JP2011501682A - 管腔プローブ装置およびそれを使用するための方法 - Google Patents

Abstract

移動をもたらすべく選択的に伸張および縮退するように適応した直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素と、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の前方に位置し、選択的に膨張および収縮するように適応した前バルーンと、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の後方に位置し、選択的に膨張および収縮するように適応した後バルーンと、前進バルーンの膨張および収縮中に、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、前バルーン、および後バルーンの少なくとも１つを捩るように適応した捩回要素とを備えた、管腔内を移動するように適応したプローブ装置。
【選択図】図１Ａ

Description

関連出願
本願は、特許協力条約第８条（１）および米国特許法第１１９条（ｅ）に基づき、２００７年１０月１６日に出願した米国特許仮出願第６０／９６０８２８号（その開示内容は参照として本明細書中に援用される）の利益を主張する。

発明の分野
本発明は、その一部の実施形態では、管腔をプローブで精査するための装置に関し、さらに詳しくは、複数の方向に捩回かつ／または移動するように適応させたプローブ装置に関する。

身体管腔内で使用するためのプローブは、内視鏡検査手技で使用される内視鏡を含む。内視鏡検査は、管を身体内に挿入することによって器官の内面を評価するために使用される、最小侵襲性医療処置である。該器具は剛管または可撓管を有し、目視検査のための画像および写真撮影をもたらすだけでなく、生検採取および異物の回収をも可能にする。内視鏡手技の具体例として結腸鏡検査がある。

多くの内視鏡手技は、比較的無痛であり、最悪でも軽度の不快感を伴うだけであると考えられている。合併症は一般的ではない（全手術のわずか５％）が、内視鏡または生検器具による検査の対象器官の穿孔を含むことがあり得る。それが発生した場合、損傷を修復するために切開手術が必要になるかもしれない。

米国特許第４０６６０７０号は、管状医療器具の可撓性シースの先端部分に相互に近接して取り付けられた、ゴム等のような弾性材料製の主および補助カフを記載している。可撓性シースは人間の体腔内に挿入され、可撓管のさらなる挿入により、主カフが膨張状態で体腔の壁面と接触し、可撓性シースを前方に押すと、主カフの部分が体腔の壁面との転がり接触を達成しながら後方に変形し、主カフを補助カフ上に乗り上げさせる。次いで体腔の対応する壁面を拡張させるように補助カフを膨張させると、主カフは体腔の壁面から離れ、主カフの部分は本来の位置まで前方に推し進められる。シースが断続的に人間の体腔内を前進することができるように、そのようなステップが周期的に繰り返される。

米国特許第４６７６２２８号は、少なくとも部分的に管状身体部分の管腔内に延びるように適応され、前記管腔内で器具を先導するための前端と前記前端の反対側の後端とを有するタイプの細長い可撓性器具と共に使用するための医療装置を記載している。該装置は、（ａ）前記器具と同軸に取り付けることができ、前記器具に対して前記器具の前記前端と後端との間で軸方向に摺動可能である細長い可撓性シースと、（ｂ）前記器具の前端に固定するように適応された前可膨張カフ部、前記シースの前端に固定するように適応された後可膨張カフ部、および前記前後カフ部と一体的に形成され、前記器具の前記前後カフの位置間の部分を保護するための中間拡張可能部を含む一体型カフアセンブリとを備える。

米国特許第４６９０１３１号は、内視鏡のような細長い可撓性器具と共に使用するように適応され、該器具と共に大腸のような管状身体部分の管腔内に少なくとも部分的に延びることができる、要素の組合せの改善された装置を記載している。シースは器具に取り付けるように適応される。器具およびシースは、シースを器具上で軸方向に摺動させることによって相互に対して移動可能である、選択的に膨張可能なカフを具備する。シースと器具の可動関係およびカフへの空気の選択的制御により、使用者は、患者への不快感を低減して、身体部分の管腔内で器具の前部をより容易にナビゲートすることができる。

米国特許第５１４４８４８号は、内視鏡を保持し、自己駆動して管路内を走行する移動ユニットと、移動ユニットの移動を制御するための移動制御部とを含む、管内走行装置を記載している。移動ユニットは、加圧流体を受け取ることにより管路の半径方向および軸方向に伸縮する弾性アクチュエータ、弾性アクチュエータの前端および後端に取り付けられたバルーンを含む。各々のバルーンは、加圧流体をその中に受け取ることにより半径方向に拡張／変形して、管路の内面に固定される。移動制御部は、加圧流体供給ユニット、スイッチング制御部、移動ユニットの移動動作を停止させるための停止信号を出力するための停止信号出力スイッチ、および停止信号出力スイッチからの停止信号を受け取り次第、加圧流体をバルーンに供給してロック部を拡張／変形させ、よって移動ユニットを管路の内面に固定させるためのユニット固定部を含む。

米国特許第５４５４３６４号は、腸内で器具を誘導する装置を備えた医療器具、特に内視鏡を記載している。該装置は腸内を腸壁と断続的に接触しながら段階的に前進可能である。該装置は、最初に器具と一緒に器具の周りの腸の部分を押圧することができるように構成され、次いで装置は腸自体の慣性を利用することによって迅速に前方に押し進めることができる。

米国特許第５９０６５９１号は、患者の体腔内に挿入し、その中をいわゆるシャクトリムシ状の動きにより所定の方向に前進するように設計された内視鏡ロボットであって、可変長セグメントと、ロボットの端部でロボットと体腔との間に体腔壁への実質的な固定をもたらすのに充分な圧空真空を選択的に生成するための吸引手段とを備え、それによってシャクトリムシ状の動きを可能にし、同時に、患者に不快感および痛みを引き起こす体腔壁への押圧作用を回避する、内視鏡ロボットを記載している。

米国特許第６００７４８２号は、遠端に１対の延長部を有し、その一方がカメラを担持し、それらがボーデン型ケーブルによって交互に作動して身体通路内の移動を達成する、可撓性でありかつクリーニングが容易でもある内視鏡を記載している。そのようなケーブルは、内部鋼ワイヤ付き外部螺旋状ケースを有する。２つの筒状部分にそれぞれ取り付けられているのは、移動をもたらす膨張可能なブラダであり、その上には、Ｏリングによってそれぞれの部分に保持される可撓性滅菌シースの一体部分も存在する。

米国特許出願公開第２００４０７３０８２号は、前端部と後端部との間に延びる可変長中間部を少なくとも備えた、所定の前進方向に従って体腔内を移動運動するための内視鏡装置を記載している。それぞれの周囲の体腔壁部分を交互に把持するために、第１および第２クランプ手段が前後部分に一体化される。第１および第２クランプ手段が開状態のときにそれらの中で体腔壁部分を圧潰させるのに充分な圧力低下を生じるために、吸引手段が第１および第２クランプ手段に結合される。中間部の交互の伸縮を作動させるための手段、ならびに第１および第２クランプ手段の作動手段が、同時に動作するようにさらに設けられ、第１クランプ手段の周りの壁部分がそれらの間に確実に保持されて、中間部の収縮により後端部の前進運動が発生し、かつ第２クランプ手段の周りの壁部分がそれらの間に確実に保持されて、中間部の伸長により前端部の前進運動が発生する。

本発明の一部の実施形態の態様は、管腔内で捩回しながら前方に（管腔内のさらに先に移動し）かつ／または後方にナビゲートする（管腔の挿入点に向かって移動し、かつ／または管腔から外に出る）ためのバルーン式プローブ装置の提供に関する。任意選択的に、捩回は管腔への外傷を低減させる。任意選択的に、捩回は、移動中に管腔に対するプローブ装置の位置を維持する（例えばプローブのセンタリングを維持する）。本発明の実施形態では、少なくとも１つのバルーンの選択的膨張および／または収縮により、管腔内のプローブ装置の前進および／または後退運動が引き起こされる。本発明の実施形態では、管腔は身体管腔、例えば結腸または動脈もしくは静脈である。本発明の一部の実施形態では、管腔は無生物内の管腔、例えば下水管または導管である。

本発明の実施形態では、プローブ装置は前バルーン部、前進バルーン部、および／または後バルーン部の少なくとも１つから構成される。

本発明の実施形態では、前進バルーンのような直線的に伸張および／または縮退する物体の膨張および／または収縮中に、プローブ装置に捩回が加えられる。本発明の実施形態では、プローブ装置は、ばねを用いて捩るように適応される。本発明の一部の実施形態では、捩回は少なくとも１つの弾性バンドによってもたらされる。

プローブ装置は任意選択的に、少なくとも１つの医療器具、例えば内視鏡を収容するように適応される。本発明の実施形態では、少なくとも１つの医療器具は、装置の長さに沿って延びる器具用チャネル内を介してプローブ装置内に挿入される。本発明の一部の実施形態では、医療器具の安定性を達成するために、器具用チャネルはプローブ装置の他の要素とは無関係に捩回する。

本発明の一部の実施形態では、本発明の実施形態に従って前バルーン部および後バルーン部の少なくとも一方がプローブ装置を管腔内で固定させることができ、こうしてプローブ装置内の医療器具も管腔に対して固定されるので、プローブ装置は、少なくとも１つの医療器具をそこから作動させることのできる安定したプラットフォームを提供するように適応される。任意選択的に、たとえプローブ装置が固定されても、医療器具は管腔に対して固定されない。

本発明の一部の実施形態では、実施例として膨張材および／または電力を供給するために、プローブ装置に少なくとも１つの供給管路が設けられる。任意選択的に、膨張材は空気である。任意選択的に、膨張材は流体である。

