JP2011201426A - 列車搭載用画像処理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】鉄道の軌道10を走行する列車20に搭載される列車搭載用画像処理システム30において、前方軌道11を撮る撮像装置32と、後方軌道12を撮る撮像装置33と、GPS受信機35と、その測位結果から列車位置Qを得る列車位置検出部41と、軌道10に沿って設置された沿線設置機器に係る機器位置Nおよび機器画像Pをデータ保持する沿線設置機器データ記憶部46と、撮像装置32,33で撮った画像D1,D2から機器画像Pを検出して検出結果を対比することにより沿線設置機器の動作を確認する沿線設置機器検出部47とを備える。
【選択図】 図1
Description
また、本発明は、保全・保安管理対象の沿線設置機器の稼働状態の監視にも関する。
そうして記録された映像は、列車走行後に行われる路線状況や運転状態の確認などに役立っている。
このシステムでは、測定データが各センサから情報ネットワーク経由でセンタに収集され、収集したデータや機器の稼働状態が、端末にオンライン表示されるとともに、記録もされるようになっている。
これに対し、上述した車両運転状況記録装置は、車上の撮像装置で沿線を撮ることができるので設備導入費用が比較的安くてすむうえ、GPSを利用して位置情報を得ることから列車位置の誤差が累積しないので長距離の測定に向いている。
そこで、沿線設置機器の稼働状態の監視にGPSや画像処理を上手く利用することにより、沿線設置機器稼働状態監視システムを安価で而も導入容易な列車搭載用画像処理システムとして実現することが技術的な課題となる。
したがって、この発明によれば、安価で而も導入容易な列車搭載用画像処理システムにて沿線設置機器の稼働状態を監視することができる。
図1〜3に示した実施例1は、上述した解決手段1〜3(出願当初の請求項1〜3)を総て具現化したものであり、既述した特許文献3記載の運転状況記録装置30に沿線設置機器データ46と沿線設置機器検出部47と撮像条件データ48を追加するとともに、撮像装置33を車外の後方軌道撮影用に転用することにより、列車搭載用画像処理システムを運転状況記録装置30への組み込み態様で実現している。
その列車20の先頭車両の中の前側部分には運転席21が設けられており(図1(a)参照)、そこには速度計22や高度計23が装備されている(図1(b)参照)。
速度計22は、例えば台車部に設置された速度発電機などからなるが、信号出力部に改造が施されて、信号ケーブル等で運転状況記録装置30に接続され、速度情報Vを運転状況記録装置30へ随時送出するようになっている。高度計23も、随時、高度情報Hを取得して運転状況記録装置30へ送出するものであり、市販の汎用品で足りる。
撮像装置33は(図1(a),(b)参照)、例えばCCDカメラからなり、撮影方向を後方軌道12に向けた状態で(図1(a)の二点鎖線を参照)、列車20の後端部たとえば車掌室の最後尾部位に設置され、撮った運転席映像D2を映像信号ケーブルでデータ処理装置40へ随時送出するようになっている。
GPS受信機35は、衛星航法システム(Global Positioning System)による測位を行って、例えば緯度対応値Xと経度対応値Yと高度対応値Zの組データである測位結果[X,Y,Z]をデータ処理装置40へ随時送出するようになっている。
映像処理部45は、前方軌道映像D1や後方軌道映像D2をそれぞれMPEG形式のうちでも圧縮度の高い例えばAVI(Audio Video Interleave)形式に変換して記録制御部44に引き渡すとともに、前方軌道映像D1も後方軌道映像D2も取り込み要求に応じて一コマずつ沿線設置機器検出部47に引き渡すようになっている。
また、列車位置検出部41は、列車位置Q[X,Y,Z]に基づいて停車位置超過の特異事象を検出するとともに、速度情報Vに基づいて速度偏差過大の特異事象を検出して、それらの特異事象Eを記録制御部44に引き渡すようにもなっている。
また、記録制御部44は、上記の特異事象Eに加えて、映像D1,D2の分割単位を記録したことを示す定時記録情報も、イベント情報Eとして扱い、それらの情報を記録装置36のファイルに追加で書き込むようにもなっている。
