でよい。図20Aに示したように、この医療用ステープラは旋回軸708の周りに固定ジョウ(jaw)706の方へ旋回する可動ジョウ704を含む。撮像装置712を既存の医療用ステープラに結合するため、スリーブ710を、撮像装置およびその光ファイバ(個別に図示せず)に通して被せる。スリーブ710は熱収縮チューブで形成することができるため、シースを撮像装置および医療用ステープラ近位部両方に通して被せた後、シースを加熱して医療用ステープラおよび撮像装置両方の周りに収縮させることができ、それによって撮像装置712を医療用ステープラ702に結合する。シース710を超えて延びる遠位端714および撮像装置702の一部は、シアノアクリレート(cyanoacrylate)などの生体適合接着剤または他のふさわしい接着剤を用いて固定ジョウ706に結合することができる。本例示的構成では、遠位端714は、医療用ステープラ(または直線カッタ)遠位に撮像装置のFOV716を向くようにわずかに上方に傾けられている。既存の器具が内視鏡用直線カッタの場合、この配列はさらに有用であり、その理由は、FOVが、直線カッタが推進されて切開操作を実行する方向の部位を撮像するためである。
Claims (23)
- 部位の撮像を提供し、それによって、1つまたは複数の器具または他の要素が前記部位で使用されている間、前記部位を遠隔的に観察可能にすることによって前記部位で前記1つまたは複数の器具または他の要素の使用を容易にする撮像システムであって、
(a)少なくとも1つの細長い軟性シャフトに結合された複数の撮像装置であって、各前記細長い軟性シャフトは、前記複数の撮像装置と前記細長い軟性シャフトの近位端との間で信号を伝達し、前記信号は前記部位を撮像するために使用でき、前記複数の撮像装置の少なくとも1つは、前記部位の1つまたは複数の部分を照射するように方向付けられた所定の走査パターンで光が放射される走査装置を含み、前記複数の撮像装置は、前記部位から光を受けそれに応答する複数の受光器を含み、各前記受光器は、前記受光器によって受けとられた前記光に対応する画像の少なくとも一部を生成するために使用できる出力信号を生成する、複数の撮像装置と、
(b)2つ以上の前記受光器からの出力信号を結合して全体画像を生成するための手段であって、前記全体画像は、前記2つ以上の受光器の1つだけからの前記出力信号を用いて生成された前記画像の少なくとも一部と異なり、前記複数の撮像装置によって生成された前記出力信号が、画像的に結合された異なる位置の視野に対応する画像の部分を表し、前記視野は前記部位の立体視野もしくは前記部位の個別の透視画像のどちらかを生成するために使用可能であることにより、または、前記複数の撮像装置によって生成された各前記出力信号が、前記部位の少なくとも一部の異なる画像を表し、前記出力信号の全てから生成された画像は画像的に結合されて、前記部位の前記全体画像用の、単独に撮像された前記画像のどの1つよりもより視覚的な情報を提供することにより、前記全体画像は、前記部位で前記1つまたは複数の器具または他の要素の使用を容易にする前記部位の視野を提供する、出力信号を結合する手段と
を備えたことを特徴とする撮像システム。 - 前記複数の撮像装置の少なくとも一部は、既存の器具または他の要素に結合されるように構成されることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像装置の少なくとも1つは、器具または要素の遠位端に配置され、そのため前記部位の複数の異なる画像のうち、前記器具の前記遠位端に対する少なくとも1つの画像は、前記器具または要素の前記遠位端に配置された前記少なくとも1つの撮像装置によって生成される前記出力信号によって表され、前記出力信号を結合する手段は、前記器具または要素の前記遠位端から観察された前記全体画像の一部を含む全体画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像装置の少なくとも1つは、器具または要素の遠位端の近位ではなく、最も近接した位置に配置され、そのため前記部位の複数の異なる画像のうち、前記器具の前記遠位端の前記近位位置に対する少なくとも1つの画像は、前記位置に配置された前記少なくとも1つの撮像装置によって生成される前記出力信号によって表され、前記出力信号を結合する手段は、前記器具または要素の前記遠位端の近位位置で観察された前記全体画像の一部を含む全体画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。
- 前記出力信号を結合する手段は、
(a)前記複数の撮像装置から前記出力信号を受け取るために、各前記軟性シャフトの前記近位端と結合されるように構成されたインタフェースと、
(b)機械語命令を格納するメモリと、
(c)前記インタフェースおよび前記メモリと結合されたプロセッサとを備え、前記プロセッサは前記機械語命令を実行して、前記複数の撮像装置によって生成された前記出力信号によって表される複数の種々の画像の少なくとも一部を画像的に結合して、前記部位の前記全体画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 前記受光器は異なる波長帯の光に応答して出力信号を生成し、そのため前記出力信号を使用して前記部位の種々の画像を前記異なる波長帯に対応するディスプレイ上に生成することができ、前記種々の画像は