本発明の実施形態では、プローブ装置の中心に空隙を残して、前進バルーンの外面と密封スリーブとの間に膨張材を閉じ込めるために、前進バルーンにはバルーンの内周に沿って密封スリーブが設けられる。

本発明の実施形態では、依然として器具用チャネルおよび／または器具用チャネル内の供給管路をガスケットに対して摺動させながら、プローブ装置の中心からの膨張材の漏出を防止するために、プローブ装置に摺動ガスケットが設けられる。本発明の一部の実施形態では、摺動ガスケットは、プローブ装置に密封スリーブが装備されていない場合に使用される。

本発明の例示的実施形態では、プローブ装置の少なくとも１つのバルーンは、本発明の実施形態で管腔の内周と界接するように適応された外面を有する。例えば外面は、管腔の表面特徴の相対物として働く表面特徴を備える。

本発明の一部の実施形態では、管腔に対するプローブ装置の先端の偏向をもたらすために、前または後バルーン部の少なくとも１つに複数の別個の膨張可能および／または収縮可能なバルーンが使用される。本発明の実施形態では、先端は接合される。

本発明の一部の実施形態の態様は、本発明の一部の実施形態では管腔への外傷を低減するために捩回しながら、管腔内で前方および／または後方にナビゲートするためのアーム型プローブ装置の提供に関する。本発明の一部の実施形態では、プローブ装置は、装置の移動を前方または後方に偏倚させる少なくとも１つのアーム要素を備える。本発明の実施形態では、アーム要素はレバーである。本発明の一部の実施形態では、アーム要素は板ばねである。任意選択的に、アーム要素は、レバーおよび／または板ばねのように働くコイルである。本発明の実施形態では、前方から後方へかつ／またはその逆に後方から前方への運動偏倚は、少なくとも１つの供給管路を引きかつ／または押すことによって達成される。本発明の実施形態では、前方および／または後方への運動は、前進バルーンのような直線的に伸張可能および／または縮退可能な要素を用いてプローブ装置にもたらされる。

本発明の一部の実施形態では、少なくとも１つのアーム要素の偏倚を前方から後方にかつ／またはその逆に後方から前方に切り替えるために、少なくとも１つの選択的に膨張可能かつ／または収縮可能なバルーンが使用される。

少なくとも１つのアーム要素は、本発明の例示的実施形態では、例えばボール状接触体を用いて先端の表面積を増大させることによって、管腔壁への圧力を低減するように適応した先端を有する。

少なくとも１つのアーム要素は、本発明の例示的実施形態では、少なくとも１つのアーム要素の前方および／または後方への偏倚を増強し、かつ／または同時に所望の方向に移動させるように適応した先端を有する。本発明の実施形態では、先端はＶ字状である。

本発明の一部の実施形態では、少なくとも１つのアーム要素は、例えば少なくとも１つのアーム要素を伸張可能にすることによって、寸法を低減するように適応される。任意選択的に、伸張は圧縮ばねによって制御される。

本発明の一部の実施形態の態様は、少なくとも１つのバルーンの選択的膨張および／または収縮により、プローブ装置の移動および／または捩回が引き起こされるようにした、バルーン式プローブ装置の使用方法の提供に関する。本発明の実施形態では、少なくとも１つの前バルーン、前進バルーン、および／または後バルーンが選択的に膨張および／または収縮される。

本発明の一部の実施形態では、後バルーンは膨張して、管腔でプローブを実質的に固定させる。前進バルーンは膨張して、装置の前バルーン部を管腔内で前方に前進させる。前バルーンは膨張して、膨張した後バルーンに関係無く、管腔でプローブ装置を実質的に固定させる。後バルーンおよび／または前進バルーンは少なくとも部分的に収縮し、後バルーンを前バルーンに接近させる。後バルーンは再び膨張し、前バルーンは収縮し、任意選択的に再びサイクルが開始される。本発明の実施形態では、サイクルが逆転すると、プローブ装置は管腔内で後方に進む。

本発明の一部の実施形態では、前進バルーンの膨張および／または収縮中に前バルーン、前進バルーン、および／または後バルーンの少なくとも１つが捩回する。

本発明の実施形態では、少なくとも１つの医療器具がプローブ装置に配置され、プローブ装置を用いて管腔内の治療部位にナビゲートされる。

本発明の一部の実施形態の態様は、前進バルーンを膨張させてプローブ装置の少なくとも一部に湾曲部を移動させ、次いで任意選択的に、前進バルーンを収縮させてプローブ装置の少なくとも別の部分に湾曲部を移動させ、湾曲部のナビゲーションを完了することを含む、管腔内の湾曲部をナビゲートする方法の提供に関する。

本発明の一部の実施形態の態様は、前進バルーンを少なくとも部分的に膨張させてプローブ装置の少なくとも第１部分を移動させるステップと、任意選択的に、前進バルーンを収縮させてプローブ装置の少なくとも第２部分を第１部分に向かって移動させるステップとを含む、少なくとも１つのアーム要素を備えたアーム型プローブ装置を使用する方法の提供に関する。本発明の実施形態では、移動は少なくとも１つのアーム要素によって前方に偏倚する。

本発明の実施形態では、アーム要素の偏倚は、プローブ装置の後方移動をもたらすように切り替えられる。任意選択的に、少なくとも１つのバルーンは偏倚を切り替えるために使用される。本発明の一部の実施形態では、供給管路を引くことによって偏倚が切り替わる。

かくして、本発明の例示的実施形態に従って、移動をもたらすべく選択的に伸張および縮退するように適応した直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素と、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の前方に位置し、選択的に膨張および収縮するように適応した前バルーンと、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の後方に位置し、選択的に膨張および収縮するように適応した後バルーンと、前進バルーンの膨張および収縮中に、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、前バルーン、および後バルーンの少なくとも１つを捩るように適応した捩回要素とを備えた、管腔内を移動するように適応したプローブ装置を提供する。任意選択的に、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素は、選択的に膨張可能かつ収縮可能な前進バルーンである。任意選択的に、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素はピストンである。

本発明の一部の例示的実施形態では、捩回装置はばねを含む。本発明の一部の例示的実施形態では、捩回装置は少なくとも１つの弾性バンドを含む。

本発明の一部の例示的実施形態では、プローブ装置は、少なくとも１つの医療器具の挿入を受け入れるための器具用チャネルを具備する。任意選択的に、器具用チャネルは直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、前バルーン、および後バルーンとは無関係に捩回する。

本発明の実施形態では、プローブ装置は少なくとも１つの供給管路を設ける。任意選択的に、供給管路はプローブ装置に電力を提供する。任意選択的に、供給管路はプローブ装置に膨張材を提供する。

本発明の例示的実施形態では、プローブ装置はさらに、前進バルーンの中身をプローブ装置の内部から隔離するための密封スリーブを備える。

本発明の例示的実施形態では、プローブ装置はさらに、膨張材がプローブ装置の外に漏出するのを防止するように適応した摺動ガスケットを備える。

本発明の例示的実施形態では、前バルーン、後バルーン、および前進バルーンのうちの少なくとも１つの表面は、管腔の内周と界接するようにテクスチャ加工される。

本発明の例示的実施形態では、前バルーンおよび後バルーンの少なくとも１つは、複数の独立して膨張可能かつ収縮可能なバルーンから構成される。

本発明の例示的実施形態では、プローブ装置はさらに接合先端を備える。任意選択的に、接合先端は少なくとも１つのバルーンの膨張によって偏向する。

さらに、本発明の例示的実施形態に従って、プローブ装置のバルーン部に固定された接合部と、接合部のバルーン部とは反対側に取り付けられた第１プレートであって、接合部の枢動によりバルーン部に対して偏向するように構成された第１プレートと、プレートとバルーン部との間に位置し、接合部の枢動を引き起こすように適応した膨張可能かつ収縮可能なバルーンとを備えた、プローブ装置先端を提供する。任意選択的に、第１プレートは、選択的に膨張可能かつ収縮可能なバルーンである。本発明の例示的実施形態では、プローブ装置先端はさらに、少なくとも第２接合部、第２プレート、および第２膨張可能かつ収縮可能なバルーンを備え、第２接合部および第２膨張可能かつ収縮可能なバルーンは、第１プレートと第２プレートとの間に位置する。

さらに、本発明の例示的実施形態に従って、移動をもたらすべく選択的に伸張および縮退するように適応した直線的に伸張可能な要素と、プローブ装置の移動を前方または後方に選択的に偏倚させるように適応した少なくとも１つのアーム要素とを備える、管腔内を移動するように適応したプローブ装置を提供する。任意選択的に、直線的に伸張可能な要素は前進バルーンである。

本発明の例示的実施形態では、プローブ装置はさらに、近位方向に引かれたときに少なくとも１つのアーム要素の偏倚を切り替える、供給管路を備える。

本発明の例示的実施形態では、プローブ装置はさらに、少なくとも部分的に膨張したときに少なくとも１つのアーム要素の偏倚を前方から後方に切り替える、少なくとも１つの選択にかつ独立して膨張可能かつ収縮可能なバルーンを備える。

本発明の例示的実施形態では、少なくとも１つのアーム要素は、管腔への圧力を軽減するために増強された表面積または軟質材料の構造の少なくとも１つを持つ先端を有する。任意選択的に、少なくとも１つのアーム要素はＶ字状先端を有する。

