JP2011226851A - 電流測定方法及び電流測定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】PWM電圧のデューティ比によらず、デューティサイクル毎に電流測定を精度良く行う電流測定方法及び電流測定装置を提供する。
【解決手段】デューティ比を0%に近づけていき、ADコンバータ14によるAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を下限値limit1、デューティ比を100%に近づけていきAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を上限値limit2として定義し、デューティ比が上下限値limit1,2の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングし、下限値limit1以下又は上限値limit2以上のときは立上りのタイミングでのみサンプリングする。
【選択図】図2
【解決手段】デューティ比を0%に近づけていき、ADコンバータ14によるAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を下限値limit1、デューティ比を100%に近づけていきAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を上限値limit2として定義し、デューティ比が上下限値limit1,2の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングし、下限値limit1以下又は上限値limit2以上のときは立上りのタイミングでのみサンプリングする。
【選択図】図2
Description
この発明は、例えばPWM(Pulse Width Modulation)駆動で制御するモータ駆動制御装置に好適に利用可能な電流測定方法及び電流測定装置に関するものである。
従来、負荷としてのモータをPWM駆動で制御するモータ駆動制御装置において、電流を検出する方法としてPWM制御信号のオンオフのそれぞれにおいて電流検出素子の両端電圧を検出し、オフ時に検出された電圧をオフセット電圧として、オン時に検出された電圧とオフセット電圧との差に基づいて電流を求めるようにしたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
図5はPWM電圧Vとモータに流れる電流Iとの関係を示すグラフである。モータに流れる電流Iは、コイルインダクタンスと抵抗とにより定まる時定数で決まり、この時定数に対してPWM電圧Vのキャリア周期が十分短ければ三角波状になる。そのため、三角波の最大値と最小値を計測し平均すれば、三角波の1周期の平均電流を求めることができる。電流Iが最大及び最小になるタイミングは、それぞれ、PWM電圧Vの波形がオンからオフになるエッジ(立上りエッジ)と、オフからオンになるエッジ(立下りエッジ)である。従って、PWM電圧Vの波形の立上りエッジと立下りエッジとで電流Iを測定すれば平均電流を演算することが可能である。
しかしながら、特許文献1に係る電流測定装置は、マイクロコントローラを使用してモータをデジタル制御する構成のため、電流の測定もアナログ的(連続的)に測定するのではなくデジタル的(離散的)なタイミングで測定する必要がある。そのため、デジタル的なタイミングで測定したアナログ電流値をデジタル電流値に変換するのにADコンバータが一定の変換時間を必要とする。
図6(a)は、デューティ比が0%近傍の範囲にあって、立上りエッジと立下りエッジとで電流測定のタイミングが接近した場合を示し、図6(b)は、デューティ比が100%近傍の範囲にあって、立下りエッジと立上りエッジとで電流測定のタイミングが接近した場合を示す。各図は、PWMのデューティ比を有するデューティサイクルの1周期分を示し、黒いスポット印は、立上りエッジのサンプリング点と立下りエッジのサンプリング点を示す。
矢印手前のサンプリング点で測定したアナログ電流値は、矢印の先のサンプリング点で次のサンプリングを行うまでの間に(即ち、矢印が表す時間的間隔の間に)、AD変換を行う必要がある。しかし、図6(a),(b)のようにデューティ比が0%若しくはその近傍、又は100%若しくはその近傍の範囲にある場合には、一定の演算処理時間を要するADコンバータのAD変換が終わらないうちに次のサンプリングタイミングになってしまい、AD変換が間に合わないという課題があった。
このために、従来は0%及びその近傍並びに100%及びその近傍のデューティ比を使用せずにPWM制御を行う必要があり、そうすると、負荷としてのモータが全く回転しない場合及びモータを最大限の出力で回転させる場合の制御に支障が生じることがあった。
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、PWM電圧のデューティ比によらず、デューティサイクル毎に電流測定を精度良く行う電流測定方法及び電流測定装置を提供することを目的とする。