(a)深部組織赤外線画像と、
(b)浅部組織紫外線画像と、
(c)後部散乱カラー画像と、
(d)蛍光画像と、
(e)疑似カラー画像と、
(f)異なる空間分解能の画像と、
(g)異なる時間分解能の画像と
から構成される画像のグループから選択される1つまたは複数の画像を含むことを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 前記複数の撮像装置は、複数の器具または要素上に配置されることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。
- 前記走査装置のそれぞれが
(a)前記少なくとも1つの細長い軟性シャフト内に配置された光ファイバに結合される近位端と、所定の走査パターンで自由に動き前記所定の走査パターンで光を放射して前記部位を走査および照射する遠位端とを有する片持ち支持のライトガイドであって、前記光ファイバは光源に結合されるように、および、前記光源からの光を片持ち支持のライトガイドに伝達するよう構成される、片持ち支持のライトガイドと、
(b)前記細長い軟性シャフトを通って延びる電線を通って供給される駆動信号を受け取り、前記駆動信号に応答して前記片持ち支持のライトガイドを所望の走査パターンで動かす駆動力を発生する走査ドライバであって、前記片持ち支持のライトガイドを出る光が前記部位の方に向けられる、走査ドライバと
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 前記片持ち支持のライトガイドは、走査時に前記所望の走査パターンで動くよう駆動される遠位端を有する片持ち支持の光ファイバを備えることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。
- 各前記受光器は
(a)前記出力信号を生成する光センサと
(b)少なくとも1つの細長い軟性シャフトの前記近位端の方へ光が伝達されるように、前記部位から受け取られる前記光を伝達する光ファイバと、
(c)電荷結合装置(CCD)配列と、
(d)相補型金属酸化膜半導体(CMOS)配列と
から構成されるグループから選択される要素を備えることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 少なくとも1つの前記走査装置が
(a)前記細長い軟性シャフト内に配置された光ファイバを含む共焦点走査装置であって、前記光ファイバは、前記光ファイバの近位端を光源に結合でき、光を前記光源から前記光ファイバの遠位端へ伝達でき、前記部位からの光に応答する前記受光器の1つに結合できるように構成され、前記光ファイバは、前記部位へ、および前記部位から光を伝達する、共焦点走査装置と、
(b)前記共焦点走査装置を駆動して前記部位の少なくとも一部を前記所定の走査パターンで走査する走査ドライバと、
(c)前記共焦点走査装置から放射された光を前記部位上のスポットへ集光し、前記スポットから受け取った光を前記共焦点走査装置上へ集光し、そのため実質的に前記共焦点走査装置から放射された光だけが前記部位上の前記スポットから受け取った前記光を生成するレンズと
を備えることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 少なくとも1つの前記走査装置が
(a)前記少なくとも1つの細長い軟性シャフト内に配置された光ファイバに結合されおよび旋回式に取り付けられ、前記光ファイバによって伝達された光を反射する旋回式反射面と、
(b)前記細長い軟性シャフトを通って延びる電線を通って供給される駆動信号を受け取り、前記駆動信号に応答して前記旋回式反射面を所定の走査パターンで動かす駆動力を発生するよう結合される走査ドライバであって、前記旋回式反射面から反射された光が前記部位の方へ向けられる、走査ドライバと
を備えることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 部位を撮像して、少なくとも1つの器具または要素が使用されている間、前記部位を遠隔的に観察可能にすることによって前記部位で前記少なくとも1つの器具または要素の使用を容易にする方法であって、
(a)少なくとも1つの器具または要素上に配置された少なくとも1つの走査装置から所定の走査パターンで光を放射して前記部位の一部を照射するステップであって、前記部位は、前記少なくとも1つの走査装置から放射された前記光によって照射される、ステップと、
(b)少なくとも1つの器具または要素上に支持された複数の異なる位置のそれぞれにおいて、少なくとも1つの受光器によって前記部位から光を受け取るステップと、
(c)各前記受光器によって前記部位から受け取られる前記光を用いて複数の出力信号を生成するステップであって、各前記出力信号を使用して前記部位の画像の少なくとも一部を生成する、ステップと、
(d)前記出力信号を結合して、各前記出力信号からの前記部位の前記画像の前記少なくとも一部を画像的に結合した結果である全体画像を生成するステップであって、前記全体画像をディスプレイ上で観察するとき、前記全体画像は、ただ1つの受光器からの前記出力信号を用いて生成された前記部位の前記画像の前記少なくとも一部とは異なり、前記部位で前記少なくとも1つの器具または要素の使用を容易にする前記部位の視野を提供する、ステップと