本発明の一部の実施形態では、少なくとも１つのアーム要素は伸張可能である。任意選択的に、アーム要素の伸張は圧縮ばねによって制御される。

さらに、本発明の例示的実施形態に従って、管腔にプローブ装置を挿入するステップと、プローブ装置の後バルーンを膨張させて、プローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、プローブ装置の直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に伸張させて、プローブ装置の前バルーンを管腔内で前方に移動させるステップと、前バルーンを膨張させて、後バルーンの固定とは関係無くプローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、後バルーンを少なくとも部分的に収縮させ、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を縮退させて、後バルーンを前バルーンに接近させるステップとを含む、バルーン式プローブ装置の使用方法を提供する。本発明の例示的実施形態では、バルーン式プローブ装置の使用方法はさらに、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の少なくとも部分的な伸張中に、後バルーン、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、および前バルーンの少なくとも１つを捩るステップをさらに含む。任意選択的に、後バルーン、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、および前バルーンの少なくとも１つが捩回するときに、プローブ装置の供給管路または器具用チャネルの少なくとも１つは管腔に対して捩回しない。

本発明の例示的実施形態では、バルーン式プローブ装置の使用方法はさらに、後バルーンの再膨張後に前バルーンを収縮することから該方法を再開するステップを含む。

さらに、本発明の例示的実施形態に従って、管腔にプローブ装置を挿入するステップと、プローブ装置の後バルーンを膨張させて、プローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、プローブ装置の直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に伸張させて、プローブ装置の前バルーンを前方にかつ管腔の湾曲部を回って移動させるステップと、前バルーンを膨張させて、後バルーンの固定とは関係無くプローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、後バルーンを少なくとも部分的に収縮させ、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を縮退させて、管腔の湾曲部を回って後バルーンを前バルーンに接近させるステップとを含む、管腔内の湾曲部をナビゲートする方法を提供する。

さらに、本発明の例示的実施形態に従って、プローブ装置を管腔に挿入するステップと、プローブ装置の直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に伸張させてプローブ装置の前部を管腔内で前方に移動させるステップと、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に縮退させて、プローブ装置の後部を装置の前部に接近させるステップと、プローブ装置に取り付けられた少なくとも１つのアーム要素の偏倚をプローブ装置の進行の逆方向に切り替えるステップとを含む、アーム型プローブ装置の使用方法を提供する。任意選択的に、偏倚の切替は少なくとも１つの膨張可能なバルーンを用いて行われる。任意選択的に、偏倚の切替は供給管路を近位方向に引くことによって実行される。

本発明の例示的実施形態では、切替がいったん実行されると、前進の場合と同じ動作を用いてプローブ装置の後進が達成される。

本明細書では本発明のいくつかの実施形態を単に例示し添付の図面を参照して説明する。特に詳細に図面を参照して、示されている詳細が例示として本発明の実施形態を例示考察することだけを目的としていることを強調するものである。この点について、図面について行う説明によって、本発明の実施形態を実施する方法は当業者には明らかになるであろう。

図１Ａは、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置の複数の供給管路を持つ前本体および後本体の斜視図である。

図１Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、ばねを具備した縮退構成のバルーン式プローブ装置のガスケットを持つ前本体および後バルーン筐体を同軸装着した後本体の斜視図である。

図１Ｃは、分かり易くするために前および後本体は示さないが、それぞれの筐体に前および後バルーンが装着された、本発明の例示的実施形態に係る図１Ｂのプローブ装置の斜視図である。

図１Ｄは、本発明の例示的実施形態に係る、ばねを含む図１Ｃの断面斜視図である。

図１Ｅは、本発明の例示的実施形態に係る、前進バルーンを含む図１Ｄのプローブ装置の断面斜視図である。

図１Ｆは、本発明の例示的実施形態に係る、後バルーン筐体、前進バルーン、ばね、および後バルーンの間の関係の詳細図である。

図１Ｇは、本発明の例示的実施形態に係る、前および後本体を示す図１Ｅのプローブ装置の断面斜視図である。

図１Ｈは、少なくとも１つの医療器具および／または器具用チャネル内に配置された供給管路を示す、本発明の例示的実施形態に係る図１Ｇのプローブ装置の断面斜視図である。

図２Ａは、本発明の例示的実施形態に係る、器具用チャネル内の供給管路が捩回するのを防止するように適応したプローブ装置の前バルーン筐体を示す断面図である。

図２Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、耐トルク性ケーブルを含むように適応したバルーン式プローブ装置の断面図である。

図３Ａは、本発明の例示的実施形態に係る、摺動ガスケットを使用するように適応した、伸張構成のバルーン式プローブ装置の断面図である。

図３Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、摺動ガスケットを使用するように適応した、縮退構成のバルーン式プローブ装置の断面図である。

図４Ａは、本発明の例示的実施形態に係る、弾性バンドを具備した伸張構成のバルーン式プローブ装置の断面図である。

図４Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、弾性バンドを具備した縮退構成のバルーン式プローブ装置の断面図である。

図５Ａは、本発明の例示的実施形態に係る、弾性バンドおよび摺動ガスケットを具備した伸張構成のバルーン式プローブ装置の断面図である。

図５Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、弾性バンドおよび摺動ガスケットを具備した縮退構成のバルーン式プローブ装置の断面図である。

図６Ａ−６Ｄは、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置に使用するように適合したバルーンの部分断面図である。

図７Ａ−７Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、管腔およびあるバルーン展開構成のバルーン式プローブ装置の断面図である。

図８は、本発明の例示的実施形態に係る接合先端を持つバルーン式プローブ装置の側面図である。

図９Ａ−９Ｆは、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置の移動サイクルの１段階の略図である。

図１０は、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブのバルーンの図９Ａ〜Ｆの段階に対応する状態を表すグラフである。

図１１Ａ−１１Ｄは、本発明の例示的実施形態に係る、管腔の湾曲部をナビゲートするバルーン式プローブ装置の連続的略図である。

図１２Ａは、本発明の例示的実施形態に係る、縮退構成のアーム型プローブ装置の断面図である。

図１２Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、伸張構成で前方へ移動するアーム型プローブ装置の断面図である。

図１２Ｃは、本発明の例示的実施形態に係る、前進バルーンが前方に縮退するアーム型プローブ装置の断面図である。

図１２Ｄは、本発明の例示的実施形態に係る、縮退構成で後方に移動するアーム型プローブ装置の断面図である。

図１２Ｅは、本発明の例示的実施形態に係る、アーム型プローブ装置の正面図である。

図１３Ａ−１３Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、アーム方向を切り替えるための少なくとも１つのバルーンを具備したアーム型プローブ装置の側面図である。

図１４Ａ−１４Ｄは、本発明の例示的実施形態に係るアーム構成の側面図である。

図１５は、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置の使用方法を表わすフローチャートである。

図１６は、本発明の例示的実施形態に係る、管腔内の湾曲部をナビゲートする方法を表すフローチャートである。

本発明の少なくとも１つの実施形態を詳しく説明する前に、本発明は、その適用において、下記の説明に示されるか、および／または図面において例示される構成要素および／または方法の組み立ておよび構成の細部に必ずしも限定されないことを理解しなければならない。本発明は、関連技術の熟練者に明らかなように、他の実施形態が可能であり、または様々な方法で実施または実行されることが可能である。

一般的に、本書に記載するのは、管腔をプローブで精査するための装置および方法であり、さらに詳しくはプローブ装置の実施形態であるが、それに限定されない。本書に記載するようなプローブおよびそれらの変形は、身体管腔に関係する多種多様な処置および／または非生物学的目的に、例えばパイプ内部で検査しかつ／または処置を実行するために、かつ／またはパイプおよび身体管腔を用いて処理および／または処置が実行される場所まで通過するために、使用される。本発明の一部の実施形態では、本書に記載する例示的プローブ装置は、少なくとも１つの医療器具を管腔内にかつ／または管腔を介して関心領域まで前進させ、かつ／または再びそこから後退排出させるために使用される。本書で使用する場合の「前方」とは、装置の挿入点から離れて管腔内の奥へさらに移動する走行方向を示す。したがって「後方」とは、「前方」の反対で挿入点に向かい、後方移動を持続して最終的に管腔から外に出る、装置の移動方向である。

本発明の一部の実施形態では、前バルーン部および後バルーン部の少なくとも一方によりプローブ装置を管腔に固定することができ、こうして本発明の実施形態ではプローブ装置内の任意の医療器具も管腔に対して固定されるので、プローブ装置は、少なくとも１つの医療器具をそこから操作することのできる安定したプラットフォームを提供するように適応される。任意選択的に、医療器具は管腔に対して固定されないが、プローブ装置は固定される。

図１Ａ〜１Ｈは、本発明の例示的実施形態に係るプローブ装置１００の組立の種々の段階を示す。プローブ装置１００は、ばね１０２および直線的に伸張可能かつ／または縮退可能な要素、例えば本書でさらに詳述する密封スリーブ１０６を含む前進バルーン１０４により構成されることに留意されたい。任意選択的に、直線的に伸張可能かつ／または縮退可能な要素は、例えば油圧作動するピストンである。密封スリーブ１０６への前進バルーン１０４の組込みは任意である。図３Ａ〜５Ｂをはじめとする他の図に追加の実施形態を示す。プローブ装置１００は、本発明の例示的実施形態では３つの部分すなわち前バルーン部１０９、前進バルーン部１０３、および後バルーン部１１８から構成される。プローブ装置１００ならびに部分１０９、１０３、および１１８のさらなる詳細は下述する。

図１Ａを参照すると、本発明の例示的実施形態に係る、バルーン式プローブ装置の複数の供給管路１２８を持つ前本体１０１および後本体１０５の斜視図が示されている。本発明の実施形態では、前および／または後本体１０１、１０５の少なくとも１つは、少なくとも部分的にプラスチック材料から作られる。本発明の一部の実施形態では、本体１０１、１０５の少なくとも１つは少なくとも部分的に金属から構成される。任意選択的に、材料は生体適合性である。