この発明の請求項1に係る電流測定方法は、駆動回路から負荷に流れる電流の大きさをPWM制御する際に当該電流を測定する電流測定方法であって、PWM制御のデューティ比を表すパルスの立上りと立下りのタイミングに、駆動回路から負荷に流れる電流をサンプリングして測定するようになっており、かつ、デューティ比が予め設定された上下限値の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングして、測定電流の平均値を出力し、下限値以下又は上限値以上のときは立上りのタイミングでサンプリングして測定電流を出力するものである。
この発明の請求項2に係る電流測定方法は、上下限値として、サンプリングしたアナログ電流値をデジタル電流値に変換する変換処理が終了しないうちに次のサンプリングのタイミングになる境界のデューティ比を設定するようにしたものである。
この発明の請求項3に係る電流測定装置は、駆動回路から負荷に流れる電流の大きさをPWM制御する際に当該電流を測定する電流測定装置であって、PWM制御のデューティ比を表すパルスの立上りと立下りのタイミングに、駆動回路から負荷に流れる電流をサンプリングして測定するようになっており、かつ、デューティ比が予め設定された上下限値の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングして、測定電流の平均値を出力し、下限値以下又は上限値以上のときは立上りのタイミングでサンプリングして測定電流を出力する測定電流演算手段を備えたものである。
この発明の請求項4に係る電流測定装置は、測定電流演算手段が、上下限値として、サンプリングしたアナログ電流値をデジタル電流値に変換する変換処理が終了しないうちに次のサンプリングのタイミングになる境界のデューティ比を用いるようにしたものである。
この発明によれば、デューティ比が予め設定された上下限値の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングして、測定電流の平均値を出力し、前記下限値以下又は前記上限値以上のときは立上りのタイミングでサンプリングして測定電流を出力するようにしたので、デューティ比が0%及びその近傍並びに100%及びその近傍であっても、デューティサイクル毎に電流測定を精度良く行うことができる。
この発明によれば、上下限値として、サンプリングしたアナログ電流値をデジタル電流値に変換する変換処理が終了しないうちに次のサンプリングのタイミングになる境界のデューティ比を設定するようにしたので、全てのデューティサイクルで電流をAD変換する時間を確保でき、デューティ比によらず電流測定ができる。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る電流測定装置とその周辺構成を示すブロック図である。図1に示すように、モータ20と、モータ20に駆動電流を供給するモータ駆動回路10と、モータ駆動回路10に最適な制御用の指令信号を与えるコントローラ30等を有している。このモータ駆動回路10が本実施の形態1に係る電流測定装置を含む。
図1は、実施の形態1に係る電流測定装置とその周辺構成を示すブロック図である。図1に示すように、モータ20と、モータ20に駆動電流を供給するモータ駆動回路10と、モータ駆動回路10に最適な制御用の指令信号を与えるコントローラ30等を有している。このモータ駆動回路10が本実施の形態1に係る電流測定装置を含む。
図2は、実施の形態1に係る電流測定装置の構成を示すブロック図である。図2に示すように、電流測定装置を構成するモータ駆動回路10は、コントローラ30からの制御用の指令値に基づき、指令値に対応したPWM電圧のデューティサイクルを発生させ、このデューティサイクルに応じた電流をモータ20に流すようになっている。なお、ここで言うPWM制御とは、周期は一定で、指令値(DCレベル)の大きさに応じてパルス幅のデューティサイクル(パルス幅のH(ハイレベル)とL(ローレベル)の比)を変えることでモータ20を制御することである。また、1周期においてパルスHが占める割合を「デューティ比」という。
モータ駆動回路10は、図2に示すように、Hブリッジ回路等を備えたドライバIC(Integrated Circuit)11と、ドライバIC11からモータ20に流れる電流(アナログ電流値)を検出する電流検出素子13と、コントローラ30が出力する指令信号に基づきドライバIC11を制御する演算部12と、電流検出素子13によって検出されたアナログ電流値をデジタル電流値に変換して演算部12にフィードバックするADコンバータ14とを有している。
なお、演算部12、電流検出素子13及びADコンバータ14が測定電流演算手段を構成する。
なお、演算部12、電流検出素子13及びADコンバータ14が測定電流演算手段を構成する。
演算部12が入力信号として指令値を受け取ると、この演算部12で入力信号の大きさに応じたデューティ比のデューティサイクルを生成し、ドライバIC11に伝える。ドライバIC11は、このデューティ比に基づいてHブリッジ回路を制御して、モータ20に駆動電流を流す。また、電流検出素子13は、この駆動電流をアナログ電流値として検出し、ADコンバータ14へ出力する。ADコンバータ14は、アナログ電流値をデジタル電流値に変換して演算部12に出力する。演算部12は、このフィードバックを受けてデューティ比を指令値に応じたデューティ比に補正し、指令値を正確に反映した駆動電流でモータ20を駆動させるようになっている。