沿線設置機器の典型例は、信号機や,踏切しゃ断機,転てつ機などであり、それを撮っておいた画像が機器画像Pであるが、これは、映像D1,D2の一コマからなる全体画像よりも小さい。機器位置Nは列車位置Qと同じく[X,Y,Z]で規定される。
さらに、沿線設置機器検出部47は、全体画像(D1)の中に機器画像Pを見つけたときには、その機器画像Pの検出結果すなわち全体画像(D1)における機器画像Pの検出位置や拡縮度などを後の対比のために一時記憶しておくようになっている。
具体的には、イベント情報Eが年月日時Tと列車位置Q[X,Y,Z]と速度情報Vなどと組にして記録装置36に記録され、前方軌道映像D1や後方軌道映像D2の連続映像が上述の時間単位で分割されて記録装置36に記録される。これらの記録情報にあっては、組データの一部や分割ファイルの名称などに事象発生時等の年月日時Tが含まれているので、それを利用して相互に対応させることができる。
それから、全体画像(D1)において探索を開始する位置となる画像探索位置P0が決定されるが(図2(d)参照)、その位置算出は、マップデータ42と列車位置Q[X,Y,Z]と機器位置N[X,Y,Z]と撮像条件M[ΔX,ΔY,ΔZ,θ,φ]とから、幾何学的関係に基づいて(図2(a),(b)参照)、短時間で行われる。
こうして、運転状況記録装置30を搭載した列車20がレール10を走行すると、それに連れて沿線設置機器の稼働状態がリアルタイムで次々に確認される。また、そうして得られた機器動作確認結果Rが沿線設置機器検出部47から記録制御部44に引き渡されて記録装置36に記録される。
なお、上記実施例では総ての撮像装置32,33が車外撮影用であったが、社内撮影用の撮像装置を追加して例えば運転席を撮った映像まで記録するようにしても良い。
20…列車、21…運転席、22…速度計、23…高度計、
30…運転状況記録装置(列車搭載用画像処理システム)、
31…筐体、32…第1撮像装置(車外の前方軌道撮影用)、
33…第2撮像装置(車外のうちの後方軌道を撮影する装置)、
34…GPSアンテナ、35…GPS受信機、36…記録装置、
40…データ処理装置、41…列車位置検出部、
42…マップデータ、43…時計、44…記録制御部、
45…映像処理部、46…沿線設置機器データ記憶部、
47…沿線設置機器検出部、48…撮像条件データ記憶部
Claims (3)
- 鉄道の軌道を走行する列車に搭載される列車搭載用画像処理システムにおいて、車外を撮る撮像装置と、衛星航法システムによる測位を行うGPS受信機と、前記GPS受信機の測位結果に基づいて列車位置を得る列車位置検出部と、前記軌道に沿って設置された沿線設置機器に係る機器位置および機器画像をデータ保持する沿線設置機器データ記憶部と、前記列車位置の前記機器位置への接近を検知して異なる接近位置において前記撮像装置で撮った画像を取り込むとともにその複数の画像から前記機器画像を検出して検出結果を対比することにより前記沿線設置機器の動作を確認する沿線設置機器検出部とを備えていることを特徴とする列車搭載用画像処理システム。
- 前記撮像装置が、前方軌道撮影用の第1撮像装置と後方軌道撮影用の第2撮像装置とを含んでおり、前記沿線設置機器検出部が、前記機器位置の列車通過前に前記第1撮像装置で撮った前方軌道の画像と前記機器位置の列車通過後に前記第2撮像装置で撮った後方軌道の画像とを対象にして画像処理を行うものであることを特徴とする請求項1記載の列車搭載用画像処理システム。
- 前記沿線設置機器検出部が、前記第1撮像装置で撮った前方軌道の画像において前記機器画像を検出する際には前記列車位置と前記機器位置とに基づいて画像探索位置を決定するが、前記第2撮像装置で撮った後方軌道の画像において前記機器画像を検出する際には前記の前方軌道の画像について検出済みの画像位置に基づいて画像探索位置を決定するようになっていることを特徴とする請求項2記載の列車搭載用画像処理システム。
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2010
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