図１Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、プローブ装置１００のガスケット１０７を持つ前本体１０１および後バルーン筐体１２２を同軸装着した後本体１０５の斜視図を示す。説明を目的として、前後本体は各々部分的に詳細（すなわち前は筐体無し、後部はガスケットを筐体１２２で被覆した状態）を示すだけであるが、本発明の例示的実施形態では、前本体１０１に前バルーン筐体１１２が取り付けられ、後本体１０５には少なくとも１つのガスケットが後本体１０５と後バルーン筐体１２２との間に取り付けられることを理解されたい。本発明の実施形態では、筐体１１２、１２２は、管腔内でその形状を実質的に失うことなく捩回するように、充分に剛性の材料から作られる。本発明の実施形態では、筐体はプラスチック製である。本発明の一部の実施形態では、筐体は金属製である。任意選択的に、筐体は生体適合性である。

本発明の実施形態では、ガスケット１０７は、例えば本体１０１、１０５には固定されるが筐体１１２、１２２には固定されないことによって、かつ／または膨張材の漏出を防止するが依然として筐体１１２、１２２に対して摺動可能である材料から構成されることによって、筐体１１２、１２２および／またはバルーン１１０、１２０がそれらのそれぞれの本体１０１、１０５を中心に回転することを可能にするように適応される。

図１Ｃは、前バルーン１１０および後バルーン１２０はそれぞれの筐体１１２、１２２に装着されているが、分かり易くするために前本体１０１および後本体１０５の無い状態の本発明の例示的実施形態に係る図１Ｂのプローブ装置１００の斜視図である。本発明の一部の実施形態では、前バルーン部１０９は、選択的に膨張可能かつ／または収縮可能である前バルーン１１０を含む。前バルーン１１０は、本発明の例示的実施形態では、プローブ装置１００の前側に、すなわち最初に管腔内に挿入される側に位置する。本発明の実施形態では、前バルーン１１０は可撓性である。前バルーン１１０は、本発明の例示的実施形態では、同じく前バルーン部１０９に含まれる前バルーン筐体１１２上に実質的にかつ／または大まかに位置する。前バルーン筐体１１２は、図１Ｅにより詳細に示しかつ説明する前進バルーン部１０３の前側に取り付けられる。

プローブ装置１００は、本発明の実施形態では後本体１０５、後バルーン１２０、および／または後バルーン筐体１２２から構成される後バルーン部１１８を含む。後バルーン１２０は、本発明の実施形態では、前バルーン１１０と同様に実行し、かつ／または構成される。

図１Ｄは、本発明の例示的実施形態に係る、ばね１０２を含む図１Ｃのプローブ装置１００の断面斜視図である。ばね１０２は、本発明の一部の実施形態では、前進バルーン１０４を縮退させ、かつ／または前バルーン部１０９、前進バルーン部１０３、および後バルーン部１１８の少なくとも１つを捩るように適応される。縮退および捩回については、特に図１Ｅに関連してさらに詳述する。

図１Ｅは、本発明の例示的実施形態に係る、前進バルーン１０４を含む図１Ｄのプローブ装置１００の断面斜視図である。本発明の実施形態では、前進バルーン１０４は前進バルーン部１０３の構成部品であり、選択的に膨張可能かつ／または収縮可能である。本発明の一部の実施形態では、前進バルーン１０４の内周は、前進バルーン１０４を膨張させるために使用される膨張材を密封スリーブ１０６と前進バルーン１０４との間に封入すると共に名目上の使用中に膨張材が充填されない空隙１０８をプローブ装置１００の内部に形成する、図１Ｆに詳細に示す密封スリーブ１０６によって画定される。本発明の実施形態では、密封スリーブ１０６は、前進バルーン１０４の内周を画定する前進バルーン１０４の１部分である。本発明の一部の実施形態では、前進バルーン１０４および／または密封スリーブ１０６は可撓性であり、かつ／または同一または類似の材料から構成される。本発明の実施形態では、バルーン１０４、１１０、１１８の少なくとも１つは生体適合性材料から構成される。本発明の一部の実施形態では、バルーン１０４、１１０、１１８の少なくとも１つは、可撓性および／または弾性材料、例えばシリコーン、ポリウレタン、ナイロン、ＰＶＣ、および／または膨張可能な構造の構成に適合する任意の材料もしくは材料の組合せから構成される。

本発明の実施形態では、ばね１０２は、ばねが荷重を受けて長くなる引張タイプのばねである。本発明の実施形態では、プローブ装置１００の縮退構成時に、ばね１０２は荷重を受けない。本発明の一部の実施形態では、前進バルーン１０４は膨張して、後バルーン部１１８に対する前バルーン部１０９の移動を引き起こし、したがってばね１０２に荷重が加わる。本発明の例示的実施形態では、前進バルーン１０４の収縮は、ばね１０２が、前進バルーン１０４を縮退させかつ前バルーン部１０９および後バルーン部１１８を接近させることによって、そのエネルギーを消費することを可能にする。

本発明の実施形態では、前バルーン部１０９、前進バルーン部１０３、および後バルーン部１１８の少なくとも１つの捩回は、現在実践されている多くの解決策より有利である。従来の非捩回方法は、往々にしてプローブ装置の先端が管腔壁内に食い込みかつ／または捕獲される結果を生じる一方、本書に記載するプローブ装置の捩回または螺回動作は、名目上の動作中にプローブ装置を管腔内の中心位置に維持する。本発明の実施形態では、捩回動作はまた、非捩回装置によって管腔に加えられる引張りおよび／または延伸をも低減する。本発明の一部の実施形態では、移動サイクル中にバルーン１０４、１１０、１１８の少なくとも１つが最高９０度まで捩回される。任意選択的に、移動サイクル中にバルーン１０４、１１０、１１８の少なくとも１つが最高１８０度まで捩回される。本発明の一部の実施形態では、移動サイクル中にバルーン１０４、１１０、１１８の少なくとも１つが最高３６０度まで捩回される。

本発明の実施形態では、ばね１０２および／または前進バルーン１０４がねじり力により偏倚し、前進バルーン１０４が伸張かつ／または縮退すると、ばね１０２が前進バルーン部１０３に捩回力を加え、本発明の一部の実施形態では、前バルーン部１０９、前進バルーン部１０３、および後バルーン部１１８の少なくとも１つの捩回を引き起こす。縮退および／または捩回を含む例示的移動サイクルについては、図９Ａ〜Ｆ、図１０および／または図１５に関連してさらに詳しく説明し、図示する。

本発明の一部の実施形態では、ばね１０２は金属および／または金属合金から構成される。本発明の一部の実施形態では、ばね１０２はプラスチック材料から構成される。本発明の実施形態では、ばね１０２はばね状に巻回されたチューブ状構造体であり、巻回されたチューブ状構造体は全体がばねとして働く。任意選択的に、チューブ状構造体はプラスチックで構成される。

図１Ｆは、本発明の例示的実施形態に係る、後バルーン筐体１１８、前進バルーン１０４、ばね１０２、および後バルーン１２０の間の関係の詳細図である。本発明の実施形態では、後バルーン部１１８は、前進バルーン部１０３が軸方向配置で前バルーン部１０９と後バルーン部１１８との間に位置するように、前進バルーン部１０３の後側で前進バルーン部１０３に取り付けられる。本発明の一部の実施形態では、熱溶接、超音波溶接、接着剤を使用し、筐体をバルーン材料と結合する溶剤を使用し、かつ／または例えばスナップを用いてバルーンを筐体に機械的に接着することのいずれか１つまたはそれらの組合せを用いて、前進バルーンは筐体１１２、１２２に接続される。本発明の実施形態では、製造中に、前進バルーン１０４および／またはばね１０２は最初に筐体１１２、１２２の１つに接続され、前進バルーン１０４をもう１つの筐体に接続する前に、バルーン１０４および／またはばね１０２が少なくとも部分的に捩回される。バルーン１０４および／またはばね１０２がもう１つの筐体に接続されると、前進バルーン１０４はばね１０２が非捩回状態に戻る間、捩回されたままである。本発明の実施形態では、ばね１０２は密封スリーブ１０６の内側に位置し、かつ／または前進バルーン部１０３の長さを実質的に延長させる。

本発明の実施形態では、プローブ装置１００は、プローブ装置１００の長さを縦断して後バルーン部１１８、前進バルーン部１０３、および前バルーン部１０９を介して器具がプローブ装置１００内を通過することを可能にする、例えば図１Ｇに示す器具用チャネル１２４を設けることによって、医用診断または治療器具と共に使用するように適応する。本発明の実施形態では、器具用チャネル１２４は管状形状を有する。本発明の一部の実施形態では、器具用チャネル１２４は、少なくとも１つの医療器具がプローブ装置１００から管腔内に延出することを可能にする。本発明の一部の実施形態では、図１Ｈに示すように、少なくとも１つの医療器具１３２および／または供給要素（例えば電力、膨張材）を含む供給管路１３０が、器具用チャネル１２４を介して挿入される。本発明の実施形態では、少なくとも１つの医療器具１３２はカメラおよび／または光源を含む。任意選択的に、少なくとも１つの医療器具１３２は任意の市販の内視鏡および／または管腔に挿入可能な装置である。本発明の実施形態では、少なくとも１つの医療器具１３２および／または供給管路１３０は、例えば少なくとも１つのスナップによって、取外し可能に器具用チャネル１２４に固定される。任意選択的に、少なくとも１つの医療器具および／または供給管路１３０は前本体１０１に取外し可能に締結される。