なお、指令値については、コントローラ30の他の回路ブロックで計算しても良いし、コントローラ30以外のコントローラで計算したものをコントローラ30に送り、それを利用するようにしても良い。
デューティ比が0%と100%に近づいた場合、電流検出素子13が検出する電流波形は三角波の振幅(peak to peak値)が小さくなり、ほとんど直流電流になる。そのために、デューティ比が0%及びその近傍並びに100%及びその近傍の場合の平均電流を求めるのに、立上り及び立下りのタイミングの電流値は不要であり、どちらか一方のタイミングの電流値で近似することができる。
そこで、本実施の形態1では、デューティ比に応じて電流を測定する回数の切換えながら、各デューティサイクルの平均電流を算出する構成にする。
図6(a)に示すようにデューティ比を0%に近づけていき、立上りと立下りのエッジが接近して、ADコンバータ14によるアナログ電流値のデジタル電流値へのAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を下限値limit1として定義する。同様に、図6(b)に示すようにデューティ比を100%に近づけていき、立下りと立上りのエッジが接近してAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を上限値limit2として定義する。
図6(a)に示すようにデューティ比を0%に近づけていき、立上りと立下りのエッジが接近して、ADコンバータ14によるアナログ電流値のデジタル電流値へのAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を下限値limit1として定義する。同様に、図6(b)に示すようにデューティ比を100%に近づけていき、立下りと立上りのエッジが接近してAD変換が終了しないうちに次の電流検出タイミングになる境界のデューティ比を上限値limit2として定義する。
図3は、実施の形態1に係る電流測定方法を示すフローチャートである。
ステップST1において、演算部12の演算したデューティサイクルのデューティ比が下限値limit1より大きく、かつ、上限値limit2未満のとき(ステップST1“YES”)、電流検出素子13により測定された立上りエッジの電流値I_riseと立下りエッジの電流値I_fallをADコンバータ14によりデジタル電流値に変換すると共に演算部12に伝え(ステップST2,ST3)、演算部12がデジタル電流値I_rise,I_fallの平均値を算出し、平均電流とする(ステップST4)。
ステップST1において、演算部12の演算したデューティサイクルのデューティ比が下限値limit1より大きく、かつ、上限値limit2未満のとき(ステップST1“YES”)、電流検出素子13により測定された立上りエッジの電流値I_riseと立下りエッジの電流値I_fallをADコンバータ14によりデジタル電流値に変換すると共に演算部12に伝え(ステップST2,ST3)、演算部12がデジタル電流値I_rise,I_fallの平均値を算出し、平均電流とする(ステップST4)。
一方、演算部12の演算したデューティ比が下限値limit1以下、又は上限値limit2以上のときは(ステップST1“NO”)、電流検出素子13により測定された立上りエッジの電流値I_riseをADコンバータ14によりデジタル電流値に変換すると共に演算部12に伝え(ステップST5)、演算部12がデジタル電流値I_riseをそのまま平均電流とする(ステップST6)。
続くステップST7において、演算部12は、ステップST4又はステップST6で求めた平均電流とコントローラ30から入力された指令値とを用いて、次のデューティサイクルのデューティ比をフィードバック制御する。
ここで、モータ20で発生する逆起電力の影響について説明する。通常、PWMのキャリア周期はモータの時定数よりも十分速いので、逆起電力の影響による電流の変動はPWM電圧による変動よりも小さい。図4は、モータに流れる電流に及ぼす逆起電力の影響を示すグラフであり、逆起電力の影響がある場合の電流値Ibと、逆起電力の影響がない場合の電流値Iを示す。本実施の形態1に係る電流測定方法に従って電流値I_rise,I_fallを測定して平均するとき、逆起電力による影響は破線で囲んだ範囲に留まるため、無視し得る。よって、モータ20を流れる電流のデューティサイクル毎の平均を計算することが可能である。
以上より、実施の形態1に係る電流測定方法及び電流測定装置によれば、PWM制御のデューティ比を表すパルスの立上りと立下りのタイミングに、ドライバIC11からモータ20に流れる電流をサンプリングして測定するようになっており、かつ、デューティ比が予め設定された上下限値limit1,2の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングして、測定電流の平均値を出力し、下限値limit1以下又は上限値limit2以上のときは立上りのタイミングでサンプリングして測定電流を出力するように構成した。このため、負荷として例えばモータをPWM制御する場合等において、そのデューティ比0%から100%全域を使用することができると共に、PWMのデューティ比の如何に関らず1周期に1回精度良く、かつ簡便に電流値を得ることができる。