を含むことを特徴とする方法。 - 複数の走査装置および複数の受光器の少なくとも1つを、前記部位で使用されるよう構成されている既存の器具に結合するステップをさらに含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記光を受け取るステップは、複数の器具または要素に上に前記部位に対して相対的に異なる位置で支持された複数の受光器において前記部位から光を受け取るステップを含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 受光器および走査装置で構成されるグループの少なくとも1つは、少なくとも1つの器具または要素の遠位端に配置され、前記全体画像を生成するステップは、前記出力信号を結合して、前記少なくとも1つの器具または要素の前記遠位端に対して相対的な前記部位の前記視野に対応する全体画像を生成するステップを含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記複数の撮像装置によって生成される各前記出力信号は前記部位の少なくとも一部の種々の画像を表し、全ての前記出力信号から生成される前記画像を表示して、任意のただ1つの前記画像単独を表示することによって提供されるよりも、前記部位を観察するためのより視覚的な情報を提供するステップをさらに含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記出力信号は、異なる位置からの前記部位の視野に対応する画像の一部を表し、前記出力信号を用いて前記部位の立体視野または前記部位の個別の透視画像のどちらかを生成するステップをさらに含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記出力信号は異なる波長帯の光に応答して生成され、前記出力信号を使用して前記部位の種々の画像を前記異なる波長帯のディスプレイ上に生成するするステップをさらに含み、前記種々の画像は
(a)深部組織赤外線画像と、
(b)浅部組織紫外線画像と、
(c)後部散乱カラー画像と、
(d)蛍光画像と、
(e)疑似カラー画像と、
(f)異なる空間分解能の画像と、
(g)異なる時間分解能の画像と
から構成される画像のグループから選択される1つまたは複数の画像を含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。 - 前記照射するステップは、
(a)片持ち支持のライトガイドから出る光が前記部位の方に向けられるように、前記片持ち支持のライトガイドを駆動して前記光を所定の走査パターンで放射するように動かすステップと、
(b)旋回式反射面によって反射された光が前記部位の方へ所定の走査パターンで向けられるように前記旋回式反射面を駆動して動かすステップと
から選択されるステップを含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。 - 前記照射するステップは、光を前記部位上のスポットの方へ所定の走査パターンで放射し、前記部位上の前記スポットから、前記受光器の1つへ伝達される光を受け取る少なくとも1つの共焦点走査装置を駆動するステップを含み、前記部位上の前記スポットから受け取られる光は、前記部位の方へ放射される前記光の結果として、実質的にただ1つ生成されることを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 撮像能力を複数の器具または他の要素に提供して、前記複数の器具または要素が配置される複数の異なる位置からの部位の撮像に使用する撮像システムであって、
(a)少なくとも1つの走査装置であって、各前記走査装置は前記部位で使用される複数の前記器具または要素の1つの遠位端近位に支持されるよう構成され、前各記走査装置は、細長い軟性シャフトの近位端と前記走査装置との間で光を伝達するために使用される前記細長い軟性シャフトに連結され、前記光は前記走査装置によって所定の走査パターンに向けられて前記部位の少なくとも一部を照射する、少なくとも1つの走査装置と、
(b)複数の器具または要素のそれぞれの前記遠位端近位に支持されるよう構成された複数の受光器であって、前記複数の受光器のそれぞれの位置および向きは、前記受光器が支持される前記器具または要素の配置によって決まり、各前記受光器は、前記部位から光を受け取って、前記部位の少なくとも一部の合成画像の生成に使用する、複数の受光器と
を備えたことを特徴とする撮像システム。 - 複数の器具または要素が配置される複数の異なる位置から部位を撮像する方法であって、
(a)少なくとも1つの前記複数の器具または要素上に配置された少なくとも1つの走査装置から光を所定の走査パターンで放射して、前記部位の少なくとも一部を前記少なくとも1つの走査装置によって放射するステップと、
(b)前記複数の器具または要素が配置される複数の異なる位置のそれぞれにおいて、前記複数の器具または要素の遠位端近位に支持される複数の受光器によって、前記部位から光を受け取るステップと、
(c)前記部位から各前記受光器によって受けられる前記光を用いて、前記部位の少なくとも一部の画像を生成するステップと、
(d)生成された前記部位の前記少なくとも一部の前記画像を画像的に全体画像に結合して、ユーザによって観察できるようにするステップと
を含む方法。
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