本書のどこか別のところで記載する通り、本発明の一部の例示的実施形態では、プローブ装置１００の動きは、その中に位置する少なくとも１つの医療器具１３２の動きに転換される。本発明の実施形態では、図２Ａに関連してさらに詳しく図示しかつ説明する通り、部分１０３、１０９、１１８の少なくとも１つの捩回中に、供給管路１３０が相対的に非捩回状態に維持されるように、器具用チャネル１２４内の供給管路１３０は部分１０３、１０９、１１８に対して自由に回転する。本発明の一部の実施形態では、プローブ装置１００は当業者には公知の多数の医療器具のいずれかと共に使用され、これらの器具の移動をもたらす。

本書のどこか別のところで記載する通り、プローブ装置１００は、前バルーン１１０、前進バルーン１０４、および／または後バルーン１２０の少なくとも１つを選択的に膨張可能かつ／または収縮可能とすることができるように適応される。例えば膨張材供給管路１２８が前バルーン１１０、前進バルーン１０４、および／または後バルーン１２０の少なくとも１つに設けられ、それを介して少なくとも１つのバルーン１１０、１０４、１２０のそれぞれ膨張および／または収縮のために膨張材が輸送される。例示的供給管路１２８の構成を図１Ａに示すが、バルーン１１０、１０４、および１２０の少なくとも１つに選択的膨張および／または収縮をもたらすように適応した、ほとんどどんな構成でも使用することができる。本発明の実施形態では、供給管路１３０は供給管路１２８および本体１０１、１０５に動作可能に接続され、膨張材は、供給管路１２８、１３０および少なくとも１つの本体１０１、１０５を介して、少なくとも１つのバルーン１０４、１１０、１２０に移動する。本発明の一部の実施形態では、供給管路１２８には、管腔および／または患者の身体の外部にある膨張材の少なくとも１つのリザーバから膨張材が提供される。本発明の実施形態では、膨張材は空気である。任意選択的に、膨張材は液体、例えば水または生理食塩水である。本発明の一部の実施形態では、少なくとも１つのバルーン部１０３、１０９、１１８に、圧力作動式ガスケットのような圧力逃がし弁が設けられる。本発明の実施形態では、膨張材をプローブ装置に維持するために少なくとも１つのガスケット１０７が使用される。

本発明の一部の実施形態では、プローブ装置１００の少なくとも１つの構成部品は使い捨てであり、例えば少なくとも１つの供給管路１２８、１３０、および／または少なくとも１つのバルーン１１０、１０４、１２０、および／またはプローブ装置１００のような少なくとも１つの医療器具は再使用可能であり、かつ／または少なくとも部分的に使い捨てである。

図１Ａ〜１Ｈのプローブ装置１００は縮退構成で示されていることを理解されたい。本発明の実施形態では、プローブ装置１００の伸張構成は、上述の通り、前進バルーン１０４を膨張させることによって達成される。他の例示的な伸張構成は、以下で他の実施形態に関連して図示しかつ説明する。

上で簡単に説明した通り、図２Ａは、本発明の実施形態に係る、少なくとも１つの供給管路１３０の捩回を防止するように適応した、プローブ装置１００の前バルーン筐体１１２を示す断面図である。本発明の実施形態では、少なくとも１つの供給管路１３０は、筐体１１２とは独立して回転２１０を行う能力を持ち、筐体１１２内を通過させることによって、捩回に抵抗するように適応される。供給管路１３０の独立回転能力は、移動サイクル中の供給管路１３０の望ましくない捩回の可能性を低減する。例示的移動サイクルは、図９Ａ〜Ｆに関連して説明する。供給管路１３０の遠位開口２０６が常に前バルーン筐体１１２の前方に位置することを確実にするために、供給管路１３０にはリップ２０４が設けられる。

本発明の一部の実施形態では、前バルーン部１０９に回転をもたらすために、かつ／または前進バルーン１０４の縮退をもたらすために、図２Ｂに示す耐トルク性ケーブル２０８がプローブ装置１００に設けられる。本発明の実施形態では、耐トルク性ケーブル２０８は、前バルーン部１０９および／または少なくとも１つの医療器具に固定される。ケーブル２０８が遠位方向に「前方に」押されたときに、かつ／またはケーブル２０８が近位方向に「後方に」引かれたときに、本発明の実施形態では、押すことおよび／または引くことは前進バルーン１０４の膨張および／または収縮をシミュレートするので、部分１０９および／または部分１０３および／または部分１１８の少なくとも１つの構成部品の回転２１０を引き起こす。本発明の実施形態では、ケーブル２０８を遠位方向に押すと、前バルーン部１０９が後バルーン部１１８から離れるように伸張し、前進バルーン部１０３が直線的に膨張し、かつ／またはプローブ装置１００の全体的な伸張を引き起こす。本発明の実施形態では、ケーブル２０８を近位方向２１２に引くと前バルーン部１０９が後バルーン部１１８に近づき、前進バルーン部１０３が潰れ、かつ／またはプローブ装置１００の全体的な縮退が生じる。

本発明の実施形態では、回転２１０を行う構成部品は、前方に押された場合に本体１０１の周りを一緒に回転する筐体１１２および／またはバルーン１１０の少なくとも１つを含み、かつ／または後方に引かれた場合に本体１０５の周りを回転する筐体１２２および／またはバルーン１２０の少なくとも１つを含む。

本発明の実施形態では、ケーブル２０８は金属合金、例えばニチノールで構成される。任意選択的に、ケーブル２０８はプラスチック材料から構成される。本発明の一部の実施形態では、ケーブル２０８は器具用チャネル１２４を介して挿入される。本発明の一部の実施形態では、ケーブル２０８は、図２Ｂに示すような専用ケーブルチャネルでプローブ装置１００内に挿入される。

図３Ａは、本発明の例示的実施形態に係る、摺動ガスケット３０２と共に使用するように適応した、伸張構成のバルーン式プローブ装置３００の断面図を示す。本発明の一部の実施形態では、プローブ装置３００は、膨張材をスリーブ１０６と前進バルーン１０４との間に捕捉する密封スリーブ１０６が存在せず、したがって膨張材の前進バルーン部１０３からの漏出（または少なくともかなりの漏出）を防止し、しかもプローブ装置３００の伸張および／または縮退中に供給管路１３０が依然として部分１０９、１０３、および／または１１８に対して比較的自由に摺動することを可能にするために、摺動ガスケット３０２が使用される点で、プローブ装置１００とは本質的に異なる。本発明の一部の実施形態では、供給管路１３０は供給管路１３０の管腔への膨張材の漏出を防止する。本発明の実施形態では、摺動ガスケットは、ガスケット製造技術で使用される任意の材料、例えばゴム、シリコン、またはポリウレタンから構成される。図３Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る縮退構成のプローブ装置３００の断面図である。本発明の一部の実施形態では、縮退中に膨張材は少なくとも１つの供給管１２８を介して抽出される。任意選択的に、膨張したバルーン内の圧力は、縮退中に膨張材を供給管１２８から外に押し出す。任意選択的に、膨張材の排出は供給管１２８の真空吸引によって実行または支援される。本発明の実施形態では、供給管１３０は管腔の内部と流体連通する。任意選択的に、少なくとも１つの供給管１２８、１３０は、管腔から材料を除去すべく真空吸引を適用するために使用される。

図４Ａは、本発明の例示的実施形態に係る、伸張構成でプローブ装置１００とは異なる捩回要素、例えば少なくとも１つの弾性バンド４０２を具備したバルーン式プローブ装置４００の断面図である。本発明の実施形態では、プローブ装置４００は、ばね１０２の代わりに少なくとも１つの弾性バンド４０２が使用され、少なくとも１つの弾性バンド４０２の弾性および／または膨張圧力を使用して、縮退および／または捩回力を提供する点が、本質的にプローブ装置１００とは異なる。本発明の実施形態では、プローブ装置４００が伸張構成のときに、少なくとも１つの弾性バンド４０２に荷重が加えられ、前進バルーン１０４が収縮すると、弾性バンド４０２の少なくとも１つが前バルーン部１０９および／または後バルーン部１１８を接近させ、少なくとも１つの弾性バンド４０２がエネルギーを消費する。

図４Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、縮退構成のプローブ装置４００および少なくとも１つの弾性バンド４０２の断面図である。本発明の例示的実施形態では、縮退構成で少なくとも１つの弾性バンド４０２は直線状であることに注目されたい。前進バルーン１０４が膨張して伸張すると、少なくとも１つの弾性バンド４０２が延伸し、バンド４０２が捩回するときに、少なくとも前進バルーン部１０３を捩回させる。本発明の一部の実施形態では、少なくとも１つの弾性バンド４０２は製造中に捩回される。

図５Ａおよび５Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、少なくとも１つの弾性バンド５０２および摺動ガスケット５０４を具備したバルーン式プローブ装置５００の断面図である。図５Ａは、本発明の例示的実施形態に係る伸張構成のプローブ装置５００を示し、図５Ｂは縮退構成のプローブ装置５００を示す。本発明の一部の例示的実施形態では、プローブ装置５００はプローブ装置３００（摺動ガスケット）および４００（少なくとも１つの弾性バンド）の動作特性を取り入れる。

図６Ａ〜Ｄは、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置と共に使用するように適応した、バルーンの断面図または部分断面図である。図６Ａは、本発明の実施形態で管腔の内面と界接するように適応した表面テクスチャ６０４を有するバルーン６０２の部分断面図である。本発明の実施形態では、表面テクスチャ６０４は一連の溝を含む。図６Ｂは、管腔の表面に存在する特徴と溝との相互噛合いを増強すべく溝の山６１０の増強を含む、本発明の例示的実施形態に係る表面テクスチャ６０４の変形６０８を持つバルーン６０６である。図６Ｃは、前進バルーンが膨張したときに前バルーンが管腔に対して回転する間、プローブ装置の前進を増強するようにその表面に少なくとも１つのスレッド６１４を持つバルーン６１２の部分断面図である。本発明の実施形態では、スレッド６１４は前進運動を増強するように偏倚される。