より具体的には、サンプリングしたアナログ電流値をデジタル電流値に変換する変換処理が終了しないうちに次のサンプリングのタイミングになる境界のデューティ比を上下限値として用いるようにしたので、PWMのデューティ比が0%及びその近傍並びに100%及びその近傍であっても、ADコンバータが必要とするアナログ電流値からデジタル電流値への信号処理時間が必ず確保され、モータ駆動回路から負荷としてのモータに流れる電流値の測定に必要な演算を確実に行うことができる。その結果、モータ駆動回路からモータに流す電流をPWM制御するにあたって、従来とは異なりデューティ比が0%及びその近傍並びに100%及びその近傍を制御対象に含めることができる。これによって、広い範囲のデューティ比に亘ってPWM制御を行うことができ、モータ駆動回路からモータに流す電流をPWM制御する際の実効性を高める。
なお、上述した実施の形態における構成及びフローチャートは、あくまで本発明の一実施例を示したに過ぎず、上述した実施の形態の構成及びフローチャートと異なっていても作用効果的に本発明を逸脱しないものであれば本発明の範囲に含まれることは言うまでもない。
また、上述の実施の形態においては、PWM制御対象としてモータをあげたが、本発明の作用を発揮できれば他の負荷のPWM制御にも本発明を好適に利用可能なことは言うまでもない。
10 モータ駆動回路
11 ドライバIC
12 演算部
13 電流検出素子
14 ADコンバータ
20 モータ
30 コントローラ
11 ドライバIC
12 演算部
13 電流検出素子
14 ADコンバータ
20 モータ
30 コントローラ
Claims (4)
- 駆動回路から負荷に流れる電流の大きさをPWM(Pulse Width Modulation)制御する際に当該電流を測定する電流測定方法であって、
PWM制御のデューティ比を表すパルスの立上りと立下りのタイミングに、前記駆動回路から負荷に流れる電流をサンプリングして測定するようになっており、かつ、デューティ比が予め設定された上下限値の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングして、測定電流の平均値を出力し、前記下限値以下又は前記上限値以上のときは立上りのタイミングでサンプリングして測定電流を出力することを特徴とする電流測定方法。 - 上下限値として、サンプリングしたアナログ電流値をデジタル電流値に変換する変換処理が終了しないうちに次のサンプリングのタイミングになる境界のデューティ比を設定することを特徴とする請求項1記載の電流測定方法。
- 駆動回路から負荷に流れる電流の大きさをPWM制御する際に当該電流を測定する電流測定装置であって、
PWM制御のデューティ比を表すパルスの立上りと立下りのタイミングに、前記駆動回路から負荷に流れる電流をサンプリングして測定するようになっており、かつ、デューティ比が予め設定された上下限値の範囲内にあるときはパルスの立上りと立下りのタイミングでサンプリングして、測定電流の平均値を出力し、前記下限値以下又は前記上限値以上のときは立上りのタイミングでサンプリングして測定電流を出力する測定電流演算手段を備えたことを特徴とする電流測定装置。 - 測定電流演算手段は、上下限値として、サンプリングしたアナログ電流値をデジタル電流値に変換する変換処理が終了しないうちに次のサンプリングのタイミングになる境界のデューティ比を用いることを特徴とする請求項3記載の電流測定装置。
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JP2010095049A JP2011226851A (ja) | 2010-04-16 | 2010-04-16 | 電流測定方法及び電流測定装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN106559013A (zh) * | 2015-09-23 | 2017-04-05 | 联创汽车电子有限公司 | 无刷直流电机控制系统电流采样方法 |
US11424710B2 (en) | 2019-08-06 | 2022-08-23 | Fanuc Corporation | Motor driving device |
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- 2010-04-16 JP JP2010095049A patent/JP2011226851A/ja active Pending
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CN106559013B (zh) * | 2015-09-23 | 2019-05-21 | 联创汽车电子有限公司 | 无刷直流电机控制系统电流采样方法 |
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