図６Ｄは、管腔６１６と、前バルーン６１８が拡張するときに管腔６１６の内面に対するバルーン６１８の相互噛合いを増強するように適応された鋸歯状形状を含む前バルーン６１８との横断面図である。

バルーン部に関連付けられる複数の独立して膨張可能かつ／または収縮可能バルーンを持つプローブ装置を使用することにより、管腔に対するプローブ装置の向きを変更することができる。本発明の実施形態では、前および／または後バルーンは複数の独立して膨張可能かつ／または収縮可能なバルーンに置換されることに注目されたい。プローブ装置を使用する担当医療専門家は、本発明の実施形態では、カメラ、例えば内視鏡を用いて、プローブ装置を希望に応じて配置するためにどのバルーンを膨張させるべきかを決定する。選択的にバルーンの膨張は、本発明の実施形態で例えば管腔壁に処置を実施するために、プローブ装置の先端を偏向させる方法である。本発明の一部の実施形態では、複数の独立して膨張可能かつ／または収縮可能なバルーンを使用してプローブ装置を操縦することにより、管腔の湾曲部をナビゲートするための機構を提供する。図７Ａ〜Ｂを参照すると、管腔７０２およびその中に位置するプローブ装置７０４、７０６の横断面図が、本発明の例示的実施形態に係る種々のバルーン展開構成で示される。図７Ａは、管腔７０２の中央にプローブ装置を配置するように少なくとも４つのバルーンが均等に膨張した状態のプローブ装置７０４を示す。図７Ｂは、１つのバルーンが膨張し、プローブ装置７０６が管腔７０２内で膨張したバルーンから偏倚した状態のプローブ装置７０６を示す。

図８は、少なくとも１つの接合部８０６と組み合わせて少なくとも１つの独立して膨張可能かつ／または収縮可能なバルーン８０４を用いて、プローブ先端８０２を偏向させるように適応した、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置８００の側面図である。本発明の実施形態では、バルーン８０４は膨張して、接合部８０６でバルーン８０４および／または前もしくは後バルーン部から離れるようにプレート８０８を傾斜させる。本発明の実施形態では、プレート８０８は選択的に膨張可能かつ／または収縮可能なバルーンである。本発明の一部の実施形態では、追加プレートおよび／または接合部および／またはバルーンは、先端８０２の曲率半径を増加させるために使用される。例えば図８に示すように、本発明の実施形態では、追加バルーンが膨張したときに、先端８０２をより大きく偏向させる追加レベルのバルーン／プレートが示される。

本発明の実施形態では、プローブ装置８００には、その中に位置する少なくとも１つの医療器具と共に装置８００の動作を可能にするように、先端８０２を貫通して延びる器具用チャネルが設けられる。本発明の実施形態では、先端８０２は、管腔内のプローブ装置８００のナビゲーションを容易にするように、かつ／または少なくとも１つの医療器具に管腔の内面へのアクセスをもたらすように偏向される。

本発明の一部の実施形態では、膨張したときに予め定められた方式で屈曲するバルーンが、上述したヒンジ接合部８０６の代わりに、またはそれに加えて使用される。任意選択的に、各々が異なる屈曲度を示す複数のバルーンが、処置を実行するためにプローブ装置のオペレータに選択のために提示される。

図９Ａ〜９Ｆは、本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置９００の移動サイクルのセグメントの略図である。本発明の一部の実施形態では、プローブ装置９００は、プローブ装置１００、３００、４００、５００、７０４、７０６、８００、および／または本書に記載する任意の他のバルーン式プローブ装置のいずれかである。図９Ａ〜９Ｆに示す例示的移動については、図１５に関連しても説明しかつ図示する。

図９Ａは、前バルーン９０４、前進バルーン９０８、および後バルーン９０６が収縮した状態で管腔９０２内に挿入された（１５０２）、本発明の実施形態に係るプローブ装置９００を示す。本発明の実施形態では、収縮した状態のバルーン９０４、９０６、および９０８の外径は、管腔９０２の内径より小さい。

図９Ｂは、後バルーン９０６が膨張して（１５０４）、プローブ装置９００を管腔９０２の適位置に実質的に固定した、本発明の例示的実施形態のプローブ装置９００を示す。

図９Ｃは、後バルーン９０６が膨張し、かつ前進バルーン９０８が少なくとも部分的に膨張した、本発明の例示的実施形態に係るプローブ装置９００を示す。本発明の実施形態では、前進バルーン９０８が膨張すると（１５０６）、前バルーン９０４が後バルーン９０６から離れて管腔９０２内を前進する。本発明の一部の実施形態では、本書のどこか別のところで記載するように、前進バルーン９０８が管腔９０２内で前方に膨張すると、前バルーン９０４および／または前進バルーン９０８の少なくとも１つが回転／捩回する。

図９Ｄは、後バルーン９０６、前進バルーン９０８が少なくとも部分的に膨張し、前バルーン９０４が膨張した（１５０８）状態の本発明の例示的実施形態に係るプローブ装置９００を示す。本発明の実施形態では、後バルーン９０６によって達成される固定に関係無く、前バルーンはプローブ装置９００を管腔９０２の内周に実質的に固定する。

図９Ｅは、前バルーン９０４がプローブ装置９００を管腔９０２の内周に実質的に固定する一方、後バルーン９０６および／または前進バルーン９０８は少なくとも部分的に収縮し（１５１０）、後バルーン９０６が前バルーン９０４に接近して、装置９００の少なくとも部分的な全体的縮退が生じた状態の本発明の例示的実施形態に係るプローブ装置９００を示す。本発明の一部の実施形態では、縮退が発生すると、前進バルーン９０８および／または後バルーン９０６の少なくとも１つが回転／捩回する。

図９Ｆは、図９Ｅに示すシーケンスに続いて、図９Ｂの構成に酷似するように、後バルーン９０６が再膨張し、前バルーン９０４が収縮した後の、本発明の例示的実施形態に係る新しい移動サイクルの開始（１５１２）を示す。本発明の例示的実施形態では、プローブ装置９００の後進運動は移動サイクルを反転することによって達成されることに留意されたい。

図１０は、本発明の例示的実施形態に係る、図９Ａ〜Ｆの段階に対応するプローブ装置９００のバルーン９０４、９０６、９０８の状態を実証するグラフである。

図１１Ａ〜１１Ｄは、管腔１１０２内の湾曲部をナビゲートする本発明の例示的実施形態に係るバルーン式プローブ装置１１００の連続的略図である。図１１Ａ〜１１Ｄに示す例示的移動については、図１６に関連しても説明しかつ図示する。

図１１Ａは、本発明の例示的実施形態で、管腔１１０２にすでに挿入され、後バルーン１１０４が膨張し（１６０２）、プローブ装置１１００が管腔１１０２の内周に実質的に固定された状態のプローブ装置１１００を示す。プローブ装置１１００の前バルーン１１０６および前進バルーン１１０８は少なくとも部分的に収縮している。図１１Ｂは、後バルーン１１０４が依然として管腔１１０２に実質的に固定され、前進バルーン１１０８が少なくとも部分的に膨張し（１６０４）、図１１Ａに比べてさらに膨張しているプローブ装置１１００を示す。本発明の実施形態では、前進バルーン１１０８の膨張（１６０４）は、管腔１１０２の湾曲部を回る前バルーン１１０６の前進運動（１６０６）を引き起こす。本発明の一部の実施形態では、前バルーン１１０６および／または前進バルーン１１０８の少なくとも１つは、前進バルーン１１０８の前進運動中に回転／捩回する。図１１Ｃは、前バルーン１１０６が膨張し（１６０８）かつ後バルーン１１０４もプローブ装置１１００を管腔１１０２の内周に実質的に固定する程度まで膨張する一方、前進バルーン１１０８が少なくとも部分的に膨張して（１６０４）、前バルーン１１０６を前方に展開させる状態の本発明の例示的実施形態に係るプローブ装置１１００を示す。図１１Ｄは、管腔１１０２の湾曲部を首尾よくナビゲートし、前バルーン１１０６が膨張してプローブ装置１１０を管腔１１０２の内周に実質的に固定した状態のプローブ装置１１００を示す。本発明の例示的実施形態では、後バルーン１１０４および／または前進バルーン１１０８は少なくとも部分的に収縮して（１６１０）、プローブ装置１１００の全体的縮退を生じ、後バルーン１１０４に湾曲部を通過させる。本発明の実施形態では、縮退が発生すると、前進バルーン１１０８および／または後バルーン１１０４の少なくとも１つが回転／捩回する。湾曲部のナビゲーションに成功した後、プローブ装置１１００の前進運動は、本発明の例示的実施形態では図９Ａ〜９Ｆに関連して図示しかつ説明した移動サイクルに従う。

図１２Ａは、前進バルーン１２０６のような直線的に伸張可能かつ／または縮退可能な要素が少なくとも部分的に収縮し、プローブ装置１２００の後部１２１０が前部１２０８に比較的接近した状態の本発明の例示的実施形態に係るプローブ装置１２００を示す。任意選択的に、直線的に伸張可能かつ／または縮退可能な要素は、例えば油圧作動式またはガス作動式のピストンである。移動は前進バルーン１２０６によってもたらされるが、移動方向は、複数のアーム要素１２０２によってプローブ装置１２００に加えられる偏倚によって決定される。

本発明の実施形態では、アーム要素１２０２は、プローブ装置１２００を管腔１２０４の内周に実質的に固定するために、前述したバルーン式プローブ装置のバルーンの代わりに使用される。固定機能に加えて、アーム要素１２０２は、本発明の例示的実施形態に従って、前進または後進いずれかの移動のためにプローブ装置１２００を選択可能に偏倚させるために使用される。したがって、本発明の例示的実施形態では、アーム要素１２０２がプローブ装置１２００をどちら側に偏倚させるかによって、第１方向に移動することが可能であるが、反対の第２方向には移動できないので、固定は部分的でしかない。本発明の実施形態では、移動は、プローブ装置１２００の前部１２０８と後部１２１０との間に位置する前進バルーン１２０６の逐次的膨張および／または収縮によって引き起こされる。

図１２Ｂは、本発明の例示的実施形態に係る、前進する伸張構成のアーム型プローブ装置１２００の断面図である。前進バルーン１２０６が膨張し、それにより前部１２０８が前方に押し出されることによって、プローブ装置１２００が前進したことが分かる。本発明の例示的実施形態では、前部１２０８の前進運動は前部１２０８のアーム要素１２０２によって可能であったが、後部１２１０の後進運動がアーム要素１２０２の偏倚によって阻止されるので、後部１２１０は管腔に固定された。

図１２Ｃに示す通り、本発明の実施形態では、プローブ装置１２００の移動サイクルは、前進バルーン１２０６を収縮させることによって終結する。本発明の実施形態では、アーム要素１２０２の偏倚が前部１２０８の後進を阻止するので、前部１２０８は静止したままであるが、アーム要素１２０２が前進運動の方向に偏倚することによって、後部１２１０は前部１２０８に向かって前進することができるのでそうする。

本発明の実施形態では、アーム要素１２０２の偏倚を切り替えることにより、プローブ装置１２００の走行方向を切り替えることが可能である。プローブ装置１２００は、例えばアーム要素が前部１２０８および／または後部１２１０に取り付けられたそれらの基部を中心に枢動可能なアーム延長部１２０２を持つことによって、アーム要素１２０２の偏倚を切り替えるように適応される。本発明の例示的実施形態では、（電力、膨張材等をプローブ装置に供給するために）供給管路１２１２を近位方向に引くことによって、図１２Ｄに示す通り、アーム要素１２０２の偏倚は前進から後進に変化する。

図１２Ｅは、本発明の例示的実施形態に係るプローブ装置１２００の前部を示す。４つのアーム要素１２０２が示されているが、管腔壁との安全な界面および／または管腔に対するプローブ装置１２００の安定した配置および／または管腔内の適切な移動能力をもたらす任意の個数のアーム要素が使用されることに注目されたい。

本発明の一部の実施形態では、プローブ装置１２００は、バルーン１０４に密封スリーブが設けられ、摺動ガスケットが装置にとって不要である、図１Ａ〜１Ｈおよび図４Ａ〜４Ｂに示された前進バルーンと同様の前進バルーン構成を具備する。本発明の一部の実施形態では、プローブ装置１２００の前進バルーンは、密封スリーブがプローブ装置に設けられず、装置からの膨張材の漏出を防止するために摺動ガスケットが使用される、図３Ａ〜３Ｂおよび５Ａ〜５Ｂに示された前進バルーンと同様の構成である。

図１３Ａ〜Ｂを参照すると、アーム要素１３０４の方向および／またはアーム要素１３０４の角度を切り替えるために少なくとも１つのバルーン１３０２を具備した、本発明の例示的実施形態に係るアーム型プローブ装置１３００の側面図が示されている。本発明の例示的実施形態では、プローブ装置１３００は、プローブ装置１２００と同様に機能するが、少なくとも１つのバルーン１３０２が追加される。本発明の一部の実施形態では、アーム要素１３０４の偏倚を前進から後進に切り替えるために、少なくとも１つのバルーン１３０２の選択的膨張が、供給管路１３０６を引き込むことおよび／または近位方向に引くことと組み合わせて使用される。本発明の実施形態では、供給管路１３０６は少なくとも１つのバルーン１３０２に膨張材を提供し、かつ／または例えば供給管路１３０６に真空吸引を適用することによって少なくとも１つのバルーン１３０２を収縮させるための排出手段を提供する。

本発明の一部の例示的実施形態では、アーム要素１３０４の偏倚の切替は、供給管路１３０６を引くという補助無しで達成されることに注目されたい。本発明の一部の実施形態では、バルーンはアーム要素１３０４の両側に位置し、前進運動から後進運動への切替、および／またはその逆に後進運動から前進運動への切替が可能である。

本発明の実施形態では、バルーン１３０２の選択的膨張および／または収縮により、プローブ装置１３００および／または管腔へのアーム要素１３０４の入射角を設定することができる。

図１３Ａでは、プローブ装置１３００は前進するように偏倚し、アーム要素の偏倚を変更するのに充分な圧力がバルーン１３０２によってアーム要素１３０４に働かないように、少なくとも１つのバルーン１３０２は少なくとも部分的に収縮する。図１３Ｂは、本発明の実施形態で、少なくとも部分的にバルーン１３０２、１３０８の膨張の結果後進するように偏倚したプローブ装置１３００を示す。本発明の一部の実施形態では、バルーン１３０２、１３０８はトーラス状形状であり、バルーン１３０８、１３０２の１つの膨張が前部１３１０および／または後部１３１２にそれぞれ取り付けられたアーム要素に影響を及ぼすように、装置１３００の前部１３１０および／または後部１３１２の周りに巻き付けられる。代替的に、かつ／または任意選択的に、各アーム要素には独立して膨張可能／収縮可能なバルーンが設けられる。

図１４Ａ〜Ｄは、本発明の例示的実施形態に係る種々のアーム要素構成の側面図である。アーム要素の偏倚方向の変更中に管腔組織の穿孔を防止するために、本発明の一部の例示的実施形態では、アーム要素が管腔と接触するアーム要素の表面領域を増強することができる。例えば図１４Ａはボール先端１４０２で増強されたアーム要素１４００を示す。本発明の実施形態では、ボール先端１４０２は「軟質」材料（例えばシリコーン、ｅｐｄｍゴム、スポンジ）から作製される。

本発明の実施形態では、アーム型プローブ装置の偏倚機能を増強するように適応したアーム要素１４２０を図１４Ｂに示す。本発明の実施形態では、より優れた固定力を提供する一方で前方１４２４から後方１４２６へ（かつ／またはその逆に）偏倚方向を変更することもでき、かつ／またはバイアス切替後に所望の方向の運動ができるように、アーム要素１４２０にＶ字状先端１４２２が設けられる。

本発明の一部の例示的実施形態では、アーム要素は、偏倚切替を容易にするために、その全長寸法を低減するように適応される。例えばアーム要素は、偏倚切替中にアーム要素が全長を低減するが、前進または後進偏倚のいずれかに展開するときは、アーム要素が管腔および／またはアーム要素の長さによって許容される最大長を達成するように、伸張可能な形状を備える。図１４Ｃに示された本発明の実施形態では、アーム要素１４４２は伸張可能であり、アーム要素１４４２を短縮ではなく延長させる傾向のある圧縮ばね１４４４が設けられる。図１４Ｄに示す通り、本発明の例示的実施形態では、アーム要素１４４２は、ばね１４４４の圧縮を使用して偏倚切替中に全長を低減し、動作中にアーム要素１４４２によって管腔壁１４４６に働く圧力を低減する。

用語「含む／備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ、ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ、ｉｎｃｌｕｄｅｓ、ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」、およびそれらの同根語は、「含むが、それらに限定されない（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｂｕｔ ｎｏｔ ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｏ）」ことを意味する。この用語は、「からなる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｏｆ）」および「から本質的になる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ ｏｆ）」を包含する。

表現「から本質的になる」は、さらなる成分および／または工程が、特許請求される組成物または方法の基本的かつ新規な特徴を実質的に変化させない場合にだけ、組成物または方法がさらなる成分および／または工程を含み得ることを意味する。

用語「例示的」は、本明細書では「例（ｅｘａｍｐｌｅ，ｉｎｓｔａｎｃｅ又はｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｏｎ）として作用する」ことを意味するために使用される。「例示的」として記載されたいかなる実施形態も必ずしも他の実施形態に対して好ましいもしくは有利なものとして解釈されたりかつ／または他の実施形態からの特徴の組み入れを除外するものではない。

用語「任意選択的」は、本明細書では、「一部の実施形態に与えられるが、他の実施形態には与えられない」ことを意味するために使用される。本発明のいかなる特定の実施形態も対立しない限り複数の「任意選択的」な特徴を含むことができる。

本明細書中で使用される場合、単数形態（「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」）は、文脈がそうでないことを明確に示さない限り、複数の参照物を包含する。例えば、用語「化合物（ａ ｃｏｍｐｏｕｎｄ）」または用語「少なくとも１つの化合物」は、その混合物を含めて、複数の化合物を包含し得る。

本開示を通して、本発明の様々な態様が範囲形式で提示され得る。範囲形式での記載は単に便宜上および簡潔化のためであり、本発明の範囲に対する柔軟性のない限定として解釈すべきでないことを理解しなければならない。従って、範囲の記載は、具体的に開示された可能なすべての部分範囲、ならびに、その範囲に含まれる個々の数値を有すると見なさなければならない。例えば、１〜６などの範囲の記載は、具体的に開示された部分範囲（例えば、１〜３、１〜４、１〜５、２〜４、２〜６、３〜６など）、ならびに、その範囲に含まれる個々の数値（例えば、１、２、３、４、５および６）を有すると見なさなければならない。このことは、範囲の広さにかかわらず、適用される。

数値範囲が本明細書中で示される場合には常に、示された範囲に含まれる任意の言及された数字（分数または整数）を含むことが意味される。第１の示された数字および第２の示された数字「の範囲である／の間の範囲」という表現、および、第１の示された数字「から」第２の示された数「まで及ぶ／までの範囲」という表現は、交換可能に使用され、第１の示された数字と、第２の示された数字と、その間のすべての分数および整数とを含むことが意味される。

本明細書中で使用される用語「方法（ｍｅｔｈｏｄ）」は、所与の課題を達成するための様式、手段、技術および手順を示し、これには、化学、薬理学、生物学、生化学および医学の技術分野の実施者に知られているそのような様式、手段、技術および手順、または、知られている様式、手段、技術および手順から、化学、薬理学、生物学、生化学および医学の技術分野の実施者によって容易に開発されるそのような様式、手段、技術および手順が含まれるが、それらに限定されない。

本明細書で使用される場合、用語「治療する／処置する」には、状態の進行を取り消すこと、実質的に阻害すること、遅くすること、または、逆向きにすること、状態の臨床的症状または審美的症状を実質的に改善すること、あるいは、状態の臨床的症状または審美的症状の出現を実質的に防止することが含まれる。

明確にするため別個の実施形態の文脈で説明されている本発明の特定の特徴が、単一の実施形態に組み合わせて提供されることもできることは分かるであろう。逆に、簡潔にするため単一の実施形態で説明されている本発明の各種の特徴は別個にまたは適切なサブコンビネーションで、あるいは本発明の他の記載される実施形態において好適なように提供することもできる。種々の実施形態の文脈において記載される特定の特徴は、その実施形態がそれらの要素なしに動作不能である場合を除いては、それらの実施形態の不可欠な特徴であると見なされるべきではない。

本発明はその特定の実施形態によって説明してきたが、多くの別法、変更および変形があることは当業者には明らかであることは明白である。従って、本発明は、本願の請求項の精神と広い範囲の中に入るこのような別法、変更および変形すべてを包含するものである。

本明細書中で言及した刊行物、特許および特許願はすべて、個々の刊行物、特許または特許願が各々あたかも具体的にかつ個々に引用提示されているのと同程度に、全体を本明細書に援用するものである。さらに、本願で引用または確認したことは本発明の先行技術として利用できるという自白とみなすべきではない。見出しの部分が使用される範囲に、それらは必ずしも限定されるものとして解釈されるべきではない。

Claims (36)

1. 移動をもたらすべく選択的に伸張および縮退するように適応した直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素と、
   直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の前方に位置し、選択的に膨張および収縮するように適応した前バルーンと、
   直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の後方に位置し、選択的に膨張および収縮するように適応した後バルーンと、
   前進バルーンの膨張および収縮中に、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、前バルーン、および後バルーンの少なくとも１つを捩るように適応した捩回要素と
   を備えた、管腔内を移動するように適応したプローブ装置。
2. 直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素は、選択的に膨張可能かつ収縮可能な前進バルーンである、請求項１に記載のプローブ装置。
3. 直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素はピストンである、請求項１に記載のプローブ装置。
4. 捩回装置はばねを含む、請求項１に記載のプローブ装置。
5. 捩回装置は少なくとも１つの弾性バンドを含む、請求項１に記載のプローブ装置。
6. プローブ装置は、少なくとも１つの医療器具の挿入を受け入れるための器具用チャネルを具備する、請求項１に記載のプローブ装置。
7. 器具用チャネルは直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、前バルーン、および後バルーンとは無関係に捩回する、請求項６に記載のプローブ装置。
8. プローブ装置は少なくとも１つの供給管路を設けられている、請求項１に記載のプローブ装置。
9. 供給管路はプローブ装置に電力を提供する、請求項８に記載のプローブ装置。
10. 供給管路はプローブ装置に膨張材を提供する、請求項８に記載のプローブ装置。
11. 前進バルーンの中身をプローブ装置の内部から隔離するための密封スリーブをさらに備える、請求項２に記載のプローブ装置。
12. 膨張材がプローブ装置の外に漏出するのを防止するように適応した摺動ガスケットをさらに備える、請求項１に記載のプローブ装置。
13. 前バルーン、後バルーン、および前進バルーンのうちの少なくとも１つの表面は、管腔の内周と界接するようにテクスチャ加工される、請求項２に記載のプローブ装置。
14. 前バルーンおよび後バルーンの少なくとも１つは、複数の独立して膨張可能かつ収縮可能なバルーンから構成される、請求項１に記載のプローブ装置。
15. 接合先端をさらに備える、請求項１に記載のプローブ装置。
16. 接合先端は少なくとも１つのバルーンの膨張によって偏向される、請求項１５に記載のプローブ装置。
17. プローブ装置のバルーン部に固定された接合部と、
    接合部のバルーン部とは反対側に取り付けられた第１プレートであって、接合部の枢動によりバルーン部に対して偏向するように構成された第１プレートと、
    プレートとバルーン部との間に位置し、接合部の枢動を引き起こすように適応した膨張可能かつ収縮可能なバルーンと
    を備えたプローブ装置先端。
18. 第１プレートは、選択的に膨張可能かつ収縮可能なバルーンである、請求項１７に記載のプローブ装置先端。
19. プローブ装置先端はさらに、少なくとも第２接合部、第２プレート、および第２膨張可能かつ収縮可能なバルーンを備え、第２接合部および第２膨張可能かつ収縮可能なバルーンは、第１プレートと第２プレートとの間に位置する、請求項１７に記載のプローブ装置先端。
20. 移動をもたらすべく選択的に伸張および縮退するように適応した直線的に伸張可能な要素と、
    プローブ装置の移動を前方または後方に選択的に偏倚させるように適応した少なくとも１つのアーム要素と
    を備えた、管腔内を移動するように適応したプローブ装置。
21. 直線的に伸張可能な要素は前進バルーンである、請求項２０に記載のプローブ装置。
22. 近位方向に引かれたときに少なくとも１つのアーム要素の偏倚を切り替える、供給管路をさらに備える、請求項２０に記載のプローブ装置。
23. 少なくとも部分的に膨張したときに少なくとも１つのアーム要素の偏倚を前方から後方に切り替える、少なくとも１つの選択にかつ独立して膨張可能かつ収縮可能なバルーンをさらに備える、請求項２０に記載のプローブ装置。
24. 少なくとも１つのアーム要素は、管腔への圧力を軽減するために増強された表面積または軟質材料の構造の少なくとも１つを持つ先端を有する、請求項２０に記載のプローブ装置。
25. 少なくとも１つのアーム要素はＶ字状先端を有する、請求項２０に記載のプローブ装置。
26. 少なくとも１つのアーム要素は伸張可能である、請求項２０に記載のプローブ装置。
27. アーム要素の伸張は圧縮ばねによって制御される、請求項２６に記載のプローブ装置。
28. 管腔にプローブ装置を挿入するステップと、
    プローブ装置の後バルーンを膨張させて、プローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、
    プローブ装置の直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に伸張させて、プローブ装置の前バルーンを管腔内で前方に移動させるステップと、
    前バルーンを膨張させて、後バルーンの固定とは関係無くプローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、
    後バルーンを少なくとも部分的に収縮させ、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を縮退させて、後バルーンを前バルーンに接近させるステップと
    を含む、バルーン式プローブ装置の使用方法。
29. 直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素の少なくとも部分的な伸張中に、後バルーン、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、および前バルーンの少なくとも１つを捩るステップをさらに含む、請求項２８に記載の方法。
30. 後バルーン、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素、および前バルーンの少なくとも１つが捩回するときに、プローブ装置の供給管路または器具用チャネルの少なくとも１つは管腔に対して捩回しない、請求項２９に記載の方法。
31. 後バルーンの再膨張後に前バルーンを収縮することから方法を再開するステップをさらに含む、請求項２９に記載の方法。
32. 管腔にプローブ装置を挿入するステップと、
    プローブ装置の後バルーンを膨張させて、プローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、
    プローブ装置の直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に伸張させて、プローブ装置の前バルーンを前方にかつ管腔の湾曲部を回って移動させるステップと、
    前バルーンを膨張させて、後バルーンの固定とは関係無くプローブ装置を管腔内の適位置に実質的に固定するステップと、
    後バルーンを少なくとも部分的に収縮させ、直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を縮退させて、管腔の湾曲部を回って後バルーンを前バルーンに接近させるステップと
    を含む、管腔内の湾曲部をナビゲートする方法。
33. プローブ装置を管腔に挿入するステップと、
    プローブ装置の直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に伸張させてプローブ装置の前部を管腔内で前方に移動させるステップと、
    直線的に伸張可能かつ縮退可能な要素を少なくとも部分的に縮退させて、プローブ装置の後部を装置の前部に接近させるステップと、
    プローブ装置に取り付けられた少なくとも１つのアーム要素の偏倚をプローブ装置の進行の逆方向に切り替えるステップと
    を含む、アーム型プローブ装置の使用方法。
34. 偏倚の切替は少なくとも１つの膨張可能なバルーンを用いて行われる、請求項３３に記載の方法。
35. 偏倚の切替は供給管路を近位方向に引くことによって実行される、請求項３３に記載の方法。
36. 切替がいったん実行されると、前進の場合と同じ動作を用いてプローブ装置の後進が達成される、請求項３３に記載の方法。

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